JPS58125108A - 診断用カセツト取付コネクタを有する制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械装置を適切に駆動するため、その機械装
置の動作を監視・制御する制御装置に係り、特にその制
御装置の診断゛を行５ための診断プログラムを記憶した
メモリをカセットに収納し、制御装置の診断時にのみこ
のカセットを使用するようにしたものに好適な診断用カ
セット取付コネクタを有する制御装置に関する。

このような機械装置の動作を監視・制御する制御装置１
の一例として、クレーンにおいて使用されるモーメント
リミッタが挙げられる。そこで、まず、クレーンのモー
メントリミッタについて説明する。

第１図はクレーンの概略構成の側面図で、１はクレーン
本体、２はブーム、３は吊荷、４は吊荷巻上用のロープ
、５はプーム２を起伏させるためのローブ、６はロープ
４の張力により吊荷３の実荷重を検出する荷重検出器、
７はプーム２の俯仰Ｆｌ＆を検出する角度検出器である
。

クレーン本体１の運転席には、プーム２に作用するモー
メント（吊荷３の実荷重、プーム２の長さおよび作業角
度により決定される。）が大きくなってクレーンが転倒
する等の事故を防止するため、前記荷重検出器６、角度
検出器７と共にモーメントリミッタを構成する演算装置
８（表示装置とｗ特装＊、および自動停止出力端子のう
ちの少なくとも一つとを含む。以下同じ、）が設置され
ている。

第２図は最近のマイクロコンピュータの発達に基づいて
検討されているモーメントリミッタの一例を示すブロッ
ク図である。以下、その構成を説明する。

９はマルチプレクサであり、目（１配向重検出器６およ
び角度検出器７からのデータを切換えて入力する。１０
はＡ／Ｄ変換器であり、荷重検出器６および角度検出器
７からのアナログ量のデータを。

それに応じたデジタル量に変換する。なお、荷重検出器
６および角度検出器７自体がＡ／Ｄ変換器を有するもの
であれば、このＡ／Ｄ変挾器１０は必要ない。１１はマ
イクロプロセッサユニット（以下、ＭＰＵと称する。）
である。ＭＰＵＩＩは、後述するメモリ１２０制御プｐ
グラムにしたがって後述するメモリ１３から必要なデー
タをとり出したり、このとり出したデータおよび荷重検
出器６、角度検出器７からのデータに基づいて演算を行
ったりする演算制御部である。

１２はリードオンリーメモリ（以下ＲＯＭと称する。）
である。ＲＯＭ１２にはＭＰＵｔｌの制御プログラムが
記憶されている。Ｍ　Ｐ　Ｕ　１１はこの制御プログラ
ムの順序にしたがって演算を行ったり必要データをとり
出したりする。ＲＯＭ１２には制御プログラム以外にモ
ーメントリきツタが正常に作動するか否かをチェックす
るための診断プログラムも記憶されている。

１３は前記ＲＯＭ１２とは別のＲＯＭである。

ＲＯＭ１３にはクレーンの機種別のプーム２の種々の長
さと後述する定格荷重のデータとが記憶されている。ク
レーンにおいては、作業に応じてプーム２を別の長さの
プームと取替えたり、プーム２を伸縮させたり、プーム
２の先端にジブを取付けたりするので、プーム２の長さ
くジブを含む長さ）は一定しておらず、種々変化する。

メモリ１２には、この種々の長さが記憶されている。又
定格荷重ハ、クレーンの機種、プーム２の長さおよびプ
ーム２０角度から決定される作業半径に対する荷重の安
全の限界値である。実荷重がこの安全限Ｗ値以上になる
とクレーン転倒等の事故発生のおそれを生ずる。ＲＯＭ
１３には、前述のように各機棟毎のブーム長さとプーム
の各作業半径に対するＡ＋Ｉ記定格荷車とが記憶されて
いる。

１４はランダムアクセスメモリ（以下ＲＡＭと称する。

）であり、楕々のデータや演算結果等を一１収相してお
くためのメモリである。

Ｓ〜　１はｌＪＪ換スイッチである。切換スイッチＳＸ
νｌはモーメントリミッタを通常の制御プログラムにし
たがって作動させるか、又はモーメントリミッタの診断
プログラムを実行させるかを選択するスイッチで、その
−万端は接地され他方端は電源に接続された抵抗１５お
よびバッファ回路１６と接続されている。通常の制御プ
ログラムを実行する場合は切換スイッチＳＷＩは開かれ
、診断プログラムを実行する場合は閉じられる。バッフ
ァ回路１６は切換スイッチＳＷ１の状態をＭＰＵＩＩに
とり入れるための回路である。

ＳＷ２はブーム長さ選択スイッチである。ＲＯＭ１３に
記憶されているブーム長さのデータを収納する各アドレ
スのアドレス端子はＲＯＭ１３外に導出されていて可動
接触片と共にブーム長さ選択スイッチＳＷ２を構成して
いる。運転者は現在使用されているブーム長さを可動接
触片を沫作して選択する。

１７はＭＰＵＩ　１の演算結果を出力するための出力回
路である。出力回路１７には、演′痺結果を可視表示す
る表示器１９、演算結果がある一定値になると音響を発
する警報器２０が接続されている。又、２１は自動停止
出力端子で、この端子２１には（ｌｌｌ＠結果がある一
定イーになると自動的にプーム２のそれ以上の下降およ
び巻−ヒロープ４の巻上な停止卜する図示されていない
停止装置が接続される。この端子２１は出力回路１７に
接続されている。出力回路１７は、ＭＰＵＩＩからの信
号を表示器１９、警報器２０および停止装置を作動させ
る自動停止Ｆ信号に変換する。

１８は選択信号発生回路である。選択信号発生回路１８
はＭＰＵＩＩからの制御信号により、マルチプレクサ９
、Ａ／Ｄ変換器１０、ＲＯＭ１２．１３、バッファ回路
１６．出力回路１７のうちの１つを選択し、選択した素
子を作動状態におくための１υ号を発生させる回路であ
る。

ＦＪ　Ｉ’　Ｕ　１１、ｌｔＯＭｌ　２１１３、）ｔＡ
Ｍ１４、バッファ回路１６、選択信号発生回路１８でマ
イク１】コンピュータを輔成する。

フ、、ｃ」６、第２図中Ａはアドレスバス、　］）はデ
ータバス、（シはコントロールバスヲ示ス。

仄に、このモーメントリミッタの動作を第３図のフロー
チャートを６照しながら説明する。

モーメントリミッタの電源を投入すると、Ｍ　Ｐ　Ｕｌ
ｌが動作を開始し、まずＲＯＭ１２を選択する信号を選
択信号発生回路１８に与え、選択信号発生回路１８はこ
れにしたがってＲＯＭ１２を作動状態にする信号を発す
る。次いで、ＭＰＵＩ　１からの初期のアドレス信号に
よってＲＯＭ１２の最初の番地に記憶されている値がデ
ータバスに読出される。ＭＰＵ１１はこの値（命令）を
読み、バッファ回路１６を選択する信号を選択信号発生
回路１８に与え選択信号発生回路１８はバッファ回路１
６を作動状態とし、これによりバッファ回路１６からの
信号がデータバスに送出される。即ち、切換スイッチＳ
Ｗ１が開いているとき（通常の制御プログラムにしたが
うとき）はバッファ回路１６は高い電位「１」の状態に
あり、閉じているとき（診断プログラムにしたがうとき
）は抵抗１５が接地されているのでバッファ回路１６は
低い電位「０」の状態にある。データバスに送出された
「１」又は「０．ｊの信号はＭＰＬＩＩ　１により読出
される。これが餉３図の７０−チャートにおいてステッ
プ１（Ｓ、）で示されている。（以下、ステップ２、ス
テップ３、・・・・・・・・・をＳ、、Ｓ、・・・・・
・で表す。

）ＭＰＵＩＩは、以後ＲＯλ４１２に記憶されたプログ
ラム（こしたがってその命令を実行する。

まず、Ｍ　Ｐ　Ｕ　１１は、読出したバッファ回路１６
の？、４号がＩＢ　　（＝常の制御プログラム）力）ｒ
ｏＪ（よ′、断プログラム）かを判別する（Ｓ、）。「
１」のときはボＪ常の１１ｊＩＩ御プログラムへ移行し
、「Ｏ」のときはＷり断プログラムへ移行する。

通常の制御ｌプログラムの場合、ＭＰＴＪｌｌは愈択（
ｇ旨発午回路１８に命令を与え、適訳イば号発生回路１
８はマルチプレクサ９を角度検出器７からのデータを入
力する１υ；１へ切換えると共にＡ／Ｄ％侠器１０を作
動状態とする。これにより、角度検出器７からの角度の
データはマルチプレクサ９を酢てＡ／Ｄ変換器１０によ
りデジタル量の角度信すθに変換される。ＭＰ［Ｊｌｌ
はこの角度信号θを取入オ［る（Ｓ、）。角度信号θは
一旦ＲＡＭ１４に入れられる。

次に、ＭＰＬｌｌ　１はブーム長さ選択スイッチ８Ｗ２
により選択されているブーム長さのデータＬをＲＯＭ１
３からデータバスを経て取出す（Ｓ４）。

ＭＰＵＩ　ｌは角度検出器７から取入れた角度信号θを
ＲＡＭ１４から取出し、このθと、ＲＯＭ１３から取出
したブーム長さのデータＬに基づいて作業半径Ｒを計算
する。作業半径Ｒは、Ｒ−Ｌｃｏｓ　θで算出される（
Ｓり。

再びＭＰＵＩＩの命令により選択信号発生回路１８がＲ
ＯＭ１３を作動状態とし、このときＭＰＵ１ｌは算出し
た作業半径Ｒに対応した定格荷重値ＡをＲＯＭ１３から
データバスを経て読出す（８ｓ）。読出された定格荷重
値Ａは一旦ＲＡＭ１４に入れられる。

次にＭＰＬＩＩＩの命令により選択信号発生回路１８は
マルチプレクサ９を荷重検出−６からのデータを入力す
る側へ切換えると共にＡ／Ｄ変換器１０を作動状態とし
、これにより荷重検出器７からの実荷重のデータはデジ
タル賞の実荷重信ＪＩ！ｊＷとしてＭＰＬＩＩＩに取入
れられる（８丁）。

ＭＰｔＪｌ　ｌは、先に読出した定格荷重値＾をＲＡ　
Ｍ　ｌ　４から取出し、この値Ａと、取入れた実荷重信
号Ｗに基づいて負荷率Ｆを計算する。負荷率Ｆを１、Ｆ
　−ＷＸ　１００／Ａ（＊）Ｔ算出さｎる（８ｍ）。

算出された負荷率Ｆは、負荷率１００−と比較される（
Ｓ、）。負荷率Ｆが１００１１以上であれは、その信号
が出力回１１７へ送出され、出力回路１７は自動停止出
力端子２１ヘブーム停止信号を８１力すると共に瞥報器
２０を作動させる（ＳＳ。）。

次いで、負荷率１００−以上の信号は出方回路１７で表
示器１９を作動させる信号に変換されて、表示器１９に
負荷率１００−を表示させる（８１１）。

算出された負荷率が１００−に辿していない場合、出力
回路１７は迭られてきた負荷率Ｆの信号を表示器１９を
作動させる信号に変換して表示器１９にそのときの負荷
率を表示させる（８□）。

このステップ１１（８ｔ＋）　　が終ると、プログラム
は再びステラ７１　　（８＋）へ戻り、切換スイッチ１
４の操作状態の続出しを始める。このようにして、モー
メントリミッタＧコ、負荷率Ｆが１００１１以上になる
とプームを自動的に停止させるための表示を行ってクレ
ーン転倒等の事故を防止する。

−力、切換スイッチＳ　Ｗ　１が閉じられているときは
ステップ２から分肢して診断プログラムに入る。診断プ
ルグラムにおいては、まず、プーム２を操作してこれを
ある一定角度に固定しておき、その角度のデータを、マ
ルチプレクサ９、Ａ／Ｄ変換器１０を経てＭＰＵ１１に
取入れる（８□、）。

この場合、もし角度検出器７に異常があったり、角度検
出器７と演算装置８との関に断線があったりすると、Ｍ
ＰＬＩ　ｌ　ｌに取入れられた角ｒｔｔ値は極端な値と
なる。そこで、ＭＰｔＪｌ　１では、取入れられた角度
値がある定められた範囲内の値であるか否かを判断しく
Ｓ□）、その範囲外であれは、これを表示器１９に表示
する。表示の方法は、表示器１９の定められた表示素子
を連続作動（又は点滅作動）させる等適宜な手段が採ら
れる。運転鰍はこの表示をみて角度検出器７やモーメン
トリミッタの演算装置８までのｌ１ｒ−をチェックする
こととなる。

角度値が上記範囲内にあれば、今度はプーム２に、ある
−宇範囲内のｍｍを吊り下げる。そして、荷重検出器６
からのその荷重データがマルチプレクサ９、Ａ／Ｄ変換
器１０を峠てＭＰＵＩＩに取入れられる（８１４）。荷
重検出器６の異常又は断線があったり荷重検出器７とモ
ーメントリミッタの演算装置８との間に断線があったり
すると、取入れられた荷重ｍは極端な値となる。そこで
、前記角度値の場合と同様荷重値の場合も、これがある
定められた範囲内の値であるか否かＭＰＵ１１で判−１
される（”＋ａ）。範囲外であれば、これを前述した様
な方法で表示器１９に表示する。

荷重値が上記範囲内にあれは、今度はＲＯＭ　１２、Ｒ
ＯＭ１３のチェックが行われる（　８１ａ　）。これら
）ＬＯＭのチェックは、Ｉ’ＬＯＭの内容が変ったかど
うかをチェックするものである。各ＲＯＭに記憶されて
いるデータについては、最初にそのデータのすべてが合
計されていてその合計値は予め判っている。そこでステ
ップ１６（８＋ｓ）では、ＲＯＭ１２とＲＯＭ１３につ
いて、それぞれ記憶されているデータを合算し、その合
算値と予め判っている合計値とを比較することによりＲ
ＯＭＩ　２　。

１３の内容の、チェックを行う。両方の値が合致しなけ
れば、これを前述した様な方法で表示器１９に表示する
。

両方の値が合致していれは、次に表示器１９の各表示素
子（表示灯又は発光ダイオード略）を。

全部作動させ（８１，）、各表示素子が正常であるか否
かを目で艶、次に負荷率１００１の値を作り出して自動
停止信号を発生して一定時間自動停止出力端子２１に出
力しく５１８）％　　不良個所の調査をする。

上記ステップ１Ｂ（８□）における一定時間が合 経過すると、表示器１９には前記故障のｉ表示器 とは異なる表示をすることによりＭＩＴ良の表示がなさ
れ（８１・）、この表示が終わると今度は切換スイッチ
ＳＷが閉じられているか開かれているかを続出して診断
プログラムを実行しているが否かを判断する（　８％ｌ
　）。実行していれは繰り返して診断良の表示がなされ
、切換スイッチ８Ｗ１が開がれた時点でステップｉ（ｓ
＋）へ戻る。

このようなモーメントリミッタにおいて、ＲＯＭ１２に
収納されている診断プログラムはモーメントリミッタの
診断時のみ便用されるものであり、通常は不必豐なもの
である。このように、通常使用し７：（い、０１！９Ｔ
プログラムを内蔵することはメモリ自体を複雑、高価と
し、ひいてはモーメントリミッタが高価となる庫内とな
る。そこで、診断プログラムをモーメントリミッタの演
算装置８から外し、オ断プログラムのみを記憶したメモ
リをカセに ット収谷し、モーメントリミッタの診断時にこの△ カセットをコネクタに取付けて診断プログラムを実行し
、常時はこのカセットをコネクタから外しておくｈ法が
考えられる。

このようなモーメントリミッタを第４図に示す。

鉛４図で、２９はアドレスバス、データバス１コントロ
ールバスの各線が接続されているモーメントリミッタの
演ヤ、装瀘８側のコネクタである。

４０は、ｆｆり耐用カセットを示し、カセット４０内に
は１１々断プログラムを記憶したＲＯＭ４４１が収容さ
り、コネクタ４２にはＲＯＭ４１のアドレス端子、デー
タ端子、チップ遺沢端子が接続されている。

コネクタ２９にコネクタ４２を取付けることにより診断
用カセット４０がモーメントリミッタの演算装置８に取
付けられる。モーメントリミッタの演算装置８内のその
他の要素については、第２図に示すものと同じであるの
で説明を省略する。

第４図に示すモーメントリミッタは以上述べたように診
断プログラムをカセット化したものであるが、その動作
は第２図に示すものと同じである。

即ち、制御プログラムから診断プログラムへ１ｉｌＩ＠
を移行させるには開放されている切換スイッチ８Ｗ１を
閉じ、バッファＦｇＩＭ１６にｒＯＪ信号な発生させ、
ＭＰＵＩ　１がこの信号を読出して診断プログラムを実
行する。

以上第４図に示すモーメントリミッタは、診断プログラ
ムをモーメントリミッタの演算装置８から外すことによ
り１２図に示すモーメントリミッタに比し前記の複雑、
高価である欠点を減することができる筈であるが、制御
プログラムと診断プログラムとを切換えるには切換スイ
ッチＳＷ１、抵抗１５、バッファ回Ｍｌ　６、これら要
素への配線を心太゛とじ、この点からみて、まだその構
造が抜錐であり、モーメントリミッタが高価となり、し
かも、わざわざ切換スイッチＳＷ１を操作しなければな
らないので面倒であるという欠点が存在する。

このような欠点は、以上述べたクレーンのモーメントリ
ミッタに限らず、一般の機械装置の作動を監視、制御す
る制御装置において、制御装置の診断時に都−１用カセ
ツトを取付けて診断を行うようにζ【つでいる制御装置
が有する特有の欠点である。

本発明の目的は、上記の欠点を除き、切換スイッチ、抵
抗、バッファ回路を設けることなく制御プログラムと診
断プログラムを切換えることができ、構成簡単で操作が
容易である診断用カセット取付コネクタを有する制御装
置を提供するにあるこの目的を達成するため、本発明は
、診断のための処理プログラムを記憶した記憶手段の特
電アドレスの値を入力する手段と、この記憶手段を収容
したカセットがコネクタに取付けられていないときにの
み前記特電アドレスの値と巣なる特定値を入力する手段
と、入力した値が前記特電アドレスの値か前記特定値か
を比較する手段と、比較の結果に応じた処理プログラム
を選択する手段とを設けたことを特徴とする。

以下、本発明をガ）５図、第６図および第７図に示す一
実施例に基づいて説明する。

第５図はクレーンのモーメントリミッタを示す図である
。この図でｍ２図、第４図と同一部分には同一符号を付
して説明を省略する。

この実施例のモーメントリミッタの演算装ｗ８αにおい
ては、＃１２図、＃１４図に示すモーメントリミッタの
演算装ｗ８において必要とされたスイッチ８Ｗ１、抵抗
１５、バッファ１ｇ回路１６およびその配線は不要であ
る。

図において、コネクタ２９には診断用カセットが取付け
られているが、制御プログラムを実行する場合、顧ち通
常の場合は診断用カセットは取外される。

＃！６図は第５図に示すモーメントリミッタの演′ｌ＃
装随８αのうちＭＰ［Ｊｌｌ、ＲＯＭ１２σ、選択信号
発生回路１８のみを示し、さらに診断用カセット４０を
より詳細に示す図である。図で、１１は納２図、給４図
に示すものと同じＭＰｔＪであり、制御端子Ｃ８、アド
レス端子Ａ。−ＡＩｏ、データ端子り。−Ｄ、を有する
。

１２αは第２図、第４図に示すＲＯＭ１２に相当するＲ
ＯＭで、チップ選択端子Ｃ８１アドレス端子Ａ。−Ａ、
◇、データ端子り、、−Ｄ、を有する。ＲＯＭ１２αに
は、ＲＯＭ１２と同じ制御プログラムが記憶されている
が、後述するその他のプログラムも記１怠されているＯ １８は第２図、第４図に示すものと同じ選択信号発生回
路であり、ＭＰ［Ｊｌ　１からの制御信号にしたがって
モーメントリミッタ内の各要素を選択する。図では、多
数のチップ選択端子のうちの２つの端子ｃｓ１、ｃｓ、
が示されている。

［Ｊｌｌのアドレス端子へ〇〜Ａ、。、データ端子Ｄ６
〜Ｄ１、選択信号発生回路１８のチップ選択端子Ｃ８゜
が接続されている。

６陣（用カセット４０のＲＯ１１ｉ１４１はチップ選択
端子Ｃ８１アドレス端子八〇〜Ａ１０、データ端子Ｄ０
〜Ｄ、を有し、これらの端子はコネクタ４２０対応する
個所に接続されている。

診断用カセット４０のコネクタ４２をコネクタ２９と結
合させて１断用カセット４０をモーメントリ宅ツタの演
算装［ｇａに取付けたとき、ＲＯＭ４１のアドレス端子
ム。〜Ａ、。、データ端子り、〜Ｄ、はＭｐｕｌｌの対
応する各端子と接続され、チップ選択端子Ｃ８は選択信
号発生回路１８、の端子ＣＳ、と接続される。

５０〜５７は抵抗である。各抵抗５０〜５７の一端は電
源に接続され、他端番１データ端子Ｄ０〜Ｄ。

に接続された線上に接続されている。

第７図（１）、（２）はそれぞれＲＯＭ１２ａ、ＲＯＭ
４１のメモリマツプを示す図であるＯ Ｒ０Ｍ１２ａのメモリマツプにはプログラムＧと制御プ
ログラムＨとが配置されている。プログラムＧはＲＯＭ
４１の特定アドレスを続出し、読出された値を判別し、
判別結果に応じた命令を出すプログラムである。Ｖはプ
ログラムＧの最初の命令、即ちＲＯＭ４１の特定アドレ
スの値を読出１命令が記憶されているアドレスを示す。

又、ｈｌは制御プログラムの最初の命令が記憶されてい
るアドレスを承す。

ＲＯＭ４１のメモリマツプには診断プログラムＮが配置
されている。Ｎ、は診断プログラムＮの最初の命令を示
し、この命令Ｎ、はメモリマツプの特定アドレスｐに記
憶されている。命令Ｎ１は後述する特定値とは異なる値
が慮はれる。

次に、この実施例の動作を第８図に示すフローチャート
を参照しながら説明する。

まず１モーメントリミツタの演算装置８ａが制御プログ
ラムにしたがって作動する通常の場合を考える。この場
合、コネクタ２９には診断用カセット４０は取付けられ
ていない。

電源を投入すると、最初にＭＰｔＪ　１１はＲＯＭ１２
ｃＬのアドレスＶに記憶されている命令１即ち特定アド
レスｐの値を続出す命令を取出す０これにより、ＭＰＵ
１１の制御端子Ｃ０から制御信号が出て選択信号発生回
路１８は几０Ｍ４１を作動状態とし、ＭＰＵ　１１から
アドレス信号を出して特定アドレスｐの値を読出そうと
する。しかし、診断用カセット４０はコネクタ２９に取
付けられていないので、ＭＰＵＩ　１のデータ端子Ｄ６
〜Ｄ。

のコネクタ２９に接続された部分はすべて開放状態にあ
り、特定アドレス９の値は読出せない。

この状態においては、データ端子り。−Ｄ、には抵抗５
０〜５７を介して電源電圧即ち「１」の信号が現れるこ
ととなり、Ｍ　Ｐ　ＩＪ　１１が続出した値はＪｌ　１
１１１１１１Ｊという特定の値となる。

この値を特定値と称する。このようにして、ＭＰＵ１ｌ
は特定アドレスｐの値を読出す動作を行っである値（こ
の場合は特定値）を読出す（Ｉ＠８図における＃１１の
ステップ。以下、Ｍｌのステップ、＃！２のステップ、
・・・・・・・・・をＳｌ、Ｓ、・・・・・・・・・で
示す。

）。

ＭＰＵＩＩはＲＯＭ１２（ｌのプロゲラＡＧの命令にし
たがって、紗出した特定値をＭＰＵＩＩがもっているア
キュムレータの中へ入れる。次にアキュムレータの中の
値とプログラムＧの中に予めプログラムとして入ってい
る特電値とを比較する（８１）。比較の結果は一致する
ので、プログラムＧからのＲＯＭ１２ａのアドレスｈ１
へ制御を移行させる命令により、ＭＰＵＩ　１はアドレ
スｈ。

の値を続出す。この値は制御プログラムＨの最初の命令
であるので、以下制御プログラムが実行される（Ｓ、）
。

今度は、モーメントリミッタを診断するため、診断用カ
セット４０がコネクタ２９に取付けられている場合を考
える。

１述のように、電源を投入するとＭＰＬＩＩＩはアドレ
スｔの命令を続出し、この結果特定アドレスｐの値がデ
ータ端子ｌ）。〜Ｄ、に現れる。ここで、特定アドレス
ｐの値は前記特定値とは異なる値なので、データ端子り
、〜Ｄ、の５ちの少なくとも１つの端子には接地電位即
ち「０」が現れる。

したがって、この端子に前記電源を接続した抵抗が接続
されていても、この端子はｒＯＪとなる。

このデータ端子Ｄ０〜Ｄ、に現れた特定アドレスｐの値
はプログラムＧの命令にしたがってアキュムレータの中
に入れられ、特定値と比較される（Ｓ、）。比較の結果
は一致しないので、一致しない場合のプログラムＧの命
令、即ち特定アドレスｐに制御を移行する命令にしたが
って、特定アドレスｐの値が読出される（Ｓ、）。この
値は診断プログラムＮの最初の命令であるので、以後診
断プログラムが実行される（Ｓ、）。

以上述べたように、この実施例においては、モーメント
リミッタの作動開始時、診断用カセットが取付けられて
いるか否かに拘らず、まず診断プログラムの特定アドレ
スの値をとり出す作業を行い、診断用カセットが取付け
られていないときは前記特定アドレスの値と異なる特定
値が現ねるようにしておき、前記特定アドレスの値が現
れるか、特定値が現れるかを判別して、その判別結果に
応じたプログラムを実行するようにしたので、切換スイ
ッチ、抵抗、バッファ回路等を省略することができ、構
造が簡単となり、操作も簡単となる。

なお、以上の実施例においては、クレーンのモーメント
リミッタを例示して説明したが、本発明はクレーンのモ
ーメントリミッタに限らず、一般の機械装置の作動を監
視・制御する制御装置において、診断用カセットを有し
、制御装置の診断プログラムを実行するとき診断用カセ
ットを取付けるようにしたものに適用することができる
。

このような他の適用例の１つに、複数の可変容順形液圧
ポンプを駆動するエンジンの制御装置が植げられる。こ
のニシジンの回転数の制御は、目標回転数と検出した実
際の回転数との偏差を計算し、この偏差に応じてエンジ
ンの燃料噴射ポンプのラックを変位させて燃料噴射量を
制御し、エンジン回転数を目悔値に近づけるものである
が、ラック変位普とエンジン回転数との間にはエンジン
および燃料噴射ポンプの橿別毎に特定の関係があるので
、前記偏差に対応する個有のラック変位値（前述の実施
例における作業半径に対応する定格荷車値に相当する。

）を有し、これがメモリに記憶される。又、各液圧ポン
プのトルク反力の合計がエンジンの最大トルクより大き
くなるとエンジンが停止してしまうので、これを防市す
るため、前記偏差値を修正して液圧ポンプの４Ｑ１転角
を制御する係数値を得て液圧ポンプの傾転角を調整する
ようにしている。この場合も、エンジンおよび液圧ポン
プの楕別毎に前記修正する修正値および前記係数値がメ
モリに記憶されることとなる。又、この制御装置の状態
を診断する診断プログラムを記憶した記憶手段を別途カ
セットに収納しておき、必要に応じて制御装置に装着し
て診断を行うこともできる。

前述したように、本発明は制御装置の診断時、診断用カ
セットを取付けるようにした制御装置であれば適用する
ことができる。

又、特定アドレスを診断プログラムの最初の命令を記憶
したアドレスとして説明したが、必ずしもそのアドレス
に限ることはなく、診断プログラムのどのアドレスであ
っても特定アドレスとすることができる。この場合、特
定アドレスとしたアドレスの値は特定値と異なる値でな
ければならない。

さらに、特定値としては前述のような特定値に限ること
はなく、特定アドレスの値と異なる値であればよい。

さらに又、各アドレスマツプのアドレス位置は、例えば
特定アドレスが先頭位置にあるとして説明したが、必ず
しもそのような特定の位置にある必要はなく、どのアド
レスでも特定アドレスとすることができる、。

以−Ｆ説明したように、本発明では、制御装置の作動開
始時に、診断のための処理プログラムを記憶した記憶手
段の特定アドレスの値と、この記憶手Ｉケが制御装置に
接続されていないときに発生する特定匍とを判別し、判
別結果に応じた処理パターンを行うようにしたので、制
御プログラムと診断プログラムの切換スイッチやバッフ
ァ回路等を省略することができ、構成が簡単で操作も容
易と

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーンの概略構成の側面図、第２図はモーメ
ントリミッタのブロック図、第３図はモーメントリミッ
タの動作を説明するためのフローチャート、第４図は診
断甲カセットを使用するモーメントリミッタのブロック
図、笛５図は本発明の一実施例に係る診断用カセットを
使用するモーメントリミッタのブロック図、第６図は第
５図に示すモーメントリミッタの一部をより詳細に示す
ブロック図、第７図（１）、（２）、（３）は第５図、
試６図に示す各メモリのメモリマツプを示す図、第８図
は第５図、第６図に示すモーメントリミッタの動作を説
明するためのフローチャートである。 ６・・・・・・荷重検出器、　７・・・・・・角度検出
器、８．８α・・・・・・モーメントリミッタの演算装
賃、９・・・・・・マルチプレクサ、　　１０・・・・
・・Ａ／Ｄ変換器、１１・・・・・・ＭＰＵ、　　１２
．１２ｇ、１３．４１・・・・・・ＲＯＭ、　１４・・
・・・・ＲＡＭ％　１７・・・・・・出力回路、　１８
・・・・・・選択信号発生回路、　２０・・・・・・警
報器、　２１・・・・・・自動停止出力端子、　２９・
・・・・・コネクタ、　　４０・・・・・・診断用カセ
ット。 第１図 第２図 第３図 第４図 ρ 第５図 ｌｎ 第６図 第８図 手続補正書（方式） 昭和５７年５月６日 ↑１１許庁長官島田春樹殿 ｌ　！１１件の表示 昭和５７年特　許　願第６８４５　号 ３　補止をする者 ４咋ｌとの関係　　　　特許出願人 明細慟！２８ｍ幕１１行の１（５月を削除する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 、：：：：：：＝”：″：Ｉ：：：″、；ニニ：二＝信
   号を発生させるための演算を行う演算手段と、この演算
   手段の処理プログラムを記憶した＃１１の記憶手段とを
   備えた制御装置において、前記制御装置の状態をお断す
   る診断プログラムを記憶した第２の記憶手段と、この記
   憶手段を収めたカセットと、このカセットを着脱自在に
   取付けるコネクタとを設けるとともに、前記制御装置の
   作動開始時に１１１＋紀１Ｎ４２０紀憧手段の特定のア
   ドレスの値を入力する手段と、自＋１紀カセットが前記
   コネクタに取付けられていないとき前記特定アドレスの
   値とは異ｊ（る特定値を入力する手段と、入力した値が
   １１ｉ１紀１、）・定４＋ｅＩおよび前記特定値以外の
   値のいずれであ６．かを判別する手段と、人力した値が
   前記特定値であるとき前記処理プログラムに制御を移行
   させる手段と、入力した値が前記特定値以外の値で、ち
   ると館前記診断プログラムに制御を移行させる手段とを
   設けたことを特徴とする診断用カセット取付コネクタを
   有する制御装置。