CN106598047A - 一种工业机器人位移控制方法 - Google Patents
一种工业机器人位移控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106598047A CN106598047A CN201611103618.6A CN201611103618A CN106598047A CN 106598047 A CN106598047 A CN 106598047A CN 201611103618 A CN201611103618 A CN 201611103618A CN 106598047 A CN106598047 A CN 106598047A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control method
- line
- point
- industrial robot
- draught line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000000205 computational method Methods 0.000 claims description 3
- 230000005520 electrodynamics Effects 0.000 claims description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 3
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 abstract 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 abstract 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 210000002435 tendon Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种工业机器人位移控制方法，包括如下步骤：①获取目标值：接收指令系统输入的需要移动的动作目标位置数据；②分向计算：在空间坐标系中将当前动作位置和动作目标位置连线，并将N条牵引线的启动点位置和当前动作位置连线，分别计算N条连线夹角，然后通过计算出的夹角最终计算出N条牵引线启动点分别需要施加的拉力；③读系统值：读取N条牵引线启动点位置压力传感器检测到的阻力数据，并读取各并牵引线启动点电磁线圈电路的电压值；④换算预定电流；⑤调整并通电。本发明通过仿生化多条牵引线的控制方式，在现有技术采样点位细分指令系统的基础之上，可以实现任意可能位移的精确实时同步控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种工业机器人位移控制方法。
背景技术
现有技术中的工业机器人，一般采用液压杆、气压杆或电机带动齿轮、链条作为动力结构，其实质上都是电机控制，对于实时控制的同步机器人而言，由于人在操作时实际上很难精准的以标准规则路径进行操作，例如一段弧线操作中，基于人操作的轨迹必然伴随很多抖动点，而且轨迹整体也带有随机性，因此要使实时控制的同步机器人完全按照人的操作轨迹进行工作，在现有技术下采用电机的方式几乎不可能。
对此，一般是通过读取人操作过程中的采样点，然后机器人后台拟合出轨迹曲线，再根据轨迹曲线进行控制，这种方式中，拟合出轨迹曲线的过程计算量巨大，而且很容易出错，以至于控制精度、控制实时度都严重偏低。
另外，现有技术也有采用采样点位细分，然后控制机器人逐一直线到达采样点位的方法，但由于现有技术中机器人控制实质上都是电机控制，因此在实践当中，无论是采用液压杆、气压杆，还是直接用电机带动齿轮、链条，用采样点位细分的方式控制都会在很多位移较小的操作上机器人发生抖动而不位移的情况，从而根本无法完成控制。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种工业机器人位移控制方法，该工业机器人位移控制方法通过仿生化多条牵引线的控制方式，在现有技术采样点位细分指令系统的基础之上，可以实现任意可能位移的精确实时同步控制。
本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种工业机器人位移控制方法，包括如下步骤：
①获取目标值：接收指令系统输入的需要移动的动作目标位置数据；
②分向计算：在空间坐标系中将当前动作位置和动作目标位置连线，并将N条牵引线的启动点位置和当前动作位置连线，分别计算N条连线夹角，然后通过计算出的夹角最终计算出N条牵引线启动点分别需要施加的拉力；
③读系统值：读取N条牵引线启动点位置压力传感器检测到的阻力数据，并读取各并牵引线启动点电磁线圈电路的电压值；
④换算预定电流：利用电动力学的计算方法计算出达到预定拉力所需要的电流值，并据此计算出电磁线圈电路中电阻的目标电阻值；
⑤调整并通电：根据目标电阻值调整各牵引线启动点电磁线圈电路中的可变电阻，然后通电完成动作控制，之后等待接收数据进入步骤①。
所述N满足条件：3≤N≤6。
所述牵引线一端固定于磁条，另一端固定于动作点，牵引线中段绕于滑轮上；磁条套装在并列固定的电磁线圈和摩擦块中。
本发明的有益效果在于：通过仿生化多条牵引线的控制方式，在现有技术采样点位细分指令系统的基础之上，可以实现任意可能位移的精确实时同步控制。
附图说明
图1是本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1所示的一种工业机器人位移控制方法，包括如下步骤：
①获取目标值：接收指令系统输入的需要移动的动作目标位置数据；
②分向计算：在空间坐标系中将当前动作位置和动作目标位置连线，并将N条牵引线的启动点位置和当前动作位置连线，分别计算N条连线夹角，然后通过计算出的夹角最终计算出N条牵引线启动点分别需要施加的拉力；
③读系统值：读取N条牵引线启动点位置压力传感器检测到的阻力数据，并读取各并牵引线启动点电磁线圈电路的电压值；
④换算预定电流：利用电动力学的计算方法计算出达到预定拉力所需要的电流值，并据此计算出电磁线圈电路中电阻的目标电阻值；
⑤调整并通电：根据目标电阻值调整各牵引线启动点电磁线圈电路中的可变电阻，然后通电完成动作控制，之后等待接收数据进入步骤①。
所述N满足条件：3≤N≤6。
所述牵引线一端固定于磁条，另一端固定于动作点，牵引线中段绕于滑轮上；磁条套装在并列固定的电磁线圈和摩擦块中。
本发明主要配合多电磁线圈牵动牵引线的动力结构机器人实时同步控制系统进行工作，牵引线的设置和控制仿生于人体肌腱，而电磁线圈带动磁条的可以精确操作，摩擦块是设置则是为了避免抖动，亦即提供动作阀值，而由于整个操作步骤无需任何曲线拟合的计算，且采用的计算方式中，无论是步骤②中的夹角计算、拉力计算，还是步骤④中的目标电阻值计算，均是根据现有技术可以轻易实现的，由技术人员根据机器人的系统设置而调整公式参数即可，操作时计算量极小，从而可以确保同步操作的实时进行，以当前的计算芯片性能而言，延迟在毫秒级，可以忽略不计。
Claims (3)
1.一种工业机器人位移控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
①获取目标值：接收指令系统输入的需要移动的动作目标位置数据；
②分向计算：在空间坐标系中将当前动作位置和动作目标位置连线，并将N条牵引线的启动点位置和当前动作位置连线，分别计算N条连线夹角，然后通过计算出的夹角最终计算出N条牵引线启动点分别需要施加的拉力；
③读系统值：读取N条牵引线启动点位置压力传感器检测到的阻力数据，并读取各并牵引线启动点电磁线圈电路的电压值；
④换算预定电流：利用电动力学的计算方法计算出达到预定拉力所需要的电流值，并据此计算出电磁线圈电路中电阻的目标电阻值；
⑤调整并通电：根据目标电阻值调整各牵引线启动点电磁线圈电路中的可变电阻，然后通电完成动作控制，之后等待接收数据进入步骤①。
2.如权利要求1所述的工业机器人位移控制方法，其特征在于：所述N满足条件：3≤N≤6。
3.如权利要求1所述的工业机器人位移控制方法，其特征在于：所述牵引线一端固定于磁条，另一端固定于动作点，牵引线中段绕于滑轮上；磁条套装在并列固定的电磁线圈和摩擦块中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611103618.6A CN106598047A (zh) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | 一种工业机器人位移控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611103618.6A CN106598047A (zh) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | 一种工业机器人位移控制方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106598047A true CN106598047A (zh) | 2017-04-26 |
Family
ID=58595854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611103618.6A Pending CN106598047A (zh) | 2016-12-05 | 2016-12-05 | 一种工业机器人位移控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106598047A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106594210A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-04-26 | 合肥工业大学 | 一种轨迹误差补偿式四杆机构及其轨迹误差补偿方法 |
| CN111103791A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-05 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1194982A (ja) * | 1997-09-16 | 1999-04-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中清掃ロボット |
| CN101204815A (zh) * | 2007-04-27 | 2008-06-25 | 北京理工大学 | 气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂 |
| CN202052332U (zh) * | 2011-04-18 | 2011-11-30 | 上海市师资培训中心实验基地附属中学 | 机器人皮影装置 |
| CN104440870A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-03-25 | 合肥工业大学 | 可变结构参数柔索并联机器人系统及控制方法 |
| CN104635762A (zh) * | 2015-01-13 | 2015-05-20 | 北京航空航天大学 | 一种面向srs仿人手臂的自运动角计算方法 |
-
2016
- 2016-12-05 CN CN201611103618.6A patent/CN106598047A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1194982A (ja) * | 1997-09-16 | 1999-04-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中清掃ロボット |
| CN101204815A (zh) * | 2007-04-27 | 2008-06-25 | 北京理工大学 | 气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂 |
| CN202052332U (zh) * | 2011-04-18 | 2011-11-30 | 上海市师资培训中心实验基地附属中学 | 机器人皮影装置 |
| CN104440870A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-03-25 | 合肥工业大学 | 可变结构参数柔索并联机器人系统及控制方法 |
| CN104635762A (zh) * | 2015-01-13 | 2015-05-20 | 北京航空航天大学 | 一种面向srs仿人手臂的自运动角计算方法 |
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| 党国辉: "三平动绳牵引并联机器人轨迹预处理", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
| 张端军 等: "车用电磁制动器制动力的计算与分析", 《汽车工程》 * |
| 杨鹏鹏: "三维索牵机器人位姿控制关键问题的研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》 * |
| 王伟 等: "电磁摩擦控制装置性能试验研究", 《地震工程与工程振动》 * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106594210A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-04-26 | 合肥工业大学 | 一种轨迹误差补偿式四杆机构及其轨迹误差补偿方法 |
| CN111103791A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-05-05 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
| CN111103791B (zh) * | 2019-12-26 | 2023-05-23 | 航天科工智能机器人有限责任公司 | 一种多电动杆同步控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2508906A3 (en) | Arrangement and method for characterizing magnetic systems | |
| CN106598047A (zh) | 一种工业机器人位移控制方法 | |
| CN106227346A (zh) | 基于电磁场控制的力觉和触觉融合再现装置和方法 | |
| CN101650555B (zh) | 智能电气阀门定位器 | |
| EP3291037A3 (en) | Control device and control system | |
| CN104127245A (zh) | 遥操作手术机器人的磁阻式力反馈控制系统及方法 | |
| CN103713579B (zh) | 一种工业机器人作业方法 | |
| CN110164682A (zh) | 一种绕线装置及其绕线方法 | |
| EP2109022A3 (en) | Methods and apparatus to modify a recipe process flow associated with a process control system during recipe execution | |
| CN106997173A (zh) | 一种气动肌肉的自适应控制方法和系统 | |
| JP2021065955A5 (ja) | ロボット制御装置及びその制御方法及びプログラム | |
| US20140172143A1 (en) | Control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit | |
| CN111897421B (zh) | 一种电磁式触觉再现系统、方法及磁场预测控制方法 | |
| CN106873524A (zh) | 一种基于pc的数控机床全闭环控制系统 | |
| CN104458240B (zh) | 一种测试弹簧机械性能的装置及方法 | |
| CN106053952B (zh) | 开关磁阻电机电感曲线的精确测量系统及方法 | |
| CN105090170A (zh) | 一种基于arm电液伺服阀频率特性测试数据采集板 | |
| CN105009008B (zh) | 控制器、时间图制作装置 | |
| EP3182230A3 (en) | Adjustment apparatus, control parameter adjustment method, information processing program, and storage medium | |
| CN202716169U (zh) | 自动校正定位装置 | |
| CN209614191U (zh) | 开模位置控制组件和具有其的压铸机、注塑机 | |
| CN204525481U (zh) | 一种无动力关节臂式示教器 | |
| CN104760044B (zh) | 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用 | |
| CN105045295B (zh) | 一种通过角度传感器控制家具角度的系统和方法 | |
| CN106779047B (zh) | 一种信息处理方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170426 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |