JPS58127211A - カセツト取付不良検出機能を有する制御装置 - Google Patents
カセツト取付不良検出機能を有する制御装置Info
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- JPS58127211A JPS58127211A JP57009080A JP908082A JPS58127211A JP S58127211 A JPS58127211 A JP S58127211A JP 57009080 A JP57009080 A JP 57009080A JP 908082 A JP908082 A JP 908082A JP S58127211 A JPS58127211 A JP S58127211A
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- rom
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0751—Error or fault detection not based on redundancy
- G06F11/0763—Error or fault detection not based on redundancy by bit configuration check, e.g. of formats or tags
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、機械装置を適切に駆動するため、その機械装
置の動作を監視・制御する制御装置に係り、4!に監視
−制御に必要なデータを記憶したメモリをカセットに収
容しておき、このカセットを制御装置に取付けて使用す
るよう和したものに好適なカセット取付不良検出機能を
有する制御装置に関する。
置の動作を監視・制御する制御装置に係り、4!に監視
−制御に必要なデータを記憶したメモリをカセットに収
容しておき、このカセットを制御装置に取付けて使用す
るよう和したものに好適なカセット取付不良検出機能を
有する制御装置に関する。
このような機械装置の動作を監視・制御する制御装置の
一例として、クレーンにおいて使用されるモーメントリ
ミッタが挙げられる。そこで、まず、クレーンのモーメ
ントリさツタについて説明する。
一例として、クレーンにおいて使用されるモーメントリ
ミッタが挙げられる。そこで、まず、クレーンのモーメ
ントリさツタについて説明する。
第1図はクレーンの概略構成の側面図で、1はクレーン
本体、2はプーム、3は吊荷、4は吊荷巻上用のn−ブ
、5はプーム2を起伏させるためのロープ、6はロープ
4の張力により吊荷3の実荷重を検出する荷重検…器、
7はプーム2の俯仰角度を検出する角度検出器である。
本体、2はプーム、3は吊荷、4は吊荷巻上用のn−ブ
、5はプーム2を起伏させるためのロープ、6はロープ
4の張力により吊荷3の実荷重を検出する荷重検…器、
7はプーム2の俯仰角度を検出する角度検出器である。
クレーン本体1の運転席には、プーム2に作用するモー
メント(吊荷3の実荷重、プーム2の長さおよび作業角
度により決定される。)が太き(なってクレーンが転倒
する等の事故を防止するため、前記荷重検出器6、角度
検出器7と共にモーメン) IJ tツタを構成する演
算装置8(表示装置と管軸装置および自動停止出力端子
のうちの少な(とも一つとを含む、以下同じ。)が設置
されている。
メント(吊荷3の実荷重、プーム2の長さおよび作業角
度により決定される。)が太き(なってクレーンが転倒
する等の事故を防止するため、前記荷重検出器6、角度
検出器7と共にモーメン) IJ tツタを構成する演
算装置8(表示装置と管軸装置および自動停止出力端子
のうちの少な(とも一つとを含む、以下同じ。)が設置
されている。
第2図は最近のマイクロコンピュータの発達に基づいて
検討されているモーメントリミッタの一例を示すプ四ツ
ク図である。以下、その構成を説明する。
検討されているモーメントリミッタの一例を示すプ四ツ
ク図である。以下、その構成を説明する。
9はマルチプレクサであり、前記荷重検出器6および角
度検出器7からのデータを切換えて入力する。10はA
/D変換器であり、荷重検出器6および角度検出器7か
らのアナログ量のデータを、それに応じたデジタル量に
変換する。なお、荷重検出器6および角度検出−Ia7
自体がム/D変換器要ない。11はマイクレプロセッサ
エニット(以下、MPUと称する。)である*MPUx
tは、後述するメモリ12の制御プログラムにしたがっ
て後述するメモリ13から必要なデータをとり出したり
、このとり出したデータおよび荷重検出―6、角度検出
器7からのデータに基づいて演算を行ったりする演算制
御部である。
度検出器7からのデータを切換えて入力する。10はA
/D変換器であり、荷重検出器6および角度検出器7か
らのアナログ量のデータを、それに応じたデジタル量に
変換する。なお、荷重検出器6および角度検出−Ia7
自体がム/D変換器要ない。11はマイクレプロセッサ
エニット(以下、MPUと称する。)である*MPUx
tは、後述するメモリ12の制御プログラムにしたがっ
て後述するメモリ13から必要なデータをとり出したり
、このとり出したデータおよび荷重検出―6、角度検出
器7からのデータに基づいて演算を行ったりする演算制
御部である。
12はリードオンリーメモリ(以下ROMと称−1゜)
テアル。ROM 12K)iMPU 11 の制御プロ
グラムが記憶されている。MPUIIはこの制御プログ
ラムの順序にしたがって演算を行ったり必要データをと
り出したりする。
テアル。ROM 12K)iMPU 11 の制御プロ
グラムが記憶されている。MPUIIはこの制御プログ
ラムの順序にしたがって演算を行ったり必要データをと
り出したりする。
13は前記ROM12とは別のROMである。
ROM13に+!りlz−ンの機種別のプーム20種々
の長さと後述する定格荷重のデータとが記憶されている
。クレーンにおいては、作INK応じてプーム2を別の
長さのブーふと取替えたり、プーム2を伸縮させたり、
プーム2の先端にジブを取付けたりするので、プーム2
の長さくジブを含む長さ)は一定しておらず、種々変化
する。又、定格荷重ハ、クレーンの機種、プーム2の長
すおよびプーム2の角度から決定される作業半径に対す
る荷重の安全の限界値である。実荷重がこの安全限界値
以上になるとクレーン転倒等の事故発生のおそれを生ず
る。ROM13には、前述のように各機種毎のブーム長
さとプームの各作業半径に対する前記定格荷重とが記憶
されている。
の長さと後述する定格荷重のデータとが記憶されている
。クレーンにおいては、作INK応じてプーム2を別の
長さのブーふと取替えたり、プーム2を伸縮させたり、
プーム2の先端にジブを取付けたりするので、プーム2
の長さくジブを含む長さ)は一定しておらず、種々変化
する。又、定格荷重ハ、クレーンの機種、プーム2の長
すおよびプーム2の角度から決定される作業半径に対す
る荷重の安全の限界値である。実荷重がこの安全限界値
以上になるとクレーン転倒等の事故発生のおそれを生ず
る。ROM13には、前述のように各機種毎のブーム長
さとプームの各作業半径に対する前記定格荷重とが記憶
されている。
14はランダムアクセスメモリ(以下RAMと称する。
)であり、種々のデータや演算結果等を一日収納してお
くためのメモリである。
くためのメモリである。
SW2はブーム長さ選択スイッチである。ROM13に
配憶されているブーム長さのデータを収納する各アドレ
スのアドレス端子はROM13外圧導出されていて可動
接触片と共にブーム長さ選択スイッチ8W2を構成して
いる。運転者は現在使用されているブーム長さを可動接
触片を操作して選択する。
配憶されているブーム長さのデータを収納する各アドレ
スのアドレス端子はROM13外圧導出されていて可動
接触片と共にブーム長さ選択スイッチ8W2を構成して
いる。運転者は現在使用されているブーム長さを可動接
触片を操作して選択する。
17はMPUIIの演算結果を出方するための出力回路
である。出力回路17には、演算結果な可視表示する表
示1s19、演算結果がある一定値になると音響を発す
る警報agoが接続されている。又、21は自動停止出
方端子で、この端子21には演算結果がある一定値にな
ると自動的にプーム2のそれ以上の下降および巻上−−
14の巻上を停止する図示されていない停止装置が接続
される。この端子21は出方回路17に*続されている
。出方回路17は、MPUIIからの信号を表示器19
、警報5)2G、停止装置を作動させる信号に変換する
。
である。出力回路17には、演算結果な可視表示する表
示1s19、演算結果がある一定値になると音響を発す
る警報agoが接続されている。又、21は自動停止出
方端子で、この端子21には演算結果がある一定値にな
ると自動的にプーム2のそれ以上の下降および巻上−−
14の巻上を停止する図示されていない停止装置が接続
される。この端子21は出方回路17に*続されている
。出方回路17は、MPUIIからの信号を表示器19
、警報5)2G、停止装置を作動させる信号に変換する
。
18は選択信号発生回路である。選択信号発生回路18
はMPU11からの制御信号により、マルチプレクサ9
、A/D変換器10%ROM1!。
はMPU11からの制御信号により、マルチプレクサ9
、A/D変換器10%ROM1!。
13、出力回路17のうちの1つを選択し、選択した素
子を作動状態におくための信号を発生させる回路である
。
子を作動状態におくための信号を発生させる回路である
。
MPU 11. ROMI 2.13、RAM14、選
択信号発生回路18でマイクロコンピュータを構成する
。
択信号発生回路18でマイクロコンピュータを構成する
。
なお、第2rIA中人はアドレスバス、Dはデータバス
、Cはコントロールパスな示ス。
、Cはコントロールパスな示ス。
次K、このモーメントリミッタの動作を第3図のフロー
チャートを参照しながら説明する。
チャートを参照しながら説明する。
モーメントリミッタの電源を投入すると、MPU1lが
動作を開始し、まずROM12を選択する信号を選択信
号発生回路18に与え、選択信号発生回路18はこれに
したがってROM12を作動状態に−fる信号を発する
。次いで、MPU1fからの初期のアドレス信号によっ
てROM12の最初の番地に配憶されている値がデータ
ノ(スに読出される。MPUIIはこの値(命令)を読
み、選択信号発生回路18に命令を与え1選択信号発生
回路18はマルチプレクサ9を角度検出器7からのデー
タを入力する側へ切換えると共に゛A/D変換器10を
作動状態とする。これKより、角度検出器7からの角度
のデータはマルチプレクサ9を釘てA/D変換器10に
よりデジタル量の角度信号θKt検される。MPUII
はこの角度信号0を増大れる。(第1のステップ。以下
第1のステラ7’1lG2のステップ・・・・・・をs
、、8.・・苛・・・で示す。)角度信号−は一旦RA
M14に入れられる。
動作を開始し、まずROM12を選択する信号を選択信
号発生回路18に与え、選択信号発生回路18はこれに
したがってROM12を作動状態に−fる信号を発する
。次いで、MPU1fからの初期のアドレス信号によっ
てROM12の最初の番地に配憶されている値がデータ
ノ(スに読出される。MPUIIはこの値(命令)を読
み、選択信号発生回路18に命令を与え1選択信号発生
回路18はマルチプレクサ9を角度検出器7からのデー
タを入力する側へ切換えると共に゛A/D変換器10を
作動状態とする。これKより、角度検出器7からの角度
のデータはマルチプレクサ9を釘てA/D変換器10に
よりデジタル量の角度信号θKt検される。MPUII
はこの角度信号0を増大れる。(第1のステップ。以下
第1のステラ7’1lG2のステップ・・・・・・をs
、、8.・・苛・・・で示す。)角度信号−は一旦RA
M14に入れられる。
次に、MPUIIは一プーム長さ選択スイッチ8W2に
より選択されているブーム長さのデータLをROM1B
からデータバスを経て取出すCam )−MPUIIは
角度検出器7から取入れた角度信号−をRAM14から
取出し、この−と、ROM13から取出したブーム長さ
のデータLK基づいて作業半径Rを計算する0作業半径
Rは、RxLcos# で算出される(8i)e再び
MPUIIの命令により選択信号発生回路18がROM
1Bを作動状態とし、このときMPU1lは算出した作
業手t4RK対応した定格荷重値AをROM13からデ
ータバスを経てWIe出す(84)。読出された定格荷
重値人は一旦RAM14に入れられる。
より選択されているブーム長さのデータLをROM1B
からデータバスを経て取出すCam )−MPUIIは
角度検出器7から取入れた角度信号−をRAM14から
取出し、この−と、ROM13から取出したブーム長さ
のデータLK基づいて作業半径Rを計算する0作業半径
Rは、RxLcos# で算出される(8i)e再び
MPUIIの命令により選択信号発生回路18がROM
1Bを作動状態とし、このときMPU1lは算出した作
業手t4RK対応した定格荷重値AをROM13からデ
ータバスを経てWIe出す(84)。読出された定格荷
重値人は一旦RAM14に入れられる。
次KMPUIIの命令により選択信号発生回路18はマ
ルチプレクサ9を荷重検出器6からのデータを入力する
側へ切換えると共KA/D変換器10を作動状態とし、
これKより荷重検出1!7からの実荷重のデータはデジ
タル量の実荷重信号WとしてMPUIIK取入れられる
(8s)eMPU 11は、先に読出した定格荷重値A
をRAM14から取出し、この値Aと、取入れた実荷重
信号WK基づいて負荷率Fを計算する。負荷率Fは、F
=Wx100/A(1)で算出される(8・)。
ルチプレクサ9を荷重検出器6からのデータを入力する
側へ切換えると共KA/D変換器10を作動状態とし、
これKより荷重検出1!7からの実荷重のデータはデジ
タル量の実荷重信号WとしてMPUIIK取入れられる
(8s)eMPU 11は、先に読出した定格荷重値A
をRAM14から取出し、この値Aと、取入れた実荷重
信号WK基づいて負荷率Fを計算する。負荷率Fは、F
=Wx100/A(1)で算出される(8・)。
算出された負荷率Fは、負荷率100−と比較される(
S、)。負荷率Fが100−以上であれば、その信号が
出力回路17へ送出され、出力回路17は自動停止出力
端子21へ自動停止信号を出力すると共に警報器20を
作動させる(8m)−次いで、負荷率100III以上
の信号は出力回路17で表示器19を作動させる信号に
変換されて、表示器19に負荷率10011を表示させ
る(S、)。
S、)。負荷率Fが100−以上であれば、その信号が
出力回路17へ送出され、出力回路17は自動停止出力
端子21へ自動停止信号を出力すると共に警報器20を
作動させる(8m)−次いで、負荷率100III以上
の信号は出力回路17で表示器19を作動させる信号に
変換されて、表示器19に負荷率10011を表示させ
る(S、)。
算出された負荷率が100IIGK達していない場合、
出力回路17は送られてきた負荷率Fの償勺を表示器1
9を作動させる信号に変換して表示@19にそのときの
負荷率を表示させる(8e)eこのステップ9(8e)
が終ると、プログラムは再びステップ1(8s)へ戻る
。このよ5Kt。
出力回路17は送られてきた負荷率Fの償勺を表示器1
9を作動させる信号に変換して表示@19にそのときの
負荷率を表示させる(8e)eこのステップ9(8e)
が終ると、プログラムは再びステップ1(8s)へ戻る
。このよ5Kt。
て、モーメントリミッタは、負荷率Fが10011以上
になるとプームを自動的に停止させるための自動停止信
号を出力し、警報を発し、その表示を行ってクレーン転
倒等の事故を防止する。
になるとプームを自動的に停止させるための自動停止信
号を出力し、警報を発し、その表示を行ってクレーン転
倒等の事故を防止する。
このようなモーメントリミッタにおいて、80M12に
収納されている制御プログラムは、クレーンの機種やブ
ーム長さの如何に拘らず共通して使用することができる
。一方、ROM13に収納されているブーム長さ、定格
荷重は、いずれも機種、ブーム長さに独自のもので、機
種毎、ブーム長さ毎に異なりその種類は多い。したがっ
て、すべてのブーム長さ、すべての定格荷重をROM1
3に収納することは不可能であり、異ったブーム長さ、
定格荷重が収納されているROM13を備えたモーメン
トリミッタを何種類か用意しておかねばならないという
不便がある。そこで、ROM12の方はモーメントリに
ツタ内Km込んでおき、ROM13の方はモーメントリ
ミッタから外し、カセット化して何種類かのカセットに
分け、これによりモーメントリミッタをクレーンのすべ
ての機種に共通して使用することが考えられる。
収納されている制御プログラムは、クレーンの機種やブ
ーム長さの如何に拘らず共通して使用することができる
。一方、ROM13に収納されているブーム長さ、定格
荷重は、いずれも機種、ブーム長さに独自のもので、機
種毎、ブーム長さ毎に異なりその種類は多い。したがっ
て、すべてのブーム長さ、すべての定格荷重をROM1
3に収納することは不可能であり、異ったブーム長さ、
定格荷重が収納されているROM13を備えたモーメン
トリミッタを何種類か用意しておかねばならないという
不便がある。そこで、ROM12の方はモーメントリに
ツタ内Km込んでおき、ROM13の方はモーメントリ
ミッタから外し、カセット化して何種類かのカセットに
分け、これによりモーメントリミッタをクレーンのすべ
ての機種に共通して使用することが考えられる。
このよ5!ICROM13をカセット化し”(4−メン
トリミッタの演算装置8に装着した図を第4図に示す。
トリミッタの演算装置8に装着した図を第4図に示す。
第4図で29はコネクタ、30はカセット、31はカセ
ツ)30に収められているROMである。その他の構成
については第2図に示すモーメントリミッタと同じであ
る。ROM31内にはいくつかの(例えば4個の)ブー
ム長さおよびそれに応じた定格荷重値が収容されている
。したがって、使用するクレーンの機種、ブーム長さに
合致するカセット30をモーメントリミッタ8のコネク
タ29に取付けてやればモーメントリミッタとしての所
期の機能は達成される。
ツ)30に収められているROMである。その他の構成
については第2図に示すモーメントリミッタと同じであ
る。ROM31内にはいくつかの(例えば4個の)ブー
ム長さおよびそれに応じた定格荷重値が収容されている
。したがって、使用するクレーンの機種、ブーム長さに
合致するカセット30をモーメントリミッタ8のコネク
タ29に取付けてやればモーメントリミッタとしての所
期の機能は達成される。
ところで、このようにカセット30をコネクタ29に砲
付ける方式としても、カセットの職付けを忘れたり取付
けても不完全であったりする場合が生じるおそれがあり
、この場合にはカセット30内のROM31のデータが
入力されず、モーメントリミッタの動作が異常となると
いう欠点が自体が不良なのかカセットの象付けが不良な
のか区別ができず、単にカセット取付不良の場合でもわ
ざわざROM31内体のチェックを行わなければならな
いという欠点もある。
付ける方式としても、カセットの職付けを忘れたり取付
けても不完全であったりする場合が生じるおそれがあり
、この場合にはカセット30内のROM31のデータが
入力されず、モーメントリミッタの動作が異常となると
いう欠点が自体が不良なのかカセットの象付けが不良な
のか区別ができず、単にカセット取付不良の場合でもわ
ざわざROM31内体のチェックを行わなければならな
いという欠点もある。
これらの欠点は、クレーンのモーメントリミッタに限ら
ず、一般の機械装置を監視中制御すごために用いられる
制御装置において、メモリをカセット化する方式を採用
しているものが有する轡有の欠点である。
ず、一般の機械装置を監視中制御すごために用いられる
制御装置において、メモリをカセット化する方式を採用
しているものが有する轡有の欠点である。
本発明の目的は機械装置を監視・制御するための制御装
置K11ll付けられるカセットの取付忘れ又は取付不
良を防止し、又、カセット内のメモリ自体の不良とカセ
ット取付不良との区別を明確にすることができるカセツ
)II付不喪検出機能を有する制御装置を援供するkあ
る。
置K11ll付けられるカセットの取付忘れ又は取付不
良を防止し、又、カセット内のメモリ自体の不良とカセ
ット取付不良との区別を明確にすることができるカセツ
)II付不喪検出機能を有する制御装置を援供するkあ
る。
この目的を達成するために1本発明は、カセットに収容
された記憶手段の特定番地の値を入力する手段を有し、
カセットが取付けられていないとき又はカセット取付不
良のときのみこの値と異なる特定値を前記の入力手段に
入力するようKし、入力した値と特定値とを比較して両
値が一致した−ときカセット取付不良を報知するように
したことを%徴とする。
された記憶手段の特定番地の値を入力する手段を有し、
カセットが取付けられていないとき又はカセット取付不
良のときのみこの値と異なる特定値を前記の入力手段に
入力するようKし、入力した値と特定値とを比較して両
値が一致した−ときカセット取付不良を報知するように
したことを%徴とする。
以下、本発明を第5図および第6図に示す一実施例に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第5図はモーメントリミッタの演算装置8aのMPUI
I、選択信号発生回路1B、ROM12i。
I、選択信号発生回路1B、ROM12i。
ROM31の電気的接続関係を示す図で、モーメントリ
ミッタの他の要素、即ちマルチプレクサ9、k/D変換
器10、RAM14、出力回路17、表示器19、警報
器20、自動停止出力端子21、スインf8W2、Kつ
いては第4図に示すモノト同じであり、図示が省略され
ている。
ミッタの他の要素、即ちマルチプレクサ9、k/D変換
器10、RAM14、出力回路17、表示器19、警報
器20、自動停止出力端子21、スインf8W2、Kつ
いては第4図に示すモノト同じであり、図示が省略され
ている。
MPUIIは制御端子C・、アドレス端子A・〜A1い
データ端子り、〜D、を有する。制御端子C0は選択信
号発生回路18に接続され、MPU1lが選択信号発生
回路18に対してモーメントリミッタの演算装置8mの
要素めうちどの要素を選択するかの命令を与えるときに
用いられる。
データ端子り、〜D、を有する。制御端子C0は選択信
号発生回路18に接続され、MPU1lが選択信号発生
回路18に対してモーメントリミッタの演算装置8mの
要素めうちどの要素を選択するかの命令を与えるときに
用いられる。
アドレス端子人、〜ム1.はMPUIIがROM12a
、ROM31のアドレスを指定するときに用いられる。
、ROM31のアドレスを指定するときに用いられる。
又、データ端子D・〜D、はMPU11がROM12畠
、ROM31の指定されたアドレスの情報を読出すとき
に用いられる。
、ROM31の指定されたアドレスの情報を読出すとき
に用いられる。
選択信号発生回路18は多数のチップ選択端子を有する
。第5図ではそのうちの端子081、C8、のみが示さ
れている。端子C8,はROM12mのチップ選択端子
C8K接続され、端子C8、からの信号によりROM
12 mを作動状11にする。
。第5図ではそのうちの端子081、C8、のみが示さ
れている。端子C8,はROM12mのチップ選択端子
C8K接続され、端子C8、からの信号によりROM
12 mを作動状11にする。
ROM12−はチップ選択端子C8,アドレス端子A0
〜A、。、データ端子り、−D、を有し、チップ選択端
子C8は選択信号発生回路18の端子C8鵞と、アドレ
ス端子A、〜A、。はMPU11のアドレス端子A・〜
A%・と、又、データ端子り、〜D、はMPUIIのデ
ータ端子D・〜D!と接続されている。ROM 12
aは制御プログラムの他に、後述するように%定番地の
値を読出し、特定値と比較するためのプログツムおよび
カセツト取付不良プログラムが記憶されている。
〜A、。、データ端子り、−D、を有し、チップ選択端
子C8は選択信号発生回路18の端子C8鵞と、アドレ
ス端子A、〜A、。はMPU11のアドレス端子A・〜
A%・と、又、データ端子り、〜D、はMPUIIのデ
ータ端子D・〜D!と接続されている。ROM 12
aは制御プログラムの他に、後述するように%定番地の
値を読出し、特定値と比較するためのプログツムおよび
カセツト取付不良プログラムが記憶されている。
29はコネクタで第4図に示すものと同じである。選択
信号発生回路18の端子C8,、MPU11およびRO
M12mのアドレス端子A・〜A1. 、データ端子D
0〜Dqの各端子はコネクタ29の対応する個所に接続
されている。
信号発生回路18の端子C8,、MPU11およびRO
M12mのアドレス端子A・〜A1. 、データ端子D
0〜Dqの各端子はコネクタ29の対応する個所に接続
されている。
50〜57は抵抗である。各抵抗50〜57の一端は電
源の+側へ接続され、他端はMPLJIIのデータ端子
D・〜D、へ接続されている。MPU1lのデータ端子
D6〜D、がどこからもデータを取入れていない場合、
この電源および抵抗のために各データ端子り、〜D、に
は高い電位、即ちrlJが現れる。したがって、コネク
タ29にカセット30が取付けられていないとき又は増
付不声のときも各データ端子D・〜Dマには「1」が籾
れる。又、データ端子D・〜D、[データを取入れてい
る場合、そのデータ中の「0」信号を増大れているデー
タ端子は接地電位にあるので、前配實源および抵抗が接
続されていても、このデータ端子は「0」となる。
源の+側へ接続され、他端はMPLJIIのデータ端子
D・〜D、へ接続されている。MPU1lのデータ端子
D6〜D、がどこからもデータを取入れていない場合、
この電源および抵抗のために各データ端子り、〜D、に
は高い電位、即ちrlJが現れる。したがって、コネク
タ29にカセット30が取付けられていないとき又は増
付不声のときも各データ端子D・〜Dマには「1」が籾
れる。又、データ端子D・〜D、[データを取入れてい
る場合、そのデータ中の「0」信号を増大れているデー
タ端子は接地電位にあるので、前配實源および抵抗が接
続されていても、このデータ端子は「0」となる。
30はカセットで内部にROM31を収容すると共にコ
ネクタ32を有する。ROM31にはブーム長さおよび
定格荷重値が記憶されているが、後述するよ5に、ある
特定された番地にある値が記憶されている。ROM31
はチップ選択端子C8,アドレス端子A、〜Al・、デ
ータ端子D・〜D丁を有する。チップ選択端子C8に選
択信号発生回路18の端子C8mから制御信号が入ると
、ROM31は作動状態となる。アドレス端子A0〜A
1.はMPUIIからのアドレス信号を受入れ各端子C
8,A、〜A、。、D6〜D、はコネクタ32の対応す
る個所に!I続される。
ネクタ32を有する。ROM31にはブーム長さおよび
定格荷重値が記憶されているが、後述するよ5に、ある
特定された番地にある値が記憶されている。ROM31
はチップ選択端子C8,アドレス端子A、〜Al・、デ
ータ端子D・〜D丁を有する。チップ選択端子C8に選
択信号発生回路18の端子C8mから制御信号が入ると
、ROM31は作動状態となる。アドレス端子A0〜A
1.はMPUIIからのアドレス信号を受入れ各端子C
8,A、〜A、。、D6〜D、はコネクタ32の対応す
る個所に!I続される。
コネクタ32をコネクタ29に取付けることKよりカセ
ット30がモーメントリはツタの演算値f8aに取付け
られる。この場合、選択信号発生回路18の端子C81
とROM31のチップ選択端子C8,MP U 11
トROM 31 )対応fルアドレス端子A・〜A、・
とデータ端子り、〜D9は相互に接続される。
ット30がモーメントリはツタの演算値f8aに取付け
られる。この場合、選択信号発生回路18の端子C81
とROM31のチップ選択端子C8,MP U 11
トROM 31 )対応fルアドレス端子A・〜A、・
とデータ端子り、〜D9は相互に接続される。
第6図(1)、(2)はROM目1とROM31のメモ
リマツプを示す図である。
リマツプを示す図である。
ROM12aKはプログラムGとプログラムHが配置さ
れている。プログラムGはROM31の特定アドレスの
値を読み、この値をプログラムGに記憶さねている特定
の値と比較し、一致すればカセット取付不良プログラム
を実行させ、一致しなければ制御プログラムを実行させ
るプログラムである。プログラムHは制御プログラムお
よびカセット取付不良プログラムである。カセット取付
不良プログラムは、前記一致したときの信号に基づいて
、カセット取付不良を報知(音による警報又は光による
表示、あるいはその両者)シ、ブームのそれ以上の下降
および巻上ロープ40巻上を停止するプログラムである
。g8はプログラムGの最初の命令、即ちROM31の
特定アドレスの値を胱出せという命令が記憶され【いる
アドレスを示す。又、h、は制御プログラムHの最初の
命令が配憶されているアドレスを示す。
れている。プログラムGはROM31の特定アドレスの
値を読み、この値をプログラムGに記憶さねている特定
の値と比較し、一致すればカセット取付不良プログラム
を実行させ、一致しなければ制御プログラムを実行させ
るプログラムである。プログラムHは制御プログラムお
よびカセット取付不良プログラムである。カセット取付
不良プログラムは、前記一致したときの信号に基づいて
、カセット取付不良を報知(音による警報又は光による
表示、あるいはその両者)シ、ブームのそれ以上の下降
および巻上ロープ40巻上を停止するプログラムである
。g8はプログラムGの最初の命令、即ちROM31の
特定アドレスの値を胱出せという命令が記憶され【いる
アドレスを示す。又、h、は制御プログラムHの最初の
命令が配憶されているアドレスを示す。
ROM31にはプーム長さ、定格荷重値のようなデータ
Mと、特定の値[11111111J (以下、この値
を特定値と称する。)以外の値Kが記憶されている。p
はこの値Kが記憶されているアドレスを示し、これが特
定アドレスである。
Mと、特定の値[11111111J (以下、この値
を特定値と称する。)以外の値Kが記憶されている。p
はこの値Kが記憶されているアドレスを示し、これが特
定アドレスである。
次に、この実施例の動作を第7図に示すフo −チャー
トを参照しながら説明する。
トを参照しながら説明する。
まず、カセット30がモーメントリ2ツタの演算装置8
aK確実に取付けられている場合について説明する。電
源を投入してモーメントリ建ツタが作動を開始すると、
MPUIIはROM12mのプログラムGKしたがいア
ドレスgs K記憶されている命令、即ち特定アドレス
pの値を読出す命令を取出す。これKより、MPUII
の制御端子C0から制御信号が出され、選択信号発生回
路18はコネクタ29、コネクタ32を介してROM3
1のチップ選択端子C8K信号を送り、 ROM・31
を作動状態にする。MPUIIのアドレス端子A、〜A
16からは特定アドレスpを選択するアドレス信号が
出され、ROM31のアドレス端子A 6−A 1 @
tic入る。これKよりROM31の特定アドレスp
K記憶されている値、即ち特定値と異なる値Kがデータ
端子Do〜D、に出力され、MPUIIはこの値を読出
す(第1のステップ。
aK確実に取付けられている場合について説明する。電
源を投入してモーメントリ建ツタが作動を開始すると、
MPUIIはROM12mのプログラムGKしたがいア
ドレスgs K記憶されている命令、即ち特定アドレス
pの値を読出す命令を取出す。これKより、MPUII
の制御端子C0から制御信号が出され、選択信号発生回
路18はコネクタ29、コネクタ32を介してROM3
1のチップ選択端子C8K信号を送り、 ROM・31
を作動状態にする。MPUIIのアドレス端子A、〜A
16からは特定アドレスpを選択するアドレス信号が
出され、ROM31のアドレス端子A 6−A 1 @
tic入る。これKよりROM31の特定アドレスp
K記憶されている値、即ち特定値と異なる値Kがデータ
端子Do〜D、に出力され、MPUIIはこの値を読出
す(第1のステップ。
以下第1のステップ、第2のステップ・・・・・・をS
l t8、・・・・・・で表す、)。
l t8、・・・・・・で表す、)。
N、出した値には、プログラムGの命令により−iMP
U11のアキュムレータに入れられる。プログラムGは
そのプログラムの中に記憶している%1値を取出し、ア
キュムレータに入っている値にと比較する(8.)。
U11のアキュムレータに入れられる。プログラムGは
そのプログラムの中に記憶している%1値を取出し、ア
キュムレータに入っている値にと比較する(8.)。
値には特定値とは異なるので、比較の結果は一致しない
。この結果、MPUIIはプログラムGの命令によりR
OM12mのアドレスh1の値を読出す。この値は制御
グログラムHの最初の命令であるので、以後、制御プロ
グラムが実行される(S、)。
。この結果、MPUIIはプログラムGの命令によりR
OM12mのアドレスh1の値を読出す。この値は制御
グログラムHの最初の命令であるので、以後、制御プロ
グラムが実行される(S、)。
次に1カセツト30がモーメントリミッタの演簿装慣8
aに取付けられておらず、又は取付不良である場合につ
いて説明する。この場合、データ端子D・〜D!の各端
子にはすべてrlJが現れる。そこで、前述の特定アド
レスpの値Kを読出す動作により、MPUIIKは特定
値が読出されることとなる(S、)。この特定値は前述
の場合と同じくプログラムGの中に記憶されている特定
値と比較される(St)− 比較の結果は一致するので、この一致信号に基づくプロ
グラムGの命令によりMPUIIはカセット取付不良プ
ログラムを続出してこれを実行する(S4 )。この結
果、出方回路17から表示信号、警報信号および自動停
止信号が出てカセット取付不良を報知し、自゛動停止す
る。
aに取付けられておらず、又は取付不良である場合につ
いて説明する。この場合、データ端子D・〜D!の各端
子にはすべてrlJが現れる。そこで、前述の特定アド
レスpの値Kを読出す動作により、MPUIIKは特定
値が読出されることとなる(S、)。この特定値は前述
の場合と同じくプログラムGの中に記憶されている特定
値と比較される(St)− 比較の結果は一致するので、この一致信号に基づくプロ
グラムGの命令によりMPUIIはカセット取付不良プ
ログラムを続出してこれを実行する(S4 )。この結
果、出方回路17から表示信号、警報信号および自動停
止信号が出てカセット取付不良を報知し、自゛動停止す
る。
制御プログラム又はカセット取付不良プログラムの実行
が終了するとMPUI 1は再び特定アドレスpの値を
読出す動作を開゛始し、以下、これを繰返す。
が終了するとMPUI 1は再び特定アドレスpの値を
読出す動作を開゛始し、以下、これを繰返す。
この実施例においては、以上のようにモーメントリミッ
タの制御プログラムを開始する前Kまずカセットの取付
は状態をチェックするよ5Kしたので、カセットの取付
忘れや取付不良を防止することができる。又、モーメン
トリミッタの異常動作が発見された場合はカセット取付
不要以外にその原因があることが判る。
タの制御プログラムを開始する前Kまずカセットの取付
は状態をチェックするよ5Kしたので、カセットの取付
忘れや取付不良を防止することができる。又、モーメン
トリミッタの異常動作が発見された場合はカセット取付
不要以外にその原因があることが判る。
なお、以上の説明では、機械装置の作動を監視・制御す
る制御装置としてクレーンのモーメントリンツタを例示
したが、本発明はクレーンのモーメントリミッタに限る
ことはなく、カセットを用いた制御装着であれば適用す
ることができる。
る制御装置としてクレーンのモーメントリンツタを例示
したが、本発明はクレーンのモーメントリミッタに限る
ことはなく、カセットを用いた制御装着であれば適用す
ることができる。
このような他の適用例の1つに、1数の可変容量形液圧
ポンプを駆動するエンジンの制御装置が挙げられる。こ
のエンジンの回転数の制御は、目標回転数と検出した実
際の回転数との偏差を計算し、この偏差に応じて、エン
ジンの燃料噴射ポンプのラックを変位させて燃料噴射量
を制御し、エンジン回転数を目標値に近づけるものであ
るが、ラック変位量とエンジン回転数との間にはエンジ
ンおよび燃料噴射ポンプの種別毎に特定の関係があるの
で、前記偏差に対応する個有のラック変位値(前述の実
施例における作業半径に対応する定格荷il値に相当す
る。)を有し、これが前記種別毎にカセットの記憶手段
に記憶され、必要に応じて制御装置に装着される。又、
各液圧ポンプのトルク反力の合計がエンジンの最大トル
クより大きくなるとエンジンが停止してしまうので、こ
れを防止するため、前記偏差値を修正して液圧ポンプの
傾転角を制御する係数値を得、液圧ポンプの傾転角を調
整するようKしている。この場合も、エンジンおよび液
圧ポンプの種別毎に前記修正する修正値および前記係数
値がカセットの配憶手段に記憶されることとなる。
ポンプを駆動するエンジンの制御装置が挙げられる。こ
のエンジンの回転数の制御は、目標回転数と検出した実
際の回転数との偏差を計算し、この偏差に応じて、エン
ジンの燃料噴射ポンプのラックを変位させて燃料噴射量
を制御し、エンジン回転数を目標値に近づけるものであ
るが、ラック変位量とエンジン回転数との間にはエンジ
ンおよび燃料噴射ポンプの種別毎に特定の関係があるの
で、前記偏差に対応する個有のラック変位値(前述の実
施例における作業半径に対応する定格荷il値に相当す
る。)を有し、これが前記種別毎にカセットの記憶手段
に記憶され、必要に応じて制御装置に装着される。又、
各液圧ポンプのトルク反力の合計がエンジンの最大トル
クより大きくなるとエンジンが停止してしまうので、こ
れを防止するため、前記偏差値を修正して液圧ポンプの
傾転角を制御する係数値を得、液圧ポンプの傾転角を調
整するようKしている。この場合も、エンジンおよび液
圧ポンプの種別毎に前記修正する修正値および前記係数
値がカセットの配憶手段に記憶されることとなる。
前述したように1本発明はカセットを用いる制御装置で
あれば適用することができる。
あれば適用することができる。
さらに、特定値はrl 1111111J K限ること
はな(、特定アドレスに記憶された値以外の値であれば
特定値とすることができる。
はな(、特定アドレスに記憶された値以外の値であれば
特定値とすることができる。
以上説明したよ5に、本発明においては、制御装置に取
付けられるカセット内の記憶手段の特定番地の値を読出
してカセットの攻付忘れや取付不良の場合に生ずる特定
値と比較するようKしたので、カセットの取付忘れ、取
付不良を防止するととができ、又、カセット内の記憶手
段自体の不良とカセット取付不良とを明確に区別するこ
とができ不良個所の調査に多くの時間と手間を資すとい
う無駄を省(ことができる。
付けられるカセット内の記憶手段の特定番地の値を読出
してカセットの攻付忘れや取付不良の場合に生ずる特定
値と比較するようKしたので、カセットの取付忘れ、取
付不良を防止するととができ、又、カセット内の記憶手
段自体の不良とカセット取付不良とを明確に区別するこ
とができ不良個所の調査に多くの時間と手間を資すとい
う無駄を省(ことができる。
第1図はクレーンの概略構成の側面図、第2図はモーメ
ントリミッタのブロック図、第3図はモーメントリミッ
タの動作を説明するための7四−チャードを示す図、第
4図はカセットを使□用するモーメントリミッタのブロ
ック図、第5図は本発明の一実施例に係るカセットを使
用するモーメントリミッタの一部のブロック図、第6図
(1)。 (2)は第5図に示すメモリのメモリマツプ、第7図は
第5図に示すモーメントリ建ツタの動作を説明するため
のフローチャートである。 8a・・・・・・モーメントリミッタの演算装置、11
・・・・・・マイクロプロセッサユニツ)、12a、a
t・・・・・・リードオンリーメモリ、18・・・・・
・選択信号発生回路、29.32・・・・・・コネクタ
、30・・・・・・カセット、50〜57・・・・・・
抵抗。 第1図 第2図 第5図
ントリミッタのブロック図、第3図はモーメントリミッ
タの動作を説明するための7四−チャードを示す図、第
4図はカセットを使□用するモーメントリミッタのブロ
ック図、第5図は本発明の一実施例に係るカセットを使
用するモーメントリミッタの一部のブロック図、第6図
(1)。 (2)は第5図に示すメモリのメモリマツプ、第7図は
第5図に示すモーメントリ建ツタの動作を説明するため
のフローチャートである。 8a・・・・・・モーメントリミッタの演算装置、11
・・・・・・マイクロプロセッサユニツ)、12a、a
t・・・・・・リードオンリーメモリ、18・・・・・
・選択信号発生回路、29.32・・・・・・コネクタ
、30・・・・・・カセット、50〜57・・・・・・
抵抗。 第1図 第2図 第5図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 機械装置の被監視・制御部からのデータと前記機械装置
K個有のデータとに基づいて監視・制御信号を発生させ
るための演算を行う演算手段と、この演算手段の処理プ
ログラムを記憶した第1の記憶手段と、前記個有のデー
タを記憶した第2の記憶手段と、この第2の記憶手段を
収めたカセットと、このカセットを着脱自在に取付ける
コネクタとな備えた制御装置において、この制御装置の
作動開始時に前記第2の記憶手段のアドレスのうちの特
定のアドレスの値を入力する手段と、前記カセットが前
記コネクタに取付けられ【いない状態にあるとき前記特
定アドレスの値と異なる特定の値を入力する手段と、入
力された値が前記特定の値およびこの特定の値以外の値
のいずれであるかを判別する手段と、入力された値が前
記特定の値であるときカセット取付不良を報知する手段
とを設けたことを特徴とするカセット取付不良検出機能
を有する制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57009080A JPS58127211A (ja) | 1982-01-23 | 1982-01-23 | カセツト取付不良検出機能を有する制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57009080A JPS58127211A (ja) | 1982-01-23 | 1982-01-23 | カセツト取付不良検出機能を有する制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58127211A true JPS58127211A (ja) | 1983-07-29 |
Family
ID=11710630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57009080A Pending JPS58127211A (ja) | 1982-01-23 | 1982-01-23 | カセツト取付不良検出機能を有する制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58127211A (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5552599A (en) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Ricoh Co Ltd | Read-only memory detection control method |
-
1982
- 1982-01-23 JP JP57009080A patent/JPS58127211A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5552599A (en) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Ricoh Co Ltd | Read-only memory detection control method |
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