JPH113498A - 車両位置検出システム - Google Patents
車両位置検出システムInfo
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- JPH113498A JPH113498A JP9156906A JP15690697A JPH113498A JP H113498 A JPH113498 A JP H113498A JP 9156906 A JP9156906 A JP 9156906A JP 15690697 A JP15690697 A JP 15690697A JP H113498 A JPH113498 A JP H113498A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スペクトル拡散変調に用いられる拡散符号が
車両の左右に設けたアンテナに到達する時問的位相差よ
り、車両の進行方向に設定した基準位置に対する車両の
左右位置の絶対値を得ることで安定して車両誘導制御を
行う。 【解決手段】 車両に備えた送信用アンテナ102、車
両に備えた複数の受信用アンテナ103a,b、道路上
の車両走行方向に沿って所定間隔で配置され、送信用ア
ンテナ102より送信された信号に基づいてスペクトラ
ム拡散変調信号を前記車両側に送信する路上側無線装置
2、路上側無線装置2より送信されたスペクトラム拡散
変調信号を複数の受信用アンテナ103a,bでそれぞ
れ受信させて入力し、受信信号から情報のスペクトル拡
散変調に使用された拡散符号を復調し、拡散符号の位相
差より自車両の位置を検出する車両側無線装置1備えて
いる。
車両の左右に設けたアンテナに到達する時問的位相差よ
り、車両の進行方向に設定した基準位置に対する車両の
左右位置の絶対値を得ることで安定して車両誘導制御を
行う。 【解決手段】 車両に備えた送信用アンテナ102、車
両に備えた複数の受信用アンテナ103a,b、道路上
の車両走行方向に沿って所定間隔で配置され、送信用ア
ンテナ102より送信された信号に基づいてスペクトラ
ム拡散変調信号を前記車両側に送信する路上側無線装置
2、路上側無線装置2より送信されたスペクトラム拡散
変調信号を複数の受信用アンテナ103a,bでそれぞ
れ受信させて入力し、受信信号から情報のスペクトル拡
散変調に使用された拡散符号を復調し、拡散符号の位相
差より自車両の位置を検出する車両側無線装置1備えて
いる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は道路の進行方向に
沿って配置した路上側無線装置と車両に装着した車両側
無線装置とで通信を行い、路上における車両の位置を車
両側で検出させる車両位置検出システムに関するもので
ある。
沿って配置した路上側無線装置と車両に装着した車両側
無線装置とで通信を行い、路上における車両の位置を車
両側で検出させる車両位置検出システムに関するもので
ある。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の装置として例えば特開平
7−334789号公報に開示された車両位置検出シス
テムがある。図9、図10は車両側無線装置9、路上側
無線装置10より構成された従来の車両位置検出システ
ムを示す構成図である。図9、において、101は発振
器、601は発振器101より発振された信号により搬
送波を励起電波に変調する変調器、102は変調器60
1より出力された励起電波を図10に示す路上側無線装
置10側に送信する送信用アンテナ、608a,608
bは路上側無線装置10より送信された電波を受信する
車両の左右の受信用アンテナ、602a,602bは受
信された電波を増幅して復調し、車両の位置標識信号等
を取り出す復調増幅器、603は取り出された位置標識
信号等に基づいて車両の走行制御等を行う制御処理部、
604は復調増幅器602a,602bの出力より受信
用アンテナ608aと608bのいずれの方向の電界強
度が強いか測定する電界強度検知器、605は電界強度
検知器604の測定結果より電界強度の強いほうの受信
用アンテナで受信された電波を復調増幅した復調増幅器
602a,602bの出力を制御処理部603に選択さ
せる選択器である。車両側無線装置9より送信される励
起電波は路上側無線装置10に対する電力の供給を目的
とするもので、比較的大きなエネルギーを有する電磁波
である。
7−334789号公報に開示された車両位置検出シス
テムがある。図9、図10は車両側無線装置9、路上側
無線装置10より構成された従来の車両位置検出システ
ムを示す構成図である。図9、において、101は発振
器、601は発振器101より発振された信号により搬
送波を励起電波に変調する変調器、102は変調器60
1より出力された励起電波を図10に示す路上側無線装
置10側に送信する送信用アンテナ、608a,608
bは路上側無線装置10より送信された電波を受信する
車両の左右の受信用アンテナ、602a,602bは受
信された電波を増幅して復調し、車両の位置標識信号等
を取り出す復調増幅器、603は取り出された位置標識
信号等に基づいて車両の走行制御等を行う制御処理部、
604は復調増幅器602a,602bの出力より受信
用アンテナ608aと608bのいずれの方向の電界強
度が強いか測定する電界強度検知器、605は電界強度
検知器604の測定結果より電界強度の強いほうの受信
用アンテナで受信された電波を復調増幅した復調増幅器
602a,602bの出力を制御処理部603に選択さ
せる選択器である。車両側無線装置9より送信される励
起電波は路上側無線装置10に対する電力の供給を目的
とするもので、比較的大きなエネルギーを有する電磁波
である。
【0003】路上側無線装置10は、車両間で励起電波
の送受信を行う送受信用アンテナ201、受信した励起
電波を変調して起電力に変換し、制御処理部607に給
電する変調器607より構成されている。なお、制御処
理部607は車両側無線装置9より励起電波を受信する
と、内部のメモリに蓄積された自己の位置情報(位置標
識信号)等を搬送波を送信用電波に変調し、送受信用ア
ンテナ201を通して車両側無線装置9に送信する。
の送受信を行う送受信用アンテナ201、受信した励起
電波を変調して起電力に変換し、制御処理部607に給
電する変調器607より構成されている。なお、制御処
理部607は車両側無線装置9より励起電波を受信する
と、内部のメモリに蓄積された自己の位置情報(位置標
識信号)等を搬送波を送信用電波に変調し、送受信用ア
ンテナ201を通して車両側無線装置9に送信する。
【0004】従来のシステムにおける路上側無線装置1
0は、車両側無線装置9より送信された励起電波を送受
信用アンテナ201で受信すると、変調器606に入力
させて起電力に変換する。この起電力が電源電力となっ
て制御処理部607に給電されると、制御処理部606
は内部のメモリーに蓄積してある情報で搬送波を変調器
606で変調し、電波にて送受信用アンテナ201で車
両側無線装置9に送信する。この情報は、路上側無線装
置10が送信する電波と、他の無線装置が送信する電波
とを車両側無線装置9が区別できるようにするためのも
のである。また、情報としてその他の道路情報も追加し
て電波に乗せることもができる。
0は、車両側無線装置9より送信された励起電波を送受
信用アンテナ201で受信すると、変調器606に入力
させて起電力に変換する。この起電力が電源電力となっ
て制御処理部607に給電されると、制御処理部606
は内部のメモリーに蓄積してある情報で搬送波を変調器
606で変調し、電波にて送受信用アンテナ201で車
両側無線装置9に送信する。この情報は、路上側無線装
置10が送信する電波と、他の無線装置が送信する電波
とを車両側無線装置9が区別できるようにするためのも
のである。また、情報としてその他の道路情報も追加し
て電波に乗せることもができる。
【0005】制御処理部607は情報をメモリにより蓄
積することができ、この情報の更新は車両側無線装置9
より送信される励起電波に更新情報を含ませることによ
り実現する。励起電波は給電用搬送波と更新用情報信号
からなる。制御処理部606は最初に給電用搬送波で電
力が給電されて駆動し、その後更新用情報信号を受信し
てメモリの情報の更新を行う。
積することができ、この情報の更新は車両側無線装置9
より送信される励起電波に更新情報を含ませることによ
り実現する。励起電波は給電用搬送波と更新用情報信号
からなる。制御処理部606は最初に給電用搬送波で電
力が給電されて駆動し、その後更新用情報信号を受信し
てメモリの情報の更新を行う。
【0006】路上側無線装置10から送信される電波は
車両側無線装置9の受信用アンテナ608a,608b
で受信されて各復調増幅器602a,602bで復調さ
れて位置標識信号等が取り出される。電界強度検知器6
04は復調増幅器602a,602bの復調信号出力よ
り受信用アンテナ608a,608bのいずれの電界強
度が強いかを測定する。その測定結果により、選択器6
05は電界強度の強い方の受信用アンテナで受信された
電波による復調信号を出力する復調増幅器602aある
いは602bの出力を制御処理部603に選択させる。
車両側無線装置9の受信用アンテナ608a,608b
で受信されて各復調増幅器602a,602bで復調さ
れて位置標識信号等が取り出される。電界強度検知器6
04は復調増幅器602a,602bの復調信号出力よ
り受信用アンテナ608a,608bのいずれの電界強
度が強いかを測定する。その測定結果により、選択器6
05は電界強度の強い方の受信用アンテナで受信された
電波による復調信号を出力する復調増幅器602aある
いは602bの出力を制御処理部603に選択させる。
【0007】制御処理部603は、選択器605による
選択信号より車両の位置が路上側無線装置9に対して、
即ち現在走行中の車線に対して左奇りか右寄りかを判定
する。また、選択器605は電界強度が強い方の受信用
アンテナ103aと103bから受信電波に基づく復調
信号を復調増幅器602aもしくは602bより選択
し、より電界強度の強い方の受信アンテナで受信された
電波を復調する復調増幅器の出力を選択して路上側無線
装置10からの情報とする。
選択信号より車両の位置が路上側無線装置9に対して、
即ち現在走行中の車線に対して左奇りか右寄りかを判定
する。また、選択器605は電界強度が強い方の受信用
アンテナ103aと103bから受信電波に基づく復調
信号を復調増幅器602aもしくは602bより選択
し、より電界強度の強い方の受信アンテナで受信された
電波を復調する復調増幅器の出力を選択して路上側無線
装置10からの情報とする。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両側無線装置
及び路上側無線装置を用いた車両位置検出システムで
は、車両側の左右2つの受信アンテナで受信した路上側
無線装置からの電波の受信レベルの差では、車両が路上
側無線装置に対して左右どちら側に位置するかという大
まかな情報しか得られず、例えば、得られた情報により
車両誘導を行う場合に大まかな情報では正確な車両誘導
制御を行うのが困難であるという問題点があった。
及び路上側無線装置を用いた車両位置検出システムで
は、車両側の左右2つの受信アンテナで受信した路上側
無線装置からの電波の受信レベルの差では、車両が路上
側無線装置に対して左右どちら側に位置するかという大
まかな情報しか得られず、例えば、得られた情報により
車両誘導を行う場合に大まかな情報では正確な車両誘導
制御を行うのが困難であるという問題点があった。
【0009】また、従来のシステムにおいて、路上側無
線装置より送信される電波は、車両側無線装置からの励
起電波による給電電力で送信されるため送信電力が弱く
ノイズの影響を受け易いという問題点があった。
線装置より送信される電波は、車両側無線装置からの励
起電波による給電電力で送信されるため送信電力が弱く
ノイズの影響を受け易いという問題点があった。
【0010】また、路上側無線装置は車両の中心付近に
あることが前提とされているため、車両のレーンの変更
時、進入、逸脱時など車両が道路中央にない場合に路上
側無線装置からの情報を受信できないという問題点があ
った。
あることが前提とされているため、車両のレーンの変更
時、進入、逸脱時など車両が道路中央にない場合に路上
側無線装置からの情報を受信できないという問題点があ
った。
【0011】また、従来のシステムでは、路上側無線装
置に電力を供給するために、車両側無線装置は大きな送
信電力を必要とする。このような大きな送信電力に情報
信号を乗せた場合、他の車両に装着された車両側無線装
置に干渉等の影響を及ぼすという問題点があった。
置に電力を供給するために、車両側無線装置は大きな送
信電力を必要とする。このような大きな送信電力に情報
信号を乗せた場合、他の車両に装着された車両側無線装
置に干渉等の影響を及ぼすという問題点があった。
【0012】また、他の車両側無線装置は路上側無線装
置との識別は、電波に含まれる情報信号によってのみで
あるため、他の車両に装着された車両側無線装置による
励起電波の干渉などの影響下では、正確な情報が復調で
きず路上側無線装置の正確な識別ができないという問題
点があった。
置との識別は、電波に含まれる情報信号によってのみで
あるため、他の車両に装着された車両側無線装置による
励起電波の干渉などの影響下では、正確な情報が復調で
きず路上側無線装置の正確な識別ができないという問題
点があった。
【0013】また、従来のシステムおいて、路上側無線
装置は車両側無線装置から励起電波による電力供給に対
して反応する仕組みをとっており、電力供給に失敗する
と反応が原理的に不可能で、これは例えば、車両誘導を
不可能にしてしまうという問題点があった。
装置は車両側無線装置から励起電波による電力供給に対
して反応する仕組みをとっており、電力供給に失敗する
と反応が原理的に不可能で、これは例えば、車両誘導を
不可能にしてしまうという問題点があった。
【0014】また、従来のシステムでは車両側無線装置
の受信用アンテナは最大利得の得られる方向を車両の真
下に決めており、例えば、車両が道路脇に寄った場合あ
るいは車線を変更する場合など、路上側無線装置の送信
する電波が受信できないという問題点があった。
の受信用アンテナは最大利得の得られる方向を車両の真
下に決めており、例えば、車両が道路脇に寄った場合あ
るいは車線を変更する場合など、路上側無線装置の送信
する電波が受信できないという問題点があった。
【0015】また、従来のシステムでは初めに励起電波
で電力を路上側無線装置に供給するだけなので、車両が
低速走行した場合に路上側無線装置を通過途中で送信す
るため電力が無くなり通信が途絶えてしまう問題点があ
った。
で電力を路上側無線装置に供給するだけなので、車両が
低速走行した場合に路上側無線装置を通過途中で送信す
るため電力が無くなり通信が途絶えてしまう問題点があ
った。
【0016】更に、従来のシステムでは車両の速度によ
って生じる周波数のドップラーシフトの影響を考慮した
ものではなく、例えばシステムを高速道路など車速の速
い道路に設置した場合、ドップラーシフトの影響のため
情報の通信は正確に行うことができず、例えば、路上側
無線装置の情報の更新、車両側無線装置9が行う路上側
無線装置10の識別ができなくなるという問題点があっ
た。
って生じる周波数のドップラーシフトの影響を考慮した
ものではなく、例えばシステムを高速道路など車速の速
い道路に設置した場合、ドップラーシフトの影響のため
情報の通信は正確に行うことができず、例えば、路上側
無線装置の情報の更新、車両側無線装置9が行う路上側
無線装置10の識別ができなくなるという問題点があっ
た。
【0017】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、スペクトル拡散変調に用いられ
る拡散符号が車両の左右に設けたアンテナに到達する時
問的位相差より、車両の進行方向に設定した基準位置に
対する車両の左右位置の絶対値を得ることで安定して車
両誘導制御を行うことができる車両位置検出システムを
得ることを目的とする。
ためになされたもので、スペクトル拡散変調に用いられ
る拡散符号が車両の左右に設けたアンテナに到達する時
問的位相差より、車両の進行方向に設定した基準位置に
対する車両の左右位置の絶対値を得ることで安定して車
両誘導制御を行うことができる車両位置検出システムを
得ることを目的とする。
【0018】
【課題を解決するための手段】請求項1に係る車両位置
検出システムは、車両に備えた複数の受信用アンテナ
と、これら受信用アンテナにより前記車両の進行方向に
沿ってスペクトル拡散変調信号を受信すると共に、受信
信号から情報のスペクトル拡散変調に使用された拡散符
号を復調し、これら拡散符号の位相差より自車両の位置
を検出する車両側無線通信手段を備えたものである。
検出システムは、車両に備えた複数の受信用アンテナ
と、これら受信用アンテナにより前記車両の進行方向に
沿ってスペクトル拡散変調信号を受信すると共に、受信
信号から情報のスペクトル拡散変調に使用された拡散符
号を復調し、これら拡散符号の位相差より自車両の位置
を検出する車両側無線通信手段を備えたものである。
【0019】請求項2に係る車両位置検出システムは、
車両に備えたスペクトラム拡散信号送信用の送信用アン
テナと、前記車両に備えた複数の受信用アンテナと、道
路上の車両走行方向に沿って所定間隔で配置され、前記
送信用アンテナより送信されたスペクトラム拡散変調信
号を前記車両側に反射させる反射体と、この反射体によ
り反射されたスペクトラム拡散変調信号を前記複数の受
信用アンテナでそれぞれ受信させて入力し、受信信号か
ら情報のスペクトル拡散変調に使用された拡散符号を復
調し、これら拡散符号の位相差より自車両の位置を検出
する車両側無線通信手段を備えたものである。
車両に備えたスペクトラム拡散信号送信用の送信用アン
テナと、前記車両に備えた複数の受信用アンテナと、道
路上の車両走行方向に沿って所定間隔で配置され、前記
送信用アンテナより送信されたスペクトラム拡散変調信
号を前記車両側に反射させる反射体と、この反射体によ
り反射されたスペクトラム拡散変調信号を前記複数の受
信用アンテナでそれぞれ受信させて入力し、受信信号か
ら情報のスペクトル拡散変調に使用された拡散符号を復
調し、これら拡散符号の位相差より自車両の位置を検出
する車両側無線通信手段を備えたものである。
【0020】請求項3に係る車両位置検出システムは、
スペクトル拡散変調信号を送信する路上側無線通信手段
を道路の車両進行方向に沿って設置したものである。
スペクトル拡散変調信号を送信する路上側無線通信手段
を道路の車両進行方向に沿って設置したものである。
【0021】請求項4に係る車両位置検出システムは、
車両側無線通信手段は送信用アンテナを備え、この送信
用アンテナより路上無線通信手段に車両が近接したこと
を認識させる認識信号を送信し、前記路上無線通信手段
より道路情報をスペクトル拡散変調させて送信させるも
のである。
車両側無線通信手段は送信用アンテナを備え、この送信
用アンテナより路上無線通信手段に車両が近接したこと
を認識させる認識信号を送信し、前記路上無線通信手段
より道路情報をスペクトル拡散変調させて送信させるも
のである。
【0022】請求項5に係る車両位置検出システムにお
ける路上無線通信手段は、外部より情報を書き込めるメ
モリに道路情報を記憶し、車両側無線通信手段からの認
識信号に基づいてメモリより道路情報を読み出すもので
ある。
ける路上無線通信手段は、外部より情報を書き込めるメ
モリに道路情報を記憶し、車両側無線通信手段からの認
識信号に基づいてメモリより道路情報を読み出すもので
ある。
【0023】請求項6に係る車両位置検出システムは、
路上側無線通信手段は道路情報をスペクトル拡散変調し
送信し、車両側無線通信手段は前記送信されたスペクト
ル拡散変調信号を受信して逆拡散し道路情報を復調する
ものである。
路上側無線通信手段は道路情報をスペクトル拡散変調し
送信し、車両側無線通信手段は前記送信されたスペクト
ル拡散変調信号を受信して逆拡散し道路情報を復調する
ものである。
【0024】請求項7に係る車両位置検出システムにお
ける車両側無線通信手段は、復調された拡散符号の違い
から車線、位置、情報を認識するものである。
ける車両側無線通信手段は、復調された拡散符号の違い
から車線、位置、情報を認識するものである。
【0025】請求項8に係る車両位置検出システムにお
ける路上側無線通信手段は、電源電圧を太陽電池より得
た電気エネルギーを充電するバッテリーから供給されも
のである。
ける路上側無線通信手段は、電源電圧を太陽電池より得
た電気エネルギーを充電するバッテリーから供給されも
のである。
【0026】請求項9に係る車両位置検出システムは、
車両側無線通信手段に備えた受信用アンテナの電波放射
面を斜め方向に向けたものである。
車両側無線通信手段に備えた受信用アンテナの電波放射
面を斜め方向に向けたものである。
【0027】請求項10に係る車両位置検出システムに
おける車両側無線通信手段は、車速で生じる周波数のド
ップラーシフトによる影響を取り除くために拡散符号の
復調にI/Q検波を用いたものである。
おける車両側無線通信手段は、車速で生じる周波数のド
ップラーシフトによる影響を取り除くために拡散符号の
復調にI/Q検波を用いたものである。
【0028】請求項11に係る車両位置検出システムに
おける車両側無線通信手段は、車速で生じる周波数のド
ップラーシフトによる影響下においても路上側無線通信
手段からの情報の受信を可能にするために復調した拡散
符号の周波数及び位相を内部で発生した拡散符号の周波
数及び位相に追従させる追従手段を用いたものである。
おける車両側無線通信手段は、車速で生じる周波数のド
ップラーシフトによる影響下においても路上側無線通信
手段からの情報の受信を可能にするために復調した拡散
符号の周波数及び位相を内部で発生した拡散符号の周波
数及び位相に追従させる追従手段を用いたものである。
【0029】請求項12に係る車両位置検出システムに
おける追従手段は、車両の高速時の位置検出に対応させ
るために、復調した拡散符号と内部で発生した拡散信号
との同期を取るディジタルの相関手段を用いたものであ
る。
おける追従手段は、車両の高速時の位置検出に対応させ
るために、復調した拡散符号と内部で発生した拡散信号
との同期を取るディジタルの相関手段を用いたものであ
る。
【0030】請求項13に係る車両位置検出システムに
おける追従手段は、同期がとられた拡散符号を用いて受
信用アンテナで受信されたスペクトル拡散信号を復調
し、スペクトル拡散にされた情報の逆拡散を行い、情報
を復調するものである。
おける追従手段は、同期がとられた拡散符号を用いて受
信用アンテナで受信されたスペクトル拡散信号を復調
し、スペクトル拡散にされた情報の逆拡散を行い、情報
を復調するものである。
【0031】
実施の形態1.次に、この発明の一実施の形態を図につ
いて説明する。図1は本実施の形態に係る車両位置検出
システムにおける車両側無線装置1の構成図である。ま
た図2は本実施の形態に係る路上側無線装置(路上側無
線通信手段)2の構成図である。図1において、101
は所定搬送波からなる電波を発振する発振器、102は
発振器101より発振された電波を路上側に送信する送
信用アンテナ、103a,103bは車両の左右に取り
付けられ、路上側無線装置でスペクトル拡散変調されて
電波に乗せられて送信された位置標識信号等の道路情報
を受信する受信用アンテナ、104a,104bは受信
用アンテナ103a,103bで受信された信号よりス
ペクトル拡散に使われた拡散符号を復調する拡散符号復
調器、105a,105bは拡散符号復調器104a,
104bで復調された拡散符号を捕捉追跡する拡散符号
捕捉追跡器、106a,106bは受信用アンテナ10
3a,103bで受信された信号を、拡散符号捕捉追跡
部105a,105bで再生した拡散符号で逆拡散を行
い道路情報の復調を行う逆拡散情報復調器、107は拡
散符号捕捉追跡器106a,106bで捕捉された拡散
符号の位相差を検出する符号位相差検出器、109は符
号位相差検出器107で検出された位相差で車両の進行
方向に対する路上側無線装置の左右のずれを計算する距
離演算器、108は逆拡散情報復調器106a,106
bで復調された情報を処理して受信電波に含まれていた
各種情報を取り出す受信情報処理器である。
いて説明する。図1は本実施の形態に係る車両位置検出
システムにおける車両側無線装置1の構成図である。ま
た図2は本実施の形態に係る路上側無線装置(路上側無
線通信手段)2の構成図である。図1において、101
は所定搬送波からなる電波を発振する発振器、102は
発振器101より発振された電波を路上側に送信する送
信用アンテナ、103a,103bは車両の左右に取り
付けられ、路上側無線装置でスペクトル拡散変調されて
電波に乗せられて送信された位置標識信号等の道路情報
を受信する受信用アンテナ、104a,104bは受信
用アンテナ103a,103bで受信された信号よりス
ペクトル拡散に使われた拡散符号を復調する拡散符号復
調器、105a,105bは拡散符号復調器104a,
104bで復調された拡散符号を捕捉追跡する拡散符号
捕捉追跡器、106a,106bは受信用アンテナ10
3a,103bで受信された信号を、拡散符号捕捉追跡
部105a,105bで再生した拡散符号で逆拡散を行
い道路情報の復調を行う逆拡散情報復調器、107は拡
散符号捕捉追跡器106a,106bで捕捉された拡散
符号の位相差を検出する符号位相差検出器、109は符
号位相差検出器107で検出された位相差で車両の進行
方向に対する路上側無線装置の左右のずれを計算する距
離演算器、108は逆拡散情報復調器106a,106
bで復調された情報を処理して受信電波に含まれていた
各種情報を取り出す受信情報処理器である。
【0032】また、路上側無線装置2において、201
は車両側無線装置1との間で電波の送受信を行う送受信
用アンテナ、202は送受信用アンテナ201で受信さ
れた電波の受信レベルを検出するレベル検出器、203
はレベル検出器202により一定値以上のレベルの電波
を検出すると、メモリー204に蓄積された位置標識信
号等の道路情報をスペクトル拡散変調器205に読み出
させる制御処理部である。スペクトル拡散変調器205
は読み出された情報をスペクトル拡散変調し、送受信用
アンテナ201で電波にて車両側無線装置1に送信す
る。
は車両側無線装置1との間で電波の送受信を行う送受信
用アンテナ、202は送受信用アンテナ201で受信さ
れた電波の受信レベルを検出するレベル検出器、203
はレベル検出器202により一定値以上のレベルの電波
を検出すると、メモリー204に蓄積された位置標識信
号等の道路情報をスペクトル拡散変調器205に読み出
させる制御処理部である。スペクトル拡散変調器205
は読み出された情報をスペクトル拡散変調し、送受信用
アンテナ201で電波にて車両側無線装置1に送信す
る。
【0033】次に本実施の形態の動作について説明す
る。車両は車両側無線装置1(車両側無線通信手段)に
内蔵した発振器101より発振した路上側無線装置2の
呼び出し用の電波を、送信用アンテナ102で道路上に
放射しながら走行する。
る。車両は車両側無線装置1(車両側無線通信手段)に
内蔵した発振器101より発振した路上側無線装置2の
呼び出し用の電波を、送信用アンテナ102で道路上に
放射しながら走行する。
【0034】路上側無線装置2は送受信用アンテナ20
1で電波を受信、レベル検出器202で受信レベルが設
定値より大きい電波を検出すると、車両側無線装置1を
搭載した車両が近づいたと判断する。その後、レベル検
出器202は検出信号により制御処理部203を起動
し、メモリー204に蓄積されている位置標識信号等の
道路情報等を読み出してスペクトル拡散変調器205に
入力する。スペクトル拡散変調器205は読み出された
情報をスペクトル拡散変調を行い電波にて送受信用アン
テナ201で送信する。尚、受信電波のレベル検出は、
例えば、バンドパスフィルタ一で車両側無線装置1が送
信する電波より変調された搬送波だけを取り出した後、
ダイオードで包絡線を検波することで実現できる。
1で電波を受信、レベル検出器202で受信レベルが設
定値より大きい電波を検出すると、車両側無線装置1を
搭載した車両が近づいたと判断する。その後、レベル検
出器202は検出信号により制御処理部203を起動
し、メモリー204に蓄積されている位置標識信号等の
道路情報等を読み出してスペクトル拡散変調器205に
入力する。スペクトル拡散変調器205は読み出された
情報をスペクトル拡散変調を行い電波にて送受信用アン
テナ201で送信する。尚、受信電波のレベル検出は、
例えば、バンドパスフィルタ一で車両側無線装置1が送
信する電波より変調された搬送波だけを取り出した後、
ダイオードで包絡線を検波することで実現できる。
【0035】路上側無線装置2より送信されたスペクト
ル拡散変調の電波は、車両側無線装置1の受信用アンテ
ナ103a,103bで受信された後に、拡散符号変調
器104a,104bに入力され、受信された電波から
スペクトル拡散に使われた拡散符号の復調を行って拡散
符号捕捉追跡器105a,105bで受信した拡散符号
を捕捉し、更にこの捕捉された拡散符号と拡散符号捕捉
追跡器105a,105bの内部でそれぞれ生成してい
る拡散符号との捕捉追跡を行う。
ル拡散変調の電波は、車両側無線装置1の受信用アンテ
ナ103a,103bで受信された後に、拡散符号変調
器104a,104bに入力され、受信された電波から
スペクトル拡散に使われた拡散符号の復調を行って拡散
符号捕捉追跡器105a,105bで受信した拡散符号
を捕捉し、更にこの捕捉された拡散符号と拡散符号捕捉
追跡器105a,105bの内部でそれぞれ生成してい
る拡散符号との捕捉追跡を行う。
【0036】逆拡散情報復調器106a,106bでは
受信用アンテナ103a,103bで受信された信号
を、拡散符号捕捉追跡部105a,105bで再生した
拡散符号で逆拡散を行い情報の復調を行う。復調された
情報は受信情報処理部108に送られる。
受信用アンテナ103a,103bで受信された信号
を、拡散符号捕捉追跡部105a,105bで再生した
拡散符号で逆拡散を行い情報の復調を行う。復調された
情報は受信情報処理部108に送られる。
【0037】拡散符号捕捉追跡器105a,105bで
再生された拡散符号は符号位相差検出器107に送ら
れ、2つの拡散符号の位相差が検出される。距離演算器
109は位相差により車両の進行方向に対する路上側無
線装置2に対する左右のずれを計算し、例えば車両の自
動ステアリング制御を行う。
再生された拡散符号は符号位相差検出器107に送ら
れ、2つの拡散符号の位相差が検出される。距離演算器
109は位相差により車両の進行方向に対する路上側無
線装置2に対する左右のずれを計算し、例えば車両の自
動ステアリング制御を行う。
【0038】車両は電波を送信しながら走行するわけで
あるが、この電波は路上側無線装置2に電力を供給する
ことを目的とせず車両の接近を認識させる目的であるた
め、車両側無線装置1の送信電力は非常に弱くてすむ。
あるが、この電波は路上側無線装置2に電力を供給する
ことを目的とせず車両の接近を認識させる目的であるた
め、車両側無線装置1の送信電力は非常に弱くてすむ。
【0039】ここでは、例えば、路上中央に2m間隔に
進行方向に路上側無線装置2を配置した場合、複数の路
上側無線装置2が同時に応答しないようにするために
は、送信用アンテナ102の放射パターンは進行方向に
対して前後1mをカバーすればよい。横方向に対する放
射パターンは車両が道路上どの位置にあっても、路上側
無線装置2を呼び出すことができるように、道路幅をカ
バーする放射パターンにする。
進行方向に路上側無線装置2を配置した場合、複数の路
上側無線装置2が同時に応答しないようにするために
は、送信用アンテナ102の放射パターンは進行方向に
対して前後1mをカバーすればよい。横方向に対する放
射パターンは車両が道路上どの位置にあっても、路上側
無線装置2を呼び出すことができるように、道路幅をカ
バーする放射パターンにする。
【0040】道路幅の方向のみ放射パターンを広くする
には、例えば、複数のアンテナを組み合わせて実現する
方法もある。この場合、複数のアンテナを用いた場合、
複数のアンテナでアンテナアレイを構成してしまい、ア
ンテナの放射電界強度が大幅に減少する方向が発生する
おそれがある。これを回避するために、例えば、複数の
アンテナを時分割で切り替える方法がある。
には、例えば、複数のアンテナを組み合わせて実現する
方法もある。この場合、複数のアンテナを用いた場合、
複数のアンテナでアンテナアレイを構成してしまい、ア
ンテナの放射電界強度が大幅に減少する方向が発生する
おそれがある。これを回避するために、例えば、複数の
アンテナを時分割で切り替える方法がある。
【0041】路上側無線装置2は一定値以上のレベルの
電波を検出すると、メモリー204に蓄積された情報を
スペクトル拡散変調器205でスペクトル拡散変調をし
て送信するが、このときの車両が送信する電波の搬送波
と異なる周波数の搬送波を変調する。車両が送信する電
波と同一の周波数では路上側無線装置2が送信した信号
を自身の回路でレベル検波してしまい車両の接近を誤動
作をするおそれがあるからである。
電波を検出すると、メモリー204に蓄積された情報を
スペクトル拡散変調器205でスペクトル拡散変調をし
て送信するが、このときの車両が送信する電波の搬送波
と異なる周波数の搬送波を変調する。車両が送信する電
波と同一の周波数では路上側無線装置2が送信した信号
を自身の回路でレベル検波してしまい車両の接近を誤動
作をするおそれがあるからである。
【0042】路上側無線装置2が情報を送信する際に、
スペクトル拡散変調器205の変調方式は送信する情報
をDPSK変調のスペクトル拡散とする。車両側での情
報の復調は、例えばディジタルの相関器を用いて行う。
復調の方法としては、一定の周期で繰り返される拡散符
号を用いて、情報の1bitは拡散符号の周期長の正数
倍の周期とする。これにより拡散符号捕捉追跡器105
a,105b内部のディジタル相関器の出力は、情報の
値により相関量の符号が反転するため、相関量の符号よ
り情報を復調できる。
スペクトル拡散変調器205の変調方式は送信する情報
をDPSK変調のスペクトル拡散とする。車両側での情
報の復調は、例えばディジタルの相関器を用いて行う。
復調の方法としては、一定の周期で繰り返される拡散符
号を用いて、情報の1bitは拡散符号の周期長の正数
倍の周期とする。これにより拡散符号捕捉追跡器105
a,105b内部のディジタル相関器の出力は、情報の
値により相関量の符号が反転するため、相関量の符号よ
り情報を復調できる。
【0043】路上側無線装置2は確実に情報を送信でき
ようにするために、路上側無線装置2に供給する電源電
圧を例えば地中に配した電源ライン206から供給す
る。電源ライン206は電源を供給するだけではなく、
電源ライン206に情報伝達手段を追加する事もでき
る。また、電源ラインそのものに例えば電力線搬送方式
で情報をのせる事も可能である。この情報は路上側無線
装置2のメモリー情報の更新、路上側無線装置2の動作
チェツク等に使用できる。この情報には道路勾配、制限
速度の他に渋滞情報や道路周辺の天候情報等を含ませる
ことができる。
ようにするために、路上側無線装置2に供給する電源電
圧を例えば地中に配した電源ライン206から供給す
る。電源ライン206は電源を供給するだけではなく、
電源ライン206に情報伝達手段を追加する事もでき
る。また、電源ラインそのものに例えば電力線搬送方式
で情報をのせる事も可能である。この情報は路上側無線
装置2のメモリー情報の更新、路上側無線装置2の動作
チェツク等に使用できる。この情報には道路勾配、制限
速度の他に渋滞情報や道路周辺の天候情報等を含ませる
ことができる。
【0044】路上側無線装置2が送信する電波は、車両
側に取り付けられた2つの受信用アンテナ103a,1
03bで受信される。このとき車両が道路のどの位置に
いても路上側無線装置2の信号を受信するために、受信
用アンテナ103a,103bの指向性の向きを受信用
アンテナ103a,103bの中央真下の路面に向け
る。
側に取り付けられた2つの受信用アンテナ103a,1
03bで受信される。このとき車両が道路のどの位置に
いても路上側無線装置2の信号を受信するために、受信
用アンテナ103a,103bの指向性の向きを受信用
アンテナ103a,103bの中央真下の路面に向け
る。
【0045】また、路上側無線装置2の送受信用アンテ
ナ201の指向性は路面に対して垂直とする。このよう
な指向性にすることにより、例えば、路上側無線装置2
が受信用アンテナ103a,103bを車両の前面両端
に配置され、また路上無線装置2が車両の中央真下に配
置された場合に、路上側無線装置2の送受信用アンテナ
201の方向性利得は悪いが、車両側の受信用アンテナ
103a,103bでは最大利得で受信される。
ナ201の指向性は路面に対して垂直とする。このよう
な指向性にすることにより、例えば、路上側無線装置2
が受信用アンテナ103a,103bを車両の前面両端
に配置され、また路上無線装置2が車両の中央真下に配
置された場合に、路上側無線装置2の送受信用アンテナ
201の方向性利得は悪いが、車両側の受信用アンテナ
103a,103bでは最大利得で受信される。
【0046】また、車両側の受信用アンテナ103a,
103bのどちらかのアンテナの真下に路上側無線装置
2がある場合、受信用アンテナ103a,103bでは
方向性利得は悪いが、路上側無線装置2の送受信用アン
テナ201は最大利得で送信できる。また、受信用アン
テナ103a,103bの間の路上に路上側無線装置2
の送受信用アンテナ201が位置するような場合、位置
によらずほぼ一定の送信電力で通信できる特長がある。
103bのどちらかのアンテナの真下に路上側無線装置
2がある場合、受信用アンテナ103a,103bでは
方向性利得は悪いが、路上側無線装置2の送受信用アン
テナ201は最大利得で送信できる。また、受信用アン
テナ103a,103bの間の路上に路上側無線装置2
の送受信用アンテナ201が位置するような場合、位置
によらずほぼ一定の送信電力で通信できる特長がある。
【0047】図3は拡散符号復調器104a,bに含ま
れるI/Q検波器3の構成を示したブロック図である。
図において、302aは受信用アンテナ103aで受信
された電波による信号入力301を局部発振器304で
発振された搬送波により復調してI出力信号305aを
ディジタル信号にて出力する復調器、303は局部発振
器304で発振された局部発振信号を90度位相を進め
る位相器、302bは入力信号301を90度位相をず
らした局部発振信号で復調してQ出力信号305bをデ
ィジタル信号にて出力する復調器である。
れるI/Q検波器3の構成を示したブロック図である。
図において、302aは受信用アンテナ103aで受信
された電波による信号入力301を局部発振器304で
発振された搬送波により復調してI出力信号305aを
ディジタル信号にて出力する復調器、303は局部発振
器304で発振された局部発振信号を90度位相を進め
る位相器、302bは入力信号301を90度位相をず
らした局部発振信号で復調してQ出力信号305bをデ
ィジタル信号にて出力する復調器である。
【0048】次に、I/Q検波器3の動作について説明
する。受信用アンテナ103a,103bで受信された
信号は、拡散符号復調器104a,104bで復調され
るが、このとき内蔵されているI/Q検波器の復調器3
02aでI出力信号305aに復調される。I/Q検波
器3とは局部発振器304で発振される局部発振信号の
他に移相器303で90度位相のずらした局部発振信号
を用いて復調器302bで復調を行い、I出力信号30
5a,Q出力信号305bをディジタル信号にて出力す
るものである。
する。受信用アンテナ103a,103bで受信された
信号は、拡散符号復調器104a,104bで復調され
るが、このとき内蔵されているI/Q検波器の復調器3
02aでI出力信号305aに復調される。I/Q検波
器3とは局部発振器304で発振される局部発振信号の
他に移相器303で90度位相のずらした局部発振信号
を用いて復調器302bで復調を行い、I出力信号30
5a,Q出力信号305bをディジタル信号にて出力す
るものである。
【0049】I/Q検波器3を用いると復調のための局
部発振器304の局部発振信号の位相と受信信号の搬送
波の位相とがずれていても受信搬送波の受信が可能とな
る。これは、車両走行中のドップラーシフトの影響によ
る受信電波の搬送波の位相変位にも対応できることを特
長としている。
部発振器304の局部発振信号の位相と受信信号の搬送
波の位相とがずれていても受信搬送波の受信が可能とな
る。これは、車両走行中のドップラーシフトの影響によ
る受信電波の搬送波の位相変位にも対応できることを特
長としている。
【0050】図4は図1に示す拡散符号捕捉追跡器10
5a,bの構成を示すブロック図である。図において4
01a,401bはI出力信号305a、Q出力信号3
05bをI入力信号、Q入力信号としてそれぞれ入力
し、拡散符号発生器405が生成する拡散符号との相関
値を出力するI信号用のディジタル符号相関器、Q信号
用のディジタル符号相関器、402はI信号用のディジ
タル符号相関器401aとQ信号用のディジタル符号相
関器402aのそれぞれより相関値を入力して相関値の
絶対値を取り和を求める演算器、403は演算器402
で求めた和とサンプル値とを比較し、演算結果がサンプ
ル値以上の時に相関パルスを発生する比較器、412は
比較器403より相関パルスが発生しない時は基準電源
413側に切り替わり、相関パルスが発生した時は後述
するディレイ・ロックド・ループの一部を構成する引算
器411の出力側に切り替わるスイッチ412、407
はスイッチ412の出力信号の低域周波数成分を通過さ
せてVCO406に電圧制御信号を入力させる低域通過
フィルタである。
5a,bの構成を示すブロック図である。図において4
01a,401bはI出力信号305a、Q出力信号3
05bをI入力信号、Q入力信号としてそれぞれ入力
し、拡散符号発生器405が生成する拡散符号との相関
値を出力するI信号用のディジタル符号相関器、Q信号
用のディジタル符号相関器、402はI信号用のディジ
タル符号相関器401aとQ信号用のディジタル符号相
関器402aのそれぞれより相関値を入力して相関値の
絶対値を取り和を求める演算器、403は演算器402
で求めた和とサンプル値とを比較し、演算結果がサンプ
ル値以上の時に相関パルスを発生する比較器、412は
比較器403より相関パルスが発生しない時は基準電源
413側に切り替わり、相関パルスが発生した時は後述
するディレイ・ロックド・ループの一部を構成する引算
器411の出力側に切り替わるスイッチ412、407
はスイッチ412の出力信号の低域周波数成分を通過さ
せてVCO406に電圧制御信号を入力させる低域通過
フィルタである。
【0051】ディレイ・ロックド・ループは、VCO4
06の出力に基づきく拡散符号とこの拡散符号より1ビ
ットずれた拡散符号を発生する拡散符号発生器405、
各拡散符号に受信アンテナ103aで受信されたスペク
トル拡散符号を乗算する乗算器414a,414b、各
乗算器414a,414bの出力の所定周波数帯域を通
過させる帯域通過フィルタ408a,408b、フィル
タ出力を増幅する増幅器409a,409b、増幅出力
より拡散符号の包絡線部分を検出して信号レベルを検出
する包絡線検波器410a,410b、各包絡線検波器
410a,410bの出力を引き算する引算器411、
上記で説明した低域通過フィルタ407で構成されてい
る。ディレイ・ロックド・ループの役割は、受信アンテ
ナで受信したスペクトル拡散の拡散符号と内部で生成し
た拡散符号の捕捉追跡ループであり、拡散符号の1ビッ
ト以内の高精度な追跡をするものである。
06の出力に基づきく拡散符号とこの拡散符号より1ビ
ットずれた拡散符号を発生する拡散符号発生器405、
各拡散符号に受信アンテナ103aで受信されたスペク
トル拡散符号を乗算する乗算器414a,414b、各
乗算器414a,414bの出力の所定周波数帯域を通
過させる帯域通過フィルタ408a,408b、フィル
タ出力を増幅する増幅器409a,409b、増幅出力
より拡散符号の包絡線部分を検出して信号レベルを検出
する包絡線検波器410a,410b、各包絡線検波器
410a,410bの出力を引き算する引算器411、
上記で説明した低域通過フィルタ407で構成されてい
る。ディレイ・ロックド・ループの役割は、受信アンテ
ナで受信したスペクトル拡散の拡散符号と内部で生成し
た拡散符号の捕捉追跡ループであり、拡散符号の1ビッ
ト以内の高精度な追跡をするものである。
【0052】次に、拡散符号捕捉追跡器105a,10
5bの動作の概要について説明する。I/Q検波器の出
力305a,305bはそれぞれ拡散符号捕捉追跡器1
05a,105bのディジタル符号相関器401a,b
に入力され、拡散符号発生器405が生成する拡散符号
との相関値を出力し演算器402でI入力とQ入力の相
関値の絶対値をそれぞれ取り和を求める。
5bの動作の概要について説明する。I/Q検波器の出
力305a,305bはそれぞれ拡散符号捕捉追跡器1
05a,105bのディジタル符号相関器401a,b
に入力され、拡散符号発生器405が生成する拡散符号
との相関値を出力し演算器402でI入力とQ入力の相
関値の絶対値をそれぞれ取り和を求める。
【0053】この操作により、例えば車両走行中のドッ
プラーシフトの影響により搬送波に位相変位が起こった
としても、常にほぼ一定の相関値が得られる。しかし、
例えば、数学的に厳密に相関値を得るならば、ディジタ
ル符号相関器401a,bの出力の2乗をとり、その和
を取った後に平方根を求める手段を用いても良い。
プラーシフトの影響により搬送波に位相変位が起こった
としても、常にほぼ一定の相関値が得られる。しかし、
例えば、数学的に厳密に相関値を得るならば、ディジタ
ル符号相関器401a,bの出力の2乗をとり、その和
を取った後に平方根を求める手段を用いても良い。
【0054】演算器402の出力は比較器403によっ
てサンプル値404と比較され、演算結果がサンプル値
以上であれば相関パルスを発生する。これは拡散符号の
捕捉にあたり、相関パルスの立ち上がりで拡散符号を捕
捉したこととなる。この捕捉は、例えば、拡散符号のチ
ップレートを50MHz、符号長を255チップとする
と5.1マイクロ秒で拡散符号の1周期が繰り返される
わけであり、最高でも5.1マイクロ秒で捕捉が可能で
ある。車両が高速道路で高速走行中に路上側無線装置に
よる誘導であっても、路上側無線装置2を通過する僅か
な時間に車両位置の計測、情報の通信を行うためには、
このディジタル符号相関器401a,410bを用いる
ことは非常に有効である。
てサンプル値404と比較され、演算結果がサンプル値
以上であれば相関パルスを発生する。これは拡散符号の
捕捉にあたり、相関パルスの立ち上がりで拡散符号を捕
捉したこととなる。この捕捉は、例えば、拡散符号のチ
ップレートを50MHz、符号長を255チップとする
と5.1マイクロ秒で拡散符号の1周期が繰り返される
わけであり、最高でも5.1マイクロ秒で捕捉が可能で
ある。車両が高速道路で高速走行中に路上側無線装置に
よる誘導であっても、路上側無線装置2を通過する僅か
な時間に車両位置の計測、情報の通信を行うためには、
このディジタル符号相関器401a,410bを用いる
ことは非常に有効である。
【0055】比較器403の出力はスイッチ412に連
動しており、比較器403からの相関パルスが入力され
た時は基準電圧413側に、相関パルスが入力されない
時は引き算器411の出力に切り替わる。このスイッチ
412の出力は低域通過フィルタ407を通してVCO
406に供給する電圧を制御しており、拡散符号の捕捉
前は基準電圧413により一定のクロック速度でVCO
406を発振させておき、相関パルスの入力で追跡の制
御電圧の出力である引き算器411の出力に切り替え
る。
動しており、比較器403からの相関パルスが入力され
た時は基準電圧413側に、相関パルスが入力されない
時は引き算器411の出力に切り替わる。このスイッチ
412の出力は低域通過フィルタ407を通してVCO
406に供給する電圧を制御しており、拡散符号の捕捉
前は基準電圧413により一定のクロック速度でVCO
406を発振させておき、相関パルスの入力で追跡の制
御電圧の出力である引き算器411の出力に切り替え
る。
【0056】この結果、受信用アンテナ103a、10
3Bで受信したスペクトル拡散の拡散符号と内部で生成
した拡散符号の捕捉追跡ループであるディレイ・ロック
ド・ループが形成される。
3Bで受信したスペクトル拡散の拡散符号と内部で生成
した拡散符号の捕捉追跡ループであるディレイ・ロック
ド・ループが形成される。
【0057】この車両位置検出システムにおいては、車
両側無線装置1を搭載した車両が路上側無線装置2を通
過した際に、受信するスペクトル拡散の拡散符号の位相
は車両の位置によって変化するが、ディレイ・ロックド
・ループを適用した拡散符号捕捉追跡器105,105
bを用いることで、拡散符号の位相の変化を高精度に追
跡でき、常に高精度の測距及び、車両側無線装置1と路
上側無線装置2と間での確実な通信を実現できる特長が
ある。
両側無線装置1を搭載した車両が路上側無線装置2を通
過した際に、受信するスペクトル拡散の拡散符号の位相
は車両の位置によって変化するが、ディレイ・ロックド
・ループを適用した拡散符号捕捉追跡器105,105
bを用いることで、拡散符号の位相の変化を高精度に追
跡でき、常に高精度の測距及び、車両側無線装置1と路
上側無線装置2と間での確実な通信を実現できる特長が
ある。
【0058】ここで最終的に、各拡散符号捕捉追跡器1
05a,105bの拡散符号発生器405より出力され
て波形整形された各拡散符号は符号位相検出器107に
送られ、受信用アンテナ103a,103bで受信され
たそれぞれの拡散符号との位相差を比較する。符号位相
検出器107は例えば、それぞれの符号のEx(エキス
クルシブ)ORをとり、その平均電力を求めることで実
現できる。
05a,105bの拡散符号発生器405より出力され
て波形整形された各拡散符号は符号位相検出器107に
送られ、受信用アンテナ103a,103bで受信され
たそれぞれの拡散符号との位相差を比較する。符号位相
検出器107は例えば、それぞれの符号のEx(エキス
クルシブ)ORをとり、その平均電力を求めることで実
現できる。
【0059】2つの符号の波形が完全に同位相の場合
は、平均電力は0となり、完全に反転した符号の場合は
最大の平均電力が得られる。拡散符号に例えばM系列の
PN符号を用いた場合あるいは1チップ以上位相がずれ
た場合、位相比較器107は互いに反転したPN符号が
完全に一致した場合に得られる電力の半分の値を出す。
1チップ以内での位相のずれにより電力が線形的に増加
していき、電力の値より位相差を知ることができる。
は、平均電力は0となり、完全に反転した符号の場合は
最大の平均電力が得られる。拡散符号に例えばM系列の
PN符号を用いた場合あるいは1チップ以上位相がずれ
た場合、位相比較器107は互いに反転したPN符号が
完全に一致した場合に得られる電力の半分の値を出す。
1チップ以内での位相のずれにより電力が線形的に増加
していき、電力の値より位相差を知ることができる。
【0060】さらに、送受信用アンテナ201が受信用
アンテナ103a,103bのどちら寄っているかを判
定するために、意図的に1/2チップ正負に位相をずら
した2つの拡散符号との位相比較を行う。これは、例え
ば拡散符号捕捉追跡器105aが追跡中の拡散符号より
正負のそれぞれに1/2チッブ位相をずらした拡散符号
を生成し、符号位相検出器107はそれぞれの拡散符号
と拡散符号捕捉追跡部105bが生成する拡散符号の位
相差を計算、それぞれの値の差をとることで判定でき
る。
アンテナ103a,103bのどちら寄っているかを判
定するために、意図的に1/2チップ正負に位相をずら
した2つの拡散符号との位相比較を行う。これは、例え
ば拡散符号捕捉追跡器105aが追跡中の拡散符号より
正負のそれぞれに1/2チッブ位相をずらした拡散符号
を生成し、符号位相検出器107はそれぞれの拡散符号
と拡散符号捕捉追跡部105bが生成する拡散符号の位
相差を計算、それぞれの値の差をとることで判定でき
る。
【0061】以上のような判定操作を行うことにより、
図5に示した特性が得られる。また、図6に示したよう
に、送受信用アンテナ201が受信用アンテナ103
a,103bの中点にある時は出力Aは0となり、受信
用アンテナ103aに近いときは出力Aは負の値、受信
用アンテナ103bに近いとときは出力Aは正の値を出
力する。ここでLは受信用アンテナ103a,bの間隔
であり、出力Aは次式で与えられる。
図5に示した特性が得られる。また、図6に示したよう
に、送受信用アンテナ201が受信用アンテナ103
a,103bの中点にある時は出力Aは0となり、受信
用アンテナ103aに近いときは出力Aは負の値、受信
用アンテナ103bに近いとときは出力Aは正の値を出
力する。ここでLは受信用アンテナ103a,bの間隔
であり、出力Aは次式で与えられる。
【0062】A=F(△・C/(f‐L)) ここで、F(・)は図6における路上側無線設備の位置
と符号位相差検出器107の出力との関係を示す示す関
数であり、Cは光速、fは拡散符号のチップレート、△
は拡散符号の1チップを表す単位である。
と符号位相差検出器107の出力との関係を示す示す関
数であり、Cは光速、fは拡散符号のチップレート、△
は拡散符号の1チップを表す単位である。
【0063】距離演算器109は符号位相差検出器10
7の出力より、図6に示した関数を用いて送受信用アン
テナ201の位置を逆算し、車両の路上側無線装置2か
らのずれを検出するものである。距離演算器109は車
両位置の計算をリアルタイムで行うために、例えば図6
に示し関数をもとに路上側無線設備2の位置と符号位相
差検出器107の出力との関係を表にしてメモリー上に
保持し、符号位相差検出器107の出力により路上側無
線設備2の位置をメモリーより照合する方式をとること
もできる。
7の出力より、図6に示した関数を用いて送受信用アン
テナ201の位置を逆算し、車両の路上側無線装置2か
らのずれを検出するものである。距離演算器109は車
両位置の計算をリアルタイムで行うために、例えば図6
に示し関数をもとに路上側無線設備2の位置と符号位相
差検出器107の出力との関係を表にしてメモリー上に
保持し、符号位相差検出器107の出力により路上側無
線設備2の位置をメモリーより照合する方式をとること
もできる。
【0064】逆拡散情報復調器106a,106bは拡
散符号捕捉追跡器105a,105bでそれぞれ生成し
た拡散符号を用いて、路上側無線装置2の変調器205
でスペクトル拡散された情報の逆拡散を行いデータを復
調する。逆拡散は一般に用いられるスペクトル拡散の逆
拡散技術であり説明は省く。逆拡散情報復調器106
a,106bは拡散符号と拡散された情報を入力するこ
とにより情報が出力される。得られた情報は受信情報処
理器108に送られ、ここで路上側無線装置2からの情
報を解析し、車両誘導、ドライバーヘの指示に用いられ
る。
散符号捕捉追跡器105a,105bでそれぞれ生成し
た拡散符号を用いて、路上側無線装置2の変調器205
でスペクトル拡散された情報の逆拡散を行いデータを復
調する。逆拡散は一般に用いられるスペクトル拡散の逆
拡散技術であり説明は省く。逆拡散情報復調器106
a,106bは拡散符号と拡散された情報を入力するこ
とにより情報が出力される。得られた情報は受信情報処
理器108に送られ、ここで路上側無線装置2からの情
報を解析し、車両誘導、ドライバーヘの指示に用いられ
る。
【0065】実施の形態2.図7は本発明の実施の形態
2に係る車両位置検出システムにおける路上側無線装置
7の構成を示すブロック図である。本実施の形態におけ
る制御処理部203は、電源ラインより電源電圧が供給
されるのに代えて太陽電池501で充電されたバッテリ
ー502より電源電圧が供給される。
2に係る車両位置検出システムにおける路上側無線装置
7の構成を示すブロック図である。本実施の形態におけ
る制御処理部203は、電源ラインより電源電圧が供給
されるのに代えて太陽電池501で充電されたバッテリ
ー502より電源電圧が供給される。
【0066】この結果、路上側無線装置7は地中にケー
ブルを埋設して外部より電源電圧の供給を受ける必要が
無く、装置単体で電波の送受信機能を果たすことができ
る。路上側無線装置7に内蔵されたメモリー204のデ
ータ更新は、例えば路面において路上側無線装置7に近
接させた外部無線装置より発振された2進信号に基づく
2進オンオフ・キーイングによってレベル検波器202
をオンオフして行う。
ブルを埋設して外部より電源電圧の供給を受ける必要が
無く、装置単体で電波の送受信機能を果たすことができ
る。路上側無線装置7に内蔵されたメモリー204のデ
ータ更新は、例えば路面において路上側無線装置7に近
接させた外部無線装置より発振された2進信号に基づく
2進オンオフ・キーイングによってレベル検波器202
をオンオフして行う。
【0067】実施の形態3.図8は本発明の実施の形態
3に係る車両位置検出システムにおけるの車両側無線装
置8の構成を示す図である。図において、101は実施
の形態1で示した発振器であり、102は実施の形態1
で示した送信用アンテナであり、503は電波を反射す
る反射板であり、502はスペクトル拡散を行う変調器
である。また、車両側無線装置8は実施の形態1で示し
た受信用アンテナ103a,103b、拡散符号復調器
104a,104b、拡散符号捕捉追跡器105a,1
05b、符号位相差検出器107、距離演算器109よ
り構成される。
3に係る車両位置検出システムにおけるの車両側無線装
置8の構成を示す図である。図において、101は実施
の形態1で示した発振器であり、102は実施の形態1
で示した送信用アンテナであり、503は電波を反射す
る反射板であり、502はスペクトル拡散を行う変調器
である。また、車両側無線装置8は実施の形態1で示し
た受信用アンテナ103a,103b、拡散符号復調器
104a,104b、拡散符号捕捉追跡器105a,1
05b、符号位相差検出器107、距離演算器109よ
り構成される。
【0068】車両は発振器101で発振され、変調器5
02でスペクトル拡散された電波を送信用アンテナ10
2で路上に送信しながら走行する。路上の所定の位置間
隔で設置した反射板501は、送信用アンテナ102か
ら送信された電波を到来方向以外にも散乱して反射する
ことができる反射板であり、送信用アンテナ102が発
射した電波を車両側無線装置8の受信用アンテナ103
a,103bに反射する。このとき、反射板501は、
電波の散乱方向を他の車両に干渉等の影響を与えないよ
うに全方向の散乱をするのではなく、到来方向に集中す
るように散乱するものを選択するのが望ましい。
02でスペクトル拡散された電波を送信用アンテナ10
2で路上に送信しながら走行する。路上の所定の位置間
隔で設置した反射板501は、送信用アンテナ102か
ら送信された電波を到来方向以外にも散乱して反射する
ことができる反射板であり、送信用アンテナ102が発
射した電波を車両側無線装置8の受信用アンテナ103
a,103bに反射する。このとき、反射板501は、
電波の散乱方向を他の車両に干渉等の影響を与えないよ
うに全方向の散乱をするのではなく、到来方向に集中す
るように散乱するものを選択するのが望ましい。
【0069】反射した電波が受信用アンテナ103a,
103bで受信された後の処理は実施の形態1と同様で
ある。本実施の形態では路上側装置に電力を供給するこ
となく車両の位置を検出できるという特長を持つ。
103bで受信された後の処理は実施の形態1と同様で
ある。本実施の形態では路上側装置に電力を供給するこ
となく車両の位置を検出できるという特長を持つ。
【0070】
【発明の効果】請求項1の発明によれば、車両に備えた
複数の受信用アンテナと、これら受信用アンテナにより
前記車両の進行方向に沿ってスペクトル拡散変調信号を
受信すると共に、受信信号から情報のスペクトル拡散変
調に使用された拡散符号を復調し、これら拡散符号の位
相差より自車両の位置を検出する車両側無線通信手段を
備えたので、車両の進行方向に対するマーカーからの左
右の位置の絶対値を得ることができるため車両誘導の安
定した制御を実現できるという効果がある。
複数の受信用アンテナと、これら受信用アンテナにより
前記車両の進行方向に沿ってスペクトル拡散変調信号を
受信すると共に、受信信号から情報のスペクトル拡散変
調に使用された拡散符号を復調し、これら拡散符号の位
相差より自車両の位置を検出する車両側無線通信手段を
備えたので、車両の進行方向に対するマーカーからの左
右の位置の絶対値を得ることができるため車両誘導の安
定した制御を実現できるという効果がある。
【0071】請求項2の発明によれば、車両に備えたス
ペクトラム拡散信号送信用の送信用アンテナと、前記車
両に備えた複数の受信用アンテナと、道路上の車両走行
方向に沿って所定間隔で配置され、前記送信用アンテナ
より送信されたスペクトラム拡散変調信号を前記車両側
に反射させる反射体と、この反射体により反射されたス
ペクトラム拡散変調信号を前記複数の受信用アンテナで
それぞれ受信させて入力し、受信信号から情報のスペク
トル拡散変調に使用された拡散符号を復調し、これら拡
散符号の位相差より自車両の位置を検出する車両側無線
通信手段を備えたので、路上設備を反射板とし、スペク
トル拡散した電波を車両側無線装置から送信し、反射波
を車両側無線通信手段で受信することにより、路上側に
電力の供給を必要とする無線通信手段を設置することな
く安価な車両の位置検出ができるという効果がある。
ペクトラム拡散信号送信用の送信用アンテナと、前記車
両に備えた複数の受信用アンテナと、道路上の車両走行
方向に沿って所定間隔で配置され、前記送信用アンテナ
より送信されたスペクトラム拡散変調信号を前記車両側
に反射させる反射体と、この反射体により反射されたス
ペクトラム拡散変調信号を前記複数の受信用アンテナで
それぞれ受信させて入力し、受信信号から情報のスペク
トル拡散変調に使用された拡散符号を復調し、これら拡
散符号の位相差より自車両の位置を検出する車両側無線
通信手段を備えたので、路上設備を反射板とし、スペク
トル拡散した電波を車両側無線装置から送信し、反射波
を車両側無線通信手段で受信することにより、路上側に
電力の供給を必要とする無線通信手段を設置することな
く安価な車両の位置検出ができるという効果がある。
【0072】請求項3の発明によれば、スペクトル拡散
変調信号を送信する路上側無線通信手段を道路の車両進
行方向に沿って設置したので、他の無線通信手段よりの
電波による干渉の影響を受けずに路上側無線通信手段と
車両側無線通信手段との通信を行えるという効果があ
る。
変調信号を送信する路上側無線通信手段を道路の車両進
行方向に沿って設置したので、他の無線通信手段よりの
電波による干渉の影響を受けずに路上側無線通信手段と
車両側無線通信手段との通信を行えるという効果があ
る。
【0073】請求項4の発明によれば、車両側無線通信
手段は送信用アンテナを備え、この送信用アンテナより
路上無線通信手段に車両が近接したことを認識させる認
識信号を送信し、前記路上無線通信手段より道路情報を
スペクトル拡散変調させて送信させようにしたので、車
両側無線通信手段は微少な電力で電波の送信が可能とな
ると共に、車両が近づいた場合確実に路上無線通信手段
より情報を送信できる効果がある。また、請求項1の車
両側無線通信手段と組み合わせることにより、スペクト
ル拡散技術を用いた高精度の測距及び干渉に強い通信が
実現できるという効果がある。
手段は送信用アンテナを備え、この送信用アンテナより
路上無線通信手段に車両が近接したことを認識させる認
識信号を送信し、前記路上無線通信手段より道路情報を
スペクトル拡散変調させて送信させようにしたので、車
両側無線通信手段は微少な電力で電波の送信が可能とな
ると共に、車両が近づいた場合確実に路上無線通信手段
より情報を送信できる効果がある。また、請求項1の車
両側無線通信手段と組み合わせることにより、スペクト
ル拡散技術を用いた高精度の測距及び干渉に強い通信が
実現できるという効果がある。
【0074】請求項5の発明によれば、路上無線通信手
段は、外部より情報を書き込めるメモリに道路情報を記
憶し、車両側無線通信手段からの認識信号に基づいてメ
モリより道路情報を読み出すようにしたので、通行車両
に対して必要な情報を適宜更新して与えることができる
という効果がある。
段は、外部より情報を書き込めるメモリに道路情報を記
憶し、車両側無線通信手段からの認識信号に基づいてメ
モリより道路情報を読み出すようにしたので、通行車両
に対して必要な情報を適宜更新して与えることができる
という効果がある。
【0075】請求項6の発明によれば、路上側無線通信
手段は道路情報をスペクトル拡散変調し送信し、車両側
無線通信手段は前記送信されたスペクトル拡散変調信号
を受信して逆拡散し道路情報を復調するようにしたの
で、他の無線機器からの電波による干渉の影響を受けず
に路上側無線通信手段と車両側無線通信手段との間で通
信を行えるという効果がある。
手段は道路情報をスペクトル拡散変調し送信し、車両側
無線通信手段は前記送信されたスペクトル拡散変調信号
を受信して逆拡散し道路情報を復調するようにしたの
で、他の無線機器からの電波による干渉の影響を受けず
に路上側無線通信手段と車両側無線通信手段との間で通
信を行えるという効果がある。
【0076】請求項7の発明によれば、車両側無線通信
手段は、復調された拡散符号の違いから車線、位置、情
報を認識するようにしたので、例え車線によって異なる
拡散符号を路上側無線通信手段が用いることになっても
隣車線からの干渉を完全に除去して情報を受信できると
いう効果がある。
手段は、復調された拡散符号の違いから車線、位置、情
報を認識するようにしたので、例え車線によって異なる
拡散符号を路上側無線通信手段が用いることになっても
隣車線からの干渉を完全に除去して情報を受信できると
いう効果がある。
【0077】請求項8の発明によれば、路上側無線通信
手段は、電源電圧を太陽電池より得た電気エネルギーを
充電するバッテリーから供給するようにしたので、安定
した電力供給のもとに路上側無線通信手段は送受信動作
を行えるという効果がある。
手段は、電源電圧を太陽電池より得た電気エネルギーを
充電するバッテリーから供給するようにしたので、安定
した電力供給のもとに路上側無線通信手段は送受信動作
を行えるという効果がある。
【0078】請求項9の発明によれば、車両側無線通信
手段に備えた受信用アンテナの電波放射面を斜め方向に
向けるようにしたので、車両が車幅方向の位置に奇ら
ず、路上のほぽ全域にわたって路上側無線通信手段から
の電波を受信できるという効果がある。
手段に備えた受信用アンテナの電波放射面を斜め方向に
向けるようにしたので、車両が車幅方向の位置に奇ら
ず、路上のほぽ全域にわたって路上側無線通信手段から
の電波を受信できるという効果がある。
【0079】請求項10の発明によれば、車両側無線通
信手段は、車速で生じる周波数のドップラーシフトによ
る影響を取り除くために拡散符号の復調にI/Q検波を
用いたので、高速走行時においても確実に車両側無線通
信手段に情報の伝送ができるという効果がある。
信手段は、車速で生じる周波数のドップラーシフトによ
る影響を取り除くために拡散符号の復調にI/Q検波を
用いたので、高速走行時においても確実に車両側無線通
信手段に情報の伝送ができるという効果がある。
【0080】請求項11の発明によれば、車両側無線通
信手段は、車速で生じる周波数のドップラーシフトによ
る影響下においても路上側無線通信手段からの情報の受
信を可能にするために復調した拡散符号の周波数及び位
相を内部で発生した拡散符号の周波数及び位相に追従さ
せる追従手段を用いたので、車速で生じるドップラーシ
フトの影響下においても確実に情報の復調を行えるとい
う効果がある。
信手段は、車速で生じる周波数のドップラーシフトによ
る影響下においても路上側無線通信手段からの情報の受
信を可能にするために復調した拡散符号の周波数及び位
相を内部で発生した拡散符号の周波数及び位相に追従さ
せる追従手段を用いたので、車速で生じるドップラーシ
フトの影響下においても確実に情報の復調を行えるとい
う効果がある。
【0081】請求項12の発明によれば、追従手段は、
車両の高速時の位置検出に対応させるために、復調した
拡散符号と内部で発生した拡散信号との同期を取るディ
ジタルの相関手段を用いたので、路上側無線通信手段を
車両が高速で通過する場合においても、瞬時にスペクト
ル拡散の拡散符号が捕捉でき確実に位置検出を行うこと
ができるという効果がある。
車両の高速時の位置検出に対応させるために、復調した
拡散符号と内部で発生した拡散信号との同期を取るディ
ジタルの相関手段を用いたので、路上側無線通信手段を
車両が高速で通過する場合においても、瞬時にスペクト
ル拡散の拡散符号が捕捉でき確実に位置検出を行うこと
ができるという効果がある。
【0082】請求項13の発明によれば、追従手段は、
同期がとられた拡散符号を用いて受信用アンテナで受信
されたスペクトル拡散信号を復調し、路上側無線通信手
段でスペクトル拡散にされた情報の逆拡散を情報を復調
するようにしたので、車両が高速で路上無線通信手段を
通過する場合でも同期の追跡ができ位置検出が高精度に
行うことができる効果がある。
同期がとられた拡散符号を用いて受信用アンテナで受信
されたスペクトル拡散信号を復調し、路上側無線通信手
段でスペクトル拡散にされた情報の逆拡散を情報を復調
するようにしたので、車両が高速で路上無線通信手段を
通過する場合でも同期の追跡ができ位置検出が高精度に
行うことができる効果がある。
【図1】 本発明の実施の形態1による車両位置検出シ
ステムの車両側無線装置を示す構成図である。
ステムの車両側無線装置を示す構成図である。
【図2】 本発明の実施の形態1による車両位置検出シ
ステムの路上側無線装置を示す構成図である。
ステムの路上側無線装置を示す構成図である。
【図3】 従来のI/Q検波器を示す構成図である。
【図4】 本発明の拡散符号同期捕捉追跡器を示す構成
図である。
図である。
【図5】 符号位相差検出器の出力特性を示す図であ
る。
る。
【図6】 車両受信アンテナと路上側無線装置の位置に
よる符号位相差検出器の出力特性を示す図である。
よる符号位相差検出器の出力特性を示す図である。
【図7】 本発明の実施の形態2による車両位置検出シ
ステムの路上側無線装置を示す構成図である。
ステムの路上側無線装置を示す構成図である。
【図8】 本発明の実施の形態3による車両位置検出シ
ステムを示す構成図である。
ステムを示す構成図である。
【図9】 従来の車両位置検出システムの車両側無線装
置を示す構成図である。
置を示す構成図である。
【図10】 従来の車両位置検出システムの路上側無線
装置を示す構成図である。
装置を示す構成図である。
1,8 車両側無線装置、101 発振器、102 送
信用アンテナ、103受信用アンテナ、104 拡散符
号復調器、105 拡散符号捕捉追跡器、106 逆拡
散情報復調器、107 符号位相差検出器、108 受
信情報処理器、109 距離演算器、2,7 路上側無
線装置、201 送受信用アンテナ、202 レベル検
出器、203 制御処理部、204 メモリ、205
スペクトル拡散変調器、3 I/Q検波器、401 デ
ィジタル符号相関器、501太陽電池、502 バッテ
リー、503 反射板。
信用アンテナ、103受信用アンテナ、104 拡散符
号復調器、105 拡散符号捕捉追跡器、106 逆拡
散情報復調器、107 符号位相差検出器、108 受
信情報処理器、109 距離演算器、2,7 路上側無
線装置、201 送受信用アンテナ、202 レベル検
出器、203 制御処理部、204 メモリ、205
スペクトル拡散変調器、3 I/Q検波器、401 デ
ィジタル符号相関器、501太陽電池、502 バッテ
リー、503 反射板。
Claims (13)
- 【請求項1】 車両に備えた複数の受信用アンテナと、
これら受信用アンテナにより前記車両の進行方向に沿っ
てスペクトル拡散変調信号を受信すると共に、受信信号
から道路情報のスペクトル拡散変調に使用された拡散符
号を復調し、これら拡散符号の位相差より自車両の位置
を検出する車両側無線通信手段とを備えたことを特徴と
する車両位置検出システム。 - 【請求項2】 車両に備えたスペクトラム拡散信号の送
信用アンテナと、前記車両に備えた複数の受信用アンテ
ナと、道路上の車両走行方向に沿って所定間隔で配置さ
れ、前記送信用アンテナより送信されたスペクトラム拡
散変調信号を前記車両側に反射させる反射体と、この反
射体により反射されたスペクトラム拡散変調信号を前記
複数の受信用アンテナでそれぞれ受信させて入力し、受
信信号から道路情報のスペクトル拡散変調に使用された
拡散符号を復調し、これら拡散符号の位相差より自車両
の位置を検出する車両側無線通信手段を備えたことを特
徴とする車両位置検出システム。 - 【請求項3】 スペクトル拡散変調信号を送信する路上
側無線通信手段を道路の車両進行方向に沿って配置した
ことを特徴とする請求項1に記載の車両位置検出システ
ム。 - 【請求項4】 車両側無線通信手段は送信用アンテナを
備え、この送信用アンテナより路上無線通信手段に車両
が近接したことを認識させる認識信号を送信し、前記路
上無線通信手段より道路情報をスペクトル拡散変調させ
て送信させることを特徴とする請求項1または3に記載
の車両位置検出システム。 - 【請求項5】 路上側無線通信手段は、外部より情報を
書き込めるメモリに道路情報を記憶し、車両側無線通信
手段からの認識信号に基づいてメモリより道路情報を読
み出すことを特徴とするに請求項3または4記載の車両
位置検出システム。 - 【請求項6】 路上側無線通信手段は道路情報をスペク
トル拡散変調し送信し、車両側無線通信手段は前記送信
されたスペクトル拡散変調信号を受信して逆拡散し道路
情報を復調することを特徴とする請求項3ないし5のい
ずれかに記載の車両位置検出システム。 - 【請求項7】 車両側無線通信手段は、復調された拡散
符号の違いから車線、位置、情報を認識することを特徴
とする請求項1、3ないし6のいずれかに記載の車両位
置検出システム。 - 【請求項8】 路上側無線通信手段は、電源電圧を太陽
電池より得た電気エネルギーを充電するバッテリーから
供給されることを特徴とする請求項1、3ないし7のい
ずれかに記載の車両位置検出システム。 - 【請求項9】 車両側無線通信手段に備えた受信用アン
テナの電波放射面を前方及び左右の斜め方向に向けたこ
とを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の車
両位置検出システム。 - 【請求項10】 車両側無線通信手段は、車速で生じる
周波数のドップラーシフトによる影響を取り除くために
拡散符号の復調にI/Q検波を用いたことを特徴とする
請求項1ないし9のいずれかに記載の車両位置検出シス
テム。 - 【請求項11】 車両側無線通信手段は、車速で生じる
周波数のドップラーシフトによる影響下においても路上
側無線通信手段からの情報の受信を可能にするために、
復調された拡散符号の周波数及び位相を内部で発生した
拡散符号の周波数及び位相に追従させる追従手段を用い
たことを特徴とする請求項1、3ないし10のいずれか
に記載の車両位置検出システム。 - 【請求項12】 追従手段は、車両の高速時の位置検出
に対応させるために、復調した拡散符号と内部で発生し
た拡散信号との同期を取るディジタル相関手段を用いた
ことを特徴とする請求項11に記載の車両位置検出シス
テム。 - 【請求項13】 追従手段は、同期がとられた拡散符号
を用いて受信用アンテナで受信されたスペクトル拡散信
号を復調し、スペクトル拡散にされた情報の逆拡散を行
い情報を復調することを特徴とする請求項12に記載の
車両位置検出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9156906A JPH113498A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | 車両位置検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9156906A JPH113498A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | 車両位置検出システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH113498A true JPH113498A (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=15637983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9156906A Pending JPH113498A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | 車両位置検出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH113498A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006023261A (ja) * | 2003-07-28 | 2006-01-26 | Rcs:Kk | アクテイブタグ装置 |
US7102537B2 (en) | 2003-09-25 | 2006-09-05 | Fujitsu Component Limited | Communication device using an UWB wireless wave |
JPWO2006106774A1 (ja) * | 2005-03-31 | 2008-09-11 | 松下電器産業株式会社 | スペクトル拡散型レーダ装置 |
JP2009282022A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-12-03 | Mitsubishi Electric Corp | 車両傾斜検知装置 |
JP2013140072A (ja) * | 2012-01-04 | 2013-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 車両傾斜検知装置 |
-
1997
- 1997-06-13 JP JP9156906A patent/JPH113498A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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