JPH05148886A - 暗渠水路清掃用水中ロボツトの搬出入装置 - Google Patents
暗渠水路清掃用水中ロボツトの搬出入装置Info
- Publication number
- JPH05148886A JPH05148886A JP3340200A JP34020091A JPH05148886A JP H05148886 A JPH05148886 A JP H05148886A JP 3340200 A JP3340200 A JP 3340200A JP 34020091 A JP34020091 A JP 34020091A JP H05148886 A JPH05148886 A JP H05148886A
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- Japan
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- underwater robot
- rail
- robot
- cable guide
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 天井高さが水中ロボットの長さに近いような
低天井の暗渠でも水中ロボットを迅速，適確かつ安全に
マンホールに搬入出することができる暗渠水路清掃用水
中ロボットの搬入出装置を提案する。 【構成】 暗渠のマンホール１上に立設された支持フレ
ーム２と、上記支持フレーム２及びマンホール直下の竪
孔の上流端の壁面に沿って鉛直下方に延び下端部が下流
方向へ向かって湾曲するガイドレール３，４と、上記ガ
イドレール３，４の湾曲下端部４に沿って摺動可能に係
合した可動湾曲レール６と、上記支持フレーム２及び竪
孔の下流端の壁面に沿って鉛直下方に布設された直線状
レール５と、上記直線状レール５に沿って昇降するケー
ブルガイド１４とを具えたこと。
低天井の暗渠でも水中ロボットを迅速，適確かつ安全に
マンホールに搬入出することができる暗渠水路清掃用水
中ロボットの搬入出装置を提案する。 【構成】 暗渠のマンホール１上に立設された支持フレ
ーム２と、上記支持フレーム２及びマンホール直下の竪
孔の上流端の壁面に沿って鉛直下方に延び下端部が下流
方向へ向かって湾曲するガイドレール３，４と、上記ガ
イドレール３，４の湾曲下端部４に沿って摺動可能に係
合した可動湾曲レール６と、上記支持フレーム２及び竪
孔の下流端の壁面に沿って鉛直下方に布設された直線状
レール５と、上記直線状レール５に沿って昇降するケー
ブルガイド１４とを具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、火力，原子力発電所等
の取排水用の暗渠水路清掃用水中ロボットの搬出入装置
に関する。
の取排水用の暗渠水路清掃用水中ロボットの搬出入装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、火力，原子力発電所等の冷却水取
排水路に付着成育した貝，藻類を除去清掃するために、
例えば、走行車輪付きＦＲＰ製本体の底面に清掃用回転
ブラシが設置されるとともに、四隅に壁面吸着用スラス
ターが装備された水中ロボットが使用されている。しか
して一般に、火力，原子力発電所には複数台の発電プラ
ントが設置されており、それぞれの発電プラントに専用
の暗渠水路が設けられ、これら複数個の暗渠水路は１個
の開渠水路から分岐しており、各暗渠水路の清掃は、そ
の対象となる発電プラントの運転を停止し流水を止めた
状態で行っている。そこで、発電プラント稼働率の向上
を図るために、プラント運転中での暗渠水路清掃技術の
開発が望まれるところであり、その技術の一つとして流
水下暗渠水路への水中ロボット搬入出技術がある。
排水路に付着成育した貝，藻類を除去清掃するために、
例えば、走行車輪付きＦＲＰ製本体の底面に清掃用回転
ブラシが設置されるとともに、四隅に壁面吸着用スラス
ターが装備された水中ロボットが使用されている。しか
して一般に、火力，原子力発電所には複数台の発電プラ
ントが設置されており、それぞれの発電プラントに専用
の暗渠水路が設けられ、これら複数個の暗渠水路は１個
の開渠水路から分岐しており、各暗渠水路の清掃は、そ
の対象となる発電プラントの運転を停止し流水を止めた
状態で行っている。そこで、発電プラント稼働率の向上
を図るために、プラント運転中での暗渠水路清掃技術の
開発が望まれるところであり、その技術の一つとして流
水下暗渠水路への水中ロボット搬入出技術がある。
【０００３】ところで、流水の速度は、取水設備の設計
仕様，ロボットを挿入するマンホールの位置，プラント
の負荷及び潮汐の干満等によって異なるが、約０．６〜
２．０ｍ／ｓｅｃの範囲にあり、一方水中ロボットは、
各種動力ケーブル，制御ケーブル，照明ケーブル，工業
用ＴＶ送受信ケーブル，牽引ケーブル等を纏め包括した
複合ケーブルが端部に接続され、水中ロボット本体は海
水中での重量をほぼゼロとした空気室を備えたＦＰＲ製
の水中遊泳体である。この水中遊泳体を極めて狭隘なマ
ンホールから流水中の暗渠水路へ搬入出するときには、
流水によるドラッグによって極めて大きな過渡衝撃力が
発生し、この力によって複合ケーブル及び水中ロボット
本体が下流側の暗渠水路壁面や鋭利なマンホール下部下
流側コーナーに衝突すると、重大なトラブルが発生す
る。
仕様，ロボットを挿入するマンホールの位置，プラント
の負荷及び潮汐の干満等によって異なるが、約０．６〜
２．０ｍ／ｓｅｃの範囲にあり、一方水中ロボットは、
各種動力ケーブル，制御ケーブル，照明ケーブル，工業
用ＴＶ送受信ケーブル，牽引ケーブル等を纏め包括した
複合ケーブルが端部に接続され、水中ロボット本体は海
水中での重量をほぼゼロとした空気室を備えたＦＰＲ製
の水中遊泳体である。この水中遊泳体を極めて狭隘なマ
ンホールから流水中の暗渠水路へ搬入出するときには、
流水によるドラッグによって極めて大きな過渡衝撃力が
発生し、この力によって複合ケーブル及び水中ロボット
本体が下流側の暗渠水路壁面や鋭利なマンホール下部下
流側コーナーに衝突すると、重大なトラブルが発生す
る。
【０００４】そこで、本出願人はさきに、特願平２−２
２８７３９号で暗渠水路清掃用水中ロボットの搬出入装
置を提案した。これは、図３側面図および図４正面図に
示すように、マンホール０３の地表上に立設された支持
フレーム０９と、上記支持フレーム０９に固定されマン
ホール０３内に延設されたガイドレール０１０と、上記
ガイドレール０１０に昇降可能に係合した昇降架台０１
７と、上記昇降架台０１７に連設され水中ロボット０５
を案内するロボットガイド０２２と、上記昇降架台０１
７に突設されケーブル０６を延線かつ揺動可能に保持す
るケーブルガイド０１９とを具えたことを特徴とする。
２８７３９号で暗渠水路清掃用水中ロボットの搬出入装
置を提案した。これは、図３側面図および図４正面図に
示すように、マンホール０３の地表上に立設された支持
フレーム０９と、上記支持フレーム０９に固定されマン
ホール０３内に延設されたガイドレール０１０と、上記
ガイドレール０１０に昇降可能に係合した昇降架台０１
７と、上記昇降架台０１７に連設され水中ロボット０５
を案内するロボットガイド０２２と、上記昇降架台０１
７に突設されケーブル０６を延線かつ揺動可能に保持す
るケーブルガイド０１９とを具えたことを特徴とする。
【０００５】このような、装置によれば、流水０１が通
っている暗渠水路０２に、マンホール０３から水中ロボ
ット０５を適確かつトラブルを起こすことなく搬入出す
ることができるので、火力，原子力発電プラントの運転
中でも、水中ロボット０５による暗渠水路０２の流水下
清掃作業が可能となり、プラント稼働率の向上を図るこ
とができる。
っている暗渠水路０２に、マンホール０３から水中ロボ
ット０５を適確かつトラブルを起こすことなく搬入出す
ることができるので、火力，原子力発電プラントの運転
中でも、水中ロボット０５による暗渠水路０２の流水下
清掃作業が可能となり、プラント稼働率の向上を図るこ
とができる。
【０００６】しかしながら、その後の調査，研究によ
り、暗渠天井の高さＨが水中ロボットの長さＬに近い低
天井暗渠の場合には、水中ロボットのコーナー部が暗渠
底面，マンホール下部コーナー部に衝突し易いことが判
明した。
り、暗渠天井の高さＨが水中ロボットの長さＬに近い低
天井暗渠の場合には、水中ロボットのコーナー部が暗渠
底面，マンホール下部コーナー部に衝突し易いことが判
明した。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような事
情に鑑みて提案されたもので、火力，原子力発電プラン
ト等の運転中でも、取排水用の暗渠水路に流水状態で、
しかも、暗渠天井高Ｈが水中ロボット長Ｌに近い低天井
暗渠の場合でも、水中ロボットを適確かつ安全に搬入出
して清掃作業を行うことが可能となり、ひいてはプラン
ト稼働率の向上を図る暗渠水路清掃用水中ロボットの搬
入出装置を提供することを目的とする。
情に鑑みて提案されたもので、火力，原子力発電プラン
ト等の運転中でも、取排水用の暗渠水路に流水状態で、
しかも、暗渠天井高Ｈが水中ロボット長Ｌに近い低天井
暗渠の場合でも、水中ロボットを適確かつ安全に搬入出
して清掃作業を行うことが可能となり、ひいてはプラン
ト稼働率の向上を図る暗渠水路清掃用水中ロボットの搬
入出装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、水
中遊泳体で形成され一端にケーブルが接続された水中ロ
ボットを流水下の暗渠水路へその竪孔のマンホールから
搬出入する装置であって、上記マンホール上に立設され
た支持フレームと、上記支持フレーム及び竪孔の上流端
の壁面に沿って鉛直下方へ延び下端部が下流方向に向か
って湾曲するガイドレールと、上記ガイドレールの湾曲
下端部に沿って摺動可能に係合した可動湾曲レールと、
上記支持フレーム及び竪孔の下流端の壁面に沿って鉛直
下方に付設された直線状レールと、上記直線状レールに
沿って昇降するケーブルガイドとを具えたことを特徴と
する。
中遊泳体で形成され一端にケーブルが接続された水中ロ
ボットを流水下の暗渠水路へその竪孔のマンホールから
搬出入する装置であって、上記マンホール上に立設され
た支持フレームと、上記支持フレーム及び竪孔の上流端
の壁面に沿って鉛直下方へ延び下端部が下流方向に向か
って湾曲するガイドレールと、上記ガイドレールの湾曲
下端部に沿って摺動可能に係合した可動湾曲レールと、
上記支持フレーム及び竪孔の下流端の壁面に沿って鉛直
下方に付設された直線状レールと、上記直線状レールに
沿って昇降するケーブルガイドとを具えたことを特徴と
する。
【０００９】
【作用】このような構成によれば、下記の作用が行われ
る。搬入に際して、まず、レール付架台をマンホールに
据付け、可動曲線レールを送り出す。次に、走行ケーブ
ルガイドローラーを組立て、水中ロボットを一旦、仮吊
りしておき、走行ケーブルガイドを取付ける。その後、
水中ロボットを走行ケーブルガイドとともに、水中に浸
漬しロボットスラスターを稼働させて、上流側レールに
吸着させ、これに沿って、水中ロボットを暗渠底面まで
移動する。なお、搬出は上記の逆の手順で行うことがで
きる。
る。搬入に際して、まず、レール付架台をマンホールに
据付け、可動曲線レールを送り出す。次に、走行ケーブ
ルガイドローラーを組立て、水中ロボットを一旦、仮吊
りしておき、走行ケーブルガイドを取付ける。その後、
水中ロボットを走行ケーブルガイドとともに、水中に浸
漬しロボットスラスターを稼働させて、上流側レールに
吸着させ、これに沿って、水中ロボットを暗渠底面まで
移動する。なお、搬出は上記の逆の手順で行うことがで
きる。
【００１０】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１はその側面図、図２は図１の正面図である。本
発明が、図３〜図４の構造と大きく異なるところは、マ
ンホールの竪孔の上流側壁面に沿って上部が鉛直直線で
あり下部が下流へ向かって湾曲するガイドレールを付設
するとともに、下流側壁面に沿って鉛直下方に延びる直
線状レールに沿って昇降するケーブルガイドを付設した
ことにある。
と、図１はその側面図、図２は図１の正面図である。本
発明が、図３〜図４の構造と大きく異なるところは、マ
ンホールの竪孔の上流側壁面に沿って上部が鉛直直線で
あり下部が下流へ向かって湾曲するガイドレールを付設
するとともに、下流側壁面に沿って鉛直下方に延びる直
線状レールに沿って昇降するケーブルガイドを付設した
ことにある。
【００１１】すなわち、マンホール１の地表には架台２
が据付けられ、架台２の上流側壁面には鉛直直線状レー
ル３の下端に下流へ向かって湾曲する曲線状レール４が
一体的に形成され、また下流側壁面にはこれに沿って下
方へ延びる直線状レール５が一体に形成されている。６
は上半部が曲線状レール４に沿って摺動可能に延びる同
一曲率半径の可動曲線レールで、その前端はワイヤロー
プ７に牽引されて、可動曲線レール用ウインチ８で昇降
され、曲線状レール４にはそのストッパー９が取付けら
れている。スラスター１０を有する水中ロボット１１の
走行ケーブル１２は、走行ケーブルガイドローラー１３
及び走行ケーブルガイド１４に案内される。走行ケーブ
ルガイド１４はワイヤロープ１５に牽引され、走行ケー
ブルガイド用ウインチ１６によって昇降される。
が据付けられ、架台２の上流側壁面には鉛直直線状レー
ル３の下端に下流へ向かって湾曲する曲線状レール４が
一体的に形成され、また下流側壁面にはこれに沿って下
方へ延びる直線状レール５が一体に形成されている。６
は上半部が曲線状レール４に沿って摺動可能に延びる同
一曲率半径の可動曲線レールで、その前端はワイヤロー
プ７に牽引されて、可動曲線レール用ウインチ８で昇降
され、曲線状レール４にはそのストッパー９が取付けら
れている。スラスター１０を有する水中ロボット１１の
走行ケーブル１２は、走行ケーブルガイドローラー１３
及び走行ケーブルガイド１４に案内される。走行ケーブ
ルガイド１４はワイヤロープ１５に牽引され、走行ケー
ブルガイド用ウインチ１６によって昇降される。
【００１２】このような構成において、水中ロボットは
下記の要領で暗渠内に搬入及び搬出することができる。 （１）レール付架台をマンホールに据付ける。 （２）可動曲線レールを送り出す。 （３）走行ケーブルガイドローラーを組立てる。 （４）水中ロボットを仮吊りしておく。 （５）走行ケーブルガイドを取付ける。 （６）水中ロボットを走行ケーブルガイドとともに、吊
り降し、水中に浸漬後ロボットスラスターを稼働して、
これを上流側レールに吸着させる。 （７）上流側レールに沿って、水中ロボットを暗渠底面
まで移動させる。 （８）搬出は上記の逆手順による。
下記の要領で暗渠内に搬入及び搬出することができる。 （１）レール付架台をマンホールに据付ける。 （２）可動曲線レールを送り出す。 （３）走行ケーブルガイドローラーを組立てる。 （４）水中ロボットを仮吊りしておく。 （５）走行ケーブルガイドを取付ける。 （６）水中ロボットを走行ケーブルガイドとともに、吊
り降し、水中に浸漬後ロボットスラスターを稼働して、
これを上流側レールに吸着させる。 （７）上流側レールに沿って、水中ロボットを暗渠底面
まで移動させる。 （８）搬出は上記の逆手順による。
【００１３】
【発明の効果】このような装置によれば、水中ロボット
は図３〜図４に示した装置におけるよりも、安全迅速に
暗渠中に搬入出することができるとともに、低天井暗渠
で、その高さＨが水中ロボットの長さＬに近いような場
合でも、水中ロボットを安全迅速に搬入出することが可
能である。
は図３〜図４に示した装置におけるよりも、安全迅速に
暗渠中に搬入出することができるとともに、低天井暗渠
で、その高さＨが水中ロボットの長さＬに近いような場
合でも、水中ロボットを安全迅速に搬入出することが可
能である。
【００１４】要するに本発明によれば、水中遊泳体で形
成され一端にケーブルが接続された水中ロボットを流水
下の暗渠水路へその竪孔のマンホールから搬出入する装
置であって、上記マンホール上に立設された支持フレー
ムと、上記支持フレーム及び竪孔の上流端の壁面に沿っ
て鉛直下方へ延び下端部が下流方向に向かって湾曲する
ガイドレールと、上記ガイドレールの湾曲下端部に沿っ
て摺動可能に係合した可動湾曲レールと、上記支持フレ
ーム及び竪孔の下流端の壁面に沿って鉛直下方に付設さ
れた直線状レールと、上記直線状レールに沿って昇降す
るケーブルガイドとを具えたことにより、火力，原子力
発電プラント等の運転中でも、取排水用の暗渠水路に流
水状態で、しかも、暗渠天井高Ｈが水中ロボット長Ｌに
近い低天井暗渠の場合でも、水中ロボットを適確かつ安
全に搬入出して清掃作業を行うことが可能となり、ひい
てはプラント稼働率の向上を図る暗渠水路清掃用水中ロ
ボットの搬入出装置を得るから、本発明は産業上極めて
有益なものである。
成され一端にケーブルが接続された水中ロボットを流水
下の暗渠水路へその竪孔のマンホールから搬出入する装
置であって、上記マンホール上に立設された支持フレー
ムと、上記支持フレーム及び竪孔の上流端の壁面に沿っ
て鉛直下方へ延び下端部が下流方向に向かって湾曲する
ガイドレールと、上記ガイドレールの湾曲下端部に沿っ
て摺動可能に係合した可動湾曲レールと、上記支持フレ
ーム及び竪孔の下流端の壁面に沿って鉛直下方に付設さ
れた直線状レールと、上記直線状レールに沿って昇降す
るケーブルガイドとを具えたことにより、火力，原子力
発電プラント等の運転中でも、取排水用の暗渠水路に流
水状態で、しかも、暗渠天井高Ｈが水中ロボット長Ｌに
近い低天井暗渠の場合でも、水中ロボットを適確かつ安
全に搬入出して清掃作業を行うことが可能となり、ひい
てはプラント稼働率の向上を図る暗渠水路清掃用水中ロ
ボットの搬入出装置を得るから、本発明は産業上極めて
有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示す側面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】本出願人がさきに提案した暗渠水路清掃用水中
ロボットの搬入出装置を示す側面図である。
ロボットの搬入出装置を示す側面図である。
【図４】図３の正面図である。
１ マンホール ２ 架台 ３ 上流側直線状レール ４ 曲線状レール ５ 下流側直線状レール ６ 可動曲線レール ７ ワイヤロープ ８ 可動曲線レール用ウインチ ９ ストッパー １０ スラスター １１ 水中ロボット １２ ワイヤロープ １３ ガイドローラー １４ ケーブルガイド １５ ワイヤロープ １６ 走行ケーブルガイドウインチ
Claims (1)
- 【請求項１】 水中遊泳体で形成され一端にケーブルが
接続された水中ロボットを流水下の暗渠水路へその竪孔
のマンホールから搬出入する装置であって、上記マンホ
ール上に立設された支持フレームと、上記支持フレーム
及び竪孔の上流端の壁面に沿って鉛直下方へ延び下端部
が下流方向に向かって湾曲するガイドレールと、上記ガ
イドレールの湾曲下端部に沿って摺動可能に係合した可
動湾曲レールと、上記支持フレーム及び竪孔の下流端の
壁面に沿って鉛直下方に付設された直線状レールと、上
記直線状レールに沿って昇降するケーブルガイドとを具
えたことを特徴とする暗渠水路清掃用水中ロボットの搬
出入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3340200A JPH05148886A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 暗渠水路清掃用水中ロボツトの搬出入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3340200A JPH05148886A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 暗渠水路清掃用水中ロボツトの搬出入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05148886A true JPH05148886A (ja) | 1993-06-15 |
Family
ID=18334668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3340200A Withdrawn JPH05148886A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 暗渠水路清掃用水中ロボツトの搬出入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05148886A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012177239A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Ksk Co Ltd | 管路内への走行車等の導入装置 |
| JP2012184822A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管内導入装置 |
| CN114482254A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-05-13 | 四川腾越顺和项目管理有限公司 | 一种水利管道疏通设备 |
| WO2024130946A1 (zh) * | 2022-12-21 | 2024-06-27 | 中煤科工集团上海有限公司 | 一种自行走式煤仓巡检机器人 |
-
1991
- 1991-11-29 JP JP3340200A patent/JPH05148886A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012177239A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Ksk Co Ltd | 管路内への走行車等の導入装置 |
| JP2012184822A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 管内導入装置 |
| CN114482254A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-05-13 | 四川腾越顺和项目管理有限公司 | 一种水利管道疏通设备 |
| CN114482254B (zh) * | 2021-11-30 | 2023-03-31 | 四川腾越顺和项目管理有限公司 | 一种水利管道疏通设备 |
| WO2024130946A1 (zh) * | 2022-12-21 | 2024-06-27 | 中煤科工集团上海有限公司 | 一种自行走式煤仓巡检机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990204 |