JPH1182118A - 多気筒エンジンの空燃比制御装置 - Google Patents
多気筒エンジンの空燃比制御装置Info
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- JPH1182118A JPH1182118A JP9247520A JP24752097A JPH1182118A JP H1182118 A JPH1182118 A JP H1182118A JP 9247520 A JP9247520 A JP 9247520A JP 24752097 A JP24752097 A JP 24752097A JP H1182118 A JPH1182118 A JP H1182118A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 適応パラメータの演算周期が、燃料供給量の
演算周期より長い場合でも、安定した適応制御を継続す
ることができる多気筒エンジンの空燃比制御装置を提供
する。 【解決手段】 適応制御による燃料供給量の演算は、１
ＴＤＣ期間毎に実行し、適応パラメータベクトルθハッ
トの演算は、４ＴＤＣ期間毎に実行する。そして、８Ｔ
ＤＣ期間の移動平均化演算を行うことにより、適応パラ
メータベクトルθハットＡＶ（ｋ）を算出し、このθハ
ットＡＶ（ｋ）を用いて、適応補正係数ＫＳＴＲを算出
する。
演算周期より長い場合でも、安定した適応制御を継続す
ることができる多気筒エンジンの空燃比制御装置を提供
する。 【解決手段】 適応制御による燃料供給量の演算は、１
ＴＤＣ期間毎に実行し、適応パラメータベクトルθハッ
トの演算は、４ＴＤＣ期間毎に実行する。そして、８Ｔ
ＤＣ期間の移動平均化演算を行うことにより、適応パラ
メータベクトルθハットＡＶ（ｋ）を算出し、このθハ
ットＡＶ（ｋ）を用いて、適応補正係数ＫＳＴＲを算出
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、適応制御理論を応
用したフィードバック制御により、多気筒エンジンに供
給する燃料量を制御する空燃比制御装置に関する。
用したフィードバック制御により、多気筒エンジンに供
給する燃料量を制御する空燃比制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】適応パラメータ調整機構により、適応パ
ラメータを算出し、この適応パラメータを用いる適応制
御器によって、内燃機関に供給する混合気の空燃比を目
標空燃比にフィードバック制御する空燃比制御装置は、
従来より知られている（例えば特開平８−２３２７３３
号公報）。この装置では、内燃機関排気系に設けられた
空燃比センサによる検出空燃比が適応制御器に入力さ
れ、検出空燃比が目標空燃比に一致するように燃料供給
量が決定される。
ラメータを算出し、この適応パラメータを用いる適応制
御器によって、内燃機関に供給する混合気の空燃比を目
標空燃比にフィードバック制御する空燃比制御装置は、
従来より知られている（例えば特開平８−２３２７３３
号公報）。この装置では、内燃機関排気系に設けられた
空燃比センサによる検出空燃比が適応制御器に入力さ
れ、検出空燃比が目標空燃比に一致するように燃料供給
量が決定される。
【０００３】上記公報に記載された装置では、適応パラ
メータ調整機構において算出される適応パラメータの過
去値を平滑化し、該平滑化した適応パラメータを適応制
御器で使用することにより、適応制御を燃焼サイクルに
同期させて実行する場合においても特定気筒の影響を受
けないようにしている。
メータ調整機構において算出される適応パラメータの過
去値を平滑化し、該平滑化した適応パラメータを適応制
御器で使用することにより、適応制御を燃焼サイクルに
同期させて実行する場合においても特定気筒の影響を受
けないようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置では、適応パラメータ調整機構における適応パ
ラメータの演算周期Ｔθを、適応制御器における燃料供
給量の演算周期ＴＦより長くする場合でも、演算周期Ｔ
θで演算された、演算時期の異なる複数の適応パラメー
タ値を平滑化して、適応制御器で使用しているため、以
下のような問題があった。
来の装置では、適応パラメータ調整機構における適応パ
ラメータの演算周期Ｔθを、適応制御器における燃料供
給量の演算周期ＴＦより長くする場合でも、演算周期Ｔ
θで演算された、演算時期の異なる複数の適応パラメー
タ値を平滑化して、適応制御器で使用しているため、以
下のような問題があった。
【０００５】すなわち、適応制御器で使用する適応パラ
メータの値は、その演算周期Ｔθの逆数に比例する特定
周波数の成分及びその高調波成分を含む一方、空燃比セ
ンサの出力は、センサ自体のローパス特性により特に上
記高調波成分に対応する成分を含まないことから、適応
パラメータの同定誤差が増加し、適応制御が発散する場
合があった。
メータの値は、その演算周期Ｔθの逆数に比例する特定
周波数の成分及びその高調波成分を含む一方、空燃比セ
ンサの出力は、センサ自体のローパス特性により特に上
記高調波成分に対応する成分を含まないことから、適応
パラメータの同定誤差が増加し、適応制御が発散する場
合があった。
【０００６】本発明はこの点に着目してなされたもので
あり、適応パラメータの演算周期が、燃料供給量の演算
周期より長い場合でも、安定した適応制御を継続するこ
とができる多気筒エンジンの空燃比制御装置を提供する
ことを目的とする。
あり、適応パラメータの演算周期が、燃料供給量の演算
周期より長い場合でも、安定した適応制御を継続するこ
とができる多気筒エンジンの空燃比制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１に記載の発明は、多気筒エンジンの排気系に設
けられた空燃比検出手段と、該空燃比検出手段の出力が
目標値と一致するように、前記多気筒エンジンに供給す
る燃料量を第１の所定周期毎に決定する適応制御器と、
該適応制御器で用いる適応パラメータを調整する適応パ
ラメータ調整手段とを備える多気筒エンジンの空燃比制
御装置において、前記適応パラメータ調整手段は、前記
第１の所定周期より長い第２の所定周期毎に適応パラメ
ータを演算し、該演算結果を出力する適応パラメータ演
算手段と、適応パラメータ演算手段の出力データを平滑
化する平滑化演算を実行し、該演算結果を少なくとも前
記第１の所定周期毎に出力する平滑化手段とを備え、前
記適応制御器は、前記平滑化手段の出力データを用いる
ことを特徴とする。
請求項１に記載の発明は、多気筒エンジンの排気系に設
けられた空燃比検出手段と、該空燃比検出手段の出力が
目標値と一致するように、前記多気筒エンジンに供給す
る燃料量を第１の所定周期毎に決定する適応制御器と、
該適応制御器で用いる適応パラメータを調整する適応パ
ラメータ調整手段とを備える多気筒エンジンの空燃比制
御装置において、前記適応パラメータ調整手段は、前記
第１の所定周期より長い第２の所定周期毎に適応パラメ
ータを演算し、該演算結果を出力する適応パラメータ演
算手段と、適応パラメータ演算手段の出力データを平滑
化する平滑化演算を実行し、該演算結果を少なくとも前
記第１の所定周期毎に出力する平滑化手段とを備え、前
記適応制御器は、前記平滑化手段の出力データを用いる
ことを特徴とする。
【０００８】この構成によれば、燃料量が決定される第
１の所定周期より長い第２の所定周期毎に適応パラメー
タが演算され、該演算結果が出力され、その出力データ
が平滑化され、該平滑化された適応パラメータが適応制
御器で使用される。その結果、適応パラメータの演算周
期並びにその演算周期に比例した演算周期に対応する特
定周波数成分及びこれの高調波成分の影響が除去され、
安定した適応制御を継続することができる。
１の所定周期より長い第２の所定周期毎に適応パラメー
タが演算され、該演算結果が出力され、その出力データ
が平滑化され、該平滑化された適応パラメータが適応制
御器で使用される。その結果、適応パラメータの演算周
期並びにその演算周期に比例した演算周期に対応する特
定周波数成分及びこれの高調波成分の影響が除去され、
安定した適応制御を継続することができる。
【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記平滑化手段は、前記適応パラメー
タ演算手段の出力データを前記第１の所定周期毎に記憶
し、所定数の記憶値を用いて前記平滑化演算を実行する
ことを特徴とする。
の発明において、前記平滑化手段は、前記適応パラメー
タ演算手段の出力データを前記第１の所定周期毎に記憶
し、所定数の記憶値を用いて前記平滑化演算を実行する
ことを特徴とする。
【００１０】この構成によれば、適応パラメータの出力
データが第１の所定周期毎に記憶され、所定数の記憶値
を用いて前記平滑化演算が実行される。
データが第１の所定周期毎に記憶され、所定数の記憶値
を用いて前記平滑化演算が実行される。
【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、前記平滑化演算は、移動平均演算であ
ることを特徴とする。
の発明において、前記平滑化演算は、移動平均演算であ
ることを特徴とする。
【００１２】この構成によれば、移動平均演算により前
記平滑化演算が行われるので、適応パラメータの演算周
期並びにその演算周期に比例した演算周期に対応する特
定周波数成分及びこれの高調波成分の影響をより効果的
に除去することができる。
記平滑化演算が行われるので、適応パラメータの演算周
期並びにその演算周期に比例した演算周期に対応する特
定周波数成分及びこれの高調波成分の影響をより効果的
に除去することができる。
【００１３】請求項４に記載の発明は、請求項２または
３に記載の発明において、前記第２の所定周期は、前記
第１の所定周期のｑ倍（ｑは２以上の整数）に設定さ
れ、前記所定数は、ｑ個以上であることを特徴とする。
３に記載の発明において、前記第２の所定周期は、前記
第１の所定周期のｑ倍（ｑは２以上の整数）に設定さ
れ、前記所定数は、ｑ個以上であることを特徴とする。
【００１４】この構成によれば、第１の所定周期でｑ個
の同じデータが記憶され、ｑ個以上のデータを用いて平
滑化演算が実行される。
の同じデータが記憶され、ｑ個以上のデータを用いて平
滑化演算が実行される。
【００１５】請求項５に記載の発明は、請求項２または
３に記載の発明において、前記多気筒エンジンの気筒数
をｊとしたとき、前記第２の所定周期は、前記第１の所
定周期のｊ倍に設定され、前記所定数は、気筒数ｊのｔ
倍（ｔは１以上の整数）であることを特徴とする。
３に記載の発明において、前記多気筒エンジンの気筒数
をｊとしたとき、前記第２の所定周期は、前記第１の所
定周期のｊ倍に設定され、前記所定数は、気筒数ｊのｔ
倍（ｔは１以上の整数）であることを特徴とする。
【００１６】この構成によれば、第１の所定周期でｊ個
の同じデータが記憶され、ｊ×ｔ個のデータを用いて平
滑化演算が実行される。
の同じデータが記憶され、ｊ×ｔ個のデータを用いて平
滑化演算が実行される。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１８】図１は、本発明の多気筒エンジンの空燃比
制御装置の一例の構成を示す図であり、この図におい
て、１は４気筒の内燃エンジンである。
制御装置の一例の構成を示す図であり、この図におい
て、１は４気筒の内燃エンジンである。
【００１９】エンジン１の吸気管２は分岐部（吸気マニ
ホルド）１１を介してエンジン１の各気筒の燃焼室に連
通する。吸気管２の途中にはスロットル弁３が配されて
いる。スロットル弁３にはスロットル弁開度（θＴＨ）
センサ４が連結されており、スロットル弁開度θＴＨに
応じた電気信号を出力して電子コントロールユニット
（以下「ＥＣＵ」という）５に供給する。吸気管２に
は、スロットル弁３をバイパスする補助空気通路６が設
けられており、該通路６の途中には補助空気量制御弁７
が配されている。補助空気量制御弁７は、ＥＣＵ５に接
続されており、ＥＣＵ５によりその開弁量が制御され
る。
ホルド）１１を介してエンジン１の各気筒の燃焼室に連
通する。吸気管２の途中にはスロットル弁３が配されて
いる。スロットル弁３にはスロットル弁開度（θＴＨ）
センサ４が連結されており、スロットル弁開度θＴＨに
応じた電気信号を出力して電子コントロールユニット
（以下「ＥＣＵ」という）５に供給する。吸気管２に
は、スロットル弁３をバイパスする補助空気通路６が設
けられており、該通路６の途中には補助空気量制御弁７
が配されている。補助空気量制御弁７は、ＥＣＵ５に接
続されており、ＥＣＵ５によりその開弁量が制御され
る。
【００２０】吸気管２のスロットル弁３の上流側には吸
気温（ＴＡ）センサ８が装着されており、その検出信号
がＥＣＵ５に供給される。吸気管２のスロットル弁３と
吸気マニホルド１１の間には、チャンバ９が設けられて
おり、チャンバ９には吸気管内絶対圧（ＰＢＡ）センサ
１０が取り付けられている。ＰＢＡセンサ１０の検出信
号はＥＣＵ５に供給される。
気温（ＴＡ）センサ８が装着されており、その検出信号
がＥＣＵ５に供給される。吸気管２のスロットル弁３と
吸気マニホルド１１の間には、チャンバ９が設けられて
おり、チャンバ９には吸気管内絶対圧（ＰＢＡ）センサ
１０が取り付けられている。ＰＢＡセンサ１０の検出信
号はＥＣＵ５に供給される。
【００２１】エンジン１の本体にはエンジン水温（Ｔ
Ｗ）センサ１３が装着されており、その検出信号がＥＣ
Ｕ５に供給される。ＥＣＵ５には、エンジン１のクラン
ク軸（図示せず）の回転角度を検出するクランク角度位
置センサ１４が接続されており、クランク軸の回転角度
に応じた信号がＥＣＵ５に供給される。クランク角度位
置センサ１４は、エンジン１の特定の気筒の所定クラン
ク角度位置で信号パルス（以下「ＣＹＬ信号パルス」と
いう）を出力する気筒判別センサ、各気筒の吸入行程開
始時の上死点（ＴＤＣ）に関し所定クランク角度前のク
ランク角度位置で（４気筒エンジンではクランク角１８
０度毎に）ＴＤＣ信号パルスを出力するＴＤＣセンサ及
びＴＤＣ信号パルスより短い一定クランク角周期（例え
ば３０度周期）で１パルス（以下「ＣＲＫ信号パルス」
という）を発生するＣＲＫセンサから成り、ＣＹＬ信号
パルス、ＴＤＣ信号パルス及びＣＲＫ信号パルスがＥＣ
Ｕ５に供給される。これらの信号パルスは、燃料噴射時
期、点火時期等の各種タイミング制御及びエンジン回転
数ＮＥの検出に使用される。
Ｗ）センサ１３が装着されており、その検出信号がＥＣ
Ｕ５に供給される。ＥＣＵ５には、エンジン１のクラン
ク軸（図示せず）の回転角度を検出するクランク角度位
置センサ１４が接続されており、クランク軸の回転角度
に応じた信号がＥＣＵ５に供給される。クランク角度位
置センサ１４は、エンジン１の特定の気筒の所定クラン
ク角度位置で信号パルス（以下「ＣＹＬ信号パルス」と
いう）を出力する気筒判別センサ、各気筒の吸入行程開
始時の上死点（ＴＤＣ）に関し所定クランク角度前のク
ランク角度位置で（４気筒エンジンではクランク角１８
０度毎に）ＴＤＣ信号パルスを出力するＴＤＣセンサ及
びＴＤＣ信号パルスより短い一定クランク角周期（例え
ば３０度周期）で１パルス（以下「ＣＲＫ信号パルス」
という）を発生するＣＲＫセンサから成り、ＣＹＬ信号
パルス、ＴＤＣ信号パルス及びＣＲＫ信号パルスがＥＣ
Ｕ５に供給される。これらの信号パルスは、燃料噴射時
期、点火時期等の各種タイミング制御及びエンジン回転
数ＮＥの検出に使用される。
【００２２】吸気マニホルド１１の吸気弁の少し上流側
には、各気筒毎に燃料噴射弁１２が設けられており、各
噴射弁は図示しない燃料ポンプに接続されているととも
にＥＣＵ５に電気的に接続されて、ＥＣＵ５からの信号
により燃料噴射時期及び燃料噴射時間（開弁時間）が制
御される。エンジン１の点火プラグ（図示せず）もＥＣ
Ｕ５に電気的に接続されており、ＥＣＵ５により点火時
期θＩＧが制御される。
には、各気筒毎に燃料噴射弁１２が設けられており、各
噴射弁は図示しない燃料ポンプに接続されているととも
にＥＣＵ５に電気的に接続されて、ＥＣＵ５からの信号
により燃料噴射時期及び燃料噴射時間（開弁時間）が制
御される。エンジン１の点火プラグ（図示せず）もＥＣ
Ｕ５に電気的に接続されており、ＥＣＵ５により点火時
期θＩＧが制御される。
【００２３】排気管１６は分岐部（排気マニホルド）１
５を介してエンジン１の燃焼室に接続されている。排気
管１６には分岐部１５が集合する部分の直ぐ下流側に、
空燃比検出手段としての広域空燃比センサ（以下「ＬＡ
Ｆセンサ」という）１７が設けられている。さらにＬＡ
Ｆセンサ１７の下流側には直下三元触媒１９及び床下三
元触媒２０が配されており、またこれらの三元触媒１９
及び２０の間には酸素濃度センサ（以下「Ｏ２センサ」
という）１８が装着されている。三元触媒１９、２０
は、排気ガス中のＨＣ，ＣＯ，ＮＯｘ等の浄化を行う。
５を介してエンジン１の燃焼室に接続されている。排気
管１６には分岐部１５が集合する部分の直ぐ下流側に、
空燃比検出手段としての広域空燃比センサ（以下「ＬＡ
Ｆセンサ」という）１７が設けられている。さらにＬＡ
Ｆセンサ１７の下流側には直下三元触媒１９及び床下三
元触媒２０が配されており、またこれらの三元触媒１９
及び２０の間には酸素濃度センサ（以下「Ｏ２センサ」
という）１８が装着されている。三元触媒１９、２０
は、排気ガス中のＨＣ，ＣＯ，ＮＯｘ等の浄化を行う。
【００２４】ＬＡＦセンサ１７は、ローパスフィルタ２
２を介してＥＣＵ５に接続されており、排気ガス中の酸
素濃度（空燃比）に略比例した電気信号を出力し、その
電気信号をＥＣＵ５に供給する。Ｏ２センサ１８は、そ
の出力が理論空燃比の前後において急激に変化する特性
を有し、その出力は理論空燃比よりリッチ側で高レベル
となり、リーン側で低レベルとなる。Ｏ２センサ１８
は、ローパスフィルタ２３を介してＥＣＵ５に接続され
ており、その検出信号はＥＣＵ５に供給される。ローパ
スフィルタ２２、２３は、高周波ノイズ成分をカットす
るするために設けられたものであり、制御系の応答特性
に対する影響は無視しうる程度のものである。
２を介してＥＣＵ５に接続されており、排気ガス中の酸
素濃度（空燃比）に略比例した電気信号を出力し、その
電気信号をＥＣＵ５に供給する。Ｏ２センサ１８は、そ
の出力が理論空燃比の前後において急激に変化する特性
を有し、その出力は理論空燃比よりリッチ側で高レベル
となり、リーン側で低レベルとなる。Ｏ２センサ１８
は、ローパスフィルタ２３を介してＥＣＵ５に接続され
ており、その検出信号はＥＣＵ５に供給される。ローパ
スフィルタ２２、２３は、高周波ノイズ成分をカットす
るするために設けられたものであり、制御系の応答特性
に対する影響は無視しうる程度のものである。
【００２５】エンジン１は、吸気弁及び排気弁のうち少
なくとも吸気弁のバルブタイミングを、エンジンの高速
回転領域に適した高速バルブタイミングと、低速回転領
域に適した低速バルブタイミングとの２段階に切換可能
なバルブタイミング切換機構６０を有する。このバルブ
タイミングの切換は、弁リフト量の切換も含み、さらに
低速バルブタイミング選択時は２つの吸気弁のうちの一
方を休止させて、空燃比を理論空燃比よりリーン化する
場合においても安定した燃焼を確保するようにしてい
る。
なくとも吸気弁のバルブタイミングを、エンジンの高速
回転領域に適した高速バルブタイミングと、低速回転領
域に適した低速バルブタイミングとの２段階に切換可能
なバルブタイミング切換機構６０を有する。このバルブ
タイミングの切換は、弁リフト量の切換も含み、さらに
低速バルブタイミング選択時は２つの吸気弁のうちの一
方を休止させて、空燃比を理論空燃比よりリーン化する
場合においても安定した燃焼を確保するようにしてい
る。
【００２６】バルブタイミング切換機構６０は、バルブ
タイミングの切換を油圧を介して行うものであり、この
油圧切換を行う電磁弁及び油圧センサ（図示せず）がＥ
ＣＵ５接続されている。油圧センサの検出信号はＥＣＵ
５に供給され、ＥＣＵ５は電磁弁を制御してバルブタイ
ミングの切換制御を行う。
タイミングの切換を油圧を介して行うものであり、この
油圧切換を行う電磁弁及び油圧センサ（図示せず）がＥ
ＣＵ５接続されている。油圧センサの検出信号はＥＣＵ
５に供給され、ＥＣＵ５は電磁弁を制御してバルブタイ
ミングの切換制御を行う。
【００２７】また、ＥＣＵ５には、大気圧を検出する大
気圧（ＰＡ）センサ２１が接続されており、その検出信
号がＥＣＵ５に供給される。
気圧（ＰＡ）センサ２１が接続されており、その検出信
号がＥＣＵ５に供給される。
【００２８】ＥＣＵ５は、上述した各種センサからの入
力信号波形を整形して電圧レベルを所定レベルに修正
し、アナログ信号値をデジタル信号値に変化する等の機
能を有する入力回路と、中央処理回路（ＣＰＵ）と、該
ＣＰＵで実行される各種演算プログラムや後述する各種
マップ及び演算結果等を記憶するＲＯＭ及びＲＡＭから
なる記憶回路と、燃料噴射弁１２等の各種電磁弁や点火
プラグに駆動信号を出力する出力回路とを備えている。
力信号波形を整形して電圧レベルを所定レベルに修正
し、アナログ信号値をデジタル信号値に変化する等の機
能を有する入力回路と、中央処理回路（ＣＰＵ）と、該
ＣＰＵで実行される各種演算プログラムや後述する各種
マップ及び演算結果等を記憶するＲＯＭ及びＲＡＭから
なる記憶回路と、燃料噴射弁１２等の各種電磁弁や点火
プラグに駆動信号を出力する出力回路とを備えている。
【００２９】ＥＣＵ５は、上述の各種エンジン運転パラ
メータ信号に基づいて、ＬＡＦセンサ１７及びＯ２セン
サ１８の出力に応じたフィードバック制御運転領域やオ
ープン制御運転領域等の種々のエンジン運転状態を判別
するとともに、エンジン運転状態に応じ、下記数式１に
より燃料噴射弁１２の燃料噴射時間ＴＯＵＴを演算し、
この演算結果に基づいて燃料噴射弁１２を駆動する信号
を出力する。
メータ信号に基づいて、ＬＡＦセンサ１７及びＯ２セン
サ１８の出力に応じたフィードバック制御運転領域やオ
ープン制御運転領域等の種々のエンジン運転状態を判別
するとともに、エンジン運転状態に応じ、下記数式１に
より燃料噴射弁１２の燃料噴射時間ＴＯＵＴを演算し、
この演算結果に基づいて燃料噴射弁１２を駆動する信号
を出力する。
【００３０】
【数１】ＴＯＵＴ＝ＴＩＭＦ×ＫＴＯＴＡＬ×ＫＣＭＤ
Ｍ×ＫＦＢ 図２は上記数式１による燃料噴射時間ＴＯＵＴの算出手
法を説明するための機能ブロック図であり、これを参照
して本実施の形態における燃料噴射時間ＴＯＵＴの算出
手法の概要を説明する。なお、本実施の形態ではエンジ
ンへの燃料供給量は燃料噴射時間として算出されるが、
これは噴射される燃料量に対応するので、ＴＯＵＴを燃
料噴射量若しくは燃料量とも呼んでいる。
Ｍ×ＫＦＢ 図２は上記数式１による燃料噴射時間ＴＯＵＴの算出手
法を説明するための機能ブロック図であり、これを参照
して本実施の形態における燃料噴射時間ＴＯＵＴの算出
手法の概要を説明する。なお、本実施の形態ではエンジ
ンへの燃料供給量は燃料噴射時間として算出されるが、
これは噴射される燃料量に対応するので、ＴＯＵＴを燃
料噴射量若しくは燃料量とも呼んでいる。
【００３１】図２においてブロックＢ１は、吸入空気量
に対応した基本燃料量ＴＩＭＦを算出する。この基本燃
料量ＴＩＭＦは、基本的にはエンジン回転数ＮＥ及び吸
気管内絶対圧ＰＢＡに応じて設定されるが、スロットル
弁３からエンジン１の燃焼室に至る吸気系をモデル化
し、その吸気系モデルに基づいて吸入空気の遅れを考慮
した補正を行うことが望ましい。その場合には、検出パ
ラメータとしてスロットル弁開度θＴＨ及び大気圧ＰＡ
をさらに用いる。
に対応した基本燃料量ＴＩＭＦを算出する。この基本燃
料量ＴＩＭＦは、基本的にはエンジン回転数ＮＥ及び吸
気管内絶対圧ＰＢＡに応じて設定されるが、スロットル
弁３からエンジン１の燃焼室に至る吸気系をモデル化
し、その吸気系モデルに基づいて吸入空気の遅れを考慮
した補正を行うことが望ましい。その場合には、検出パ
ラメータとしてスロットル弁開度θＴＨ及び大気圧ＰＡ
をさらに用いる。
【００３２】ブロックＢ２〜Ｂ４は乗算ブロックであ
り、ブロックの入力パラメータを乗算して出力する。こ
れらのブロックにより、上記数式１の演算が行われ、燃
料噴射量ＴＯＵＴが得られる。
り、ブロックの入力パラメータを乗算して出力する。こ
れらのブロックにより、上記数式１の演算が行われ、燃
料噴射量ＴＯＵＴが得られる。
【００３３】ブロックＢ９は、エンジン水温ＴＷに応じ
て設定されるエンジン水温補正係数ＫＴＷ，排気還流実
行中に排気還流量に応じて設定されるＥＧＲ補正係数Ｋ
ＥＧＲ，蒸発燃料処理装置によるパージ実行時にパージ
燃料量に応じて設定されるパージ補正係数ＫＰＵＧ等の
フィードフォワード系補正係数をすべて乗算することに
より、補正係数ＫＴＯＴＡＬを算出し、ブロックＢ２に
入力する。
て設定されるエンジン水温補正係数ＫＴＷ，排気還流実
行中に排気還流量に応じて設定されるＥＧＲ補正係数Ｋ
ＥＧＲ，蒸発燃料処理装置によるパージ実行時にパージ
燃料量に応じて設定されるパージ補正係数ＫＰＵＧ等の
フィードフォワード系補正係数をすべて乗算することに
より、補正係数ＫＴＯＴＡＬを算出し、ブロックＢ２に
入力する。
【００３４】ブロックＢ２１は、エンジン回転数ＮＥ、
吸気管内絶対圧ＰＢＡ等に応じて目標空燃比係数ＫＣＭ
Ｄを決定し、ブロック２２に入力する。目標空燃比係数
ＫＣＭＤは、空燃比Ａ／Ｆの逆数、すなわち燃空比Ｆ／
Ａに比例し、理論空燃比のとき値１．０をとるので、目
標当量比ともいう。ブロックＢ２２は、ローパスフィル
タ２３を介して入力されるＯ２センサ出力ＶＭＯ２に基
づいて目標空燃比係数ＫＣＭＤを修正し、ブロックＢ１
８、Ｂ２３及びＢ２４に入力する。ブロックＢ２３は、
ＫＣＭＤ値に応じて燃料冷却補正を行い最終目標空燃比
係数ＫＣＭＤＭを算出し、ブロックＢ３に入力する。
吸気管内絶対圧ＰＢＡ等に応じて目標空燃比係数ＫＣＭ
Ｄを決定し、ブロック２２に入力する。目標空燃比係数
ＫＣＭＤは、空燃比Ａ／Ｆの逆数、すなわち燃空比Ｆ／
Ａに比例し、理論空燃比のとき値１．０をとるので、目
標当量比ともいう。ブロックＢ２２は、ローパスフィル
タ２３を介して入力されるＯ２センサ出力ＶＭＯ２に基
づいて目標空燃比係数ＫＣＭＤを修正し、ブロックＢ１
８、Ｂ２３及びＢ２４に入力する。ブロックＢ２３は、
ＫＣＭＤ値に応じて燃料冷却補正を行い最終目標空燃比
係数ＫＣＭＤＭを算出し、ブロックＢ３に入力する。
【００３５】ブロックＢ１０は、ローパスフィルタ２２
を介して入力されるＬＡＦセンサ出力値を、ＣＲＫ信号
パルスの発生毎にサンプリングし、そのサンプル値をリ
ングバッファメモリに順次記憶し、エンジン運転状態に
応じて最適のタイミングでサンプリングしたサンプル値
を選択し（ＬＡＦセンサ出力選択処理）、ブロックＢ１
７に入力する。このＬＡＦセンサ出力選択処理は、サン
プリングのタイミングによっては変化する空燃比を正確
に検出できないこと、燃焼室から排出される排気ガスが
ＬＡＦセンサ１７に到達するまでの時間やＬＡＦセンサ
自体の反応時間がエンジン運転状態によって変化するこ
とを考慮したものである。
を介して入力されるＬＡＦセンサ出力値を、ＣＲＫ信号
パルスの発生毎にサンプリングし、そのサンプル値をリ
ングバッファメモリに順次記憶し、エンジン運転状態に
応じて最適のタイミングでサンプリングしたサンプル値
を選択し（ＬＡＦセンサ出力選択処理）、ブロックＢ１
７に入力する。このＬＡＦセンサ出力選択処理は、サン
プリングのタイミングによっては変化する空燃比を正確
に検出できないこと、燃焼室から排出される排気ガスが
ＬＡＦセンサ１７に到達するまでの時間やＬＡＦセンサ
自体の反応時間がエンジン運転状態によって変化するこ
とを考慮したものである。
【００３６】ブロックＢ１７は、ＬＡＦセンサ１７の検
出空燃比に基づいて適応制御器（Self Tuning Regulato
r）により適応補正係数ＫＳＴＲを算出してブロックＢ
１９に入力する。この適応制御は、目標空燃比係数ＫＣ
ＭＤ（ＫＣＭＤＭ）を基本燃料量ＴＩＭＦに乗算するだ
けでは、エンジンの応答遅れがあるため目標空燃比がな
まされた検出空燃比になってしまうため、これを動的に
補償し、外乱に対するロバスト性を向上させるために導
入したものである。ブロックＢ１９は、適応補正係数Ｋ
ＳＴＲを目標空燃比係数ＫＣＭＤで除算することにより
フィードバック補正係数ＫＦＢを算出し、ブロックＢ４
に入力する。この除算処理は、適応補正係数ＫＳＴＲ
は、検出当量比ＫＡＣＴが目標空燃比係数ＫＣＭＤに一
致するように演算され、目標空燃比係数ＫＣＭＤに対応
する要素を含むので、基本燃料量ＴＩＭＦに対して、目
標空燃比係数ＫＣＭＤに対応する要素が重複して乗算さ
れないようにするために行われる。
出空燃比に基づいて適応制御器（Self Tuning Regulato
r）により適応補正係数ＫＳＴＲを算出してブロックＢ
１９に入力する。この適応制御は、目標空燃比係数ＫＣ
ＭＤ（ＫＣＭＤＭ）を基本燃料量ＴＩＭＦに乗算するだ
けでは、エンジンの応答遅れがあるため目標空燃比がな
まされた検出空燃比になってしまうため、これを動的に
補償し、外乱に対するロバスト性を向上させるために導
入したものである。ブロックＢ１９は、適応補正係数Ｋ
ＳＴＲを目標空燃比係数ＫＣＭＤで除算することにより
フィードバック補正係数ＫＦＢを算出し、ブロックＢ４
に入力する。この除算処理は、適応補正係数ＫＳＴＲ
は、検出当量比ＫＡＣＴが目標空燃比係数ＫＣＭＤに一
致するように演算され、目標空燃比係数ＫＣＭＤに対応
する要素を含むので、基本燃料量ＴＩＭＦに対して、目
標空燃比係数ＫＣＭＤに対応する要素が重複して乗算さ
れないようにするために行われる。
【００３７】以上のように本実施の形態では、ＬＡＦセ
ンサ１７の出力に応じて、適応制御により算出した適応
補正係数ＫＳＴＲを、目標空燃比係数ＫＣＭＤで除算し
たものをフィードバック補正係数ＫＦＢとして上記数式
１に適用し、燃料噴射量ＴＯＵＴを算出している。適応
補正係数ＫＳＴＲにより、検出される空燃比変化に対す
る追従性及び外乱に対するロバスト性を向上させ、触媒
の浄化率を向上させ、種々のエンジン運転状態において
良好な排気ガス特性を得ることができる。
ンサ１７の出力に応じて、適応制御により算出した適応
補正係数ＫＳＴＲを、目標空燃比係数ＫＣＭＤで除算し
たものをフィードバック補正係数ＫＦＢとして上記数式
１に適用し、燃料噴射量ＴＯＵＴを算出している。適応
補正係数ＫＳＴＲにより、検出される空燃比変化に対す
る追従性及び外乱に対するロバスト性を向上させ、触媒
の浄化率を向上させ、種々のエンジン運転状態において
良好な排気ガス特性を得ることができる。
【００３８】本実施の形態では、上述した図２の各ブロ
ックの機能は、ＥＣＵ５のＣＰＵによる演算処理により
実現されるので、この処理のフローチャートを参照して
処理の内容を具体的に説明する。なお、以下の説明にお
いて添え字（ｋ）は、離散系におけるサンプリング時刻
に対応するものであり、（ｋ）、（ｋ−１）等がそれぞ
れ今回値、前回値等に対応する。ただし、今回値を示す
（ｋ）は特に必要のない限り省略している。
ックの機能は、ＥＣＵ５のＣＰＵによる演算処理により
実現されるので、この処理のフローチャートを参照して
処理の内容を具体的に説明する。なお、以下の説明にお
いて添え字（ｋ）は、離散系におけるサンプリング時刻
に対応するものであり、（ｋ）、（ｋ−１）等がそれぞ
れ今回値、前回値等に対応する。ただし、今回値を示す
（ｋ）は特に必要のない限り省略している。
【００３９】図３は、ＬＡＦセンサ１７の出力に応じて
適応補正係数ＫＳＴＲを算出する処理のフローチャート
である。本処理はＴＤＣ信号パルスの発生毎に実行され
る。
適応補正係数ＫＳＴＲを算出する処理のフローチャート
である。本処理はＴＤＣ信号パルスの発生毎に実行され
る。
【００４０】ステップＳ１では、始動モードか否か、す
なわちクランキング中か否かを判別し、始動モードのと
きは始動モードの処理へ移行する。始動モードでなけれ
ば、目標空燃比係数（目標当量比）ＫＣＭＤ及び最終目
標空燃比係数ＫＣＭＤＭの算出（ステップＳ２）及びＬ
ＡＦセンサ出力の読み込みを行う（ステップＳ３）とと
もに検出当量比ＫＡＣＴの演算を行う（ステップＳ
４）。検出当量比ＫＡＣＴは、ＬＡＦセンサ１７の出力
を当量比に変換したものである。
なわちクランキング中か否かを判別し、始動モードのと
きは始動モードの処理へ移行する。始動モードでなけれ
ば、目標空燃比係数（目標当量比）ＫＣＭＤ及び最終目
標空燃比係数ＫＣＭＤＭの算出（ステップＳ２）及びＬ
ＡＦセンサ出力の読み込みを行う（ステップＳ３）とと
もに検出当量比ＫＡＣＴの演算を行う（ステップＳ
４）。検出当量比ＫＡＣＴは、ＬＡＦセンサ１７の出力
を当量比に変換したものである。
【００４１】次いでＬＡＦセンサ１７の活性化が完了し
たか否かの活性判別を行う（ステップＳ５）。これは、
例えばＬＡＦセンサ１７の出力電圧とその中心電圧との
差を所定値（例えば０．４Ｖ）と比較し、該差が所定値
より小さいとき活性化が完了したと判別するものであ
る。
たか否かの活性判別を行う（ステップＳ５）。これは、
例えばＬＡＦセンサ１７の出力電圧とその中心電圧との
差を所定値（例えば０．４Ｖ）と比較し、該差が所定値
より小さいとき活性化が完了したと判別するものであ
る。
【００４２】次にエンジン運転状態がＬＡＦセンサ１７
の出力に基づくフィードバック制御を実行する運転領域
（以下「ＬＡＦフィードバック領域」という）にあるか
否かの判別を行う（ステップＳ６）。これは、例えばＬ
ＡＦセンサ１７の活性化が完了し、且つフュエルカット
中やスロットル全開運転中でないとき、ＬＡＦフィード
バック領域と判定するものである。この判別の結果、Ｌ
ＡＦフィードバック領域にないときはリセットフラグＦ
ＫＬＡＦＲＥＳＥＴを「１」に設定し、ＬＡＦフィード
バック領域にあるときは「０」とする。
の出力に基づくフィードバック制御を実行する運転領域
（以下「ＬＡＦフィードバック領域」という）にあるか
否かの判別を行う（ステップＳ６）。これは、例えばＬ
ＡＦセンサ１７の活性化が完了し、且つフュエルカット
中やスロットル全開運転中でないとき、ＬＡＦフィード
バック領域と判定するものである。この判別の結果、Ｌ
ＡＦフィードバック領域にないときはリセットフラグＦ
ＫＬＡＦＲＥＳＥＴを「１」に設定し、ＬＡＦフィード
バック領域にあるときは「０」とする。
【００４３】続くステップＳ７では、リセットフラグＦ
ＫＬＡＦＲＥＳＥＴが「１」か否かを判別し、ＦＫＬＡ
ＦＲＥＳＥＴ＝１のときは、ステップＳ８に進んで適応
補正係数ＫＳＴＲを「１．０」に設定して、本処理を終
了する。また、ＦＫＬＡＦＲＥＳＥＴ＝０のときは、適
応補正係数ＫＳＴＲの演算を行って（ステップＳ９）、
本処理を終了する。
ＫＬＡＦＲＥＳＥＴが「１」か否かを判別し、ＦＫＬＡ
ＦＲＥＳＥＴ＝１のときは、ステップＳ８に進んで適応
補正係数ＫＳＴＲを「１．０」に設定して、本処理を終
了する。また、ＦＫＬＡＦＲＥＳＥＴ＝０のときは、適
応補正係数ＫＳＴＲの演算を行って（ステップＳ９）、
本処理を終了する。
【００４４】図４は、図３のステップＳ６におけるＬＡ
Ｆフィードバック領域判別処理のフローチャートであ
る。
Ｆフィードバック領域判別処理のフローチャートであ
る。
【００４５】先ずステップＳ１２１では、ＬＡＦセンサ
１７が不活性状態にあるか否かを判別し、活性状態にあ
るときはフュエルカット中であることを「１」で示すフ
ラグＦＦＣが「１」か否かを判別し（ステップＳ１２
２）、ＦＦＣ＝０であるときは、スロットル弁全開中で
あることを「１」で示すフラグＦＷＯＴが「１」か否か
を判別し（ステップＳ１２３）、ＦＷＯＴ＝１でないと
きは、図示しないセンサによって検出したバッテリ電圧
ＶＢＡＴが所定下限値ＶＢＬＯＷより低いか否かを判別
し（ステップＳ１２４）、ＶＢＡＴ≧ＶＢＬＯＷである
ときは、理論空燃比に対応するＬＡＦセンサ出力のずれ
（ＬＡＦセンサストイキずれ）があるか否かを判別す
る。そして、ステップＳ１２１〜Ｓ１２５のいずれかの
答が肯定（ＹＥＳ）のときは、ＬＡＦセンサ出力に基づ
くフィードバック制御を停止すべき旨を「１」で示すＫ
ＬＡＦリセットフラグＦＫＬＡＦＲＥＳＥＴを「１」に
設定する（ステップＳ１３２）。
１７が不活性状態にあるか否かを判別し、活性状態にあ
るときはフュエルカット中であることを「１」で示すフ
ラグＦＦＣが「１」か否かを判別し（ステップＳ１２
２）、ＦＦＣ＝０であるときは、スロットル弁全開中で
あることを「１」で示すフラグＦＷＯＴが「１」か否か
を判別し（ステップＳ１２３）、ＦＷＯＴ＝１でないと
きは、図示しないセンサによって検出したバッテリ電圧
ＶＢＡＴが所定下限値ＶＢＬＯＷより低いか否かを判別
し（ステップＳ１２４）、ＶＢＡＴ≧ＶＢＬＯＷである
ときは、理論空燃比に対応するＬＡＦセンサ出力のずれ
（ＬＡＦセンサストイキずれ）があるか否かを判別す
る。そして、ステップＳ１２１〜Ｓ１２５のいずれかの
答が肯定（ＹＥＳ）のときは、ＬＡＦセンサ出力に基づ
くフィードバック制御を停止すべき旨を「１」で示すＫ
ＬＡＦリセットフラグＦＫＬＡＦＲＥＳＥＴを「１」に
設定する（ステップＳ１３２）。
【００４６】一方、ステップＳ１２１〜Ｓ１２５の答が
すべて否定（ＮＯ）のときは、ＬＡＦセンサ出力に基づ
くフィードバック制御を実行可能と判定して、ＫＬＡＦ
リセットフラグＦＫＬＡＦＲＥＳＥＴを「０」に設定す
る（ステップＳ１３１）。
すべて否定（ＮＯ）のときは、ＬＡＦセンサ出力に基づ
くフィードバック制御を実行可能と判定して、ＫＬＡＦ
リセットフラグＦＫＬＡＦＲＥＳＥＴを「０」に設定す
る（ステップＳ１３１）。
【００４７】次に適応補正係数ＫＳＴＲ算出処理につい
て、図５を参照して説明する。
て、図５を参照して説明する。
【００４８】図５は、図２のブロックＢ１７、すなわち
適応制御（ＳＴＲ（Self Tuning Regulator））ブロッ
クにおける演算処理を説明するための図であり、このＳ
ＴＲブロックは、目標空燃比係数（目標当量比）ＫＣＭ
Ｄ（ｋ）と検出当量比ＫＡＣＴ（ｋ）とが一致するよう
に適応補正係数ＫＳＴＲを設定する適応制御器としての
ＳＴＲコントローラと、該ＳＴＲコントローラで使用す
る適応パラメータを設定する適応パラメータ調整手段と
しての適応パラメータ調整機構とからなる。
適応制御（ＳＴＲ（Self Tuning Regulator））ブロッ
クにおける演算処理を説明するための図であり、このＳ
ＴＲブロックは、目標空燃比係数（目標当量比）ＫＣＭ
Ｄ（ｋ）と検出当量比ＫＡＣＴ（ｋ）とが一致するよう
に適応補正係数ＫＳＴＲを設定する適応制御器としての
ＳＴＲコントローラと、該ＳＴＲコントローラで使用す
る適応パラメータを設定する適応パラメータ調整手段と
しての適応パラメータ調整機構とからなる。
【００４９】公知の適応制御の調整則の一つに、ランダ
ウらが提案したパラメータ調整則があり、本実施の形態
では、このランダウらの調整則を用いた。ランダウらの
調整則では、離散系の制御対象の伝達関数Ａ（Ｚ-1）／
Ｂ（Ｚ-1）の分母分子の多項式を数式２のようにおいた
とき、適応パラメータベクトルθハット（ｋ）及び適応
パラメータ調整機構への入力ζ（ｋ）は、数式３、４の
ように定められる。数式３、４では、ｍ＝１、ｎ＝１、
ｄ＝３の場合、即ち１次系で３制御サイクル分の無駄時
間を持つプラントを例にとった。ここでｋは時刻、より
具体的には制御サイクルを示す。また、数式４におい
て、ｕ（ｋ）及びｙ（ｋ）は、本実施形態では、それぞ
れ適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）及び検出当量比ＫＡＣＴ
（ｋ）に対応する。
ウらが提案したパラメータ調整則があり、本実施の形態
では、このランダウらの調整則を用いた。ランダウらの
調整則では、離散系の制御対象の伝達関数Ａ（Ｚ-1）／
Ｂ（Ｚ-1）の分母分子の多項式を数式２のようにおいた
とき、適応パラメータベクトルθハット（ｋ）及び適応
パラメータ調整機構への入力ζ（ｋ）は、数式３、４の
ように定められる。数式３、４では、ｍ＝１、ｎ＝１、
ｄ＝３の場合、即ち１次系で３制御サイクル分の無駄時
間を持つプラントを例にとった。ここでｋは時刻、より
具体的には制御サイクルを示す。また、数式４におい
て、ｕ（ｋ）及びｙ（ｋ）は、本実施形態では、それぞ
れ適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）及び検出当量比ＫＡＣＴ
（ｋ）に対応する。
【００５０】
【数２】
【００５１】
【数３】
【００５２】
【数４】 ここで、適応パラメータベクトルθハット（ｋ）は、数
式５で表される。また、数式５中のΓ（ｋ）及びｅアス
タリスク（ｋ）は、それぞれゲイン行列及び同定誤差信
号であり、数式６及び数式７のような漸化式で表され
る。
式５で表される。また、数式５中のΓ（ｋ）及びｅアス
タリスク（ｋ）は、それぞれゲイン行列及び同定誤差信
号であり、数式６及び数式７のような漸化式で表され
る。
【００５３】
【数５】
【００５４】
【数６】
【００５５】
【数７】 数式６中のλ１（ｋ）、λ２（ｋ）の選び方により、種
々の具体的なアルゴリズムが与えられる。λ１（ｋ）＝
１，λ２（ｋ）＝λ（０＜λ＜２）とすると漸減ゲイン
アルゴリズム（λ＝１の場合、最小自乗法）、λ１
（ｋ）＝λ１（０＜λ１＜１）、λ２（ｋ）＝λ２（０
＜λ２＜２）とすると、可変ゲインアルゴリズム（λ２
＝１の場合、重み付き最小自乗法）、λ１（ｋ）／λ２
（ｋ）＝αとおき、λ３が数式８のように表されると
き、λ１（ｋ）＝λ３とおくと固定トレースアルゴリズ
ムとなる。また、λ１（ｋ）＝１，λ２（ｋ）＝０のと
き固定ゲインアルゴリズムとなる。この場合は数式５か
ら明らかなように、Γ（ｋ）＝Γ（ｋ−１）となり、よ
ってΓ（ｋ）＝Γの固定値となる。
々の具体的なアルゴリズムが与えられる。λ１（ｋ）＝
１，λ２（ｋ）＝λ（０＜λ＜２）とすると漸減ゲイン
アルゴリズム（λ＝１の場合、最小自乗法）、λ１
（ｋ）＝λ１（０＜λ１＜１）、λ２（ｋ）＝λ２（０
＜λ２＜２）とすると、可変ゲインアルゴリズム（λ２
＝１の場合、重み付き最小自乗法）、λ１（ｋ）／λ２
（ｋ）＝αとおき、λ３が数式８のように表されると
き、λ１（ｋ）＝λ３とおくと固定トレースアルゴリズ
ムとなる。また、λ１（ｋ）＝１，λ２（ｋ）＝０のと
き固定ゲインアルゴリズムとなる。この場合は数式５か
ら明らかなように、Γ（ｋ）＝Γ（ｋ−１）となり、よ
ってΓ（ｋ）＝Γの固定値となる。
【００５６】また数式７のＤ（Ｚ-1）は、漸近安定な多
項式であって収束性を決定するために設計者が任意に設
定できるものである。なお本実施の形態においては、
１．０に設定している。
項式であって収束性を決定するために設計者が任意に設
定できるものである。なお本実施の形態においては、
１．０に設定している。
【００５７】
【数８】 数式８において、ｔｒΓ（０）は、行列Γ（０）のトレ
ース関数であり、具体的には、行列Γ（０）の対角成分
の和（スカラ量）である。
ース関数であり、具体的には、行列Γ（０）の対角成分
の和（スカラ量）である。
【００５８】ここで、図７にあっては、前記ＳＴＲコン
トローラと適応パラメータ調整機構とは燃料噴射量演算
系の外におかれ、検出当量比ＫＡＣＴ（ｋ＋ｄ）が目標
当量比ＫＣＭＤ（ｋ）に適応的に一致するように動作し
て適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）を演算する。
トローラと適応パラメータ調整機構とは燃料噴射量演算
系の外におかれ、検出当量比ＫＡＣＴ（ｋ＋ｄ）が目標
当量比ＫＣＭＤ（ｋ）に適応的に一致するように動作し
て適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）を演算する。
【００５９】このように、適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）
及び検出当量比ＫＡＣＴ（ｋ）が適応パラメータ調整機
構に入力され、そこで適応パラメータベクトルθハット
（ｋ）が算出されてＳＴＲコントローラに入力される。
ＳＴＲコントローラには入力として目標当量比ＫＣＭＤ
（ｋ）が与えられ、検出当量比ＫＡＣＴ（ｋ＋ｄ）が目
標当量比ＫＣＭＤ（ｋ）に一致するように漸化式を用い
て適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）が算出される。
及び検出当量比ＫＡＣＴ（ｋ）が適応パラメータ調整機
構に入力され、そこで適応パラメータベクトルθハット
（ｋ）が算出されてＳＴＲコントローラに入力される。
ＳＴＲコントローラには入力として目標当量比ＫＣＭＤ
（ｋ）が与えられ、検出当量比ＫＡＣＴ（ｋ＋ｄ）が目
標当量比ＫＣＭＤ（ｋ）に一致するように漸化式を用い
て適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）が算出される。
【００６０】適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）は、具体的に
は数式９に示すように求められる。
は数式９に示すように求められる。
【００６１】
【数９】 この数式９（及び数式３、４の第２式）は、プラントと
してのエンジン１及びプラント出力の検出手段としての
ＬＡＦセンサ１７のむだ時間ｄを３制御サイクルとし
て、ＳＴＲコントローラを設計したときに得られるもの
であるが、エンジン１やＬＡＦセンサ１７の仕様変更に
より、むだ時間ｄが３制御サイクルより大きくなる場合
がある。例えばむだ時間ｄ＝５とした場合、適応パラメ
ータベクトルθハット（ｋ）及び適応パラメータ調整機
構の入力ベクトルζ（ｋ）は、数式１０、１１のように
なり、また適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）の演算式は数式
１２のようになる。
してのエンジン１及びプラント出力の検出手段としての
ＬＡＦセンサ１７のむだ時間ｄを３制御サイクルとし
て、ＳＴＲコントローラを設計したときに得られるもの
であるが、エンジン１やＬＡＦセンサ１７の仕様変更に
より、むだ時間ｄが３制御サイクルより大きくなる場合
がある。例えばむだ時間ｄ＝５とした場合、適応パラメ
ータベクトルθハット（ｋ）及び適応パラメータ調整機
構の入力ベクトルζ（ｋ）は、数式１０、１１のように
なり、また適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）の演算式は数式
１２のようになる。
【００６２】
【数１０】
【００６３】
【数１１】
【００６４】
【数１２】 したがって、適応補正係数ＫＳＴＲを算出するのに必要
な演算量が大幅に増加し、車両に搭載されたエンジン制
御用のＣＰＵで演算するのは実用的でないレベルとなっ
てしまう。そこで、本実施形態では、ＳＴＲコントロー
ラの構成は、図５に示すようにむだ時間ｄ＝３に対応し
たものとし、適応パラメータ調整機構の入力ベクトルζ
のサンプリング時期（本明細書においては、演算に用い
る入力ベクトルζが演算される演算サイクルをサンプリ
ング時期と呼ぶものとする）を、実際のむだ時間ｄａｃ
ｔ（ｄａｃｔ＞ｄであって例えば５）に対応したものと
する手法（以下「低次元化ＳＴＲ」という）を採用し
た。すなわち、上記数式５〜７において、ｄ＝ｄａｃｔ
＝３であれば、ζ（ｋ−ｄ）＝ζ（ｋ−３）とする（ζ
（ｋ−ｄ）の転置行列ζT（ｋ−ｄ）も同様、以下同
じ）が、実際のむだ時間ｄａｃｔが「３」より大きい例
えば「５」であるときは、ＳＴＲコントローラ自体はｄ
＝３に対応したものとし、数式５〜７のζ（ｋ−ｄ）
を、実際のむだ時間ｄａｃｔに対応したζ（ｋ−５）と
する。そして、このようにして算出された適応パラメー
タベクトルθハット（ｋ）（ｂ０，ｓ０，ｒ１，ｒ２，
ｒ３を要素とし、ｒ４，ｒ５を含まない）を数式９に適
用して、適応補正係数ＫＳＴＲを算出するようにした。
なお、この場合ベクトルζ（ｋ）は、当然ｄ＝３に対応
した、数式４の第２式で表されるものとなり、次数は増
加しない。
な演算量が大幅に増加し、車両に搭載されたエンジン制
御用のＣＰＵで演算するのは実用的でないレベルとなっ
てしまう。そこで、本実施形態では、ＳＴＲコントロー
ラの構成は、図５に示すようにむだ時間ｄ＝３に対応し
たものとし、適応パラメータ調整機構の入力ベクトルζ
のサンプリング時期（本明細書においては、演算に用い
る入力ベクトルζが演算される演算サイクルをサンプリ
ング時期と呼ぶものとする）を、実際のむだ時間ｄａｃ
ｔ（ｄａｃｔ＞ｄであって例えば５）に対応したものと
する手法（以下「低次元化ＳＴＲ」という）を採用し
た。すなわち、上記数式５〜７において、ｄ＝ｄａｃｔ
＝３であれば、ζ（ｋ−ｄ）＝ζ（ｋ−３）とする（ζ
（ｋ−ｄ）の転置行列ζT（ｋ−ｄ）も同様、以下同
じ）が、実際のむだ時間ｄａｃｔが「３」より大きい例
えば「５」であるときは、ＳＴＲコントローラ自体はｄ
＝３に対応したものとし、数式５〜７のζ（ｋ−ｄ）
を、実際のむだ時間ｄａｃｔに対応したζ（ｋ−５）と
する。そして、このようにして算出された適応パラメー
タベクトルθハット（ｋ）（ｂ０，ｓ０，ｒ１，ｒ２，
ｒ３を要素とし、ｒ４，ｒ５を含まない）を数式９に適
用して、適応補正係数ＫＳＴＲを算出するようにした。
なお、この場合ベクトルζ（ｋ）は、当然ｄ＝３に対応
した、数式４の第２式で表されるものとなり、次数は増
加しない。
【００６５】このように低次元化ＳＴＲを採用すること
により、ＳＴＲコントローラ及び適応パラメータ調整機
構の次数を制御対象の実際のむだ時間ｄａｃｔに合わせ
て増加させることなく、実際のむだ時間ｄａｃｔに適し
た適応制御を行うことができ、適応補正係数ＫＳＴＲを
得るための演算量の増加を抑制しつつ、高精度の適応制
御を行うことができる。
により、ＳＴＲコントローラ及び適応パラメータ調整機
構の次数を制御対象の実際のむだ時間ｄａｃｔに合わせ
て増加させることなく、実際のむだ時間ｄａｃｔに適し
た適応制御を行うことができ、適応補正係数ＫＳＴＲを
得るための演算量の増加を抑制しつつ、高精度の適応制
御を行うことができる。
【００６６】図６は、制御対象の実際のむだ時間ｄａｃ
ｔが３制御サイクルより大きい場合において、目標当量
比ＫＣＭＤを変化させたときの、適応補正係数ＫＳＴＲ
及び検出当量比ＫＡＣＴの変化を示す図である。同図
（ａ）は、ＳＴＲコントローラをむだ時間ｄ＝３に対応
したものとし、適応パラメータ調整機構の入力ベクトル
ζのサンプリング時期もｄ＝３に対応させて、数式５〜
７のζ（ｋ−ｄ）をζ（ｋ−３）とした場合を示し、同
図（ｂ）は、ＳＴＲコントローラをむだ時間ｄ＝３に対
応したものとし、適応パラメータ調整機構の入力ベクト
ルζのサンプリング時期を、実際のむだ時間ｄａｃｔに
ほぼ一致するｄ＝４に対応させて、数式５〜７のζ（ｋ
−ｄ）をζ（ｋ−４）とした場合を示す。これらの図か
ら明らかなように、本実施形態のように、ＳＴＲコント
ローラの設計上のむだ時間ｄが、実際のむだ時間ｄａｃ
ｔより小さい場合でも、適応パラメータ調整機構の入力
ベクトルζのサンプリング時期を実際のむだ時間ｄａｃ
ｔにほぼ対応したものとすることにより、適応制御の追
従性及び安定性を大幅に改善することができる。
ｔが３制御サイクルより大きい場合において、目標当量
比ＫＣＭＤを変化させたときの、適応補正係数ＫＳＴＲ
及び検出当量比ＫＡＣＴの変化を示す図である。同図
（ａ）は、ＳＴＲコントローラをむだ時間ｄ＝３に対応
したものとし、適応パラメータ調整機構の入力ベクトル
ζのサンプリング時期もｄ＝３に対応させて、数式５〜
７のζ（ｋ−ｄ）をζ（ｋ−３）とした場合を示し、同
図（ｂ）は、ＳＴＲコントローラをむだ時間ｄ＝３に対
応したものとし、適応パラメータ調整機構の入力ベクト
ルζのサンプリング時期を、実際のむだ時間ｄａｃｔに
ほぼ一致するｄ＝４に対応させて、数式５〜７のζ（ｋ
−ｄ）をζ（ｋ−４）とした場合を示す。これらの図か
ら明らかなように、本実施形態のように、ＳＴＲコント
ローラの設計上のむだ時間ｄが、実際のむだ時間ｄａｃ
ｔより小さい場合でも、適応パラメータ調整機構の入力
ベクトルζのサンプリング時期を実際のむだ時間ｄａｃ
ｔにほぼ対応したものとすることにより、適応制御の追
従性及び安定性を大幅に改善することができる。
【００６７】制御対象の実際のむだ時間は、連続的な数
値であるのに対し、適応制御上のむだ時間の設定は、離
散化された数値とする必要があるため、例えば実際のむ
だ時間が４．５制御サイクル相当の時間である場合に
は、ｄａｃｔ＝４とした場合の制御性能と、ｄａｃｔ＝
５とした場合の制御性能とを実験により比較し、最適値
を選択することが望ましい。
値であるのに対し、適応制御上のむだ時間の設定は、離
散化された数値とする必要があるため、例えば実際のむ
だ時間が４．５制御サイクル相当の時間である場合に
は、ｄａｃｔ＝４とした場合の制御性能と、ｄａｃｔ＝
５とした場合の制御性能とを実験により比較し、最適値
を選択することが望ましい。
【００６８】上述したように低次元化ＳＴＲを採用する
と、演算量を増大させることなく適応制御の性能を向上
させることができるが、設計上想定したモデルが実際の
制御対象と異なるため、適応パラメータベクトルθハッ
トのドリフトが起きやすくなる可能性がある。また、上
述したような低次元化を行わない場合でも、数式５は、
本質的に外乱による微少な同定誤差が、適応パラメータ
に積算されるという特性を有するので、数式５を使用し
て適応パラメータベクトルθハットを算出する限り、定
常状態が継続すると適応パラメータベクトルθハットが
ドリフトすることは避けられない。
と、演算量を増大させることなく適応制御の性能を向上
させることができるが、設計上想定したモデルが実際の
制御対象と異なるため、適応パラメータベクトルθハッ
トのドリフトが起きやすくなる可能性がある。また、上
述したような低次元化を行わない場合でも、数式５は、
本質的に外乱による微少な同定誤差が、適応パラメータ
に積算されるという特性を有するので、数式５を使用し
て適応パラメータベクトルθハットを算出する限り、定
常状態が継続すると適応パラメータベクトルθハットが
ドリフトすることは避けられない。
【００６９】そこで本実施形態では、適応パラメータベ
クトルθハットのドリフトを防止する手段を追加するこ
ととした。以下その内容を説明する。
クトルθハットのドリフトを防止する手段を追加するこ
ととした。以下その内容を説明する。
【００７０】図７は、本実施形態における適応パラメー
タベクトルθハットの算出手法を説明するためのブロッ
ク図であり、同図において、ｅｉｄ（ｋ）及びＱ（ｋ）
は、数式１３で定義される同定誤差及び可変ゲインであ
る。
タベクトルθハットの算出手法を説明するためのブロッ
ク図であり、同図において、ｅｉｄ（ｋ）及びＱ（ｋ）
は、数式１３で定義される同定誤差及び可変ゲインであ
る。
【００７１】
【数１３】 同定誤差ｅｉｄ（ｋ）は、同定誤差信号ｅアスタリスク
（数式７）の分子に対応し、可変ゲインＱ（ｋ）は、数
式５の第２項を同定誤差ｅｉｄ（ｋ）で除算したものに
対応する。すなわち、同定誤差ｅｉｄ及び可変ゲインＱ
（ｋ）を用いると適応パラメータベクトルθハット
（ｋ）は、数式１４のように表される。
（数式７）の分子に対応し、可変ゲインＱ（ｋ）は、数
式５の第２項を同定誤差ｅｉｄ（ｋ）で除算したものに
対応する。すなわち、同定誤差ｅｉｄ及び可変ゲインＱ
（ｋ）を用いると適応パラメータベクトルθハット
（ｋ）は、数式１４のように表される。
【００７２】
【数１４】 図７（ａ）において、同定誤差ｅｉｄ（ｋ）は、非線形
フィルタブロックＢ５１に入力され、その出力ｅｉｄａ
（ｋ）は乗算ブロックＢ５２を介して積分器ブロックＢ
５３に入力される。非線形フィルタブロックＢ５１の入
出力特性は、例えば図８（ａ）に示すように設定され
る。すなわち、−η≦ｅｉｄ≦η（ηは実験的に決定さ
れる所定値である）であるときは、ｅｉｄａ＝０とさ
れ、それ以外のときはｅｉｄａ＝ｅｉｄとされ、入力ｅ
ｉｄが±ηの範囲（以下「不感帯」という）内にあると
きは、出力ｅｉｄａ＝０とされる。
フィルタブロックＢ５１に入力され、その出力ｅｉｄａ
（ｋ）は乗算ブロックＢ５２を介して積分器ブロックＢ
５３に入力される。非線形フィルタブロックＢ５１の入
出力特性は、例えば図８（ａ）に示すように設定され
る。すなわち、−η≦ｅｉｄ≦η（ηは実験的に決定さ
れる所定値である）であるときは、ｅｉｄａ＝０とさ
れ、それ以外のときはｅｉｄａ＝ｅｉｄとされ、入力ｅ
ｉｄが±ηの範囲（以下「不感帯」という）内にあると
きは、出力ｅｉｄａ＝０とされる。
【００７３】ブロックＢ５２及びＢ５３における演算
は、数式１４の演算（ｅｉｄ（ｋ）をｅｉｄａ（ｋ）に
置き換えたもの）に対応する。
は、数式１４の演算（ｅｉｄ（ｋ）をｅｉｄａ（ｋ）に
置き換えたもの）に対応する。
【００７４】このように本実施形態では、非線形フィル
タブロックＢ５１の処理が追加されている。これによ
り、内燃機関の運転状態が定常状態となって、適応パラ
メータベクトルθハットの同定がほぼ完了した状態で
は、同定誤差ｅｉｄは、±ηできまる不感帯の範囲内と
なるため、出力ｅｉｄａ＝０となり、設計上想定したモ
デルと、実際のプラントの特性との差や外乱の影響で発
生する微少な同定誤差が蓄積されることを防止すること
ができ、適応パラメータベクトルθハットのドリフトを
防止することができる。
タブロックＢ５１の処理が追加されている。これによ
り、内燃機関の運転状態が定常状態となって、適応パラ
メータベクトルθハットの同定がほぼ完了した状態で
は、同定誤差ｅｉｄは、±ηできまる不感帯の範囲内と
なるため、出力ｅｉｄａ＝０となり、設計上想定したモ
デルと、実際のプラントの特性との差や外乱の影響で発
生する微少な同定誤差が蓄積されることを防止すること
ができ、適応パラメータベクトルθハットのドリフトを
防止することができる。
【００７５】ここで図８（ａ）の入出力特性は、ｅｉｄ
＝−η、ηにおいて不連続点を有するため、同定誤差ｅ
ｉｄが不感帯をはずれるときに、適応パラメータベクト
ルθハットが急激に変化する。したがって、非線形フィ
ルタブロックＢ５１の入出力特性は、同図（ｂ）に示す
ように不連続点の無いものとする、すなわち、−η≦ｅ
ｉｄ≦ηであるときは、ｅｉｄａ＝０とし、ｅｉｄ＞η
であるときは、ｅｉｄａ＝ｅｉｄ−ηとし、ｅｉｄ＜−
ηであるときは、ｅｉｄａ＝ｅｉｄ＋ηとすることが望
ましい。
＝−η、ηにおいて不連続点を有するため、同定誤差ｅ
ｉｄが不感帯をはずれるときに、適応パラメータベクト
ルθハットが急激に変化する。したがって、非線形フィ
ルタブロックＢ５１の入出力特性は、同図（ｂ）に示す
ように不連続点の無いものとする、すなわち、−η≦ｅ
ｉｄ≦ηであるときは、ｅｉｄａ＝０とし、ｅｉｄ＞η
であるときは、ｅｉｄａ＝ｅｉｄ−ηとし、ｅｉｄ＜−
ηであるときは、ｅｉｄａ＝ｅｉｄ＋ηとすることが望
ましい。
【００７６】また、図７（ａ）に示すように非線形フィ
ルタブロックＢ５８を追加するのみでは、適応制御の定
常偏差（目標当量比ＫＣＭＤと検出当量比ＫＡＣＴとの
定常偏差）が発生するという問題がある。不感帯の範囲
内にある同定誤差は、適応パラメータベクトルθハット
に反映されないからである。
ルタブロックＢ５８を追加するのみでは、適応制御の定
常偏差（目標当量比ＫＣＭＤと検出当量比ＫＡＣＴとの
定常偏差）が発生するという問題がある。不感帯の範囲
内にある同定誤差は、適応パラメータベクトルθハット
に反映されないからである。
【００７７】そこで、図７（ｂ）に示すようにブロック
Ｂ６１〜Ｂ６６を追加することが望ましい。乗算ブロッ
クＢ６１、Ｂ６４、加算ブロックＢ６２、遅延ブロック
Ｂ６３は、一次遅れフィルタ（ローパスフィルタ）を構
成する。このフィルタの出力ｅｉｄｆが、制限フィルタ
ブロックＢ６５でそのレベルが制限され、加算ブロック
Ｂ６６で非線形フィルタブロックＢ５１の出力ｅｉｄａ
と加算される。加算ブロックＢ６６の出力は、乗算ブロ
ックＢ５２に入力される。
Ｂ６１〜Ｂ６６を追加することが望ましい。乗算ブロッ
クＢ６１、Ｂ６４、加算ブロックＢ６２、遅延ブロック
Ｂ６３は、一次遅れフィルタ（ローパスフィルタ）を構
成する。このフィルタの出力ｅｉｄｆが、制限フィルタ
ブロックＢ６５でそのレベルが制限され、加算ブロック
Ｂ６６で非線形フィルタブロックＢ５１の出力ｅｉｄａ
と加算される。加算ブロックＢ６６の出力は、乗算ブロ
ックＢ５２に入力される。
【００７８】一次遅れフィルタの出力ｅｉｄｆは、下記
数式１５で表される。
数式１５で表される。
【００７９】
【数１５】ｅｉｄｆ＝ＣＬＦ×ｅｉｄｆａ（ｋ−１）＋
（１−ＣＬＦ）×ｅｉｄ（ｋ） ここで、ＣＬＦは１より小さく、かつ１に非常に近い値
（例えば０．９８８）に設定される、すなわちローパス
フィルタのカットオフ周波数が０に近い値となるように
設定されるなまし係数である。
（１−ＣＬＦ）×ｅｉｄ（ｋ） ここで、ＣＬＦは１より小さく、かつ１に非常に近い値
（例えば０．９８８）に設定される、すなわちローパス
フィルタのカットオフ周波数が０に近い値となるように
設定されるなまし係数である。
【００８０】制限フィルタブロックＢ６５は、図８
（ｃ）に示すような特性のリミッタを構成する。すなわ
ち、フィルタ出力ｅｉｄｆが、−ηより小さいときは、
リミッタ出力ｅｉｄｆａ＝−ηとされ、ηより大きいと
きは、リミッタ出力ｅｉｄｆａ＝ηとされ、−η≦ｅｉ
ｄｆ≦ηであるとき、ｅｉｄｆａ＝ｅｉｄｆとされる。
（ｃ）に示すような特性のリミッタを構成する。すなわ
ち、フィルタ出力ｅｉｄｆが、−ηより小さいときは、
リミッタ出力ｅｉｄｆａ＝−ηとされ、ηより大きいと
きは、リミッタ出力ｅｉｄｆａ＝ηとされ、−η≦ｅｉ
ｄｆ≦ηであるとき、ｅｉｄｆａ＝ｅｉｄｆとされる。
【００８１】図７（ｂ）に示す変形例では、カットオフ
周波数が０に近いローパスフィルタにより、同定誤差ｅ
ｉｄの定常偏差成分が抽出され、非線形フィルタブロッ
クＢ５１の出力ｅｉｄａに加算されるので、同定誤差ｅ
ｉｄの定常偏差成分が適応パラメータベクトルθハット
に反映され、適応制御の定常偏差（目標当量比ＫＣＭＤ
と検出当量比ＫＡＣＴとの定常偏差）をなくすことがで
きる。
周波数が０に近いローパスフィルタにより、同定誤差ｅ
ｉｄの定常偏差成分が抽出され、非線形フィルタブロッ
クＢ５１の出力ｅｉｄａに加算されるので、同定誤差ｅ
ｉｄの定常偏差成分が適応パラメータベクトルθハット
に反映され、適応制御の定常偏差（目標当量比ＫＣＭＤ
と検出当量比ＫＡＣＴとの定常偏差）をなくすことがで
きる。
【００８２】また制限フィルタブロックＢ６５を設ける
ことにより、同定誤差ｅｉｄが不感帯の外にある（ｅｉ
ｄ＞ηまたはｅｉｄ＜−η）場合に、加算ブロックＢ６
６によって、適応パラメータベクトルθハットの算出に
用いられる同定誤差ｅｉｄの定常偏差成分が本来の値よ
り大きくなってしまうことを防止することができる。
ことにより、同定誤差ｅｉｄが不感帯の外にある（ｅｉ
ｄ＞ηまたはｅｉｄ＜−η）場合に、加算ブロックＢ６
６によって、適応パラメータベクトルθハットの算出に
用いられる同定誤差ｅｉｄの定常偏差成分が本来の値よ
り大きくなってしまうことを防止することができる。
【００８３】次に本実施形態における適応補正係数ＫＳ
ＴＲの実際の算出式を説明する。上述した数式４〜９
は、制御サイクルと制御周期（ＴＤＣ信号パルスの発生
周期）とを一致させ、全気筒について共通の適応補正係
数ＫＳＴＲを使用する場合のものであるが、本実施形態
では、制御サイクルを気筒数と対応させて４ＴＤＣとす
ることにより、気筒毎に適応補正係数ＫＳＴＲを決定す
るようにしている。具体的には、上記数式４〜９をそれ
ぞれ数式１６〜２１に置き換えて、適応補正係数ＫＳＴ
Ｒを決定することにより、気筒別の適応補正係数ＫＳＴ
Ｒを算出して適応制御を行っている。
ＴＲの実際の算出式を説明する。上述した数式４〜９
は、制御サイクルと制御周期（ＴＤＣ信号パルスの発生
周期）とを一致させ、全気筒について共通の適応補正係
数ＫＳＴＲを使用する場合のものであるが、本実施形態
では、制御サイクルを気筒数と対応させて４ＴＤＣとす
ることにより、気筒毎に適応補正係数ＫＳＴＲを決定す
るようにしている。具体的には、上記数式４〜９をそれ
ぞれ数式１６〜２１に置き換えて、適応補正係数ＫＳＴ
Ｒを決定することにより、気筒別の適応補正係数ＫＳＴ
Ｒを算出して適応制御を行っている。
【００８４】
【数１６】
【００８５】
【数１７】
【００８６】
【数１８】
【００８７】
【数１９】
【００８８】
【数２０】
【００８９】
【数２１】 なお、実際のむだ時間ｄａｃｔが例えば「４」であると
きは、数式１７〜２０のｄを「４」とした数式を使用し
て適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ１〜ｒ３を算出する。
きは、数式１７〜２０のｄを「４」とした数式を使用し
て適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ１〜ｒ３を算出する。
【００９０】図９は、図３のステップＳ９におけるＫＳ
ＴＲ算出処理のフローチャートである。
ＴＲ算出処理のフローチャートである。
【００９１】先ずステップＳ４０１では、前回リセット
フラグＦＬＡＦＲＥＳＥＴが「１」であったか否かを判
別し、ＦＬＡＦＲＥＳＥＴ＝１であって適応制御を実行
していなかったときは、適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ
１〜ｒ３を初期値に設定する初期化処理を実行してステ
ップＳ４０４に進む。また、ステップＳ４０１でＦＬＡ
ＦＲＥＳＥＴ＝０であって、前回も適応制御を実行して
いたときは、図１０に示す適応パラメータｂ０，ｓ０，
ｒ１〜ｒ３演算処理を実行する。
フラグＦＬＡＦＲＥＳＥＴが「１」であったか否かを判
別し、ＦＬＡＦＲＥＳＥＴ＝１であって適応制御を実行
していなかったときは、適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ
１〜ｒ３を初期値に設定する初期化処理を実行してステ
ップＳ４０４に進む。また、ステップＳ４０１でＦＬＡ
ＦＲＥＳＥＴ＝０であって、前回も適応制御を実行して
いたときは、図１０に示す適応パラメータｂ０，ｓ０，
ｒ１〜ｒ３演算処理を実行する。
【００９２】本実施形態では、前記数式１７によるθハ
ット（ｋ）、すなわち適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ１
〜ｒ３の算出は、４ＴＤＣ期間（ＴＤＣ信号パルスが４
回発生する期間＝１燃焼サイクル）に１回行うようにし
ているので、図１０のステップＳ４３１では、前回の数
式１７による算出から４ＴＤＣ期間が経過したか否かを
判別し、経過したときは、数式１７による適応パラメー
タｂ０，ｓ０，ｒ１〜ｒ３の算出を行う（ステップＳ４
３２）。４ＴＤＣ期間経過してないときは、適応パラメ
ータのｂ０（ｋ），ｓ０（ｋ），ｒ１（ｋ）〜ｒ３
（ｋ）を、それぞれ前回値ｂ０（ｋ−１），ｓ０（ｋ−
１），ｒ１（ｋ−１）〜ｒ３（ｋ−１）に設定する。
ット（ｋ）、すなわち適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ１
〜ｒ３の算出は、４ＴＤＣ期間（ＴＤＣ信号パルスが４
回発生する期間＝１燃焼サイクル）に１回行うようにし
ているので、図１０のステップＳ４３１では、前回の数
式１７による算出から４ＴＤＣ期間が経過したか否かを
判別し、経過したときは、数式１７による適応パラメー
タｂ０，ｓ０，ｒ１〜ｒ３の算出を行う（ステップＳ４
３２）。４ＴＤＣ期間経過してないときは、適応パラメ
ータのｂ０（ｋ），ｓ０（ｋ），ｒ１（ｋ）〜ｒ３
（ｋ）を、それぞれ前回値ｂ０（ｋ−１），ｓ０（ｋ−
１），ｒ１（ｋ−１）〜ｒ３（ｋ−１）に設定する。
【００９３】ステップＳ４３２またはＳ４３３実行後
は、下記数式２２により適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ
１〜ｒ３のｐＴＤＣ期間（例えばｐ＝８とした８ＴＤＣ
期間）の移動平均値ｂ０ＡＶ，ｒ０ＡＶ，ｒ１ＡＶ，ｒ
２ＡＶ，ｒ３ＡＶを算出し（ステップＳ４３４）、本処
理を終了する。なお、この移動平均化処理を行うため
に、適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ１〜ｒ３のｐＴＤＣ
期間（以下「ｐ」を平均化期間という）の値を格納する
リングバッファ（記憶手段）が設けられており、リング
バッファの内容は、１ＴＤＣ期間毎に、新たに算出され
た適応パラメータまたは前回値によって更新され、最も
古いデータが捨てられる。なお、リングバッファの更新
は、適応パラメータベクトルθハットを新たに演算した
ときに４ＴＤＣ期間分の同じ値を格納する（すなわち、
新たに算出されたθハット（ｋ）の値を、θハット
（ｋ）からθハット（ｋ＋３）に対応させて格納する）
ことにより行うようにしてもよい。
は、下記数式２２により適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ
１〜ｒ３のｐＴＤＣ期間（例えばｐ＝８とした８ＴＤＣ
期間）の移動平均値ｂ０ＡＶ，ｒ０ＡＶ，ｒ１ＡＶ，ｒ
２ＡＶ，ｒ３ＡＶを算出し（ステップＳ４３４）、本処
理を終了する。なお、この移動平均化処理を行うため
に、適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ１〜ｒ３のｐＴＤＣ
期間（以下「ｐ」を平均化期間という）の値を格納する
リングバッファ（記憶手段）が設けられており、リング
バッファの内容は、１ＴＤＣ期間毎に、新たに算出され
た適応パラメータまたは前回値によって更新され、最も
古いデータが捨てられる。なお、リングバッファの更新
は、適応パラメータベクトルθハットを新たに演算した
ときに４ＴＤＣ期間分の同じ値を格納する（すなわち、
新たに算出されたθハット（ｋ）の値を、θハット
（ｋ）からθハット（ｋ＋３）に対応させて格納する）
ことにより行うようにしてもよい。
【００９４】
【数２２】 図１１は、平均化期間ｐ＝８の場合の移動平均値θハッ
トＡＶの算出手法を説明するための図である。同図にお
いて、適応パラメータベクトルθハットの更新は、４Ｔ
ＤＣ期間に１回行われるので、θハット（ｋ−８）＝θ
ハット（ｋ−７）＝θハット（ｋ−６）＝θハット（ｋ
−５），θハット（ｋ−４）＝θハット（ｋ−３）＝θ
ハット（ｋ−２）＝θハット（ｋ−１）である。したが
って、移動平均化した適応パラメータベクトルθハット
ＡＶには、更新されたθハットの値が徐々に反映され
る。この移動平均化演算は、更新されたベクトルθハッ
ト（ｋ−８），θハット（ｋ−４），θハット（ｋ）等
の要素を平均化するものでない点に特徴がある。
トＡＶの算出手法を説明するための図である。同図にお
いて、適応パラメータベクトルθハットの更新は、４Ｔ
ＤＣ期間に１回行われるので、θハット（ｋ−８）＝θ
ハット（ｋ−７）＝θハット（ｋ−６）＝θハット（ｋ
−５），θハット（ｋ−４）＝θハット（ｋ−３）＝θ
ハット（ｋ−２）＝θハット（ｋ−１）である。したが
って、移動平均化した適応パラメータベクトルθハット
ＡＶには、更新されたθハットの値が徐々に反映され
る。この移動平均化演算は、更新されたベクトルθハッ
ト（ｋ−８），θハット（ｋ−４），θハット（ｋ）等
の要素を平均化するものでない点に特徴がある。
【００９５】図１２は、適応パラメータｂ０と移動平均
値ｂ０ＡＶの推移の一例を示す図である。この図におい
て、適応パラメータｂ０（０）からｂ０（４）は、初期
値として同一値に設定されており、例えば移動平均値ｂ
０ＡＶ（８）は、適応パラメータｂ０（１）からｂ０
（８）までの平均値として算出され、また移動平均値ｂ
０ＡＶ（１３）は、適応パラメータｂ０（６）からｂ０
（１３）までの平均値として算出される。すなわち、移
動平均値ｂ０ＡＶ（８）は、適応パラメータｂ０（０）
で代表される初期値と、適応パラメータｂ０（４）で代
表される第１回更新値と、適応パラメータｂ０（８）で
代表される第２回更新値とから得られる重み付け補間演
算値であり、移動平均値ｂ０（１３）は、適応パラメー
タｂ０（４）で代表される第１回更新値と、適応パラメ
ータｂ０（８）で代表される第２回更新値と、適応パラ
メータｂ０（１２）で代表される第３回更新値とから得
られる重み付け補間演算値であるとみることができる。
値ｂ０ＡＶの推移の一例を示す図である。この図におい
て、適応パラメータｂ０（０）からｂ０（４）は、初期
値として同一値に設定されており、例えば移動平均値ｂ
０ＡＶ（８）は、適応パラメータｂ０（１）からｂ０
（８）までの平均値として算出され、また移動平均値ｂ
０ＡＶ（１３）は、適応パラメータｂ０（６）からｂ０
（１３）までの平均値として算出される。すなわち、移
動平均値ｂ０ＡＶ（８）は、適応パラメータｂ０（０）
で代表される初期値と、適応パラメータｂ０（４）で代
表される第１回更新値と、適応パラメータｂ０（８）で
代表される第２回更新値とから得られる重み付け補間演
算値であり、移動平均値ｂ０（１３）は、適応パラメー
タｂ０（４）で代表される第１回更新値と、適応パラメ
ータｂ０（８）で代表される第２回更新値と、適応パラ
メータｂ０（１２）で代表される第３回更新値とから得
られる重み付け補間演算値であるとみることができる。
【００９６】図９に戻り、ステップＳ４０４では、前記
数式２１に図１０のステップＳ４３４で移動平均化され
た適応パラメータｂ０ＡＶ，ｓ０ＡＶ，ｒ１ＡＶ〜ｒ３
ＡＶを適用して、適応補正係数ＫＳＴＲを算出する。こ
のように、適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ１〜ｒ３の移
動平均値を用いることにより、適応パラメータｂ０，ｓ
０，ｒ１〜ｒ３を４ＴＤＣ期間に１回の頻度で更新する
こと及びＬＡＦセンサ１７のローパス特性に起因する適
応制御の不安定化を防止することができる。すなわち、
このような移動平均化により、同定誤差信号ｅアスタリ
スクに含まれる、特定周波数及びその高調波周波数にお
いてピーク（共振）を示す成分が除去されるため、適応
制御の安定化を達成することができる。なお、このよう
な効果が最も顕著に得られるのは、平均化期間ｐを、前
記特定周波数に対応した周期に対応する値に設定したと
き（例えば前記特定周波数の逆数が１２ＴＤＣ期間であ
るときは、ｐ＝１２）である。ただし、例えば最適値が
ｐ＝１２の場合において、ｐ＝４としても実用上問題の
ない程度の安定性を得ることができる。
数式２１に図１０のステップＳ４３４で移動平均化され
た適応パラメータｂ０ＡＶ，ｓ０ＡＶ，ｒ１ＡＶ〜ｒ３
ＡＶを適用して、適応補正係数ＫＳＴＲを算出する。こ
のように、適応パラメータｂ０，ｓ０，ｒ１〜ｒ３の移
動平均値を用いることにより、適応パラメータｂ０，ｓ
０，ｒ１〜ｒ３を４ＴＤＣ期間に１回の頻度で更新する
こと及びＬＡＦセンサ１７のローパス特性に起因する適
応制御の不安定化を防止することができる。すなわち、
このような移動平均化により、同定誤差信号ｅアスタリ
スクに含まれる、特定周波数及びその高調波周波数にお
いてピーク（共振）を示す成分が除去されるため、適応
制御の安定化を達成することができる。なお、このよう
な効果が最も顕著に得られるのは、平均化期間ｐを、前
記特定周波数に対応した周期に対応する値に設定したと
き（例えば前記特定周波数の逆数が１２ＴＤＣ期間であ
るときは、ｐ＝１２）である。ただし、例えば最適値が
ｐ＝１２の場合において、ｐ＝４としても実用上問題の
ない程度の安定性を得ることができる。
【００９７】続くステップＳ４０５では、算出した適応
補正係数ＫＳＴＲのリミット処理を行う。すなわち、適
応補正係数ＫＳＴＲが上限値より大きいときは、ＫＳＴ
Ｒ＝上限値とし、下限値より小さいときは、ＫＳＴＲ＝
下限値とし、上下限値の範囲内にあるときは、そのまま
本処理を終了する。
補正係数ＫＳＴＲのリミット処理を行う。すなわち、適
応補正係数ＫＳＴＲが上限値より大きいときは、ＫＳＴ
Ｒ＝上限値とし、下限値より小さいときは、ＫＳＴＲ＝
下限値とし、上下限値の範囲内にあるときは、そのまま
本処理を終了する。
【００９８】本実施形態では、ＬＡＦセンサ１７が空燃
比検出手段に相当し、図５のＳＴＲコントローラが適応
制御器に相当し、適応パラメータ調整機構が適応パラメ
ータ調整手段に相当する。そして、ＳＴＲコントローラ
及び適応パラメータ調整機構は、より具体的にはＥＣＵ
５によって実現され、図１０のステップＳ４３１〜Ｓ４
３３が、適応パラメータ演算手段に相当し、同図のステ
ップＳ４３４が平滑化手段に相当する。
比検出手段に相当し、図５のＳＴＲコントローラが適応
制御器に相当し、適応パラメータ調整機構が適応パラメ
ータ調整手段に相当する。そして、ＳＴＲコントローラ
及び適応パラメータ調整機構は、より具体的にはＥＣＵ
５によって実現され、図１０のステップＳ４３１〜Ｓ４
３３が、適応パラメータ演算手段に相当し、同図のステ
ップＳ４３４が平滑化手段に相当する。
【００９９】なお、上述した例では、同定誤差信号ｅア
スタリスクの分子に相当する同定誤差ｅｉｄに対して、
非線形フィルタ処理及びローパスフィルタ処理等を行う
にしたが、これに限るものではなく、同定誤差信号ｅア
スタリスクに対して同様の処理を行うようにしてもよ
い。また、上述した例では、非線形フィルタブロックＢ
５１の特性は、同定誤差ｅｉｄが不感帯の範囲内にある
とき、出力ｅｉｄａ＝０としたが、０でなくても０に非
常に近い値に設定するようにしてよい。
スタリスクの分子に相当する同定誤差ｅｉｄに対して、
非線形フィルタ処理及びローパスフィルタ処理等を行う
にしたが、これに限るものではなく、同定誤差信号ｅア
スタリスクに対して同様の処理を行うようにしてもよ
い。また、上述した例では、非線形フィルタブロックＢ
５１の特性は、同定誤差ｅｉｄが不感帯の範囲内にある
とき、出力ｅｉｄａ＝０としたが、０でなくても０に非
常に近い値に設定するようにしてよい。
【０１００】また、適応パラメータベクトルθハットの
更新周期は、４ＴＤＣ期間に限るものではなく、２ＴＤ
Ｃ期間、６ＴＤＣ期間、８ＴＤＣ期間等としてもよい。
また、１ＴＤＣ期間毎に適応補正係数ＫＳＴＲの算出に
使用する適応パラメータベクトルθハットは、上述した
移動平均値に限らず、図１２に示すように適応パラメー
タ値が滑らかに変化するように、過去の更新ベクトルθ
ハット（ｋ−４）、θハット（ｋ−８）等の要素と今回
の更新ベクトルθハット（ｋ）の要素とを用いた補間演
算あるいは下記数式２３を用いた周知の平滑化処理（ロ
ーパスフィルタ処理）により得られる値を用いてもよ
い。数式２３において、ＣＡＶは、０から１の間の値に
設定されるなまし係数である。
更新周期は、４ＴＤＣ期間に限るものではなく、２ＴＤ
Ｃ期間、６ＴＤＣ期間、８ＴＤＣ期間等としてもよい。
また、１ＴＤＣ期間毎に適応補正係数ＫＳＴＲの算出に
使用する適応パラメータベクトルθハットは、上述した
移動平均値に限らず、図１２に示すように適応パラメー
タ値が滑らかに変化するように、過去の更新ベクトルθ
ハット（ｋ−４）、θハット（ｋ−８）等の要素と今回
の更新ベクトルθハット（ｋ）の要素とを用いた補間演
算あるいは下記数式２３を用いた周知の平滑化処理（ロ
ーパスフィルタ処理）により得られる値を用いてもよ
い。数式２３において、ＣＡＶは、０から１の間の値に
設定されるなまし係数である。
【０１０１】
【数２３】 すなわち、例えば４ＴＤＣ期間毎に更新される適応パラ
メータベクトルθハットの要素に対して、１ＴＤＣ期間
毎に平滑化処理を行い、該処理後の適応パラメータ値
を、適応補正係数ＫＳＴＲの算出に使用してもよい。た
だし、移動平均化演算による平滑化処理によれば、平均
化期間ｐの逆数に対応する周波数及びその整数倍の周波
数における減衰量が増加するくし形フィルタ特性が得ら
れ、不要な周波数成分のみを効果的に減衰させることが
できるので、移動平均化演算により得られた適応パラメ
ータ値を使用することが望ましい。
メータベクトルθハットの要素に対して、１ＴＤＣ期間
毎に平滑化処理を行い、該処理後の適応パラメータ値
を、適応補正係数ＫＳＴＲの算出に使用してもよい。た
だし、移動平均化演算による平滑化処理によれば、平均
化期間ｐの逆数に対応する周波数及びその整数倍の周波
数における減衰量が増加するくし形フィルタ特性が得ら
れ、不要な周波数成分のみを効果的に減衰させることが
できるので、移動平均化演算により得られた適応パラメ
ータ値を使用することが望ましい。
【０１０２】また、例えば４ＴＤＣ期間毎に適応パラメ
ータベクトルθハットを更新する場合、時点ｋで更新し
たときに、時点（ｋ＋１），（ｋ＋２），（ｋ＋３）に
対応する適応パラメータベクトルθハットも決まるの
で、平均化演算は、必ずしも１ＴＤＣ期間毎に行う必要
はなく、適応パラメータベクトルθハットの更新時にま
とめて実行してメモリに格納しておき、適応補正係数Ｋ
ＳＴＲの算出時に対応するデータを読み出して使用する
ようにしてもよい。あるいは、平均化演算は、１ＴＤＣ
期間より短い期間（例えばクランク軸が３０度回転する
のに要する期間）毎に実行するようにしてもよい。
ータベクトルθハットを更新する場合、時点ｋで更新し
たときに、時点（ｋ＋１），（ｋ＋２），（ｋ＋３）に
対応する適応パラメータベクトルθハットも決まるの
で、平均化演算は、必ずしも１ＴＤＣ期間毎に行う必要
はなく、適応パラメータベクトルθハットの更新時にま
とめて実行してメモリに格納しておき、適応補正係数Ｋ
ＳＴＲの算出時に対応するデータを読み出して使用する
ようにしてもよい。あるいは、平均化演算は、１ＴＤＣ
期間より短い期間（例えばクランク軸が３０度回転する
のに要する期間）毎に実行するようにしてもよい。
【０１０３】なお、本発明は上述した実施形態に限るも
のではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形
態では適応制御器をむだ時間ｄ＝３に対応したものして
設計を行い、適応パラメータ調整機構の入力ベクトルζ
のサンプリング時期をｄ＝３より大きい実際のむだ時間
に合わせるようにしたが、適応制御器を例えばむだ時間
ｄ＝２に対応したものとし、適応パラメータ調整機構の
入力ベクトルζのサンプリング時期をｄ＝２より大きい
実際のむだ時間に合わせるようにしてもよい。
のではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形
態では適応制御器をむだ時間ｄ＝３に対応したものして
設計を行い、適応パラメータ調整機構の入力ベクトルζ
のサンプリング時期をｄ＝３より大きい実際のむだ時間
に合わせるようにしたが、適応制御器を例えばむだ時間
ｄ＝２に対応したものとし、適応パラメータ調整機構の
入力ベクトルζのサンプリング時期をｄ＝２より大きい
実際のむだ時間に合わせるようにしてもよい。
【０１０４】また、上述した実施形態では、適応制御の
操作量を、吸入供給量に対応する基本燃料量ＴＩＭＦの
補正係数ＫＳＴＲとしたが、これに限るものではなく、
燃料噴射量ＴＯＵＴを直接適応制御により算出するよう
にしてもよい。ただし、操作量を補正係数ＫＳＴＲとす
ることにより、燃料噴射量ＴＯＵＴを操作量とする場合
に比べて、とりうる値の範囲がより限定されるので、制
御をより安定化することができる。
操作量を、吸入供給量に対応する基本燃料量ＴＩＭＦの
補正係数ＫＳＴＲとしたが、これに限るものではなく、
燃料噴射量ＴＯＵＴを直接適応制御により算出するよう
にしてもよい。ただし、操作量を補正係数ＫＳＴＲとす
ることにより、燃料噴射量ＴＯＵＴを操作量とする場合
に比べて、とりうる値の範囲がより限定されるので、制
御をより安定化することができる。
【０１０５】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、燃
料量が決定される第１の所定周期より長い第２の所定周
期毎に適応パラメータが演算及び出力され、その出力デ
ータに基づき平滑化され、少なくとも第１の所定周期毎
に出力された適応パラメータが適応制御器で使用される
ので、適応パラメータの演算周期並びにそれに比例した
周期に対応する特定周波数成分及びこれの高調波成分の
影響が除去され、安定した適応制御を継続することがで
きる。
料量が決定される第１の所定周期より長い第２の所定周
期毎に適応パラメータが演算及び出力され、その出力デ
ータに基づき平滑化され、少なくとも第１の所定周期毎
に出力された適応パラメータが適応制御器で使用される
ので、適応パラメータの演算周期並びにそれに比例した
周期に対応する特定周波数成分及びこれの高調波成分の
影響が除去され、安定した適応制御を継続することがで
きる。
【図１】本発明の多気筒エンジンの空燃比制御装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】図１の構成における空燃比制御手法を説明する
ための機能ブロック図である。
ための機能ブロック図である。
【図３】ＬＡＦセンサ出力に基づいて適応補正係数を算
出する処理のフローチャートである。
出する処理のフローチャートである。
【図４】ＬＡＦフィードバック領域判別処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】適応補正係数（ＫＳＴＲ）の算出処理を説明す
るためのブロック図である。
るためのブロック図である。
【図６】本実施形態の手法を適用した場合の制御性能を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図７】適応パラメータベクトルの算出方法を説明する
ためのブロック図である。
ためのブロック図である。
【図８】図７にフィルタブロックの特性を示す図であ
る。
る。
【図９】適応補正係数（ＫＳＴＲ）の算出処理のフロー
チャートである。
チャートである。
【図１０】適応パラメータ演算処理のフローチャートで
ある。
ある。
【図１１】適応パラメータの移動平均値の算出方法を説
明するための図である。
明するための図である。
【図１２】適応パラメータの値とその移動平均値の推移
を示す図である。
を示す図である。
１ 多気筒エンジン ２ 吸気管 ５ 電子コントロールユニット（ＥＣＵ）（適応パラメ
ータ調整手段、適応パラメータ演算手段、平滑化手段、
適応制御器） １２ 燃料噴射弁 １６ 排気管 １７ 広域空燃比センサ（空燃比検出手段）
ータ調整手段、適応パラメータ演算手段、平滑化手段、
適応制御器） １２ 燃料噴射弁 １６ 排気管 １７ 広域空燃比センサ（空燃比検出手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 赤崎 修介 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 北川 浩 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (5)
- 【請求項１】 多気筒エンジンの排気系に設けられた空
燃比検出手段と、該空燃比検出手段の出力が目標値と一
致するように、前記多気筒エンジンに供給する燃料量を
第１の所定周期毎に決定する適応制御器と、該適応制御
器で用いる適応パラメータを調整する適応パラメータ調
整手段とを備える多気筒エンジンの空燃比制御装置にお
いて、 前記適応パラメータ調整手段は、前記第１の所定周期よ
り長い第２の所定周期毎に適応パラメータを演算し、該
演算結果を出力する適応パラメータ演算手段と、適応パ
ラメータ演算手段の出力データを平滑化する平滑化演算
を実行し、該演算結果を少なくとも前記第１の所定周期
毎に出力する平滑化手段とを備え、 前記適応制御器は、前記平滑化手段の出力データを用い
ることを特徴とする多気筒エンジンの空燃比制御装置。 - 【請求項２】 前記平滑化手段は、前記適応パラメータ
演算手段の出力データを前記第１の所定周期毎に記憶
し、所定数の記憶値を用いて前記平滑化演算を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の多気筒エンジンの空
燃比制御装置。 - 【請求項３】 前記平滑化演算は、移動平均演算である
ことを特徴とする請求項２に記載の多気筒エンジンの空
燃比制御装置。 - 【請求項４】 前記第２の所定周期は、前記第１の所定
周期のｑ倍（ｑは２以上の整数）に設定され、前記所定
数は、ｑ個以上であることを特徴とする請求項２または
３に記載の多気筒エンジンの空燃比制御装置。 - 【請求項５】 前記多気筒エンジンの気筒数をｊとした
とき、前記第２の所定周期は、前記第１の所定周期のｊ
倍に設定され、前記所定数は、気筒数ｊのｔ倍（ｔは１
以上の整数）であることを特徴とする請求項２または３
に記載の多気筒エンジンの空燃比制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24752097A JP3340058B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 多気筒エンジンの空燃比制御装置 |
| DE69824994T DE69824994T2 (de) | 1997-08-29 | 1998-08-27 | Luft/Kraftstoff-Verhältnis-Steuersystem für Verbrennungsmotoren mit mehreren Zylindern |
| EP98116159A EP0899441B1 (en) | 1997-08-29 | 1998-08-27 | Air-fuel ratio control system for multi-cylinder internal combustion engines |
| US09/143,535 US6021767A (en) | 1997-08-29 | 1998-08-28 | Air-fuel ratio control system for multi-cylinder internal combustion engines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24752097A JP3340058B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 多気筒エンジンの空燃比制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1182118A true JPH1182118A (ja) | 1999-03-26 |
| JP3340058B2 JP3340058B2 (ja) | 2002-10-28 |
Family
ID=17164720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24752097A Expired - Fee Related JP3340058B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 多気筒エンジンの空燃比制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6021767A (ja) |
| EP (1) | EP0899441B1 (ja) |
| JP (1) | JP3340058B2 (ja) |
| DE (1) | DE69824994T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7231265B2 (en) | 2002-01-23 | 2007-06-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control system for plant |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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