JPH1136973A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＲＯＭを基板に取り付けたまま、信頼性の高
いＲＯＭの内容の変更が可能な車両用制御装置を得る。 【解決手段】 制御プログラムの大半部分を格納するメ
モリ領域（３３）および制御装置が正常な制御量を演算
処理するために最低必要な残りの制御プログラム部分を
格納するメモリ領域（３３ａ）を含む電気的に書き換え
可能な不揮発性メモリ（１１）と、不揮発性メモリ（１
１）の内容を消去処理する消去手段（Ｓ３２）、この消
去手段による消去処理後、メモリ領域（３３）の書き込
み処理を行う第１の書込み手段（Ｓ３３）、この第１の
書込み手段による書き込み処理後、メモリ領域（３３）
が正しく書き込み処理されたかをチェックする照合手段
（Ｓ２５）およびこの照合手段による結果が期待値と合
致した場合にのみ、メモリ領域（３３ａ）の書き込み処
理を行う第２の書込み手段（Ｓ３５）を含む書換え処理
手段とで構成する。
いＲＯＭの内容の変更が可能な車両用制御装置を得る。 【解決手段】 制御プログラムの大半部分を格納するメ
モリ領域（３３）および制御装置が正常な制御量を演算
処理するために最低必要な残りの制御プログラム部分を
格納するメモリ領域（３３ａ）を含む電気的に書き換え
可能な不揮発性メモリ（１１）と、不揮発性メモリ（１
１）の内容を消去処理する消去手段（Ｓ３２）、この消
去手段による消去処理後、メモリ領域（３３）の書き込
み処理を行う第１の書込み手段（Ｓ３３）、この第１の
書込み手段による書き込み処理後、メモリ領域（３３）
が正しく書き込み処理されたかをチェックする照合手段
（Ｓ２５）およびこの照合手段による結果が期待値と合
致した場合にのみ、メモリ領域（３３ａ）の書き込み処
理を行う第２の書込み手段（Ｓ３５）を含む書換え処理
手段とで構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、マイクロコンピ
ュータを用い制御プログラムに従い制御量を演算処理す
るエンジン制御、トランスミッション制御等の車両用制
御装置に関し、特に制御プログラムを格納するメモリを
制御装置に組み付けた状態で書き換え可能にする車両用
制御装置に関するものである。
ュータを用い制御プログラムに従い制御量を演算処理す
るエンジン制御、トランスミッション制御等の車両用制
御装置に関し、特に制御プログラムを格納するメモリを
制御装置に組み付けた状態で書き換え可能にする車両用
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】通常、車両用制御装置は、温度や振動な
どの厳しい環境にさらされるため、特にエンジン制御な
どでは耐振性向上のため、制御プログラムを格納するＲ
ＯＭ（リードオンリメモリ）等の取り付けにはソケット
は使用できず、制御装置の組立前に専用機でプログラム
を書き込み、基板に直接半田付けされる。
どの厳しい環境にさらされるため、特にエンジン制御な
どでは耐振性向上のため、制御プログラムを格納するＲ
ＯＭ（リードオンリメモリ）等の取り付けにはソケット
は使用できず、制御装置の組立前に専用機でプログラム
を書き込み、基板に直接半田付けされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両用制御
装置の内で例えばエンジン制御装置では、量産時のエン
ジン個体差による制御データのアンマッチ等により、Ｒ
ＯＭの内容を変更しなければならない場合がある。この
場合、従来は、一旦ＲＯＭを取り外し書き換えした後、
再び半田付けしなければならず、この結果、工数がかか
ると共に、半田付け部の信頼性が低下する問題があっ
た。係る問題を解消すべく、例えば特公平８−第２５５
６５６２号公報に記載された従来のエンジン制御装置で
は、ＲＯＭの内容の変更時ＲＯＭを基板に取り付けたま
ま新しいプログラムを書き込むようにしている。
装置の内で例えばエンジン制御装置では、量産時のエン
ジン個体差による制御データのアンマッチ等により、Ｒ
ＯＭの内容を変更しなければならない場合がある。この
場合、従来は、一旦ＲＯＭを取り外し書き換えした後、
再び半田付けしなければならず、この結果、工数がかか
ると共に、半田付け部の信頼性が低下する問題があっ
た。係る問題を解消すべく、例えば特公平８−第２５５
６５６２号公報に記載された従来のエンジン制御装置で
は、ＲＯＭの内容の変更時ＲＯＭを基板に取り付けたま
ま新しいプログラムを書き込むようにしている。
【０００４】ところが、このような従来装置では、何ら
かの要因、例えば書き換え途中で書き込みライン（通信
信号ライン）の瞬断により信号が途絶えた場合等に発生
する書き込み不良に関しての処置がないため、書き込み
作業の後工程で、何らかの方法で書き込まれたＲＯＭの
内容をチェックする必要がある。そのため、作業工程が
増え、生産性が低下する問題があり、上記チェック工程
での人為的ミスにより、チェック結果を見落とす惧れも
ある。この場合、ほとんどの運転条件で明らかに異常な
制御量となって現れる様な書き込み不良であれば、チェ
ック工程での見落としは、さらにその後工程で発見でき
る可能性あるが、特殊な条件にのみ異常な制御量となっ
て現れる様な書き込み不良の場合は、発見できず市場に
流出させてしまうという問題点があった。
かの要因、例えば書き換え途中で書き込みライン（通信
信号ライン）の瞬断により信号が途絶えた場合等に発生
する書き込み不良に関しての処置がないため、書き込み
作業の後工程で、何らかの方法で書き込まれたＲＯＭの
内容をチェックする必要がある。そのため、作業工程が
増え、生産性が低下する問題があり、上記チェック工程
での人為的ミスにより、チェック結果を見落とす惧れも
ある。この場合、ほとんどの運転条件で明らかに異常な
制御量となって現れる様な書き込み不良であれば、チェ
ック工程での見落としは、さらにその後工程で発見でき
る可能性あるが、特殊な条件にのみ異常な制御量となっ
て現れる様な書き込み不良の場合は、発見できず市場に
流出させてしまうという問題点があった。
【０００５】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、ＲＯＭを基板に取り付けたま
ま、信頼性高いＲＯＭの内容の変更が可能な車両用制御
装置を提供することを目的とする。
るためになされたもので、ＲＯＭを基板に取り付けたま
ま、信頼性高いＲＯＭの内容の変更が可能な車両用制御
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項第１項の発明に係
る車両用制御装置は、車両用の制御プログラムが格納さ
れた記憶手段と、該記憶手段に格納された上記制御プロ
グラムの大半部分を書き換え、該書き換えられた上記制
御プログラムの大半部分が正常の場合に、上記制御プロ
グラムの残余の部分を書き換える書換え処理手段とを備
え、該書き換えられた制御プログラムに従って車両の運
転状態に基づき演算処理し制御量を出力するものであ
る。
る車両用制御装置は、車両用の制御プログラムが格納さ
れた記憶手段と、該記憶手段に格納された上記制御プロ
グラムの大半部分を書き換え、該書き換えられた上記制
御プログラムの大半部分が正常の場合に、上記制御プロ
グラムの残余の部分を書き換える書換え処理手段とを備
え、該書き換えられた制御プログラムに従って車両の運
転状態に基づき演算処理し制御量を出力するものであ
る。
【０００７】請求項第２項の発明に係る車両用制御装置
は、請求項第１項の発明において、上記記憶手段が、上
記制御プログラムの大半部分を格納する第１のメモリ領
域と、上記制御装置が正常な制御量を演算処理するため
に最低必要な残りの制御プログラム部分を格納する第２
のメモリ領域とを備え、上記書換え処理手段が、上記記
憶手段の内容を消去処理する消去手段と、該消去手段に
よる消去処理後、上記第１のメモリ領域の書き込み処理
を行う第１の書込み手段と、該第１の書込み手段による
書き込み処理後、上記第１のメモリ領域が正しく書き込
み処理されたかをチェックする照合手段と、該照合手段
による結果が期待値と合致した場合にのみ、上記第２の
メモリ領域の書き込み処理を行う第２の書込み手段とを
備えるものである。
は、請求項第１項の発明において、上記記憶手段が、上
記制御プログラムの大半部分を格納する第１のメモリ領
域と、上記制御装置が正常な制御量を演算処理するため
に最低必要な残りの制御プログラム部分を格納する第２
のメモリ領域とを備え、上記書換え処理手段が、上記記
憶手段の内容を消去処理する消去手段と、該消去手段に
よる消去処理後、上記第１のメモリ領域の書き込み処理
を行う第１の書込み手段と、該第１の書込み手段による
書き込み処理後、上記第１のメモリ領域が正しく書き込
み処理されたかをチェックする照合手段と、該照合手段
による結果が期待値と合致した場合にのみ、上記第２の
メモリ領域の書き込み処理を行う第２の書込み手段とを
備えるものである。
【０００８】請求項第３項の発明に係る車両用制御装置
は、請求項第１項の発明において、上記書換え処理手段
が、外部からの指令に基づき上記記憶手段に格納された
制御プログラムを外部装置に格納された書換え用プログ
ラムに書き換えるものである。
は、請求項第１項の発明において、上記書換え処理手段
が、外部からの指令に基づき上記記憶手段に格納された
制御プログラムを外部装置に格納された書換え用プログ
ラムに書き換えるものである。
【０００９】請求項第４項の発明に係る車両用制御装置
は、請求項第２項の発明において、上記照合手段が、書
き換えされるプログラムコードのチェックサムであるも
のである。
は、請求項第２項の発明において、上記照合手段が、書
き換えされるプログラムコードのチェックサムであるも
のである。
【００１０】請求項第５項の発明に係る車両用制御装置
は、請求項第２項の発明において、上記第２のメモリ領
域が、上記制御プログラムが一番最初に実行開始される
メモリ領域であるものである。
は、請求項第２項の発明において、上記第２のメモリ領
域が、上記制御プログラムが一番最初に実行開始される
メモリ領域であるものである。
【００１１】請求項第６項の発明に係る車両用制御装置
は、請求項第１項〜第５項のいずれかの発明において、
上記記憶手段が、電気的に書き換え可能な不揮発性メモ
リであるものである。
は、請求項第１項〜第５項のいずれかの発明において、
上記記憶手段が、電気的に書き換え可能な不揮発性メモ
リであるものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明による車両用制御
装置の一実施の形態として例えばエンジン制御装置に適
用した場合を例に取り、図を参照して説明する。
装置の一実施の形態として例えばエンジン制御装置に適
用した場合を例に取り、図を参照して説明する。
【００１３】実施の形態１．図１はこの発明の実施の形
態１を示す構成図である。図において、エンジン制御装
置１は、各種の演算、処理を行うＣＰＵ１０と、このＣ
ＰＵ１０が読み込んで演算、処理行うための制御プログ
ラムあるいはデータが格納されている電気的に消去／書
込み可能な記憶手段としてのＰＲＯＭ（不揮発性メモ
リ）１１と、このＰＲＯＭ１１を書き換えするための書
換え処理プログラムが格納されている消去／書込みが不
可能なマスクＲＯＭ１２と、ＣＰＵ１０が演算、処理し
たデータを書き込み、あるいは読み出しを行うＲＡＭ１
３と、各種センサの入力信号の取り込みや各種制御信号
の出力を行うＩ／Ｏ１４と、後述の外部装置としての書
換え装置２からの書換え信号２ａにより、マスクＲＯＭ
１２に格納されている書換え処理プログラムとＰＲＯＭ
１１に格納されている制御プログラムを選択する切換回
路１５とを備える。
態１を示す構成図である。図において、エンジン制御装
置１は、各種の演算、処理を行うＣＰＵ１０と、このＣ
ＰＵ１０が読み込んで演算、処理行うための制御プログ
ラムあるいはデータが格納されている電気的に消去／書
込み可能な記憶手段としてのＰＲＯＭ（不揮発性メモ
リ）１１と、このＰＲＯＭ１１を書き換えするための書
換え処理プログラムが格納されている消去／書込みが不
可能なマスクＲＯＭ１２と、ＣＰＵ１０が演算、処理し
たデータを書き込み、あるいは読み出しを行うＲＡＭ１
３と、各種センサの入力信号の取り込みや各種制御信号
の出力を行うＩ／Ｏ１４と、後述の外部装置としての書
換え装置２からの書換え信号２ａにより、マスクＲＯＭ
１２に格納されている書換え処理プログラムとＰＲＯＭ
１１に格納されている制御プログラムを選択する切換回
路１５とを備える。
【００１４】書換え装置２は、書換え用プログラム２０
および本装置を制御するプログラムを内蔵し、エンジン
制御装置１のマスクＲＯＭ１２は、書換え装置２に内蔵
されている書換え用プログラム２０を切換回路１５、Ｃ
ＰＵ１０およびシリアル通信ライン２ｃを介して取り込
み、ＰＲＯＭ１１を書き換えするための書換え処理プロ
グラムを格納する。なお、シリアル通信ライン２ｂは上
記取り込みが正しく行われたかをＣＰＵ１０が書換え装
置２に対してチェエクを行う場合やその他書換え装置２
への制御信号を伝送する場合等に使用されるものであ
る。
および本装置を制御するプログラムを内蔵し、エンジン
制御装置１のマスクＲＯＭ１２は、書換え装置２に内蔵
されている書換え用プログラム２０を切換回路１５、Ｃ
ＰＵ１０およびシリアル通信ライン２ｃを介して取り込
み、ＰＲＯＭ１１を書き換えするための書換え処理プロ
グラムを格納する。なお、シリアル通信ライン２ｂは上
記取り込みが正しく行われたかをＣＰＵ１０が書換え装
置２に対してチェエクを行う場合やその他書換え装置２
への制御信号を伝送する場合等に使用されるものであ
る。
【００１５】Ｉ／Ｏ１４にはエンジン回転数を計測する
ためのクランク角信号１４ａ、エンジンに吸入される空
気量を計測するための吸入空気量信号１４ｂが入力さ
れ、これらの入力信号に基づいてＣＰＵ１０でエンシン
ヘの燃料噴射量を演算し、この演算結果による制御量を
燃料噴射制御信号１４ｃとしてＩ／Ｏ１４を介して出力
するようにしている。なお、ＣＰＵ１０、ＰＲＯＭ１
１、マスクＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、Ｉ／Ｏ１４および
切換回路１５は、各々アドレス／データバスで接続され
ている。
ためのクランク角信号１４ａ、エンジンに吸入される空
気量を計測するための吸入空気量信号１４ｂが入力さ
れ、これらの入力信号に基づいてＣＰＵ１０でエンシン
ヘの燃料噴射量を演算し、この演算結果による制御量を
燃料噴射制御信号１４ｃとしてＩ／Ｏ１４を介して出力
するようにしている。なお、ＣＰＵ１０、ＰＲＯＭ１
１、マスクＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、Ｉ／Ｏ１４および
切換回路１５は、各々アドレス／データバスで接続され
ている。
【００１６】また、上記したエンジン制御に必要な制御
プログラムはＰＲＯＭ１１に格納されており、このＰＲ
ＯＭ１１は電気的に消去／書込みが可能であるが、外部
の書換え装置２から書換え信号２ａが入力されていない
場合は、消去も書き込みも出来ない読み出し専用とな
り、書換え信号２ａが入力された場合に、消去／書込み
が可能となる。なお、ＣＰＵ１０、マスクＲＯＭ１２、
切換回路１５および書換え装置２は、書換え処理手段を
構成する。
プログラムはＰＲＯＭ１１に格納されており、このＰＲ
ＯＭ１１は電気的に消去／書込みが可能であるが、外部
の書換え装置２から書換え信号２ａが入力されていない
場合は、消去も書き込みも出来ない読み出し専用とな
り、書換え信号２ａが入力された場合に、消去／書込み
が可能となる。なお、ＣＰＵ１０、マスクＲＯＭ１２、
切換回路１５および書換え装置２は、書換え処理手段を
構成する。
【００１７】図２は、この実施の形態におけるエンジン
制御装置１に含まれるメモリのアドレス割付を示すメモ
リマップで、上からアドレスの昇順に並べてある。即
ち、上より順にＣＰＵ１０の内部の機能を切り換えるた
めの各種レジスタのメモリ領域３０、ＲＡＭ１３のメモ
リ領域３１、書換え処理プログラムを格納するマスクＲ
ＯＭ１２のメモリ領域３２、エンジン制御に必要な制御
プログラムを格納するＰＲＯＭ１１の第１のメモリ領域
としてのメモリ領域３３、このメモリ領域３３の一部で
ある第２のメモリ領域としてのリセットベクタ領域３３
ａであり、リセット解除後ＣＰＵ１０がこのメモリ領域
３３ａに指定されているアドレスを読み込み、その指定
されたアドレスから制御プログラムを実行処理すること
になる。
制御装置１に含まれるメモリのアドレス割付を示すメモ
リマップで、上からアドレスの昇順に並べてある。即
ち、上より順にＣＰＵ１０の内部の機能を切り換えるた
めの各種レジスタのメモリ領域３０、ＲＡＭ１３のメモ
リ領域３１、書換え処理プログラムを格納するマスクＲ
ＯＭ１２のメモリ領域３２、エンジン制御に必要な制御
プログラムを格納するＰＲＯＭ１１の第１のメモリ領域
としてのメモリ領域３３、このメモリ領域３３の一部で
ある第２のメモリ領域としてのリセットベクタ領域３３
ａであり、リセット解除後ＣＰＵ１０がこのメモリ領域
３３ａに指定されているアドレスを読み込み、その指定
されたアドレスから制御プログラムを実行処理すること
になる。
【００１８】次に、動作について説明する。先ず、ＰＲ
ＯＭ１１への書換え処理について図３〜図６を用いてに
説明する。図３は、書換え装置２から書換え信号２ａが
エンジン制御装置１に入力された場合に実行され、マス
クＲＯＭ１２に格納されている書換え処理プログラムの
処理を示すフローチャートである。図において、ステッ
プＳ１１で処理のための各種初期設定を行い、ステップ
Ｓ１２で書換え装置２からの書換えコマンドおよびこの
装置に内蔵している書換え用プログラム２０を受信した
り、コマンドに対する返信をしたりするためのシリアル
通信（ＳＣＩ）のモード設定を行い、ステップＳ１３で
外部からの通信信号を受信したら割込み処理を行うため
の受信割込み待ち状態となる。
ＯＭ１１への書換え処理について図３〜図６を用いてに
説明する。図３は、書換え装置２から書換え信号２ａが
エンジン制御装置１に入力された場合に実行され、マス
クＲＯＭ１２に格納されている書換え処理プログラムの
処理を示すフローチャートである。図において、ステッ
プＳ１１で処理のための各種初期設定を行い、ステップ
Ｓ１２で書換え装置２からの書換えコマンドおよびこの
装置に内蔵している書換え用プログラム２０を受信した
り、コマンドに対する返信をしたりするためのシリアル
通信（ＳＣＩ）のモード設定を行い、ステップＳ１３で
外部からの通信信号を受信したら割込み処理を行うため
の受信割込み待ち状態となる。
【００１９】図４は、書換え処理のためのエンジン制御
装置１と書換え装置２の通信シーケンスを示した図であ
り、図５は、書換え装置２からのコマンド等の通信信号
を受信した時に発生するＳＣＩ割込みで実行する処理を
示すフローチャートである。図４において、まずステッ
プＳ２１で書換え装置２から書換え信号２ａがＯＮ出力
されるとエンジン制御装置１はステップＳ３１で書換え
処理モードとなる。具体的には、上記書換え信号２ａの
ＯＮ出力により、ＰＲＯＭ１１を消去／書込み可能な状
態にすると共に、切換回路１５によりプログラムをマス
クＲＯＭ１２に格納されている書換え処理プログラムに
切り換え、ＣＰＵ１０は図３に示すフローチャートの処
理を実行後ＳＣＩ割込み待ち、即ちコマンド待ち状態と
なる。
装置１と書換え装置２の通信シーケンスを示した図であ
り、図５は、書換え装置２からのコマンド等の通信信号
を受信した時に発生するＳＣＩ割込みで実行する処理を
示すフローチャートである。図４において、まずステッ
プＳ２１で書換え装置２から書換え信号２ａがＯＮ出力
されるとエンジン制御装置１はステップＳ３１で書換え
処理モードとなる。具体的には、上記書換え信号２ａの
ＯＮ出力により、ＰＲＯＭ１１を消去／書込み可能な状
態にすると共に、切換回路１５によりプログラムをマス
クＲＯＭ１２に格納されている書換え処理プログラムに
切り換え、ＣＰＵ１０は図３に示すフローチャートの処
理を実行後ＳＣＩ割込み待ち、即ちコマンド待ち状態と
なる。
【００２０】次に、書換え装置２はステップＳ２２で消
去のための消去コマンドを送信すると、エンジン制御装
置１はステップＳ３２（消去手段）で消去処理を実行す
る。具体的には、ＣＰＵ１０が消去コマンドを受信する
と、図５に示すＳＣＩ割り込み処理が実行され、ステッ
プＳ４１で“書込み中フラグ”がＹＥＳでなければ、ス
テップＳ４４で消去コマンドを認識し、ステップＳ４５
でＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）１１を消去し、ステップ
Ｓ４６で今回の割り込み処理を終了する。次に、書換え
装置２は図４のステップＳ２３で書き込みのための書込
みコマンドを送信すると、エンジン制御装置１はステッ
プＳ３３（第１の書込み手段）で書き込み処理の準備を
行い、ついで所定フォーマットで送られてくる制御プロ
グラムの大半部分を占める書込みデータＤ１をＰＲＯＭ
１１に書き込んでいく。
去のための消去コマンドを送信すると、エンジン制御装
置１はステップＳ３２（消去手段）で消去処理を実行す
る。具体的には、ＣＰＵ１０が消去コマンドを受信する
と、図５に示すＳＣＩ割り込み処理が実行され、ステッ
プＳ４１で“書込み中フラグ”がＹＥＳでなければ、ス
テップＳ４４で消去コマンドを認識し、ステップＳ４５
でＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）１１を消去し、ステップ
Ｓ４６で今回の割り込み処理を終了する。次に、書換え
装置２は図４のステップＳ２３で書き込みのための書込
みコマンドを送信すると、エンジン制御装置１はステッ
プＳ３３（第１の書込み手段）で書き込み処理の準備を
行い、ついで所定フォーマットで送られてくる制御プロ
グラムの大半部分を占める書込みデータＤ１をＰＲＯＭ
１１に書き込んでいく。
【００２１】ここで、書き込みデータＤ１は、図２のメ
モリマップのリセットベクタ３３ａ以外即ちメモリ領域
３３に格納されるデータに相当する。具体的には、ＣＰ
Ｕ１０が書込みコマンドを受信するとＳＣＩ割り込み処
理（図５）が実行され、ステップＳ５０で書込みコマン
ドを認識し、ステップＳ５１で“書込み中フラグ”をＹ
ＥＳにセットすると共に、書込み処理で書込みデータ数
を計測するためのＣＰＵ１０に含まれるカウンタ（図示
せず）の“count１”を０にセットし、ステップＳ５２
で今回の割り込みを一旦終了する。
モリマップのリセットベクタ３３ａ以外即ちメモリ領域
３３に格納されるデータに相当する。具体的には、ＣＰ
Ｕ１０が書込みコマンドを受信するとＳＣＩ割り込み処
理（図５）が実行され、ステップＳ５０で書込みコマン
ドを認識し、ステップＳ５１で“書込み中フラグ”をＹ
ＥＳにセットすると共に、書込み処理で書込みデータ数
を計測するためのＣＰＵ１０に含まれるカウンタ（図示
せず）の“count１”を０にセットし、ステップＳ５２
で今回の割り込みを一旦終了する。
【００２２】次に、書込みコマンドについで送られてく
る書込みデータを受信すると、再度ＳＣＩ割込み処理
（図５）が実行され、先頭のステップＳ４１で“書き込
み中フラグ”がチェックされるが、前回のＳＣＩ割り込
み処理時に“書込み中フラグ”がＹＥＳにセットされて
いるため、ステップＳ４１では“書込み中フラグ＝ＹＥ
Ｓ”と判定され、書込み処理（ステップＳ４２）が実行
される。このステップＳ４２における書込み処理の詳細
処理を、書込み処理のフローチャートを示す図６を用い
て説明する。ここで送られてくる書込みデータは、「書
込み全データ数（ｎ）」＋「書込み先頭アドレス」＋
「書込みデータＤ１」＋・・＋「書込みデータＤｎ」の
データ順に送られてくる。
る書込みデータを受信すると、再度ＳＣＩ割込み処理
（図５）が実行され、先頭のステップＳ４１で“書き込
み中フラグ”がチェックされるが、前回のＳＣＩ割り込
み処理時に“書込み中フラグ”がＹＥＳにセットされて
いるため、ステップＳ４１では“書込み中フラグ＝ＹＥ
Ｓ”と判定され、書込み処理（ステップＳ４２）が実行
される。このステップＳ４２における書込み処理の詳細
処理を、書込み処理のフローチャートを示す図６を用い
て説明する。ここで送られてくる書込みデータは、「書
込み全データ数（ｎ）」＋「書込み先頭アドレス」＋
「書込みデータＤ１」＋・・＋「書込みデータＤｎ」の
データ順に送られてくる。
【００２３】図６において、ステップＳ６１で２番目に
送られてきた「書込み先頭アドレス」に、ステップＳ５
１（図５）で０セットしたcount１の値を加算したＰＲ
ＯＭ１１のアドレスに、３番目に送られてくる「書込み
データＤ１」を書き込む。次に、ステップＳ６２で上記
count１の値をインクリメントし、ステップＳ６３でこ
のcountｌの値を１番目に送られてきた「書込み全デー
タ数ｎ」と比較し、count１が「書込みデータ数ｎ」に
達するまで、即ち全データの書き込みが終了するまで、
書込みデータ受信毎に上記処理を繰り返す。
送られてきた「書込み先頭アドレス」に、ステップＳ５
１（図５）で０セットしたcount１の値を加算したＰＲ
ＯＭ１１のアドレスに、３番目に送られてくる「書込み
データＤ１」を書き込む。次に、ステップＳ６２で上記
count１の値をインクリメントし、ステップＳ６３でこ
のcountｌの値を１番目に送られてきた「書込み全デー
タ数ｎ」と比較し、count１が「書込みデータ数ｎ」に
達するまで、即ち全データの書き込みが終了するまで、
書込みデータ受信毎に上記処理を繰り返す。
【００２４】この様にして、３番目以降に送られてくる
「書込みデータ」をＰＲＯＭ１１に順番に書き込んでい
く。次に、ステップＳ６３で全データ書込み終了判定さ
れた場合は、ステップＳ６４で“書込み中フラグ”’を
ＮＯにセットして書込み処理を終了する。“書込み中フ
ラグ”をＮＯにセットしたのは、次の受信データを、受
信した時実行されるＳＣＩ割込み処理（図５）のステッ
プＳ４１でＮＯと判定させ、次のコマンドとして認識さ
せるためである。
「書込みデータ」をＰＲＯＭ１１に順番に書き込んでい
く。次に、ステップＳ６３で全データ書込み終了判定さ
れた場合は、ステップＳ６４で“書込み中フラグ”’を
ＮＯにセットして書込み処理を終了する。“書込み中フ
ラグ”をＮＯにセットしたのは、次の受信データを、受
信した時実行されるＳＣＩ割込み処理（図５）のステッ
プＳ４１でＮＯと判定させ、次のコマンドとして認識さ
せるためである。
【００２５】次に、再び図４に戻って、書換え装置２は
ステップＳ２４でチェックサムを要求するためチェック
サム送信コマンドを送信すると、エンジン制御装置１は
ステップＳ３４でチェックサムを計算しその結果を送信
する。具体的には、ＣＰＵ１０がチェックサム送信コマ
ンドを受信するとＳＣＩ割込み処理（図５）が実行さ
れ、ステップＳ４７でチェックサムコマンドを認識し、
ステップＳ４８でＰＲＯＭ１１の全領域のデータを加算
し、その合計値（チェックサム）を求めた後、結果を書
換え装置２に送信し、ステップＳ４９で今回の割込み処
理を終了する。
ステップＳ２４でチェックサムを要求するためチェック
サム送信コマンドを送信すると、エンジン制御装置１は
ステップＳ３４でチェックサムを計算しその結果を送信
する。具体的には、ＣＰＵ１０がチェックサム送信コマ
ンドを受信するとＳＣＩ割込み処理（図５）が実行さ
れ、ステップＳ４７でチェックサムコマンドを認識し、
ステップＳ４８でＰＲＯＭ１１の全領域のデータを加算
し、その合計値（チェックサム）を求めた後、結果を書
換え装置２に送信し、ステップＳ４９で今回の割込み処
理を終了する。
【００２６】次に、書き換え装置２で処理される図４の
ステップＳ２５、Ｓ２６、Ｓ２７は、本実施の形態の特
徴部であり、まず、ステップＳ２５（照合手段）で先ほ
ど送られてきたチェックサムを予め計算し、格納してお
いたチェックサムの設計値と照合する。照合の結果が一
致しておれば、ステップＳ２７、Ｓ３５（第２の書込み
手段）で書込みデータＤ２に対して上述のステップＳ２
３、Ｓ３３と同様の書込み処理を行い、ステップＳ２８
で書換え信号２ａをＯＦＦさせ全ての書換え処理を終了
し、エンジン制御装置１も上記書換え信号２ａのＯＦＦ
を受け全ての書き換え処理を終了する。ここで、書込み
データ２ａは、エンジン制御装置１が正常な制御量を演
算処理するに最低必要な制御プログラムの内容であり、
図２のメモリマップのリセットベクタ領域３３ａに格納
されるデータに相当する。
ステップＳ２５、Ｓ２６、Ｓ２７は、本実施の形態の特
徴部であり、まず、ステップＳ２５（照合手段）で先ほ
ど送られてきたチェックサムを予め計算し、格納してお
いたチェックサムの設計値と照合する。照合の結果が一
致しておれば、ステップＳ２７、Ｓ３５（第２の書込み
手段）で書込みデータＤ２に対して上述のステップＳ２
３、Ｓ３３と同様の書込み処理を行い、ステップＳ２８
で書換え信号２ａをＯＦＦさせ全ての書換え処理を終了
し、エンジン制御装置１も上記書換え信号２ａのＯＦＦ
を受け全ての書き換え処理を終了する。ここで、書込み
データ２ａは、エンジン制御装置１が正常な制御量を演
算処理するに最低必要な制御プログラムの内容であり、
図２のメモリマップのリセットベクタ領域３３ａに格納
されるデータに相当する。
【００２７】一方、ステップＳ２５で照合結果が不一致
となった場合は、ステップＳ２６で書換え装置２に書込
み不良を表示させた後、上記で説明したステップＳ２８
の処理を行い全ての書換え処理を終了する。以上の処理
にて、例えば、書込み時間の大半を占める書込みデータ
Ｄ１の書き込み途中で書換えライン（シリアル通信ライ
ン２ｂ，２ｃ）が瞬断した場合等は、ステップＳ２５で
チェックサム照合が一致しないため、リセットベクタ領
域３３ａには正規データが書き込まれず、ステップＳ３
２で消去処理された状態（all“１”）のままとなる。
その結果、ＣＰＵ１０はリセット解除後、制御プログラ
ムが実行開始するアドレスが正規に指定されないため、
エンジン制御装置１は明らかに異常な制御量を出力する
ことになる。
となった場合は、ステップＳ２６で書換え装置２に書込
み不良を表示させた後、上記で説明したステップＳ２８
の処理を行い全ての書換え処理を終了する。以上の処理
にて、例えば、書込み時間の大半を占める書込みデータ
Ｄ１の書き込み途中で書換えライン（シリアル通信ライ
ン２ｂ，２ｃ）が瞬断した場合等は、ステップＳ２５で
チェックサム照合が一致しないため、リセットベクタ領
域３３ａには正規データが書き込まれず、ステップＳ３
２で消去処理された状態（all“１”）のままとなる。
その結果、ＣＰＵ１０はリセット解除後、制御プログラ
ムが実行開始するアドレスが正規に指定されないため、
エンジン制御装置１は明らかに異常な制御量を出力する
ことになる。
【００２８】尚、図５において、書換え装置２から送ら
れてくる信号が、ステップＳ４１、Ｓ４４、Ｓ４７、Ｓ
５０の何れにも該当しない場合、ステップＳ５３で書換
え装置２にエラーを返信し、ステップＳ５４で割り込み
処理を終了する。このエラー返信を受けて、書換え装置
２では、図示しないが例えばステップＳ２５でのチェッ
クサム不一致時と同一処理をすることも可能である。
れてくる信号が、ステップＳ４１、Ｓ４４、Ｓ４７、Ｓ
５０の何れにも該当しない場合、ステップＳ５３で書換
え装置２にエラーを返信し、ステップＳ５４で割り込み
処理を終了する。このエラー返信を受けて、書換え装置
２では、図示しないが例えばステップＳ２５でのチェッ
クサム不一致時と同一処理をすることも可能である。
【００２９】このように本実施の形態では、電気的に書
き換え可能な不揮発性メモリに格納された制御プログラ
ムを、外部の書換え装置に格納された書換え用プログラ
ムに書き換えする書換え処理手段を設け、この書換え処
理手段は、不揮発性メモリを消去後、第１のメモリ領域
即ちメモリ領域３３を書き込み、正しく書き込み処理が
実行された場合のみ、制御装置が正常な制御量を演算処
理するために最低必要な制御プログラムが格納される第
２のメモリ領域即ちリセットベクタ領域３３ａを書き込
み実行するので、不揮発性メモリ即ちＲＯＭを取り外さ
ずに制御プログラムの書き換えが可能になる他、何らか
の要因で書き込み不良が発生した場合、メモリを消去
後、大半の制御プログラムを書き込んだ後、正しく書き
込まれた場合のみ、制御装置が正常な動作をするために
最低必要な制御プログラムを書き込む、即ち、正しく書
き込めなかった場合は、制御装置が正常に動作するため
の最低必要な制御プログラムが書き込まれないため、そ
の後の工程で書き込み不良を容易に発見でき、不良品の
市場への流出が防止できる。
き換え可能な不揮発性メモリに格納された制御プログラ
ムを、外部の書換え装置に格納された書換え用プログラ
ムに書き換えする書換え処理手段を設け、この書換え処
理手段は、不揮発性メモリを消去後、第１のメモリ領域
即ちメモリ領域３３を書き込み、正しく書き込み処理が
実行された場合のみ、制御装置が正常な制御量を演算処
理するために最低必要な制御プログラムが格納される第
２のメモリ領域即ちリセットベクタ領域３３ａを書き込
み実行するので、不揮発性メモリ即ちＲＯＭを取り外さ
ずに制御プログラムの書き換えが可能になる他、何らか
の要因で書き込み不良が発生した場合、メモリを消去
後、大半の制御プログラムを書き込んだ後、正しく書き
込まれた場合のみ、制御装置が正常な動作をするために
最低必要な制御プログラムを書き込む、即ち、正しく書
き込めなかった場合は、制御装置が正常に動作するため
の最低必要な制御プログラムが書き込まれないため、そ
の後の工程で書き込み不良を容易に発見でき、不良品の
市場への流出が防止できる。
【００３０】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、エンジン制御装置が正常な制御量を演算処理するに
最低必要な制御プログラム（書き込みデータＤ２）を書
き込む領域として、リセットベクタ領域３３ａを用いる
場合について説明したが、これに限定されるものでな
く、上記したＳＣＩ等の各種割込が発生した時にジャン
プ先を指定するためのベクタアドレス領域としてもよ
い。また、上記実施の形態１では、エンジン制御の代表
的な制御である燃料噴射制御について説明したが、さら
に入出力信号を追加して、点火制御、アイドルの空気量
を制御するアイドル回転数制御を行うことも可能であ
る。さらに、上記実施の形態１では、この発明をエンジ
ン制御装置に適用した場合について説明したが、これに
限定されることなく、車両用のその他の制御装置例えば
トランスミッション制御装置やパワーステアリング制御
装置等にも同様に適用可能である。
は、エンジン制御装置が正常な制御量を演算処理するに
最低必要な制御プログラム（書き込みデータＤ２）を書
き込む領域として、リセットベクタ領域３３ａを用いる
場合について説明したが、これに限定されるものでな
く、上記したＳＣＩ等の各種割込が発生した時にジャン
プ先を指定するためのベクタアドレス領域としてもよ
い。また、上記実施の形態１では、エンジン制御の代表
的な制御である燃料噴射制御について説明したが、さら
に入出力信号を追加して、点火制御、アイドルの空気量
を制御するアイドル回転数制御を行うことも可能であ
る。さらに、上記実施の形態１では、この発明をエンジ
ン制御装置に適用した場合について説明したが、これに
限定されることなく、車両用のその他の制御装置例えば
トランスミッション制御装置やパワーステアリング制御
装置等にも同様に適用可能である。
【００３１】
【発明の効果】以上のように、請求項第１項の発明によ
れば、車両用の制御プログラムが格納された記憶手段
と、この記憶手段に格納された制御プログラムの大半部
分を書き換え、この書き換えられた制御プログラムの大
半部分が正常の場合に、制御プログラムの残余の部分を
書き換える書換え処理手段とを備え、この書き換えられ
た制御プログラムに従って車両の運転状態に基づき演算
処理し制御量を出力するので、何らかの要因で制御デー
タの変更が必要となった場合、記憶手段を取り外さずに
制御プログラムの書き換えが可能になり、以て、記憶手
段変更時の工数が低減する他、車載状態でも書き換え可
能なため、市場での不具合処置を敏速に行うことができ
るという効果がある。また、書き換えの際、何らかの要
因で書き込み不良が発生した場合、記憶手段の内容を消
去後、大半部分の制御プログラムを書き込んだ後、正し
く書き込まれた場合のみ、制御プログラムの残余の部分
即ち制御装置が正常な動作をするために最低必要な制御
プログラムを書き込む、つまり、正しく書き込めなかっ
た場合は制御装置が正常に動作するための最低必要な制
御プログラムが書き込まれないため、書き換え後の工程
で書き込み不良を容易に発見でき、不良品の市場への流
出が防止でき、特に、市場での不具合処置において、制
御装置を車両に搭載した状態で書き換える場合に有効
で、非常に信頼性の高い書き換えを行うことができると
いう効果がある。
れば、車両用の制御プログラムが格納された記憶手段
と、この記憶手段に格納された制御プログラムの大半部
分を書き換え、この書き換えられた制御プログラムの大
半部分が正常の場合に、制御プログラムの残余の部分を
書き換える書換え処理手段とを備え、この書き換えられ
た制御プログラムに従って車両の運転状態に基づき演算
処理し制御量を出力するので、何らかの要因で制御デー
タの変更が必要となった場合、記憶手段を取り外さずに
制御プログラムの書き換えが可能になり、以て、記憶手
段変更時の工数が低減する他、車載状態でも書き換え可
能なため、市場での不具合処置を敏速に行うことができ
るという効果がある。また、書き換えの際、何らかの要
因で書き込み不良が発生した場合、記憶手段の内容を消
去後、大半部分の制御プログラムを書き込んだ後、正し
く書き込まれた場合のみ、制御プログラムの残余の部分
即ち制御装置が正常な動作をするために最低必要な制御
プログラムを書き込む、つまり、正しく書き込めなかっ
た場合は制御装置が正常に動作するための最低必要な制
御プログラムが書き込まれないため、書き換え後の工程
で書き込み不良を容易に発見でき、不良品の市場への流
出が防止でき、特に、市場での不具合処置において、制
御装置を車両に搭載した状態で書き換える場合に有効
で、非常に信頼性の高い書き換えを行うことができると
いう効果がある。
【００３２】請求項第２項の発明によれば、記憶手段
は、制御プログラムの大半部分を格納する第１のメモリ
領域と、制御装置が正常な制御量を演算処理するために
最低必要な残りの制御プログラム部分を格納する第２の
メモリ領域とを備え、書換え処理手段は、記憶手段の内
容を消去処理する消去手段と、この消去手段による消去
処理後、第１のメモリ領域の書き込み処理を行う第１の
書込み手段と、この第１の書込み手段による書き込み処
理後、第１のメモリ領域が正しく書き込み処理されたか
をチェックする照合手段と、この照合手段による結果が
期待値と合致した場合にのみ、第２のメモリ領域の書き
込み処理を行う第２の書込み手段とを備えるので、何ら
かの要因で制御データの変更が必要となった場合、記憶
手段を取り外さずに制御プログラムの書き換えが可能に
なり、以て、記憶手段変更時の工数が低減する他、車載
状態でも書き換え可能なため、市場での不具合処置を敏
速に行うことができるという効果がある。また、書き換
えの際、何らかの要因で書き込み不良が発生した場合、
記憶手段を消去後、大半の制御プログラムを第１のメモ
リ領域に書き込んだ後、正しく書き込まれた場合のみ、
制御装置が正常な動作をするために最低必要な制御プロ
グラムを第２のメモリ領域に書き込む、即ち、正しく書
き込めなかった場合は制御装置が正常に動作するための
最低必要な制御プログラムが書き込まれないため、書き
換え後の工程で書き込み不良を容易に発見でき、不良品
の市場への流出が防止でき、特に、市場での不具合処置
において、制御装置を車両に搭載した状態で書き換える
場合に有効で、非常に信頼性の高い書き換えを行うこと
ができるという効果がある。
は、制御プログラムの大半部分を格納する第１のメモリ
領域と、制御装置が正常な制御量を演算処理するために
最低必要な残りの制御プログラム部分を格納する第２の
メモリ領域とを備え、書換え処理手段は、記憶手段の内
容を消去処理する消去手段と、この消去手段による消去
処理後、第１のメモリ領域の書き込み処理を行う第１の
書込み手段と、この第１の書込み手段による書き込み処
理後、第１のメモリ領域が正しく書き込み処理されたか
をチェックする照合手段と、この照合手段による結果が
期待値と合致した場合にのみ、第２のメモリ領域の書き
込み処理を行う第２の書込み手段とを備えるので、何ら
かの要因で制御データの変更が必要となった場合、記憶
手段を取り外さずに制御プログラムの書き換えが可能に
なり、以て、記憶手段変更時の工数が低減する他、車載
状態でも書き換え可能なため、市場での不具合処置を敏
速に行うことができるという効果がある。また、書き換
えの際、何らかの要因で書き込み不良が発生した場合、
記憶手段を消去後、大半の制御プログラムを第１のメモ
リ領域に書き込んだ後、正しく書き込まれた場合のみ、
制御装置が正常な動作をするために最低必要な制御プロ
グラムを第２のメモリ領域に書き込む、即ち、正しく書
き込めなかった場合は制御装置が正常に動作するための
最低必要な制御プログラムが書き込まれないため、書き
換え後の工程で書き込み不良を容易に発見でき、不良品
の市場への流出が防止でき、特に、市場での不具合処置
において、制御装置を車両に搭載した状態で書き換える
場合に有効で、非常に信頼性の高い書き換えを行うこと
ができるという効果がある。
【００３３】請求項第３項の発明によれば、書換え処理
手段は、外部からの指令に基づき記憶手段に格納された
制御プログラムを外部装置に格納された書換え用プログ
ラムに書き換えるので、より効率よく制御装置を車両に
搭載した状態で書き換えることができるという効果があ
る。
手段は、外部からの指令に基づき記憶手段に格納された
制御プログラムを外部装置に格納された書換え用プログ
ラムに書き換えるので、より効率よく制御装置を車両に
搭載した状態で書き換えることができるという効果があ
る。
【００３４】請求項第４項の発明によれば、照合手段
は、書き換えされるプログラムコードのチェックサムで
あるので、書き換えの信頼性をより向上できるという効
果がある。
は、書き換えされるプログラムコードのチェックサムで
あるので、書き換えの信頼性をより向上できるという効
果がある。
【００３５】請求項第５項の発明によれば、第２のメモ
リ領域は、制御プログラムが一番最初に実行開始される
メモリ領域であるので、書き換え後の工程で書き込み不
良を容易に発見でき、不良品の市場への流出が確実に防
止できるという効果がある。
リ領域は、制御プログラムが一番最初に実行開始される
メモリ領域であるので、書き換え後の工程で書き込み不
良を容易に発見でき、不良品の市場への流出が確実に防
止できるという効果がある。
【００３６】請求項第６項の発明によれば、記憶手段
は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリであるの
で、制御プログラムの書き換えを効率よく行うことがで
きるという効果がある。
は、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリであるの
で、制御プログラムの書き換えを効率よく行うことがで
きるという効果がある。
【図１】 この発明の一実施の形態を示す構成図であ
る。
る。
【図２】 この発明の一実施の形態におけるメモリのア
ドレス割付を示す図である。
ドレス割付を示す図である。
【図３】 この発明の一実施の形態における書換え処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】 この発明の一実施の形態における書換えのた
めの通信シーケンスを示す図である。
めの通信シーケンスを示す図である。
【図５】 この発明の一実施の形態におけるシリアル通
信を用いた書換え処理を示すフローチャートである。
信を用いた書換え処理を示すフローチャートである。
【図６】 この発明の一実施の形態における書込み処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
１ エンジン制御装置、２ 書換え装置、１０ ＣＰ
Ｕ、１１ 不揮発生メモリ（ＰＲＯＭ）、１２ マスク
ＲＯＭ、１３ ＲＡＭ、１５ 切換回路、２０書換え用
プログラム。
Ｕ、１１ 不揮発生メモリ（ＰＲＯＭ）、１２ マスク
ＲＯＭ、１３ ＲＡＭ、１５ 切換回路、２０書換え用
プログラム。
Claims (6)
- 【請求項１】 車両用の制御プログラムが格納された記
憶手段と、 該記憶手段に格納された上記制御プログラムの大半部分
を書き換え、該書き換えられた上記制御プログラムの大
半部分が正常の場合に、上記制御プログラムの残余の部
分を書き換える書換え処理手段とを備え、該書き換えら
れた制御プログラムに従って車両の運転状態に基づき演
算処理し制御量を出力することを特徴とする車両用制御
装置。 - 【請求項２】 上記記憶手段は、 上記制御プログラムの大半部分を格納する第１のメモリ
領域と、 上記制御装置が正常な制御量を演算処理するために最低
必要な残りの制御プログラム部分を格納する第２のメモ
リ領域とを備え、 上記書換え処理手段は、 上記記憶手段の内容を消去処理する消去手段と、 該消去手段による消去処理後、上記第１のメモリ領域の
書き込み処理を行う第１の書込み手段と、 該第１の書込み手段による書き込み処理後、上記第１の
メモリ領域が正しく書き込み処理されたかをチェックす
る照合手段と、 該照合手段による結果が期待値と合致した場合にのみ、
上記第２のメモリ領域の書き込み処理を行う第２の書込
み手段とを備えることを特徴とする請求項第１項記載の
車両用制御装置。 - 【請求項３】 上記書換え処理手段は、外部からの指令
に基づき上記記憶手段に格納された制御プログラムを外
部装置に格納された書換え用プログラムに書き換えるこ
とを特徴とする請求項第１項記載の車両用制御装置。 - 【請求項４】 上記照合手段は、書き換えされるプログ
ラムコードのチェックサムであることを特徴とする請求
項第２項記載の車両用制御装置。 - 【請求項５】 上記第２のメモリ領域は、上記制御プロ
グラムが一番最初に実行開始されるメモリ領域であるこ
とを特徴とする請求項第２項記載の車両用制御装置。 - 【請求項６】 上記記憶手段は、電気的に書き換え可能
な不揮発性メモリであることを特徴とする請求項第１項
〜第５項のいずれかに記載の車両用制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19871897A JP3626328B2 (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 車両用制御装置 |
| US08/978,626 US6081755A (en) | 1997-07-24 | 1997-11-25 | Vehicle control device |
| DE19755977A DE19755977B4 (de) | 1997-07-24 | 1997-12-16 | Aktualisierungsgerät und -verfahren für eine Kraftfahrzeugsteuereinrichtung |
| KR1019980000633A KR100317593B1 (ko) | 1997-07-24 | 1998-01-13 | 차량용제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19871897A JP3626328B2 (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1136973A true JPH1136973A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3626328B2 JP3626328B2 (ja) | 2005-03-09 |
Family
ID=16395858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19871897A Expired - Lifetime JP3626328B2 (ja) | 1997-07-24 | 1997-07-24 | 車両用制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6081755A (ja) |
| JP (1) | JP3626328B2 (ja) |
| KR (1) | KR100317593B1 (ja) |
| DE (1) | DE19755977B4 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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