CN113985838A - 一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，所述一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统的硬件架构，上位机与SCALEXIO硬件系统连接，上位机根据设计的测试用例构建，能够在自动执行测试过程将测试指令发送到SCALEXIO硬件系统，并在测试指令运行结束后生成测试报告；SCALEXIO硬件系统为模型载体并为自动泊车控制器和所述无线信号转CAN设备提供电源；被测自动泊车控制器通过CAN线和SCALEXIO硬件系统连接；无线信号转CAN设备通过CAN线连接自动泊车控制器，并通过所述无线信号收发终端中人机交互系统进行泊车控制；本发明节约人力、避免产品缺陷造成重大事故、可复用性高等。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统及方法。
背景技术
随着汽车电子产业的不断发展，驾驶员对车辆的舒适性与安全性越来越高，与主动安全相关的控制系统应运而生，如自动泊车系统，它将对车辆进行不同程度的干预，若这种干预出现错误将导致难以想象的结果，因此先对自动泊车系统进行仿真测试再进行实车测试避免因产品缺陷造成重大事故，仿真测试对产品显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，所述一种基于虚拟驾驶系统的自动泊车测试系统的硬件架构包括：上位机、SCALEXIO硬件系统和自动泊车控制器、无线信号转CAN设备和无线信号收发终端；
所述上位机与所述SCALEXIO硬件系统连接，所述上位机根据设计的测试用例构建能够自动执行测试的测试指令发送到所述SCALEXIO硬件系统，并在测试指令运行结束后生成测试报告；
所述SCALEXIO硬件系统为硬件系统模型载体并为所述自动泊车控制器和所述无线信号转CAN设备提供电源；
被测自动泊车控制器通过CAN线和所述SCALEXIO硬件系统连接；
所述无线信号转CAN设备通过CAN线连接所述自动泊车控制器，并通过所述无线信号收发终端中人机交互系统进行泊车控制；
进一步地，所述SCALEXIO硬件系统还包括电子控制单元和雷达控制单元；所述SCALEXIO硬件系统与所述自动泊车控制器通过CAN线保持相互通讯，所述CAN线设置为两路，一路为自动泊车控制器与电子控制单元相关交互的CAN线，另一路为无线信号转CAN设备与雷达装置相关交互的CAN线。
进一步地，还包括：
测试模块，按照设计的测试用例进行构建能够自动执行测试过程的测试指令，所述测试模块构建在上位机；
仿真模块，按照设计的测试用例进行虚拟场景以及仿真车辆的构建，所述仿真车辆为真实车辆的车辆模型，配置所述车辆模型的运行参数；
传感器模块，用于构建虚拟传感器，以及所述虚拟传感器的数量、位置和角度，所述虚拟传感器用于反馈仿真车辆在所述虚拟场景中的相对位置信息以及仿真车辆姿态信息；
控制单元模块，按照所述车辆模型的运行参数设置虚拟控制单元，并根据所述自动泊车控制器的输出指令操控所述虚拟控制单元于所述虚拟场景泊车动作；
显示调整模块，用于设置投屏环幕显示，可设置视角及分屏显示；
人机交互模块，用于操控自动泊车控制器的输出指令以及接收泊车测试时的数据反馈。
进一步地，确定所述虚拟场景中的所述仿真车辆与障碍物的距离，并反馈给所述雷达装置，所述自动泊车控制器根据所述雷达装置接收的距离反馈，控制仿真车辆在所述模拟场景下泊车。
进一步地，所述测试指令与所述车辆动力学模型的运行参数生成仿真汽车的操控信号，所述无线信号收发终端通过匹配所述操控信号选择自动或手动搜索所述仿真车辆泊车位。
进一步地，所述虚拟控制单元包括：
方向控制单元，用于控制仿真车辆方向盘的转角；
刹车控制单元，用于控制仿真车辆刹车开度；
挡位控制单元，用于控制仿真车辆挡位的操作；
速度控制单元，用于控制仿真车辆加速和减速的开度；
故障控制单元，用于控制仿真车辆故障信号的反馈。
进一步地，所述整车动力学模型包括：
电源模块模型，搭建电源输出电压及电流模型，仿真可编程电源；
CAN通信模型，按照整车DBC文件，仿真被测控制器接收的报文，配置接收被测控制器发送报文的模型；
速度闭环模型，通过轮速脉冲和车速逻辑关系，搭建模型，响应被测控制器发出的速度控制报文；
转向控制模型，搭建模型，配置车辆参数，无限接近于实车，当接收到被测控制器的转向信号时，做出相应的响应；
I/O配置模型，配置电源输出I/O端口及CAN输出I/O端口，可配置CAN端口的阻值；
车辆控制模型，搭建模型，配置车辆参数，无限接近于实车，当接收到被测控制器的控制信号时，做出相应的响应；
进一步地，所述车辆模型配置包括：
车辆轴距配置，用于检测仿真车辆轴距；
车辆轮距配置，用于检测仿真车辆轮距；
转弯半径配置，用于检测仿真车辆的转弯半径；
摩擦系数配置，用于检测仿真车辆的摩擦系数；
进一步地，一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试方法，包括：
根据黑盒测试方法进行测试用例的设计，并根据所述测试用例构建能够自动执行测试过程的测试指令；
构建按照设计的测试用例进行测试用的虚拟场景以及构建仿真车辆，所述仿真车辆为真实车辆的车辆模型，配置所述车辆模型的运行参数；
所述仿真车辆基于车辆模型运行参数在所述虚拟场景按照自动泊车控制器的操作指令以及所述的测试指令进行自动泊车；
进一步地，所述自动泊车包括：
按照自动执行测试过程的所述测试指令，虚拟传感器反馈仿真车辆在所述虚拟场景中的相对位置信息以及根据仿真车辆的虚拟传感器状态参数反馈给所述的自动泊车控制器，所述自动泊车控制器发送指令操控所述虚拟控制单元进行自动泊车；
在测试指令运行结束后生成测试报告。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：节约人力、避免产品缺陷造成重大事故、可复用性高等。
附图说明
图1为自动泊车测试系统示意图；
图2为整车模型示意图；
图3为虚拟传感器模块示意图；
图4为虚拟控制单元示意图；
图5为显示调整模块示意图；
图6为自动泊车测试的方法步骤流程图；
图7为自动泊车步骤流程图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅说明书附图，本发明提供一种技术方案：如图1所示，一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，所述一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统的硬件架构包括：上位机、SCALEXIO硬件系统和自动泊车控制器、无线信号转CAN设备和无线信号收发终端；优选地，上位机选用具有显示器的台式电脑，台式电脑配备ControlDesk、ModelDesk、MotionDesk、AutomationDesk、MATLAB及Simulink、ConfigurationDesk等软件。
台式电脑与搭载SCALEXIO硬件系统的机柜通过以太网连接，所述上位机根据设计的测试用例构建的能够自动执行测试过程的测试指令发送到所述SCALEXIO硬件系统，并在测试指令运行结束后生成测试报告；
所述SCALEXIO硬件系统为硬件系统模型载体并为所述自动泊车控制器和所述无线信号转CAN设备提供电源，本实施例中无线信号为WIFI信号；
被测自动泊车控制器通过CAN线和所述SCALEXIO硬件系统连接；
所述无线信号转CAN设备通过CAN线连接所述自动泊车控制器，并通过所述无线信号收发终端中人机交互系统进行泊车控制，本实施例中优选用IPAD作为无线信号收发终端。
优选地，所述SCALEXIO硬件系统还包括电子控制单元和雷达控制单元；所述SCALEXIO硬件系统与所述自动泊车控制器通过CAN线保持相互通讯，所述CAN线设置为两路，一路为自动泊车控制器与电子控制单元相关交互的CAN线，另一路为无线信号转CAN设备与雷达装置相关交互的CAN线。
优选地，还包括：
测试模块，按照设计的测试用例进行构建能够自动执行测试过程的测试指令，所述测试模块构建在上位机；
仿真模块，按照设计的测试用例进行虚拟场景以及仿真车辆的构建，所述仿真车辆为真实车辆的车辆模型，配置所述车辆模型的运行参数；
传感器模块，用于构建虚拟传感器，以及所述虚拟传感器的数量、位置和角度，所述虚拟传感器用于反馈仿真车辆在所述虚拟场景中的相对位置信息以及仿真车辆姿态信息；
控制单元模块，按照所述车辆动力学模型的运行参数设置虚拟控制单元，并根据所述自动泊车控制器的输出指令操控所述虚拟控制单元于所述虚拟场景泊车动作；
显示调整模块，如图5所示，使用MotionDesk投屏环幕显示，可设置视角及分屏显示，例如图像可以设置单屏、二分屏、三分屏或四分屏等；
人机交互模块，用于操控自动泊车控制器的输出指令以及接收泊车测试时的数据反馈。
优选地，确定所述虚拟场景中的所述仿真车辆与障碍物的距离，并反馈给所述雷达装置，所述自动泊车控制器根据所述雷达装置接收的距离反馈，控制仿真车辆在所述模拟场景下泊车。
优选地，所述测试指令与所述车辆模型的运行参数生成仿真汽车的操控信号，所述无线信号收发终端通过匹配所述操控信号选择自动或手动搜索所述仿真车辆泊车位。
如图4所示，优选地，使用ControlDesk，配置控制界面，包括方向盘转角、刹车开度、档位、加速开度、故障信号等，所述虚拟控制单元包括：
方向控制单元，用于控制仿真车辆方向盘的转角；
刹车控制单元，用于控制仿真车辆刹车开度；
挡位控制单元，用于控制仿真车辆挡位的操作；
速度控制单元，用于控制仿真车辆加速和减速的开度；
故障控制单元，用于控制仿真车辆故障信号的反馈。
如图2所示，优选地，所述车辆模型使用ConfigurationDesk编译下载，包括：
电源模块模型，搭建电源输出电压及电流模型，仿真可编程电源；
CAN通信模型，按照整车DBC文件，仿真被测控制器接收的报文，配置接收被测控制器发送报文的模型；
速度闭环模型，通过轮速脉冲和车速逻辑关系，搭建模型，响应被测控制器发出的速度控制报文；
转向控制模型，搭建模型，配置车辆参数，无限接近于实车，当接收到被测控制器的转向信号时，做出相应的响应；
I/O配置模型，配置电源输出I/O端口及CAN输出I/O端口，可配置CAN端口的阻值；
车辆控制模型，搭建模型，配置车辆参数，无限接近于实车，当接收到被测控制器的控制信号时，做出相应的响应。
如图3所示，优选地，所述虚拟传感器以及车位场景搭建使用ModelDesk进行配置包括：车辆轴距配置，用于设置仿真车辆轴距参数；车辆轮距配置，用于设置仿真车辆轮距参数；转弯半径配置，用于设置仿真车辆的转弯半径参数；摩擦系数配置，用于设置仿真车辆摩擦系数的参数；
仿真车辆的虚拟传感器状态参数反馈给所述的自动泊车控制器，发出指令控制虚拟控制单元，于车位场景中自动泊车；
车位场景搭建包括标准垂直车位、非标准垂直车位、标准水平车位、非标准水平车位、泊入泊出干扰和泊入泊出故障中的一种或者几种。
如图6所示，优选地，一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试方法，包括以下步骤：
S100、根据黑盒测试方法进行测试用例的设计；
S110、根据所述测试用例构建能够自动执行测试过程的测试指令；
S120、按照设计的测试用例进行虚拟场景以及构建仿真车辆的构建，所述仿真车辆为真实车辆的车辆模型，配置所述车辆模型的运行参数；
S130、所述仿真车辆基于车辆模型运行参数在所述测试用虚拟场景按照自动泊车控制器的操作指令以及所述的测试指令进行自动泊车；
上述方法中，根据黑盒测试方法进行测试用例设计，如因果法、边界值法、列举法等，包括垂直车位搜索、水平车位搜索、垂直车位泊入泊出、水平车位泊入泊出、泊入泊出故障等，依照测试用例执行测试。
如图7所示，优选地，根据上述一种基于虚拟驾驶系统的自动泊车测试的方法，所述自动泊车包括以下步骤：
S200、自动执行测试过程的所述测试指令；
S210、虚拟传感器反馈仿真车辆在所述虚拟场景中的相对位置信息；
S220、根据仿真车辆的虚拟传感器状态参数反馈给所述的自动泊车控制器；
S230、自动泊车控制器发送指令操控所述虚拟控制单元进行自动泊车；
S240、在测试指令运行结束后生成测试报告。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，其特征在于，所述一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统的硬件架构包括：上位机、SCALEXIO硬件系统和自动泊车控制器、无线信号转CAN设备和无线信号收发终端；
所述上位机与所述SCALEXIO硬件系统连接，所述上位机根据设计的测试用例构建，能够在自动执行测试过程将测试指令发送到所述SCALEXIO硬件系统，并在测试指令运行结束后生成测试报告；
所述SCALEXIO硬件系统为模型载体并为所述自动泊车控制器和所述无线信号转CAN设备提供电源；
被测自动泊车控制器通过CAN线和所述SCALEXIO硬件系统连接；
所述无线信号转CAN设备通过CAN线连接所述自动泊车控制器，并通过所述无线信号收发终端中人机交互系统进行泊车控制。
2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，其特征在于，所述SCALEXIO硬件系统还包括电子控制单元和雷达控制单元；所述SCALEXIO硬件系统与所述自动泊车控制器通过CAN线保持相互通讯，所述CAN线设置为两路，一路为自动泊车控制器与电子控制单元相关交互的CAN线，另一路为无线信号转CAN设备与雷达装置相关交互的CAN线。
3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，其特征在于，还包括：
测试模块，按照设计的测试用例进行构建能够自动执行测试过程的测试指令，所述测试模块构建在上位机；
仿真模块，用于构建按照设计的测试用例进行测试用的虚拟场景以及构建仿真车辆，所述仿真车辆为真实车辆的车辆模型，配置所述车辆模型的运行参数；
传感器模块，用于构建虚拟传感器，以及所述虚拟传感器的数量、位置和角度，所述虚拟传感器用于反馈仿真车辆在所述虚拟场景中的相对位置信息以及仿真车辆姿态信息；
控制单元模块，按照所述车辆模型的运行参数设置虚拟控制单元，并根据所述自动泊车控制器的输出指令操控所述虚拟控制单元于所述虚拟场景泊车动作；
显示调整模块，用于设置投屏环幕显示，可设置视角及分屏显示；
人机交互模块，用于操控自动泊车控制器的输出指令以及接收泊车测试时的数据反馈。
4.根据权利要求2或3所述的一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，其特征在于，确定所述虚拟场景中的所述仿真车辆与障碍物的距离，并反馈给所述雷达装置，所述自动泊车控制器根据所述雷达装置接收的距离反馈，控制仿真车辆在所述模拟场景下泊车。
5.根据权利要求2或3所述的一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，其特征在于，所述测试指令与所述车辆模型的运行参数生成仿真汽车的操控信号，所述无线信号收发终端通过匹配所述操控信号选择自动或手动搜索所述仿真车辆泊车位。
6.根据权利要求3所述的一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，其特征在于，所述虚拟控制单元包括：
方向控制单元，用于控制仿真车辆方向盘的转角；
刹车控制单元，用于控制仿真车辆刹车开度；
挡位控制单元，用于控制仿真车辆挡位的操作；
速度控制单元，用于控制仿真车辆加速和减速的开度；
故障控制单元，用于控制仿真车辆故障信号的反馈。
7.根据权利要求3所述的一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，其特征在于，所述车辆模型包括：
电源模块模型，搭建电源输出电压及电流模型，仿真可编程电源；
CAN通信模型，按照整车DBC文件，仿真被测控制器接收的报文，配置接收被测控制器发送报文的模型；
速度闭环模型，通过轮速脉冲和车速逻辑关系，搭建模型，响应被测控制器发出的速度控制报文；
转向控制模型，搭建模型，配置车辆参数，无限接近于实车，当接收到被测控制器的转向信号时，做出相应的响应；
I/O配置模型，配置电源输出I/O端口及CAN输出I/O端口，可配置CAN端口的阻值；
车辆控制模型，搭建模型，配置车辆参数，无限接近于实车，当接收到被测控制器的控制信号时，做出相应的响应。
8.根据权利要求3所述的一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统，其特征在于，所述车辆模型配置包括：
车辆轴距配置，用于检测仿真车辆轴距；
车辆轮距配置，用于检测仿真车辆轮距；
转弯半径配置，用于检测仿真车辆的转弯半径；
摩擦系数配置，用于检测仿真车辆的摩擦系数。
9.一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试的方法，其特征在于，包括：
根据黑盒测试方法进行测试用例的设计，并根据所述测试用例构建能够自动执行测试过程的测试指令；
按照设计的测试用例进行虚拟场景以及仿真车辆的构建，所述仿真车辆为真实车辆的车辆模型，配置所述车辆模型的运行参数；
所述仿真车辆基于车辆模型运行参数在所述虚拟场景按照自动泊车控制器的操作指令以及所述的测试指令进行自动泊车。
10.根据权利要求9所述的一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试方法，其特征在于，所述自动泊车包括：
按照自动执行测试过程的所述测试指令，虚拟传感器反馈仿真车辆在所述虚拟场景中的相对位置信息以及根据仿真车辆的虚拟传感器状态参数反馈给所述的自动泊车控制器，所述自动泊车控制器发送指令操控所述虚拟控制单元进行自动泊车；
在测试指令运行结束后生成测试报告。
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| CN202111175318.XA CN113985838A (zh) | 2021-10-09 | 2021-10-09 | 一种基于虚拟驾驶的自动泊车测试系统及方法 |
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| CN113985838A true CN113985838A (zh) | 2022-01-28 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115408779A (zh) * | 2022-10-31 | 2022-11-29 | 小米汽车科技有限公司 | 代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质 |
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2021
- 2021-10-09 CN CN202111175318.XA patent/CN113985838A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN115408779A (zh) * | 2022-10-31 | 2022-11-29 | 小米汽车科技有限公司 | 代客泊车算法仿真测试方法、装置及存储介质 |
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