JPH1194982A - 水中清掃ロボット - Google Patents
水中清掃ロボットInfo
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- JPH1194982A JPH1194982A JP9250606A JP25060697A JPH1194982A JP H1194982 A JPH1194982 A JP H1194982A JP 9250606 A JP9250606 A JP 9250606A JP 25060697 A JP25060697 A JP 25060697A JP H1194982 A JPH1194982 A JP H1194982A
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の水中清掃ロボットにおいては、複合ケ
ーブルの内部は撚り線で構成されているために屈曲した
状態における引張りには弱く、５００kgf 以上のテンシ
ョンを掛けた状態で複合ケーブルを繰り返し曲げたり伸
ばしたりすると短時間で断線するなどの事故を起こすこ
とがある。 【解決手段】 ロボット本体１が複合ケーブル２を介し
て運転操作され流れのある水路内の清掃を行う水中清掃
ロボットにおけるロボット本体１を牽引用ロープ８が流
れに抗して牽引するとともに牽引用ロープ８のリール装
置９と複合ケーブル２のケーブルドラム４とを同期に制
御して複合ケーブル２に常に弛みを保持させるようにす
る。
ーブルの内部は撚り線で構成されているために屈曲した
状態における引張りには弱く、５００kgf 以上のテンシ
ョンを掛けた状態で複合ケーブルを繰り返し曲げたり伸
ばしたりすると短時間で断線するなどの事故を起こすこ
とがある。 【解決手段】 ロボット本体１が複合ケーブル２を介し
て運転操作され流れのある水路内の清掃を行う水中清掃
ロボットにおけるロボット本体１を牽引用ロープ８が流
れに抗して牽引するとともに牽引用ロープ８のリール装
置９と複合ケーブル２のケーブルドラム４とを同期に制
御して複合ケーブル２に常に弛みを保持させるようにす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、火力、或いは原子
力発電所における取排水路壁面の清掃や点検などに適用
される水中清掃ロボットに関する。
力発電所における取排水路壁面の清掃や点検などに適用
される水中清掃ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】図３および図４は火力、或いは原子力発
電所における取排水路壁面の清掃や点検などに使用され
ている従来の水中清掃ロボットの説明図である。図にお
いて、火力、或いは原子力発電プラントにおいては主要
機器の冷却を海水で行っており、この冷却用海水の取
水、排水のための取排水路が必要である。この取排水路
の壁面には海水が流れることにより多種類の貝類、藻類
など海洋生成物が付着して成長し流れの抵抗になるとと
もに、剥離して冷却用の熱交換器内に流入して熱交換用
細管の閉塞や腐食、浸食などの原因になる。これら海洋
生成物の除去は取排水路から海水を排出して人手により
行われているが、最近では機械的に海洋生成物を除去、
清掃する作業用ロボットが開発されて実用化されてお
り、これを水中清掃ロボットと呼称している。
電所における取排水路壁面の清掃や点検などに使用され
ている従来の水中清掃ロボットの説明図である。図にお
いて、火力、或いは原子力発電プラントにおいては主要
機器の冷却を海水で行っており、この冷却用海水の取
水、排水のための取排水路が必要である。この取排水路
の壁面には海水が流れることにより多種類の貝類、藻類
など海洋生成物が付着して成長し流れの抵抗になるとと
もに、剥離して冷却用の熱交換器内に流入して熱交換用
細管の閉塞や腐食、浸食などの原因になる。これら海洋
生成物の除去は取排水路から海水を排出して人手により
行われているが、最近では機械的に海洋生成物を除去、
清掃する作業用ロボットが開発されて実用化されてお
り、これを水中清掃ロボットと呼称している。
【０００３】本水中清掃ロボットは、ロボット本体１、
複合ケーブル２、搬出入装置３、ケーブルドラム４、電
源装置５、圧縮空気供給設備６、制御監視装置７、ケー
ブルガイドローラ３２、ケーブルガイドローラ３２の昇
降装置３３などにより構成されている。ロボット本体１
は繊維強化プラスチック製で、図示しないがロボット本
体１には取排水路の壁面清掃用に２個の電動ブラシ、壁
面走行用に４個の電動車輪、壁面吸着用に４個の電動ス
ラスタなどが取付けられており、複合ケーブル２により
取排水路上流から牽引されるようになっている。
複合ケーブル２、搬出入装置３、ケーブルドラム４、電
源装置５、圧縮空気供給設備６、制御監視装置７、ケー
ブルガイドローラ３２、ケーブルガイドローラ３２の昇
降装置３３などにより構成されている。ロボット本体１
は繊維強化プラスチック製で、図示しないがロボット本
体１には取排水路の壁面清掃用に２個の電動ブラシ、壁
面走行用に４個の電動車輪、壁面吸着用に４個の電動ス
ラスタなどが取付けられており、複合ケーブル２により
取排水路上流から牽引されるようになっている。
【０００４】取排水路内で本水中清掃ロボットを運転し
て取排水路壁面の清掃、点検などを行う場合は、先ず壁
面吸着用の電動スラスタを正転または逆転させてその取
排水路壁面に対してロボット本体１の姿勢を調整した
後、４個の電動スラスタを正転させて取排水路壁面に吸
着させる。そして、壁面走行用の電動車輪を駆動するこ
とによりロボット本体１を前進、後退させながら壁面清
掃用の電動ブラシを回転させ、取排水路壁面に付着して
いる海洋生成物を除去する。
て取排水路壁面の清掃、点検などを行う場合は、先ず壁
面吸着用の電動スラスタを正転または逆転させてその取
排水路壁面に対してロボット本体１の姿勢を調整した
後、４個の電動スラスタを正転させて取排水路壁面に吸
着させる。そして、壁面走行用の電動車輪を駆動するこ
とによりロボット本体１を前進、後退させながら壁面清
掃用の電動ブラシを回転させ、取排水路壁面に付着して
いる海洋生成物を除去する。
【０００５】ロボット本体１は取排水路壁面に吸着する
までは複合ケーブル２による牽引力を必要とするが、取
排水路壁面に吸着した後は電動スラスタの吸着力により
電動車輪の接壁力が十分にあり、自力走行が可能であ
る。この外、図示はしないがロボット本体１には水中テ
レビカメラ、水中照明器具、ロボット本体１の姿勢セン
サー、ロボット本体１と取排水路壁面との間の距離を測
る距離センサーなどが設置されており、これらの機器を
陸上から監視して制御することにより取排水路壁面の清
掃、点検などの作業が行われるようになっている。
までは複合ケーブル２による牽引力を必要とするが、取
排水路壁面に吸着した後は電動スラスタの吸着力により
電動車輪の接壁力が十分にあり、自力走行が可能であ
る。この外、図示はしないがロボット本体１には水中テ
レビカメラ、水中照明器具、ロボット本体１の姿勢セン
サー、ロボット本体１と取排水路壁面との間の距離を測
る距離センサーなどが設置されており、これらの機器を
陸上から監視して制御することにより取排水路壁面の清
掃、点検などの作業が行われるようになっている。
【０００６】複合ケーブル２は、ロボット本体１に装着
されている電動ブラシ、電動車輪、電動スラスタ、水中
テレビカメラ、水中照明器具、付属の各センサーなどに
電力を供給する導体（電線）、水中テレビカメラや各セ
ンサーへ信号を送受信するための光ファイバ心線（光ケ
ーブル）、ロボット本体１の内圧を周囲の水圧よりも高
くしてロボット本体１内部への浸水を防止するシール空
気用の圧縮空気チューブ、ロボット本体１の牽引力を補
強するケプラーロープ（高張力ロープ）などが撚り込ま
れている。複合ケーブル２の外径は７０mm余で、水中に
おける操作性を向上させるために海水と同じ比重にして
おり、海水中で浮かびも沈みもしないようになってい
る。
されている電動ブラシ、電動車輪、電動スラスタ、水中
テレビカメラ、水中照明器具、付属の各センサーなどに
電力を供給する導体（電線）、水中テレビカメラや各セ
ンサーへ信号を送受信するための光ファイバ心線（光ケ
ーブル）、ロボット本体１の内圧を周囲の水圧よりも高
くしてロボット本体１内部への浸水を防止するシール空
気用の圧縮空気チューブ、ロボット本体１の牽引力を補
強するケプラーロープ（高張力ロープ）などが撚り込ま
れている。複合ケーブル２の外径は７０mm余で、水中に
おける操作性を向上させるために海水と同じ比重にして
おり、海水中で浮かびも沈みもしないようになってい
る。
【０００７】搬出入装置３は取排水路のマンホールから
ロボット本体１を取排水路内へ搬入および搬出する設備
で、上部にケーブルガイドリール３１、下部（取排水路
内）に複数のローラで構成されるケーブルガイドローラ
３２を有し、複合ケーブル２の曲がりを抑えるように構
成されている。下部のケーブルガイドローラ３２はロボ
ット本体１の搬入、搬出時にロボット本体１と共に昇降
するように構成されている。ケーブルドラム４には複合
ケーブル２の張力を計測するセンサーが設けられてお
り、ロボット本体１の走行に合わせて一定の張力でドラ
ムを巻き上げたり巻き戻したりして運転することにより
複合ケーブル２に過大な張力が掛からないように構成さ
れている。
ロボット本体１を取排水路内へ搬入および搬出する設備
で、上部にケーブルガイドリール３１、下部（取排水路
内）に複数のローラで構成されるケーブルガイドローラ
３２を有し、複合ケーブル２の曲がりを抑えるように構
成されている。下部のケーブルガイドローラ３２はロボ
ット本体１の搬入、搬出時にロボット本体１と共に昇降
するように構成されている。ケーブルドラム４には複合
ケーブル２の張力を計測するセンサーが設けられてお
り、ロボット本体１の走行に合わせて一定の張力でドラ
ムを巻き上げたり巻き戻したりして運転することにより
複合ケーブル２に過大な張力が掛からないように構成さ
れている。
【０００８】電源装置５は本水中清掃ロボット全体に対
する電源設備で、可搬式とするようにディーゼル発電設
備が設けられている。圧縮空気供給設備６はロボット本
体１が水中にあるときに圧縮空気によりロボット本体１
内を周囲の水圧よりも高くしてロボット本体１内に海水
が侵入しないようにするための空気源で、複合ケーブル
２内にはこの圧縮空気を送気するためのチューブが組み
込まれている。制御監視装置７は本水中清掃ロボット全
体を監視して制御する装置で、ロボット本体１の姿勢制
御、清掃作業を行う電動ブラシ、電動車輪、電動スラス
タなどの運転、ケーブルドラム４の巻き上げ、巻き戻し
などを制御し、ロボット本体１に組み込まれている水中
テレビカメラをモニターすることもできる。
する電源設備で、可搬式とするようにディーゼル発電設
備が設けられている。圧縮空気供給設備６はロボット本
体１が水中にあるときに圧縮空気によりロボット本体１
内を周囲の水圧よりも高くしてロボット本体１内に海水
が侵入しないようにするための空気源で、複合ケーブル
２内にはこの圧縮空気を送気するためのチューブが組み
込まれている。制御監視装置７は本水中清掃ロボット全
体を監視して制御する装置で、ロボット本体１の姿勢制
御、清掃作業を行う電動ブラシ、電動車輪、電動スラス
タなどの運転、ケーブルドラム４の巻き上げ、巻き戻し
などを制御し、ロボット本体１に組み込まれている水中
テレビカメラをモニターすることもできる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の水
中清掃ロボットにおいて、取排水路における海水の最大
流速が約１．８m/s になる場合もあり、この場合は海水
流によりロボット本体１を牽引する複合ケーブル２に約
３００kgf のロボット本体１を下流へ流そうとする力が
掛かる。複合ケーブル２は１００００kgf 以上の引張り
力に耐えるように設計されているが、複合ケーブル２の
内部は撚り線で構成されているために屈曲した状態にお
ける引張り力には弱く、５００kgf 以上のテンションを
掛けた状態で複合ケーブル２を繰り返し曲げたり伸ばし
たりすると短時間で断線するなどの事故を起こすことが
ある。
中清掃ロボットにおいて、取排水路における海水の最大
流速が約１．８m/s になる場合もあり、この場合は海水
流によりロボット本体１を牽引する複合ケーブル２に約
３００kgf のロボット本体１を下流へ流そうとする力が
掛かる。複合ケーブル２は１００００kgf 以上の引張り
力に耐えるように設計されているが、複合ケーブル２の
内部は撚り線で構成されているために屈曲した状態にお
ける引張り力には弱く、５００kgf 以上のテンションを
掛けた状態で複合ケーブル２を繰り返し曲げたり伸ばし
たりすると短時間で断線するなどの事故を起こすことが
ある。
【００１０】また、複合ケーブル２は搬出入装置３のガ
イドリール３１およびガイドローラ３２を介して取排水
路内に繰り出したり巻き取られたりして操作されるた
め、これらガイドリール３１およびガイドローラ３２で
曲げられ、その他の部分では伸ばされる。ガイドリール
３１およびガイドローラ３２の部分における複合ケーブ
ル２の曲げ半径が複合ケーブル２の径の２０倍程度であ
れば問題はないが、従来の取排水路におけるマンホール
の構造では複合ケーブル２の曲げ半径は複合ケーブル２
の径の約１０倍であるため、複合ケーブル２が断線する
などの事故を起こす可能性がある。
イドリール３１およびガイドローラ３２を介して取排水
路内に繰り出したり巻き取られたりして操作されるた
め、これらガイドリール３１およびガイドローラ３２で
曲げられ、その他の部分では伸ばされる。ガイドリール
３１およびガイドローラ３２の部分における複合ケーブ
ル２の曲げ半径が複合ケーブル２の径の２０倍程度であ
れば問題はないが、従来の取排水路におけるマンホール
の構造では複合ケーブル２の曲げ半径は複合ケーブル２
の径の約１０倍であるため、複合ケーブル２が断線する
などの事故を起こす可能性がある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明に係る水中清掃ロ
ボットは上記課題の解決を目的にしており、ロボット本
体が複合ケーブルを介して運転操作され流れのある水路
内の清掃を行う水中清掃ロボットにおける上記ロボット
本体を牽引用ロープが流れに抗して牽引するとともに上
記牽引用ロープのリール装置と上記複合ケーブルのケー
ブルドラムとを同期制御して上記複合ケーブルに常に弛
みを保持させるようになっている。
ボットは上記課題の解決を目的にしており、ロボット本
体が複合ケーブルを介して運転操作され流れのある水路
内の清掃を行う水中清掃ロボットにおける上記ロボット
本体を牽引用ロープが流れに抗して牽引するとともに上
記牽引用ロープのリール装置と上記複合ケーブルのケー
ブルドラムとを同期制御して上記複合ケーブルに常に弛
みを保持させるようになっている。
【００１２】このように、本発明に係る水中清掃ロボッ
トにおいては、ロボット本体に牽引用ロープ設備を設け
て流れに抗して牽引用ロープがロボット本体を牽引する
ようにするとともに、複合ケーブルのケーブルドラムと
牽引用ロープのリール装置とを同期制御することにより
複合ケーブルに常に弛みを保持させて複合ケーブルには
ロボット本体の牽引を受け持たせないようにする。
トにおいては、ロボット本体に牽引用ロープ設備を設け
て流れに抗して牽引用ロープがロボット本体を牽引する
ようにするとともに、複合ケーブルのケーブルドラムと
牽引用ロープのリール装置とを同期制御することにより
複合ケーブルに常に弛みを保持させて複合ケーブルには
ロボット本体の牽引を受け持たせないようにする。
【００１３】また、本発明に係る水中清掃ロボットは、
ロボット本体が複合ケーブルを介して運転操作され流れ
のある水路内の清掃を行う水中清掃ロボットにおける上
記ロボット本体を牽引用ロープが流れに抗して牽引する
とともに上記複合ケーブルの上記ロボット本体の近傍に
設置され上記複合ケーブルの弛み量を計測するセンサー
の出力信号に基づいて上記複合ケーブルのケーブルドラ
ムを制御して上記複合ケーブルに常に弛みを保持させる
ようになっている。
ロボット本体が複合ケーブルを介して運転操作され流れ
のある水路内の清掃を行う水中清掃ロボットにおける上
記ロボット本体を牽引用ロープが流れに抗して牽引する
とともに上記複合ケーブルの上記ロボット本体の近傍に
設置され上記複合ケーブルの弛み量を計測するセンサー
の出力信号に基づいて上記複合ケーブルのケーブルドラ
ムを制御して上記複合ケーブルに常に弛みを保持させる
ようになっている。
【００１４】このように、本発明に係る水中清掃ロボッ
トにおいては、ロボット本体に牽引用ロープ設備を設け
て流れに抗して牽引用ロープがロボット本体を牽引する
ようにするとともに、複合ケーブルのロボット本体の近
傍に複合ケーブルの弛み量計測用のセンサーを設けて複
合ケーブルの弛み量が常に一定になるように複合ケーブ
ルのケーブルドラムを繰り出したり巻き上げたりするこ
とにより複合ケーブルに常に弛みを保持させて複合ケー
ブルにはロボット本体の牽引を受け持たせないようにす
る。
トにおいては、ロボット本体に牽引用ロープ設備を設け
て流れに抗して牽引用ロープがロボット本体を牽引する
ようにするとともに、複合ケーブルのロボット本体の近
傍に複合ケーブルの弛み量計測用のセンサーを設けて複
合ケーブルの弛み量が常に一定になるように複合ケーブ
ルのケーブルドラムを繰り出したり巻き上げたりするこ
とにより複合ケーブルに常に弛みを保持させて複合ケー
ブルにはロボット本体の牽引を受け持たせないようにす
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１および図２は本発明の実施の
一形態に係る水中清掃ロボットの説明図である。図にお
いて、本実施の形態に係る水中清掃ロボットは火力、或
いは原子力発電所における取排水路内の清掃や点検など
に使用されるもので、図における符号１は本水中清掃ロ
ボットのロボット本体、２はロボット本体１の運転およ
び操作用の複合ケーブル、２ａは複合ケーブル２内の導
体、２ｂは同じく複合ケーブル２内の絶縁体、２ｃは同
じく複合ケーブル２内のウレタンチューブ、２ｄは同じ
く複合ケーブル２内の光ファイバ心線、２ｅは同じく複
合ケーブル２内のステンレスパイプ、２ｆは同じく複合
ケーブル２内のシース、２ｇは同じく複合ケーブル２内
のケプラーロープ、２ｈは同じく複合ケーブル２内の介
在繊維、２ｊは同じく複合ケーブル２内の内部シース、
２ｋは同じく複合ケーブル２内の抗強力体、２ｍは同じ
く複合ケーブル２内の外部シースである。
一形態に係る水中清掃ロボットの説明図である。図にお
いて、本実施の形態に係る水中清掃ロボットは火力、或
いは原子力発電所における取排水路内の清掃や点検など
に使用されるもので、図における符号１は本水中清掃ロ
ボットのロボット本体、２はロボット本体１の運転およ
び操作用の複合ケーブル、２ａは複合ケーブル２内の導
体、２ｂは同じく複合ケーブル２内の絶縁体、２ｃは同
じく複合ケーブル２内のウレタンチューブ、２ｄは同じ
く複合ケーブル２内の光ファイバ心線、２ｅは同じく複
合ケーブル２内のステンレスパイプ、２ｆは同じく複合
ケーブル２内のシース、２ｇは同じく複合ケーブル２内
のケプラーロープ、２ｈは同じく複合ケーブル２内の介
在繊維、２ｊは同じく複合ケーブル２内の内部シース、
２ｋは同じく複合ケーブル２内の抗強力体、２ｍは同じ
く複合ケーブル２内の外部シースである。
【００１６】また、３はロボット本体１の搬出入装置、
４は複合ケーブル２のケーブルドラム、５はロボット本
体１の運転および操作用の電源装置、６はロボット本体
１内に圧縮空気を供給する圧縮空気供給設備、７は本水
中清掃ロボット全体を監視して制御する制御監視装置、
８はロボット本体１を牽引する牽引用ロープ、９は牽引
用ロープ８のリール装置、１２は取排水路の壁面清掃用
の電動ブラシ、１３は取排水路の壁面走行用の電動車
輪、１４は取排水路の壁面吸着用の電動スラスタ、３１
は複合ケーブル２および牽引用ロープ８のケーブルガイ
ドリール、３２は複合ケーブル２および牽引用ロープ８
のケーブルガイドローラ、３３はケーブルガイドローラ
３２の昇降装置である。
４は複合ケーブル２のケーブルドラム、５はロボット本
体１の運転および操作用の電源装置、６はロボット本体
１内に圧縮空気を供給する圧縮空気供給設備、７は本水
中清掃ロボット全体を監視して制御する制御監視装置、
８はロボット本体１を牽引する牽引用ロープ、９は牽引
用ロープ８のリール装置、１２は取排水路の壁面清掃用
の電動ブラシ、１３は取排水路の壁面走行用の電動車
輪、１４は取排水路の壁面吸着用の電動スラスタ、３１
は複合ケーブル２および牽引用ロープ８のケーブルガイ
ドリール、３２は複合ケーブル２および牽引用ロープ８
のケーブルガイドローラ、３３はケーブルガイドローラ
３２の昇降装置である。
【００１７】本水中清掃ロボットは図１に示すように、
ロボット本体１、複合ケーブル２、搬出入装置３、ケー
ブルドラム４、電源装置５、圧縮空気供給設備６、制御
監視装置７、牽引用ロープ８、牽引用ロープ８のリール
装置９、ケーブルガイドローラ３２、ケーブルガイドロ
ーラ３２の昇降装置３３などにより構成されている。ロ
ボット本体１は繊維強化プラスチック製で、図２
（ａ），（ｂ）に示すようにロボット本体１には取排水
路の壁面清掃用に２個の電動ブラシ１２、壁面走行用に
４個の電動車輪１３、壁面吸着用に４個の電動スラスタ
１４などが取付けられており、牽引用ロープ８により取
排水路上流から牽引されるようになっている。
ロボット本体１、複合ケーブル２、搬出入装置３、ケー
ブルドラム４、電源装置５、圧縮空気供給設備６、制御
監視装置７、牽引用ロープ８、牽引用ロープ８のリール
装置９、ケーブルガイドローラ３２、ケーブルガイドロ
ーラ３２の昇降装置３３などにより構成されている。ロ
ボット本体１は繊維強化プラスチック製で、図２
（ａ），（ｂ）に示すようにロボット本体１には取排水
路の壁面清掃用に２個の電動ブラシ１２、壁面走行用に
４個の電動車輪１３、壁面吸着用に４個の電動スラスタ
１４などが取付けられており、牽引用ロープ８により取
排水路上流から牽引されるようになっている。
【００１８】取排水路内で本水中清掃ロボットを運転し
て取排水路壁面の清掃、点検などを行う場合は、先ず壁
面吸着用の電動スラスタ１４を正転または逆転させてそ
の取排水路壁面に対してロボット本体１の姿勢を調整し
た後、４個の電動スラスタ１４を正転させて取排水路壁
面に吸着させる。そして、壁面走行用の電動車輪１３を
駆動することによりロボット本体１を前進、後退させな
がら壁面清掃用の電動ブラシ１２を回転させ、取排水路
壁面に付着している海洋生成物を除去する。
て取排水路壁面の清掃、点検などを行う場合は、先ず壁
面吸着用の電動スラスタ１４を正転または逆転させてそ
の取排水路壁面に対してロボット本体１の姿勢を調整し
た後、４個の電動スラスタ１４を正転させて取排水路壁
面に吸着させる。そして、壁面走行用の電動車輪１３を
駆動することによりロボット本体１を前進、後退させな
がら壁面清掃用の電動ブラシ１２を回転させ、取排水路
壁面に付着している海洋生成物を除去する。
【００１９】ロボット本体１は取排水路壁面に吸着する
までは牽引用ロープ８による牽引力を必要とするが、取
排水路壁面に吸着した後は電動スラスタ１４の吸着力に
より電動車輪１３の接壁力が十分にあり、自力走行が可
能である。この外、図示はしないがロボット本体１には
水中テレビカメラ、水中照明器具、ロボット本体１の姿
勢センサー、ロボット本体１と取排水路壁面との間の距
離を測る距離センサーなどが設置されており、これらの
機器を陸上から監視して制御することにより取排水路壁
面の清掃、点検などの作業が行われるようになってい
る。
までは牽引用ロープ８による牽引力を必要とするが、取
排水路壁面に吸着した後は電動スラスタ１４の吸着力に
より電動車輪１３の接壁力が十分にあり、自力走行が可
能である。この外、図示はしないがロボット本体１には
水中テレビカメラ、水中照明器具、ロボット本体１の姿
勢センサー、ロボット本体１と取排水路壁面との間の距
離を測る距離センサーなどが設置されており、これらの
機器を陸上から監視して制御することにより取排水路壁
面の清掃、点検などの作業が行われるようになってい
る。
【００２０】複合ケーブル２は図図２（ｃ）に断面を示
すように、ロボット本体１に装着されている電動ブラシ
１２、電動車輪１３、電動スラスタ１４、水中テレビカ
メラ、水中照明器具、付属の各センサーなどに電力を供
給する導体（電線）２ａ、水中テレビカメラや各センサ
ーへ信号を送受信するための光ファイバ心線（光ケーブ
ル）２ｄ、ロボット本体１の内圧を周囲の水圧よりも高
くしてロボット本体１内部への浸水を防止するシール空
気用の圧縮空気チューブ、複合ケーブル２の張力を補強
するケプラーロープ（高張力ロープ）２ｇなどが撚り込
まれている。複合ケーブル２の外径は７０mm余で、水中
における操作性を向上させるために海水と同じ比重にし
ており、海水中で浮かびも沈みもしないようになってい
る。
すように、ロボット本体１に装着されている電動ブラシ
１２、電動車輪１３、電動スラスタ１４、水中テレビカ
メラ、水中照明器具、付属の各センサーなどに電力を供
給する導体（電線）２ａ、水中テレビカメラや各センサ
ーへ信号を送受信するための光ファイバ心線（光ケーブ
ル）２ｄ、ロボット本体１の内圧を周囲の水圧よりも高
くしてロボット本体１内部への浸水を防止するシール空
気用の圧縮空気チューブ、複合ケーブル２の張力を補強
するケプラーロープ（高張力ロープ）２ｇなどが撚り込
まれている。複合ケーブル２の外径は７０mm余で、水中
における操作性を向上させるために海水と同じ比重にし
ており、海水中で浮かびも沈みもしないようになってい
る。
【００２１】搬出入装置３は取排水路のマンホールから
ロボット本体１を取排水路内へ搬入および搬出する設備
で、図１に示すように上部にケーブルガイドリール３
１、下部（取排水路内）に複数のローラで構成されるケ
ーブルガイドローラ３２を有し、複合ケーブル２の曲が
りを抑えるように構成されている。下部のケーブルガイ
ドローラ３２はロボット本体１の搬入、搬出時にロボッ
ト本体１と共に昇降するように構成されている。ケーブ
ルドラム４には複合ケーブル２の張力を計測するセンサ
ーが設けられており、ロボット本体１の走行に合わせて
一定の張力でドラムを巻き上げたり巻き戻したりして運
転することにより複合ケーブル２に過大な張力が掛から
ないように構成されている。
ロボット本体１を取排水路内へ搬入および搬出する設備
で、図１に示すように上部にケーブルガイドリール３
１、下部（取排水路内）に複数のローラで構成されるケ
ーブルガイドローラ３２を有し、複合ケーブル２の曲が
りを抑えるように構成されている。下部のケーブルガイ
ドローラ３２はロボット本体１の搬入、搬出時にロボッ
ト本体１と共に昇降するように構成されている。ケーブ
ルドラム４には複合ケーブル２の張力を計測するセンサ
ーが設けられており、ロボット本体１の走行に合わせて
一定の張力でドラムを巻き上げたり巻き戻したりして運
転することにより複合ケーブル２に過大な張力が掛から
ないように構成されている。
【００２２】電源装置５は本水中清掃ロボット全体に対
する電源設備で、可搬式とするようにディーゼル発電設
備が設けられている。圧縮空気供給設備６はロボット本
体１が水中にあるときに圧縮空気によりロボット本体１
内を周囲の水圧よりも高くしてロボット本体１内に海水
が侵入しないようにするための空気源で、複合ケーブル
２内にはこの圧縮空気を送気するためのチューブが組み
込まれている。制御監視装置７は本水中清掃ロボット全
体を監視して制御する装置で、ロボット本体１の姿勢制
御、清掃作業を行う電動ブラシ１２、電動車輪１３、電
動スラスタ１４などの運転、ケーブルドラム４の巻き上
げ、巻き戻しなどを制御し、ロボット本体１に組み込ま
れている水中テレビカメラをモニターすることもでき
る。
する電源設備で、可搬式とするようにディーゼル発電設
備が設けられている。圧縮空気供給設備６はロボット本
体１が水中にあるときに圧縮空気によりロボット本体１
内を周囲の水圧よりも高くしてロボット本体１内に海水
が侵入しないようにするための空気源で、複合ケーブル
２内にはこの圧縮空気を送気するためのチューブが組み
込まれている。制御監視装置７は本水中清掃ロボット全
体を監視して制御する装置で、ロボット本体１の姿勢制
御、清掃作業を行う電動ブラシ１２、電動車輪１３、電
動スラスタ１４などの運転、ケーブルドラム４の巻き上
げ、巻き戻しなどを制御し、ロボット本体１に組み込ま
れている水中テレビカメラをモニターすることもでき
る。
【００２３】さらに、本水中清掃ロボットにおいては図
１に示すように、ロボット本体１牽引用に牽引用ロープ
設備を設けることにより、複合ケーブル２にはロボット
本体１の牽引を受け持たせないようになっている。この
ロボット本体１牽引用の牽引用ロープ設備は、高張力ケ
プラー製の牽引用ロープ８とこの牽引用ロープ８を巻き
上げ、巻き戻しするロープリール９などにより構成され
ている。牽引用ロープ８の径は１６mmで複合ケーブル２
の径に比して小さく、また常に牽引用ロープ８にテンシ
ョンが掛かり、複合ケーブル２にはテンションが掛から
ないように制御されており、この牽引用ロープ８を搬出
入装置３のガイドリール３１およびガイドローラ３２に
複合ケーブル２と共に通しても複合ケーブル２に影響を
与えることはない。牽引用ロープ８のリール装置９の運
転は、ケーブルドラム４の運転と同じように、牽引用ロ
ープ８の張力を計測するセンサーにより牽引用ロープ８
が一定の張力を保つように自動制御されている。
１に示すように、ロボット本体１牽引用に牽引用ロープ
設備を設けることにより、複合ケーブル２にはロボット
本体１の牽引を受け持たせないようになっている。この
ロボット本体１牽引用の牽引用ロープ設備は、高張力ケ
プラー製の牽引用ロープ８とこの牽引用ロープ８を巻き
上げ、巻き戻しするロープリール９などにより構成され
ている。牽引用ロープ８の径は１６mmで複合ケーブル２
の径に比して小さく、また常に牽引用ロープ８にテンシ
ョンが掛かり、複合ケーブル２にはテンションが掛から
ないように制御されており、この牽引用ロープ８を搬出
入装置３のガイドリール３１およびガイドローラ３２に
複合ケーブル２と共に通しても複合ケーブル２に影響を
与えることはない。牽引用ロープ８のリール装置９の運
転は、ケーブルドラム４の運転と同じように、牽引用ロ
ープ８の張力を計測するセンサーにより牽引用ロープ８
が一定の張力を保つように自動制御されている。
【００２４】このように、常に牽引用ロープ８にのみテ
ンションが掛かり、複合ケーブル２にはテンションが掛
からないようにするため、本水中清掃ロボットにおける
複合ケーブル２とケーブルドラム４との運転を、ロボッ
ト本体１を搬出入装置３により取排水路内に搬入すると
きに複合ケーブル２に予め弛みを持たせておき、ケーブ
ルドラム４を牽引用ロープ８のリール装置９と同期運転
させて複合ケーブル２に予め設定した弛み量を常に保持
することにより、ロボット本体１を下流へ流そうとする
力によるテンションが常に牽引用ロープ８に掛かり、複
合ケーブル２には確実に掛からないように制御してい
る。
ンションが掛かり、複合ケーブル２にはテンションが掛
からないようにするため、本水中清掃ロボットにおける
複合ケーブル２とケーブルドラム４との運転を、ロボッ
ト本体１を搬出入装置３により取排水路内に搬入すると
きに複合ケーブル２に予め弛みを持たせておき、ケーブ
ルドラム４を牽引用ロープ８のリール装置９と同期運転
させて複合ケーブル２に予め設定した弛み量を常に保持
することにより、ロボット本体１を下流へ流そうとする
力によるテンションが常に牽引用ロープ８に掛かり、複
合ケーブル２には確実に掛からないように制御してい
る。
【００２５】また、常に牽引用ロープ８にのみテンショ
ンが掛かり、複合ケーブル２にはテンションが掛からな
いようにするため、本水中清掃ロボットにおける複合ケ
ーブル２とケーブルドラム４との運転を、複合ケーブル
２のロボット本体１直前に複合ケーブル２の弛み量を計
測するセンサーを設け、ロボット本体１の取排水路内へ
の搬入時から取排水路内の走行、取排水路内の清掃作
業、取排水路内からの搬出時まで常に複合ケーブル２の
弛み量が一定になるように牽引用ロープ８のリール装置
９を運転することにより、ロボット本体１を下流へ流そ
うとする力によるテンションが常に牽引用ロープ８に掛
かり、複合ケーブル２には確実に掛からないように制御
してもよい。
ンが掛かり、複合ケーブル２にはテンションが掛からな
いようにするため、本水中清掃ロボットにおける複合ケ
ーブル２とケーブルドラム４との運転を、複合ケーブル
２のロボット本体１直前に複合ケーブル２の弛み量を計
測するセンサーを設け、ロボット本体１の取排水路内へ
の搬入時から取排水路内の走行、取排水路内の清掃作
業、取排水路内からの搬出時まで常に複合ケーブル２の
弛み量が一定になるように牽引用ロープ８のリール装置
９を運転することにより、ロボット本体１を下流へ流そ
うとする力によるテンションが常に牽引用ロープ８に掛
かり、複合ケーブル２には確実に掛からないように制御
してもよい。
【００２６】従来の水中清掃ロボットにおいて、取排水
路における海水の最大流速が約１．８m/s になる場合も
あり、この場合は海水流によりロボット本体を牽引する
複合ケーブルに約３００kgf のロボット本体を下流へ流
そうとする力が掛かる。複合ケーブルは１００００kgf
以上の引張り力に耐えるように設計されているが、複合
ケーブルの内部は撚り線で構成されているために屈曲し
た状態における引張り力には弱く、５００kgf 以上のテ
ンションを掛けた状態で複合ケーブルを繰り返し曲げた
り伸ばしたりすると短時間で断線するなどの事故を起こ
すことがある。また、複合ケーブルは搬出入装置のガイ
ドリールおよびガイドローラを介して取排水路内に繰り
出したり巻き取られたりして操作されるため、これらガ
イドリールおよびガイドローラで曲げられ、その他の部
分では伸ばされる。ガイドリールおよびガイドローラの
部分における複合ケーブルの曲げ半径が複合ケーブルの
径の２０倍程度であれば問題はないが、従来の取排水路
におけるマンホールの構造では複合ケーブルの曲げ半径
は複合ケーブルの径の約１０倍であるため、複合ケーブ
ルが断線するなどの事故を起こす可能性がある。
路における海水の最大流速が約１．８m/s になる場合も
あり、この場合は海水流によりロボット本体を牽引する
複合ケーブルに約３００kgf のロボット本体を下流へ流
そうとする力が掛かる。複合ケーブルは１００００kgf
以上の引張り力に耐えるように設計されているが、複合
ケーブルの内部は撚り線で構成されているために屈曲し
た状態における引張り力には弱く、５００kgf 以上のテ
ンションを掛けた状態で複合ケーブルを繰り返し曲げた
り伸ばしたりすると短時間で断線するなどの事故を起こ
すことがある。また、複合ケーブルは搬出入装置のガイ
ドリールおよびガイドローラを介して取排水路内に繰り
出したり巻き取られたりして操作されるため、これらガ
イドリールおよびガイドローラで曲げられ、その他の部
分では伸ばされる。ガイドリールおよびガイドローラの
部分における複合ケーブルの曲げ半径が複合ケーブルの
径の２０倍程度であれば問題はないが、従来の取排水路
におけるマンホールの構造では複合ケーブルの曲げ半径
は複合ケーブルの径の約１０倍であるため、複合ケーブ
ルが断線するなどの事故を起こす可能性がある。
【００２７】これに対し、上述の各実施の形態に係る水
中清掃ロボットにおいては、ロボット本体１の運転電源
用および操作監視用の複合ケーブル２の他にロボット本
体１の牽引用ロープ８を使用し、予め複合ケーブル２に
弛みを持たせておき、複合ケーブル２のケーブルドラム
４と牽引用ロープ８のリール装置９とを同期制御するこ
とにより、或いは複合ケーブル２のロボット本体１近傍
に複合ケーブル２弛み量計測用のセンサーを設けてお
き、このセンサーの出力に基づいて複合ケーブル２の弛
み量が常に一定になるように複合ケーブル２のケーブル
ドラム４を繰り出したり巻き上げたりすることにより、
複合ケーブル２の弛みが常に保持されて複合ケーブル２
にはロボット本体１によるテンションが掛からないよう
にしており、このようにロボット本体１の牽引用に牽引
用ロープ設備を設けて複合ケーブル２にはロボット本体
１の牽引を受け持たせないようにすることにより、複合
ケーブル２のテンションが約１００kgf 程度に低くなっ
て複合ケーブル２が断線するなどの事故が解消され、水
中清掃ロボットに対する信頼性が向上する。
中清掃ロボットにおいては、ロボット本体１の運転電源
用および操作監視用の複合ケーブル２の他にロボット本
体１の牽引用ロープ８を使用し、予め複合ケーブル２に
弛みを持たせておき、複合ケーブル２のケーブルドラム
４と牽引用ロープ８のリール装置９とを同期制御するこ
とにより、或いは複合ケーブル２のロボット本体１近傍
に複合ケーブル２弛み量計測用のセンサーを設けてお
き、このセンサーの出力に基づいて複合ケーブル２の弛
み量が常に一定になるように複合ケーブル２のケーブル
ドラム４を繰り出したり巻き上げたりすることにより、
複合ケーブル２の弛みが常に保持されて複合ケーブル２
にはロボット本体１によるテンションが掛からないよう
にしており、このようにロボット本体１の牽引用に牽引
用ロープ設備を設けて複合ケーブル２にはロボット本体
１の牽引を受け持たせないようにすることにより、複合
ケーブル２のテンションが約１００kgf 程度に低くなっ
て複合ケーブル２が断線するなどの事故が解消され、水
中清掃ロボットに対する信頼性が向上する。
【００２８】
【発明の効果】本発明に係る水中清掃ロボットは前記の
ように構成されており、ロボット本体に牽引用ロープ設
備を設けて流れに抗して牽引用ロープがロボット本体を
牽引するようにするとともに、複合ケーブルのケーブル
ドラムと牽引用ロープのリール装置とを同期制御するこ
とにより複合ケーブルに常に弛みを保持させて複合ケー
ブルにはロボット本体の牽引を受け持たせないようにす
るので、複合ケーブルのテンションが低くなって複合ケ
ーブルが断線するなどの事故が解消され、水中清掃ロボ
ットに対する信頼性が向上する。
ように構成されており、ロボット本体に牽引用ロープ設
備を設けて流れに抗して牽引用ロープがロボット本体を
牽引するようにするとともに、複合ケーブルのケーブル
ドラムと牽引用ロープのリール装置とを同期制御するこ
とにより複合ケーブルに常に弛みを保持させて複合ケー
ブルにはロボット本体の牽引を受け持たせないようにす
るので、複合ケーブルのテンションが低くなって複合ケ
ーブルが断線するなどの事故が解消され、水中清掃ロボ
ットに対する信頼性が向上する。
【００２９】また、本発明に係る水中清掃ロボットは前
記のように構成されており、ロボット本体に牽引用ロー
プ設備を設けて流れに抗して牽引用ロープがロボット本
体を牽引するようにするとともに、複合ケーブルのロボ
ット本体の近傍に複合ケーブルの弛み量計測用のセンサ
ーを設けて複合ケーブルの弛み量が常に一定になるよう
に複合ケーブルのケーブルドラムを繰り出したり巻き上
げたりすることにより複合ケーブルに常に弛みを保持さ
せて複合ケーブルにはロボット本体の牽引を受け持たせ
ないようにするので、複合ケーブルのテンションが低く
なって複合ケーブルが断線するなどの事故が解消され、
水中清掃ロボットに対する信頼性が向上する。
記のように構成されており、ロボット本体に牽引用ロー
プ設備を設けて流れに抗して牽引用ロープがロボット本
体を牽引するようにするとともに、複合ケーブルのロボ
ット本体の近傍に複合ケーブルの弛み量計測用のセンサ
ーを設けて複合ケーブルの弛み量が常に一定になるよう
に複合ケーブルのケーブルドラムを繰り出したり巻き上
げたりすることにより複合ケーブルに常に弛みを保持さ
せて複合ケーブルにはロボット本体の牽引を受け持たせ
ないようにするので、複合ケーブルのテンションが低く
なって複合ケーブルが断線するなどの事故が解消され、
水中清掃ロボットに対する信頼性が向上する。
【図１】図１は本発明の実施の一形態に係る水中清掃ロ
ボットの模式図である。
ボットの模式図である。
【図２】図２（ａ）はそのロボット本体の正面図、同図
（ｂ）は底面図、同図（ｃ）はその複合ケーブルの断面
図である。
（ｂ）は底面図、同図（ｃ）はその複合ケーブルの断面
図である。
【図３】図３は従来の水中清掃ロボットの鳥瞰図であ
る。
る。
【図４】図４はその模式図である。
１ ロボット本体 ２ 複合ケーブル ２ａ 導体 ２ｂ 絶縁体 ２ｃ ウレタンチューブ ２ｄ 光ファイバ心線 ２ｅ ステンレスパイプ ２ｆ シース ２ｇ ケプラーロープ ２ｈ 介在繊維 ２ｊ 内部シース ２ｋ 抗強力体 ２ｍ 外部シース ３ 搬出入装置 ４ ケーブルドラム ５ 電源装置 ６ 圧縮空気供給設備 ７ 制御監視装置 ８ 牽引用ロープ ９ 牽引用ロープのリール装置 １２ 水路清掃用の電動ブラシ １３ 水路壁走行用の電動車輪 １４ 壁面吸着用の電動スラスタ ３１ ケーブルガイドリール ３２ ケーブルガイドローラ ３３ ケーブルガイドローラの昇降装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット本体が複合ケーブルを介して運
転操作され流れのある水路内の清掃を行う水中清掃ロボ
ットにおいて、上記ロボット本体を流れに抗して牽引す
る牽引用ロープと、上記複合ケーブルのケーブルドラム
と上記牽引用ロープのリール装置とを同期制御して上記
複合ケーブルに常に弛みを保持させる手段とを備えたこ
とを特徴とする水中清掃ロボット。 - 【請求項２】 ロボット本体が複合ケーブルを介して運
転操作され流れのある水路内の清掃を行う水中清掃ロボ
ットにおいて、上記ロボット本体を流れに抗して牽引す
る牽引用ロープと、上記複合ケーブルの上記ロボット本
体の近傍に設置され上記複合ケーブルの弛み量を計測す
るセンサーと、該センサーの出力信号に基づいて上記複
合ケーブルのケーブルドラムを制御して上記複合ケーブ
ルに常に弛みを保持させる手段とを備えたことを特徴と
する水中清掃ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9250606A JPH1194982A (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 水中清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9250606A JPH1194982A (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 水中清掃ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1194982A true JPH1194982A (ja) | 1999-04-09 |
Family
ID=17210376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9250606A Withdrawn JPH1194982A (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 水中清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1194982A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003185784A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-03 | Toshiba Corp | 原子炉内構造物の保全・補修装置 |
| KR100879774B1 (ko) * | 2007-07-20 | 2009-01-21 | 한전케이피에스 주식회사 | 원자로 헤드 주변의 이물질 클리닝 장비 |
| JP2009236876A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管内調査機器の挿入回収装置、管内調査システム、管内調査機器の挿入回収方法及び管内調査方法。 |
| WO2014204124A1 (ko) * | 2013-06-21 | 2014-12-24 | 한국해양과학기술원 | 냉각장치를 구비하는 수중로봇의 내압용기 |
| JP2015031026A (ja) * | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 東京都下水道サービス株式会社 | 流体管路における横断管への通線方法、及びその一部に作業体が取り付けられた作業用通線の通線方法、並びに該方法に使用される装置 |
| CN106598047A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-04-26 | 渤海大学 | 一种工业机器人位移控制方法 |
| CN107016844A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-04 | 曲阜师范大学 | 基于gprs的智能备用电缆管道故障检测及清理系统 |
-
1997
- 1997-09-16 JP JP9250606A patent/JPH1194982A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003185784A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-03 | Toshiba Corp | 原子炉内構造物の保全・補修装置 |
| KR100879774B1 (ko) * | 2007-07-20 | 2009-01-21 | 한전케이피에스 주식회사 | 원자로 헤드 주변의 이물질 클리닝 장비 |
| JP2009236876A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管内調査機器の挿入回収装置、管内調査システム、管内調査機器の挿入回収方法及び管内調査方法。 |
| WO2014204124A1 (ko) * | 2013-06-21 | 2014-12-24 | 한국해양과학기술원 | 냉각장치를 구비하는 수중로봇의 내압용기 |
| JP2015031026A (ja) * | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 東京都下水道サービス株式会社 | 流体管路における横断管への通線方法、及びその一部に作業体が取り付けられた作業用通線の通線方法、並びに該方法に使用される装置 |
| CN106598047A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-04-26 | 渤海大学 | 一种工业机器人位移控制方法 |
| CN107016844A (zh) * | 2017-05-19 | 2017-08-04 | 曲阜师范大学 | 基于gprs的智能备用电缆管道故障检测及清理系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041207 |