JPS58127211A - カセツト取付不良検出機能を有する制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械装置を適切に駆動するため、その機械装
置の動作を監視・制御する制御装置に係り、４！に監視
−制御に必要なデータを記憶したメモリをカセットに収
容しておき、このカセットを制御装置に取付けて使用す
るよう和したものに好適なカセット取付不良検出機能を
有する制御装置に関する。

このような機械装置の動作を監視・制御する制御装置の
一例として、クレーンにおいて使用されるモーメントリ
ミッタが挙げられる。そこで、まず、クレーンのモーメ
ントリさツタについて説明する。

第１図はクレーンの概略構成の側面図で、１はクレーン
本体、２はプーム、３は吊荷、４は吊荷巻上用のｎ−ブ
、５はプーム２を起伏させるためのロープ、６はロープ
４の張力により吊荷３の実荷重を検出する荷重検…器、
７はプーム２の俯仰角度を検出する角度検出器である。

クレーン本体１の運転席には、プーム２に作用するモー
メント（吊荷３の実荷重、プーム２の長さおよび作業角
度により決定される。）が太き（なってクレーンが転倒
する等の事故を防止するため、前記荷重検出器６、角度
検出器７と共にモーメン）　ＩＪ　ｔツタを構成する演
算装置８（表示装置と管軸装置および自動停止出力端子
のうちの少な（とも一つとを含む、以下同じ。）が設置
されている。

第２図は最近のマイクロコンピュータの発達に基づいて
検討されているモーメントリミッタの一例を示すプ四ツ
ク図である。以下、その構成を説明する。

９はマルチプレクサであり、前記荷重検出器６および角
度検出器７からのデータを切換えて入力する。１０はＡ
／Ｄ変換器であり、荷重検出器６および角度検出器７か
らのアナログ量のデータを、それに応じたデジタル量に
変換する。なお、荷重検出器６および角度検出−Ｉａ７
自体がム／Ｄ変換器要ない。１１はマイクレプロセッサ
エニット（以下、ＭＰＵと称する。）である＊ＭＰＵｘ
ｔは、後述するメモリ１２の制御プログラムにしたがっ
て後述するメモリ１３から必要なデータをとり出したり
、このとり出したデータおよび荷重検出―６、角度検出
器７からのデータに基づいて演算を行ったりする演算制
御部である。

１２はリードオンリーメモリ（以下ＲＯＭと称−１゜）
テアル。ＲＯＭ　１２Ｋ）ｉＭＰＵ　１１　の制御プロ
グラムが記憶されている。ＭＰＵＩＩはこの制御プログ
ラムの順序にしたがって演算を行ったり必要データをと
り出したりする。

１３は前記ＲＯＭ１２とは別のＲＯＭである。

ＲＯＭ１３に＋！りｌｚ−ンの機種別のプーム２０種々
の長さと後述する定格荷重のデータとが記憶されている
。クレーンにおいては、作ＩＮＫ応じてプーム２を別の
長さのブーふと取替えたり、プーム２を伸縮させたり、
プーム２の先端にジブを取付けたりするので、プーム２
の長さくジブを含む長さ）は一定しておらず、種々変化
する。又、定格荷重ハ、クレーンの機種、プーム２の長
すおよびプーム２の角度から決定される作業半径に対す
る荷重の安全の限界値である。実荷重がこの安全限界値
以上になるとクレーン転倒等の事故発生のおそれを生ず
る。ＲＯＭ１３には、前述のように各機種毎のブーム長
さとプームの各作業半径に対する前記定格荷重とが記憶
されている。

１４はランダムアクセスメモリ（以下ＲＡＭと称する。

）であり、種々のデータや演算結果等を一日収納してお
くためのメモリである。

ＳＷ２はブーム長さ選択スイッチである。ＲＯＭ１３に
配憶されているブーム長さのデータを収納する各アドレ
スのアドレス端子はＲＯＭ１３外圧導出されていて可動
接触片と共にブーム長さ選択スイッチ８Ｗ２を構成して
いる。運転者は現在使用されているブーム長さを可動接
触片を操作して選択する。

１７はＭＰＵＩＩの演算結果を出方するための出力回路
である。出力回路１７には、演算結果な可視表示する表
示１ｓ１９、演算結果がある一定値になると音響を発す
る警報ａｇｏが接続されている。又、２１は自動停止出
方端子で、この端子２１には演算結果がある一定値にな
ると自動的にプーム２のそれ以上の下降および巻上−−
１４の巻上を停止する図示されていない停止装置が接続
される。この端子２１は出方回路１７に＊続されている
。出方回路１７は、ＭＰＵＩＩからの信号を表示器１９
、警報５）２Ｇ、停止装置を作動させる信号に変換する
。

１８は選択信号発生回路である。選択信号発生回路１８
はＭＰＵ１１からの制御信号により、マルチプレクサ９
、Ａ／Ｄ変換器１０％ＲＯＭ１！。

１３、出力回路１７のうちの１つを選択し、選択した素
子を作動状態におくための信号を発生させる回路である
。

ＭＰＵ　１１．　ＲＯＭＩ　２．１３、ＲＡＭ１４、選
択信号発生回路１８でマイクロコンピュータを構成する
。

なお、第２ｒＩＡ中人はアドレスバス、Ｄはデータバス
、Ｃはコントロールパスな示ス。

次Ｋ、このモーメントリミッタの動作を第３図のフロー
チャートを参照しながら説明する。

モーメントリミッタの電源を投入すると、ＭＰＵ１ｌが
動作を開始し、まずＲＯＭ１２を選択する信号を選択信
号発生回路１８に与え、選択信号発生回路１８はこれに
したがってＲＯＭ１２を作動状態に−ｆる信号を発する
。次いで、ＭＰＵ１ｆからの初期のアドレス信号によっ
てＲＯＭ１２の最初の番地に配憶されている値がデータ
ノ（スに読出される。ＭＰＵＩＩはこの値（命令）を読
み、選択信号発生回路１８に命令を与え１選択信号発生
回路１８はマルチプレクサ９を角度検出器７からのデー
タを入力する側へ切換えると共に゛Ａ／Ｄ変換器１０を
作動状態とする。これＫより、角度検出器７からの角度
のデータはマルチプレクサ９を釘てＡ／Ｄ変換器１０に
よりデジタル量の角度信号θＫｔ検される。ＭＰＵＩＩ
はこの角度信号０を増大れる。（第１のステップ。以下
第１のステラ７’１ｌＧ２のステップ・・・・・・をｓ
、、８．・・苛・・・で示す。）角度信号−は一旦ＲＡ
Ｍ１４に入れられる。

次に、ＭＰＵＩＩは一プーム長さ選択スイッチ８Ｗ２に
より選択されているブーム長さのデータＬをＲＯＭ１Ｂ
からデータバスを経て取出すＣａｍ　）−ＭＰＵＩＩは
角度検出器７から取入れた角度信号−をＲＡＭ１４から
取出し、この−と、ＲＯＭ１３から取出したブーム長さ
のデータＬＫ基づいて作業半径Ｒを計算する０作業半径
Ｒは、ＲｘＬｃｏｓ＃　　で算出される（８ｉ）ｅ再び
ＭＰＵＩＩの命令により選択信号発生回路１８がＲＯＭ
１Ｂを作動状態とし、このときＭＰＵ１ｌは算出した作
業手ｔ４ＲＫ対応した定格荷重値ＡをＲＯＭ１３からデ
ータバスを経てＷＩｅ出す（８４）。読出された定格荷
重値人は一旦ＲＡＭ１４に入れられる。

次ＫＭＰＵＩＩの命令により選択信号発生回路１８はマ
ルチプレクサ９を荷重検出器６からのデータを入力する
側へ切換えると共ＫＡ／Ｄ変換器１０を作動状態とし、
これＫより荷重検出１！７からの実荷重のデータはデジ
タル量の実荷重信号ＷとしてＭＰＵＩＩＫ取入れられる
（８ｓ）ｅＭＰＵ　１１は、先に読出した定格荷重値Ａ
をＲＡＭ１４から取出し、この値Ａと、取入れた実荷重
信号ＷＫ基づいて負荷率Ｆを計算する。負荷率Ｆは、Ｆ
＝Ｗｘ１００／Ａ（１）で算出される（８・）。

算出された負荷率Ｆは、負荷率１００−と比較される（
Ｓ、）。負荷率Ｆが１００−以上であれば、その信号が
出力回路１７へ送出され、出力回路１７は自動停止出力
端子２１へ自動停止信号を出力すると共に警報器２０を
作動させる（８ｍ）−次いで、負荷率１００ＩＩＩ以上
の信号は出力回路１７で表示器１９を作動させる信号に
変換されて、表示器１９に負荷率１００１１を表示させ
る（Ｓ、）。

算出された負荷率が１００ＩＩＧＫ達していない場合、
出力回路１７は送られてきた負荷率Ｆの償勺を表示器１
９を作動させる信号に変換して表示＠１９にそのときの
負荷率を表示させる（８ｅ）ｅこのステップ９（８ｅ）
が終ると、プログラムは再びステップ１（８ｓ）へ戻る
。このよ５Ｋｔ。

て、モーメントリミッタは、負荷率Ｆが１００１１以上
になるとプームを自動的に停止させるための自動停止信
号を出力し、警報を発し、その表示を行ってクレーン転
倒等の事故を防止する。

このようなモーメントリミッタにおいて、８０Ｍ１２に
収納されている制御プログラムは、クレーンの機種やブ
ーム長さの如何に拘らず共通して使用することができる
。一方、ＲＯＭ１３に収納されているブーム長さ、定格
荷重は、いずれも機種、ブーム長さに独自のもので、機
種毎、ブーム長さ毎に異なりその種類は多い。したがっ
て、すべてのブーム長さ、すべての定格荷重をＲＯＭ１
３に収納することは不可能であり、異ったブーム長さ、
定格荷重が収納されているＲＯＭ１３を備えたモーメン
トリミッタを何種類か用意しておかねばならないという
不便がある。そこで、ＲＯＭ１２の方はモーメントリに
ツタ内Ｋｍ込んでおき、ＲＯＭ１３の方はモーメントリ
ミッタから外し、カセット化して何種類かのカセットに
分け、これによりモーメントリミッタをクレーンのすべ
ての機種に共通して使用することが考えられる。

このよ５！ＩＣＲＯＭ１３をカセット化し”（４−メン
トリミッタの演算装置８に装着した図を第４図に示す。

第４図で２９はコネクタ、３０はカセット、３１はカセ
ツ）３０に収められているＲＯＭである。その他の構成
については第２図に示すモーメントリミッタと同じであ
る。ＲＯＭ３１内にはいくつかの（例えば４個の）ブー
ム長さおよびそれに応じた定格荷重値が収容されている
。したがって、使用するクレーンの機種、ブーム長さに
合致するカセット３０をモーメントリミッタ８のコネク
タ２９に取付けてやればモーメントリミッタとしての所
期の機能は達成される。

ところで、このようにカセット３０をコネクタ２９に砲
付ける方式としても、カセットの職付けを忘れたり取付
けても不完全であったりする場合が生じるおそれがあり
、この場合にはカセット３０内のＲＯＭ３１のデータが
入力されず、モーメントリミッタの動作が異常となると
いう欠点が自体が不良なのかカセットの象付けが不良な
のか区別ができず、単にカセット取付不良の場合でもわ
ざわざＲＯＭ３１内体のチェックを行わなければならな
いという欠点もある。

これらの欠点は、クレーンのモーメントリミッタに限ら
ず、一般の機械装置を監視中制御すごために用いられる
制御装置において、メモリをカセット化する方式を採用
しているものが有する轡有の欠点である。

本発明の目的は機械装置を監視・制御するための制御装
置Ｋ１１ｌｌ付けられるカセットの取付忘れ又は取付不
良を防止し、又、カセット内のメモリ自体の不良とカセ
ット取付不良との区別を明確にすることができるカセツ
）ＩＩ付不喪検出機能を有する制御装置を援供するｋあ
る。

この目的を達成するために１本発明は、カセットに収容
された記憶手段の特定番地の値を入力する手段を有し、
カセットが取付けられていないとき又はカセット取付不
良のときのみこの値と異なる特定値を前記の入力手段に
入力するようＫし、入力した値と特定値とを比較して両
値が一致した−ときカセット取付不良を報知するように
したことを％徴とする。

以下、本発明を第５図および第６図に示す一実施例に基
づいて説明する。

第５図はモーメントリミッタの演算装置８ａのＭＰＵＩ
Ｉ、選択信号発生回路１Ｂ、ＲＯＭ１２ｉ。

ＲＯＭ３１の電気的接続関係を示す図で、モーメントリ
ミッタの他の要素、即ちマルチプレクサ９、ｋ／Ｄ変換
器１０、ＲＡＭ１４、出力回路１７、表示器１９、警報
器２０、自動停止出力端子２１、スインｆ８Ｗ２、Ｋつ
いては第４図に示すモノト同じであり、図示が省略され
ている。

ＭＰＵＩＩは制御端子Ｃ・、アドレス端子Ａ・〜Ａ１い
データ端子り、〜Ｄ、を有する。制御端子Ｃ０は選択信
号発生回路１８に接続され、ＭＰＵ１ｌが選択信号発生
回路１８に対してモーメントリミッタの演算装置８ｍの
要素めうちどの要素を選択するかの命令を与えるときに
用いられる。

アドレス端子人、〜ム１．はＭＰＵＩＩがＲＯＭ１２ａ
、ＲＯＭ３１のアドレスを指定するときに用いられる。

又、データ端子Ｄ・〜Ｄ、はＭＰＵ１１がＲＯＭ１２畠
、ＲＯＭ３１の指定されたアドレスの情報を読出すとき
に用いられる。

選択信号発生回路１８は多数のチップ選択端子を有する
。第５図ではそのうちの端子０８１、Ｃ８、のみが示さ
れている。端子Ｃ８，はＲＯＭ１２ｍのチップ選択端子
Ｃ８Ｋ接続され、端子Ｃ８、からの信号によりＲＯＭ　
１２　ｍを作動状１１にする。

ＲＯＭ１２−はチップ選択端子Ｃ８，アドレス端子Ａ０
〜Ａ、。、データ端子り、−Ｄ、を有し、チップ選択端
子Ｃ８は選択信号発生回路１８の端子Ｃ８鵞と、アドレ
ス端子Ａ、〜Ａ、。はＭＰＵ１１のアドレス端子Ａ・〜
Ａ％・と、又、データ端子り、〜Ｄ、はＭＰＵＩＩのデ
ータ端子Ｄ・〜Ｄ！と接続されている。ＲＯＭ　１２　
ａは制御プログラムの他に、後述するように％定番地の
値を読出し、特定値と比較するためのプログツムおよび
カセツト取付不良プログラムが記憶されている。

２９はコネクタで第４図に示すものと同じである。選択
信号発生回路１８の端子Ｃ８，、ＭＰＵ１１およびＲＯ
Ｍ１２ｍのアドレス端子Ａ・〜Ａ１．　、データ端子Ｄ
０〜Ｄｑの各端子はコネクタ２９の対応する個所に接続
されている。

５０〜５７は抵抗である。各抵抗５０〜５７の一端は電
源の＋側へ接続され、他端はＭＰＬＪＩＩのデータ端子
Ｄ・〜Ｄ、へ接続されている。ＭＰＵ１ｌのデータ端子
Ｄ６〜Ｄ、がどこからもデータを取入れていない場合、
この電源および抵抗のために各データ端子り、〜Ｄ、に
は高い電位、即ちｒｌＪが現れる。したがって、コネク
タ２９にカセット３０が取付けられていないとき又は増
付不声のときも各データ端子Ｄ・〜Ｄマには「１」が籾
れる。又、データ端子Ｄ・〜Ｄ、［データを取入れてい
る場合、そのデータ中の「０」信号を増大れているデー
タ端子は接地電位にあるので、前配實源および抵抗が接
続されていても、このデータ端子は「０」となる。

３０はカセットで内部にＲＯＭ３１を収容すると共にコ
ネクタ３２を有する。ＲＯＭ３１にはブーム長さおよび
定格荷重値が記憶されているが、後述するよ５に、ある
特定された番地にある値が記憶されている。ＲＯＭ３１
はチップ選択端子Ｃ８，アドレス端子Ａ、〜Ａｌ・、デ
ータ端子Ｄ・〜Ｄ丁を有する。チップ選択端子Ｃ８に選
択信号発生回路１８の端子Ｃ８ｍから制御信号が入ると
、ＲＯＭ３１は作動状態となる。アドレス端子Ａ０〜Ａ
１．はＭＰＵＩＩからのアドレス信号を受入れ各端子Ｃ
８，Ａ、〜Ａ、。、Ｄ６〜Ｄ、はコネクタ３２の対応す
る個所に！Ｉ続される。

コネクタ３２をコネクタ２９に取付けることＫよりカセ
ット３０がモーメントリはツタの演算値ｆ８ａに取付け
られる。この場合、選択信号発生回路１８の端子Ｃ８１
とＲＯＭ３１のチップ選択端子Ｃ８，ＭＰ　Ｕ　１１　
トＲＯＭ　３１　）対応ｆルアドレス端子Ａ・〜Ａ、・
とデータ端子り、〜Ｄ９は相互に接続される。

第６図（１）、（２）はＲＯＭ目１とＲＯＭ３１のメモ
リマツプを示す図である。

ＲＯＭ１２ａＫはプログラムＧとプログラムＨが配置さ
れている。プログラムＧはＲＯＭ３１の特定アドレスの
値を読み、この値をプログラムＧに記憶さねている特定
の値と比較し、一致すればカセット取付不良プログラム
を実行させ、一致しなければ制御プログラムを実行させ
るプログラムである。プログラムＨは制御プログラムお
よびカセット取付不良プログラムである。カセット取付
不良プログラムは、前記一致したときの信号に基づいて
、カセット取付不良を報知（音による警報又は光による
表示、あるいはその両者）シ、ブームのそれ以上の下降
および巻上ロープ４０巻上を停止するプログラムである
。ｇ８はプログラムＧの最初の命令、即ちＲＯＭ３１の
特定アドレスの値を胱出せという命令が記憶され【いる
アドレスを示す。又、ｈ、は制御プログラムＨの最初の
命令が配憶されているアドレスを示す。

ＲＯＭ３１にはプーム長さ、定格荷重値のようなデータ
Ｍと、特定の値［１１１１１１１１Ｊ　（以下、この値
を特定値と称する。）以外の値Ｋが記憶されている。ｐ
はこの値Ｋが記憶されているアドレスを示し、これが特
定アドレスである。

次に、この実施例の動作を第７図に示すフｏ　−チャー
トを参照しながら説明する。

まず、カセット３０がモーメントリ２ツタの演算装置８
ａＫ確実に取付けられている場合について説明する。電
源を投入してモーメントリ建ツタが作動を開始すると、
ＭＰＵＩＩはＲＯＭ１２ｍのプログラムＧＫしたがいア
ドレスｇｓ　Ｋ記憶されている命令、即ち特定アドレス
ｐの値を読出す命令を取出す。これＫより、ＭＰＵＩＩ
の制御端子Ｃ０から制御信号が出され、選択信号発生回
路１８はコネクタ２９、コネクタ３２を介してＲＯＭ３
１のチップ選択端子Ｃ８Ｋ信号を送り、　ＲＯＭ・３１
を作動状態にする。ＭＰＵＩＩのアドレス端子Ａ、〜Ａ
　１６からは特定アドレスｐを選択するアドレス信号が
出され、ＲＯＭ３１のアドレス端子Ａ　６−Ａ　１　＠
　ｔｉｃ入る。これＫよりＲＯＭ３１の特定アドレスｐ
Ｋ記憶されている値、即ち特定値と異なる値Ｋがデータ
端子Ｄｏ〜Ｄ、に出力され、ＭＰＵＩＩはこの値を読出
す（第１のステップ。

以下第１のステップ、第２のステップ・・・・・・をＳ
ｌ　ｔ８、・・・・・・で表す、）。

Ｎ、出した値には、プログラムＧの命令により−ｉＭＰ
Ｕ１１のアキュムレータに入れられる。プログラムＧは
そのプログラムの中に記憶している％１値を取出し、ア
キュムレータに入っている値にと比較する（８．）。

値には特定値とは異なるので、比較の結果は一致しない
。この結果、ＭＰＵＩＩはプログラムＧの命令によりＲ
ＯＭ１２ｍのアドレスｈ１の値を読出す。この値は制御
グログラムＨの最初の命令であるので、以後、制御プロ
グラムが実行される（Ｓ、）。

次に１カセツト３０がモーメントリミッタの演簿装慣８
ａに取付けられておらず、又は取付不良である場合につ
いて説明する。この場合、データ端子Ｄ・〜Ｄ！の各端
子にはすべてｒｌＪが現れる。そこで、前述の特定アド
レスｐの値Ｋを読出す動作により、ＭＰＵＩＩＫは特定
値が読出されることとなる（Ｓ、）。この特定値は前述
の場合と同じくプログラムＧの中に記憶されている特定
値と比較される（Ｓｔ）− 比較の結果は一致するので、この一致信号に基づくプロ
グラムＧの命令によりＭＰＵＩＩはカセット取付不良プ
ログラムを続出してこれを実行する（Ｓ４　）。この結
果、出方回路１７から表示信号、警報信号および自動停
止信号が出てカセット取付不良を報知し、自゛動停止す
る。

制御プログラム又はカセット取付不良プログラムの実行
が終了するとＭＰＵＩ　１は再び特定アドレスｐの値を
読出す動作を開゛始し、以下、これを繰返す。

この実施例においては、以上のようにモーメントリミッ
タの制御プログラムを開始する前Ｋまずカセットの取付
は状態をチェックするよ５Ｋしたので、カセットの取付
忘れや取付不良を防止することができる。又、モーメン
トリミッタの異常動作が発見された場合はカセット取付
不要以外にその原因があることが判る。

なお、以上の説明では、機械装置の作動を監視・制御す
る制御装置としてクレーンのモーメントリンツタを例示
したが、本発明はクレーンのモーメントリミッタに限る
ことはなく、カセットを用いた制御装着であれば適用す
ることができる。

このような他の適用例の１つに、１数の可変容量形液圧
ポンプを駆動するエンジンの制御装置が挙げられる。こ
のエンジンの回転数の制御は、目標回転数と検出した実
際の回転数との偏差を計算し、この偏差に応じて、エン
ジンの燃料噴射ポンプのラックを変位させて燃料噴射量
を制御し、エンジン回転数を目標値に近づけるものであ
るが、ラック変位量とエンジン回転数との間にはエンジ
ンおよび燃料噴射ポンプの種別毎に特定の関係があるの
で、前記偏差に対応する個有のラック変位値（前述の実
施例における作業半径に対応する定格荷ｉｌ値に相当す
る。）を有し、これが前記種別毎にカセットの記憶手段
に記憶され、必要に応じて制御装置に装着される。又、
各液圧ポンプのトルク反力の合計がエンジンの最大トル
クより大きくなるとエンジンが停止してしまうので、こ
れを防止するため、前記偏差値を修正して液圧ポンプの
傾転角を制御する係数値を得、液圧ポンプの傾転角を調
整するようＫしている。この場合も、エンジンおよび液
圧ポンプの種別毎に前記修正する修正値および前記係数
値がカセットの配憶手段に記憶されることとなる。

前述したように１本発明はカセットを用いる制御装置で
あれば適用することができる。

さらに、特定値はｒｌ　１１１１１１１Ｊ　Ｋ限ること
はな（、特定アドレスに記憶された値以外の値であれば
特定値とすることができる。

以上説明したよ５に、本発明においては、制御装置に取
付けられるカセット内の記憶手段の特定番地の値を読出
してカセットの攻付忘れや取付不良の場合に生ずる特定
値と比較するようＫしたので、カセットの取付忘れ、取
付不良を防止するととができ、又、カセット内の記憶手
段自体の不良とカセット取付不良とを明確に区別するこ
とができ不良個所の調査に多くの時間と手間を資すとい
う無駄を省（ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーンの概略構成の側面図、第２図はモーメ
ントリミッタのブロック図、第３図はモーメントリミッ
タの動作を説明するための７四−チャードを示す図、第
４図はカセットを使□用するモーメントリミッタのブロ
ック図、第５図は本発明の一実施例に係るカセットを使
用するモーメントリミッタの一部のブロック図、第６図
（１）。 （２）は第５図に示すメモリのメモリマツプ、第７図は
第５図に示すモーメントリ建ツタの動作を説明するため
のフローチャートである。 ８ａ・・・・・・モーメントリミッタの演算装置、１１
・・・・・・マイクロプロセッサユニツ）、１２ａ、ａ
ｔ・・・・・・リードオンリーメモリ、１８・・・・・
・選択信号発生回路、２９．３２・・・・・・コネクタ
、３０・・・・・・カセット、５０〜５７・・・・・・
抵抗。 第１図 第２図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 機械装置の被監視・制御部からのデータと前記機械装置
   Ｋ個有のデータとに基づいて監視・制御信号を発生させ
   るための演算を行う演算手段と、この演算手段の処理プ
   ログラムを記憶した第１の記憶手段と、前記個有のデー
   タを記憶した第２の記憶手段と、この第２の記憶手段を
   収めたカセットと、このカセットを着脱自在に取付ける
   コネクタとな備えた制御装置において、この制御装置の
   作動開始時に前記第２の記憶手段のアドレスのうちの特
   定のアドレスの値を入力する手段と、前記カセットが前
   記コネクタに取付けられ【いない状態にあるとき前記特
   定アドレスの値と異なる特定の値を入力する手段と、入
   力された値が前記特定の値およびこの特定の値以外の値
   のいずれであるかを判別する手段と、入力された値が前
   記特定の値であるときカセット取付不良を報知する手段
   とを設けたことを特徴とするカセット取付不良検出機能
   を有する制御装置。