JPH1191911A - スタッカクレーン機上制御盤プログラム検査シミュレータ装置 - Google Patents
スタッカクレーン機上制御盤プログラム検査シミュレータ装置Info
- Publication number
- JPH1191911A JPH1191911A JP25300597A JP25300597A JPH1191911A JP H1191911 A JPH1191911 A JP H1191911A JP 25300597 A JP25300597 A JP 25300597A JP 25300597 A JP25300597 A JP 25300597A JP H1191911 A JPH1191911 A JP H1191911A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- stacker crane
- control panel
- signal
- board
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】スタッカクレーン動作時の各種信号を擬似的に
発生させることにより、スタッカクレーン機上制御盤内
のコントローラプログラムの制御機能を事前に検査確認
でき、スタッカクレーン機上制御盤用プログラムの良否
を確認できる検査シミュレータ装置を提供すること。 【解決手段】スタッカクレーンの動作を制御するコント
ローラ及びコントローラプログラムを内蔵した機上制御
盤用コントローラ１１と、このコントローラの動作信号
に追従して停止位置検出片検出信号、各種センサ信号及
び位置認識カウント用エンコーダパルス信号を擬似的に
発生させる模擬信号発生用コントローラ１２とを設け、
該模擬信号発生用コントローラにより前記スタッカクレ
ーンの機上制御盤プログラムの制御機能の良否を検査確
認する。
発生させることにより、スタッカクレーン機上制御盤内
のコントローラプログラムの制御機能を事前に検査確認
でき、スタッカクレーン機上制御盤用プログラムの良否
を確認できる検査シミュレータ装置を提供すること。 【解決手段】スタッカクレーンの動作を制御するコント
ローラ及びコントローラプログラムを内蔵した機上制御
盤用コントローラ１１と、このコントローラの動作信号
に追従して停止位置検出片検出信号、各種センサ信号及
び位置認識カウント用エンコーダパルス信号を擬似的に
発生させる模擬信号発生用コントローラ１２とを設け、
該模擬信号発生用コントローラにより前記スタッカクレ
ーンの機上制御盤プログラムの制御機能の良否を検査確
認する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動倉庫設備におけ
るスタッカクレーンの制御に関し、特に走行、昇降、フ
ォーク及びそれらの組合わせ動作を含む全動作を制御す
る機上制御盤に対し、スタッカクレーンを自動倉庫設備
内へ搬入、据付前にその制御機能を検査確認するスタッ
カクレーン機上制御盤プログラム検査シミュレータ装置
に管する。
るスタッカクレーンの制御に関し、特に走行、昇降、フ
ォーク及びそれらの組合わせ動作を含む全動作を制御す
る機上制御盤に対し、スタッカクレーンを自動倉庫設備
内へ搬入、据付前にその制御機能を検査確認するスタッ
カクレーン機上制御盤プログラム検査シミュレータ装置
に管する。
【０００２】
【従来の技術】従来、スタッカクレーンの制御動作に対
する検査方法としては、自動倉庫設備へ搬入前に各種セ
ンサの入出力確認及び走行、昇降及びフォークの各ユニ
ット毎に空転動作確認を行い、スタッカクレーンを自動
倉庫設備へ搬入、据付後、自動運転動作により制御機能
確認を行うのが一般的であり、このため、自動運転動作
中にコントローラプログラムに多くのバグが発見される
ことがあり、これらの空転動作確認作業には危険が伴う
とともに、作業工数が多大となっている。このようなト
ラブルを未然に防ぐためには、設備と同形式小規模の試
験用自動倉庫設備を設置し、事前にスタッカクレーンの
動作を確認するのが効果的であるが、各設備毎に規模が
異なり、スタッカクレーンの動作範囲が広大であること
からもこの様な検査設備の設置は経済的にも困難であ
る。
する検査方法としては、自動倉庫設備へ搬入前に各種セ
ンサの入出力確認及び走行、昇降及びフォークの各ユニ
ット毎に空転動作確認を行い、スタッカクレーンを自動
倉庫設備へ搬入、据付後、自動運転動作により制御機能
確認を行うのが一般的であり、このため、自動運転動作
中にコントローラプログラムに多くのバグが発見される
ことがあり、これらの空転動作確認作業には危険が伴う
とともに、作業工数が多大となっている。このようなト
ラブルを未然に防ぐためには、設備と同形式小規模の試
験用自動倉庫設備を設置し、事前にスタッカクレーンの
動作を確認するのが効果的であるが、各設備毎に規模が
異なり、スタッカクレーンの動作範囲が広大であること
からもこの様な検査設備の設置は経済的にも困難であ
る。
【０００３】なお、これらのスタッカクレ−ンに関連す
るものとして特開平４−４１３０９号公報，特開平６−
３３６３１４号公報および特開平８−６７３１０号公報
がある。
るものとして特開平４−４１３０９号公報，特開平６−
３３６３１４号公報および特開平８−６７３１０号公報
がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のような検査方法
では、自動倉庫設備の新規設置時はもとより、増設時の
スタッカクレーン機上制御盤内のコントローラプログラ
ムには机上デバッグだけでは発見が困難なバグが残され
たままの状態で設備内へ搬入、据付が行なわれてしまう
可能性が大である。そうなれば、自動運転動作時におけ
る作業に支障をきたし、作業工数も多大となってしま
う。
では、自動倉庫設備の新規設置時はもとより、増設時の
スタッカクレーン機上制御盤内のコントローラプログラ
ムには机上デバッグだけでは発見が困難なバグが残され
たままの状態で設備内へ搬入、据付が行なわれてしまう
可能性が大である。そうなれば、自動運転動作時におけ
る作業に支障をきたし、作業工数も多大となってしま
う。
【０００５】本発明の目的はスタッカクレーン動作時の
各種信号を擬似的に発生させることにより、スタッカク
レーン機上制御盤内のコントローラプログラムの制御機
能を事前に検査確認できるシミュレータ装置を提供する
ことにある。
各種信号を擬似的に発生させることにより、スタッカク
レーン機上制御盤内のコントローラプログラムの制御機
能を事前に検査確認できるシミュレータ装置を提供する
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するために、自動倉庫設備内のスタッカクレーンを機
上制御して立体棚に荷の出入れを行うものにおいて、前
記スタッカクレーンの動作を制御するコントローラ及び
コントローラプログラムを内蔵した機上制御盤用コント
ローラと、このコントローラの動作信号に追従して停止
位置検出片検出信号、各種センサ信号及び位置認識カウ
ント用エンコーダパルス信号を擬似的に発生させる模擬
信号発生用コントローラとを設け、該模擬信号発生用コ
ントローラにより前記スタッカクレーンの機上制御盤プ
ログラムの制御機能を検査確認するように構成した。
成するために、自動倉庫設備内のスタッカクレーンを機
上制御して立体棚に荷の出入れを行うものにおいて、前
記スタッカクレーンの動作を制御するコントローラ及び
コントローラプログラムを内蔵した機上制御盤用コント
ローラと、このコントローラの動作信号に追従して停止
位置検出片検出信号、各種センサ信号及び位置認識カウ
ント用エンコーダパルス信号を擬似的に発生させる模擬
信号発生用コントローラとを設け、該模擬信号発生用コ
ントローラにより前記スタッカクレーンの機上制御盤プ
ログラムの制御機能を検査確認するように構成した。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明を図１乃至図３に示す一実
施例により説明する。
施例により説明する。
【０００８】図１は検査シミュレータの構造図を示して
おり、１１は機上制御盤用コントローラで電源，ＣＰ
Ｕ，メモリ，出力，入力，シリアルＩ／Ｏ，カウンタ，
アナログ出力，ＰＩ／Ｏダミ−の各種モジュ−ルを内臓
している。１２は模擬信号発生用コントローラで電源，
ＣＰＵ，メモリ，出力，入力，シリアルＩ／Ｏ，カウン
タ，アナログ入力，通信の各種モジュ−ルを内臓してい
る。１３はパソコンで前記通信モジュ−ルと接続されて
いる。１４−ａ、１４−ｂはインバータ、１５−ａ、１
５−ｂはモータ、１６−ａ、１６−ｂはエンコーダで、
インバータ１４−ａとモータ１５−ａおよびエンコーダ
１６−ａが直列に接続され、インバータ１４−ｂとモー
タ１５−ｂおよびエンコーダ１６−ｂが直列に接続され
ており、かつ、この２つの直列回路は並列に接続されて
いる。
おり、１１は機上制御盤用コントローラで電源，ＣＰ
Ｕ，メモリ，出力，入力，シリアルＩ／Ｏ，カウンタ，
アナログ出力，ＰＩ／Ｏダミ−の各種モジュ−ルを内臓
している。１２は模擬信号発生用コントローラで電源，
ＣＰＵ，メモリ，出力，入力，シリアルＩ／Ｏ，カウン
タ，アナログ入力，通信の各種モジュ−ルを内臓してい
る。１３はパソコンで前記通信モジュ−ルと接続されて
いる。１４−ａ、１４−ｂはインバータ、１５−ａ、１
５−ｂはモータ、１６−ａ、１６−ｂはエンコーダで、
インバータ１４−ａとモータ１５−ａおよびエンコーダ
１６−ａが直列に接続され、インバータ１４−ｂとモー
タ１５−ｂおよびエンコーダ１６−ｂが直列に接続され
ており、かつ、この２つの直列回路は並列に接続されて
いる。
【０００９】ここで用いる機上制御盤用コントローラ１
１は実際にスタッカクレーン機上制御盤に搭載されるも
ので前記数種類のモジュールから構成される。また、メ
モリモジュール内に記憶される制御プログラムも実際に
使用されるものである。この機上制御盤用コントローラ
１１と信号を送受信するのが模擬信号発生用コントロー
ラ１２であり、パソコン１３は荷の積込や卸し動作等の
作業指令を与えるために使用する。
１は実際にスタッカクレーン機上制御盤に搭載されるも
ので前記数種類のモジュールから構成される。また、メ
モリモジュール内に記憶される制御プログラムも実際に
使用されるものである。この機上制御盤用コントローラ
１１と信号を送受信するのが模擬信号発生用コントロー
ラ１２であり、パソコン１３は荷の積込や卸し動作等の
作業指令を与えるために使用する。
【００１０】上記シミュレータ装置はスタッカクレーン
の動作を忠実に模擬するシミュレータ装置でなければな
らない。また、スタッカクレーンは機上制御盤用コント
ローラによりその動作が制御される。即ち、スタッカク
レーンの動作を模擬するということはその動作時におけ
る機上制御盤用コントローラ１１の入出力信号を模擬す
ることにほかならない。本発明ではスタッカクレーン機
上制御盤用コントローラ１１からの出力信号を受信し、
入力信号を送信する模擬信号発生装置として機上制御盤
用コントローラ１１と同型式の別の模擬信号発生用コン
トローラ１２を設け、入出力信号送受信の円滑化及び高
速化により、スタッカクレーンの動作時における入出力
信号の模擬を実現している。
の動作を忠実に模擬するシミュレータ装置でなければな
らない。また、スタッカクレーンは機上制御盤用コント
ローラによりその動作が制御される。即ち、スタッカク
レーンの動作を模擬するということはその動作時におけ
る機上制御盤用コントローラ１１の入出力信号を模擬す
ることにほかならない。本発明ではスタッカクレーン機
上制御盤用コントローラ１１からの出力信号を受信し、
入力信号を送信する模擬信号発生装置として機上制御盤
用コントローラ１１と同型式の別の模擬信号発生用コン
トローラ１２を設け、入出力信号送受信の円滑化及び高
速化により、スタッカクレーンの動作時における入出力
信号の模擬を実現している。
【００１１】このような装置における作業指令に対する
動作信号の流れをず図２に示す。本発明では、機上制御
盤用コントローラ１１への信号を模擬信号発生用コント
ローラ１２から発生させるために以下のような方法を採
用した。
動作信号の流れをず図２に示す。本発明では、機上制御
盤用コントローラ１１への信号を模擬信号発生用コント
ローラ１２から発生させるために以下のような方法を採
用した。
【００１２】スタッカクレーンが自動運転動作中、走行
及び昇降の停止位置検出片検出信号は動作速度に従って
ＯＮ・ＯＦＦタイミングが変化する。このため、本発明
では停止位置間隔距離、現在停止位置から目的停止位置
までの距離をもとにして速度を演算し、模擬信号を発生
させるものである。
及び昇降の停止位置検出片検出信号は動作速度に従って
ＯＮ・ＯＦＦタイミングが変化する。このため、本発明
では停止位置間隔距離、現在停止位置から目的停止位置
までの距離をもとにして速度を演算し、模擬信号を発生
させるものである。
【００１３】一方、フォーク動作時は動作パターンが数
種類に設定されているため、各々の動作パターンにおけ
る検出タイミングを予め演算しておく方式とした。ま
た、いずれの方式も演算遅れ等を考慮して検出タイミン
グを決定している。
種類に設定されているため、各々の動作パターンにおけ
る検出タイミングを予め演算しておく方式とした。ま
た、いずれの方式も演算遅れ等を考慮して検出タイミン
グを決定している。
【００１４】また、停止位置カウント用エンコーダパル
ス信号については、インバータ制御によるモータ駆動を
介して実際にエンコーダを回転させることにより、模擬
精度の向上を図っている。
ス信号については、インバータ制御によるモータ駆動を
介して実際にエンコーダを回転させることにより、模擬
精度の向上を図っている。
【００１５】次にその動作を説明する。まず、パソコン
１３から模擬信号発生用コントローラ１２へ動作指令２
１が与えられる。次に模擬信号発生用コントローラ１２
からその動作指令２１に対する具体的な動作信号２２が
機上制御盤用コントローラ１１へ送信され、内部演算２
３された後模擬信号２５を送信し模擬が開始される。動
作中のインバ−タ指令等の制御信号２４，センサ検出信
号等の模擬信号２５はこの機上制御盤用コントローラ１
１と模擬信号発生用コントローラ１２間でやりとりされ
る。
１３から模擬信号発生用コントローラ１２へ動作指令２
１が与えられる。次に模擬信号発生用コントローラ１２
からその動作指令２１に対する具体的な動作信号２２が
機上制御盤用コントローラ１１へ送信され、内部演算２
３された後模擬信号２５を送信し模擬が開始される。動
作中のインバ−タ指令等の制御信号２４，センサ検出信
号等の模擬信号２５はこの機上制御盤用コントローラ１
１と模擬信号発生用コントローラ１２間でやりとりされ
る。
【００１６】次に実際のスタッカクレーンが走行動作中
のインバータ指令信号３１及び走行停止位置検出片検出
信号３３の例を図３に示す。図のように、ある一定の走
行速度パターン３２に従ってインバータ制御により走行
モータを駆動させる。また、走行動作中に走行停止位置
検出片検出信号３３を取り込んでいる。この例からも理
解できる様に、機上制御盤用コントローラ１１が外部か
ら取り込む信号は、走行停止位置検出片検出信号３３の
ように動作速度に応じて変化する。このため、本発明で
は模擬信号発生用コントローラ１２でも同一の動作パタ
ーンを作成し、タイミングに従って信号を機上制御盤用
コントローラ１１へ送信する方式を採っている。
のインバータ指令信号３１及び走行停止位置検出片検出
信号３３の例を図３に示す。図のように、ある一定の走
行速度パターン３２に従ってインバータ制御により走行
モータを駆動させる。また、走行動作中に走行停止位置
検出片検出信号３３を取り込んでいる。この例からも理
解できる様に、機上制御盤用コントローラ１１が外部か
ら取り込む信号は、走行停止位置検出片検出信号３３の
ように動作速度に応じて変化する。このため、本発明で
は模擬信号発生用コントローラ１２でも同一の動作パタ
ーンを作成し、タイミングに従って信号を機上制御盤用
コントローラ１１へ送信する方式を採っている。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、本発明のシミュレータに
より、スタッカクレーンの動作をその動作中の機上制御
盤用コントローラへの入出力信号を模擬し、自動倉庫設
備内へ搬入、据付前にスタッカクレーン機上制御盤用コ
ントローラ用プログラムの機能確認が可能となる。これ
により、スタッカクレーンを設備内へ据付けた後の自動
運転動作中に発見されるソフトバグが減少されるととも
に、作業工数及び作業中のソフトバグによる危険度の低
減が達成される。
より、スタッカクレーンの動作をその動作中の機上制御
盤用コントローラへの入出力信号を模擬し、自動倉庫設
備内へ搬入、据付前にスタッカクレーン機上制御盤用コ
ントローラ用プログラムの機能確認が可能となる。これ
により、スタッカクレーンを設備内へ据付けた後の自動
運転動作中に発見されるソフトバグが減少されるととも
に、作業工数及び作業中のソフトバグによる危険度の低
減が達成される。
【図１】スタッカクレーン機上制御プログラム検査シミ
ュレータ装置の構成図。
ュレータ装置の構成図。
【図２】動作中の信号の流れ説明図。
【図３】走行動作中の速度パターン例の図。
１１…機上制御盤用コントローラ １２…模擬信号発生用コントローラ １３…パソコン
Claims (2)
- 【請求項１】自動倉庫設備内のスタッカクレーンを機上
制御して立体棚に荷の出入れを行うものにおいて、前記
スタッカクレーンの動作を制御するコントローラ及びコ
ントローラプログラムを内蔵した機上制御盤用コントロ
ーラと、このコントローラの動作信号に追従して停止位
置検出片検出信号、各種センサ信号及び位置認識カウン
ト用エンコーダパルス信号を擬似的に発生させる模擬信
号発生用コントローラとを設け、該模擬信号発生用コン
トローラにより前記スタッカクレーンの機上制御盤プロ
グラムの制御機能を検査確認することを特徴とするスタ
ッカクレーン機上制御盤プログラム検査シミュレータ装
置。 - 【請求項２】請求項１において、位置認識カウント用エ
ンコーダパルス信号の擬似発生をインバータ制御による
モータ駆動を介して発生させるスタッカクレーン機上制
御盤プログラム検査シミュレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25300597A JPH1191911A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | スタッカクレーン機上制御盤プログラム検査シミュレータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25300597A JPH1191911A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | スタッカクレーン機上制御盤プログラム検査シミュレータ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1191911A true JPH1191911A (ja) | 1999-04-06 |
Family
ID=17245173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25300597A Pending JPH1191911A (ja) | 1997-09-18 | 1997-09-18 | スタッカクレーン機上制御盤プログラム検査シミュレータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1191911A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2550686A1 (es) * | 2015-03-23 | 2015-11-11 | Talleres Gruyma, S.L. | Dispositivo de verificación de un sistema limitador de carga instalado en una grúa y procedimiento de verificación correspondiente |
-
1997
- 1997-09-18 JP JP25300597A patent/JPH1191911A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2550686A1 (es) * | 2015-03-23 | 2015-11-11 | Talleres Gruyma, S.L. | Dispositivo de verificación de un sistema limitador de carga instalado en una grúa y procedimiento de verificación correspondiente |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040709 |