JP3196536B2 - レーダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車、電車等移動体用
のスペクトル拡散技術を利用したレーダ装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】近年、移動体、特に自動車の安全性確保
のためにレーダを搭載し、衝突防止やエアーバック始動
用として製品化する動きが広まっている。自動車にレー
ダを使用する場合、直線道路上で対向車やガードレール
等路側の障害物からの反射の影響による誤検知を防ぎ、
目標の前方走行車のみの検知をするために最大探知距離
でアンテナビーム幅が道路の車線幅内に収まるようにア
ンテナの大きさを決定している。ところが、道路が曲が
っている場合には、このままではアンテナビームが対向
車線内に入り対向車のレーダに干渉を与えたり、アンテ
ナビームが路側の障害物を捕らえてしまい目標の前方走
行車を見失うことになる。

【０００３】この対策として従来、道路の曲がり方向に
アンテナビームを向けるため、アンテナをステアリング
に連動させて機械的に動かす方法、複数の異なる方向を
向いたアンテナを用いてスイッチングによりアンテナビ
ームを切り換える方法、アレーアンテナの各素子の位相
・振幅を電気的に切り換えてアンテナビーム方向を動か
す方法などが用いられてきた。

【０００４】また他の対策として、アンテナビームをス
キャンニングさせて、そこから得られる２次元情報を解
析し誤検知を防ぐ方法が用いられてきた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のアンテ
ナビームの方向を切り換える方法の場合、路側の障害物
の誤検知や対向車への干渉を防ぐため送信出力を小さく
し、最大探知距離を小さくするレンジカットをする必要
があった。また従来のアンテナビームをスキャンニング
する方法では、広い角度範囲でスキャンニングした場
合、アンテナビームが対向車線に向く期間があり対向車
へ干渉を与えるという問題点があった。

【０００６】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
であり、曲がりのある道路で対向車に干渉を与えたり対
向車から干渉を受けることを防ぎ、２次元情報を得るこ
とにより、誤検知を防いだレーダ装置を提供することを
目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、搬送波発生手段と、疑似雑音信号を発生す
る疑似雑音発生手段と、前記搬送波発生手段の出力の搬
送波を前記疑似雑音発生手段の出力でスペクトル拡散す
る拡散変調手段と、前記拡散変調手段に接続されスペク
トル拡散された搬送波を放射する放射アンテナと、目標
物からの反射波を受信する受信アンテナと、前記受信ア
ンテナの出力にスペクトル逆拡散を行いベースバンド復
調信号を発生する復調手段とを備えたものである。

【０００８】また本発明は、三角波発生手段と、前記三
角波発生手段の出力で前記搬送波発生手段の出力の搬送
波を周波数変調する周波数変調手段を備えたものであ
る。

【０００９】また本発明は、前記搬送波発生手段の出力
を複数に分配する分配手段を有し、疑似雑音発生手段と
して互いに異なる系列の疑似雑音信号を発生する複数の
疑似雑音発生手段を備え、前記分配手段の複数の出力そ
れぞれを前記複数の疑似雑音発生手段出力の異なる系列
の疑似雑音信号でスペクトル拡散する複数の拡散変調手
段と、前記複数の拡散変調手段のそれぞれに接続される
アンテナビームの向きの異なる複数の放射アンテナを備
えたものである。

【００１０】また本発明は、移動体の車輪の曲がり方向
を検出する曲がり方向検出手段と、曲がり方向検出手段
の出力で疑似雑音信号の系列の組み合わせを選択する拡
散系列制御手段を備えたものである。

【００１１】

【作用】本発明は、上記構成によって、スペクトル拡散
レーダまたはスペクトル拡散を行ったＦＭ−ＣＷレーダ
を構成することにより、異なる拡散系列、または同じ系
列であっても時間的にずれのある系列で変調された搬送
波を放射する対向車からの干渉を防ぎ、また干渉を与え
ることを防ぐことができる。

【００１２】また本発明は、上記構成によって、複数の
放射アンテナのそれぞれから、異なる拡散系列によりス
ペクトル拡散された搬送波を放射し、目標物を検知する
ことにより、干渉を防ぐとともに、受信アンテナとして
広いアンテナビーム幅を持つ口径の小さいアンテナを１
つだけ持てば良いことになる。

【００１３】また本発明は、上記構成によって、移動体
の車輪の曲がり方向に従い拡散系列を選択することによ
り、対向車に干渉を与えたり、対向車から干渉を受ける
ことなく２次元情報を得ることができるという作用を有
する。

【００１４】

【実施例】

（実施例１）以下、本発明の第１の実施例について説明
する。図１は、本発明の第１の実施例におけるレーダ装
置のブロック結線図を示すものである。

【００１５】図１において、１は数十ＫＨｚから数百Ｋ
Ｈｚの繰り返し周期の三角波を発生する三角波発生手
段、２は三角波発生手段１の出力により搬送波発生手段
３の搬送波を周波数変調する周波数変調手段、４は最大
周期シフトレジスタ系列（Ｍ系列）による疑似雑音信号
を発生する疑似雑音発生手段、５は疑似雑音発生手段４
の出力で搬送波発生手段３の出力をスペクトル拡散する
拡散変調手段、６は受信アンテナ８から入力する受信信
号と拡散変調手段５の出力とを混合してベースバンド復
調信号を得るミキサ、７は拡散変調手段５の出力を空間
に放射する放射アンテナである。

【００１６】以上のように構成されたレーダ装置につい
て、以下その動作を説明する。本実施例は、一般的にＦ
Ｍ−ＣＷ（連続波）レーダと呼ばれるレーダ装置の原理
を用いている。三角波発生手段１は数十ＫＨｚから数百
ＫＨｚの繰り返し周期の三角波を発生し、この三角波に
より周波数変調手段２は搬送波発生手段３の搬送波を周
波数変調する。

【００１７】一方、疑似雑音発生手段４は、最大周期シ
フトレジスタ系列（Ｍ系列）による疑似雑音信号を発生
する。拡散変調手段５において、周波数変調された搬送
波は、疑似雑音信号でスペクトル拡散すなわち位相シフ
ト変調される。スペクトル拡散された搬送波は放射アン
テナ７より空間に放射される。放射された搬送波が目標
物に当たり、反射する場合には反射波が受信アンテナ８
に戻り受信される。受信信号はミキサ６で、拡散変調手
段５の出力によりホモダイン検波される。ホモダイン検
波することにより、スペクトル逆拡散とＦＭ−ＣＷの復
調が同時に行われ、ベースバンド復調信号９が得られ
る。受信アンテナに他のＭ系列によるスペクトル拡散
波、または同じ系列であっても時間的なずれがあり拡散
信号が１チップ以上ずれているスペクトル拡散波が入射
したときには、処理利得の値だけ干渉が軽減される。

【００１８】ベースバンド復調信号９は、反射波と内部
の拡散変調手段の出力が空間伝搬遅延時間に対応した周
波数差を持つためビート波形となる。このビート波形を
用いることにより、目標物までの距離、目標物との相対
速度の計測を行ことができる。

【００１９】以上の説明から明らかなように、本実施例
によれば、周波数変調された搬送波にスペクトル拡散を
行うことにより、他移動体に干渉を与えたり、他移動体
から干渉を受けることのないＦＭ−ＣＷレーダを構成す
ることができる。

【００２０】（実施例２）以下、本発明の第２の実施例
について説明する。図２は本発明の第２の実施例におけ
るレーダ装置の構成を示すものである。

【００２１】図２において、図１の構成と異なる点は、
図１における受信アンテナ８を設けずに、サーキュレー
タ２１を拡散変調手段５と放射アンテナ７との間に設け
た点である。

【００２２】上記構成において、基本動作は第１の実施
例と同様であるため、第１の実施例と異なる点について
のみ説明する。

【００２３】目標物からの反射波はそれぞれの放射アン
テナ７で受信される。受信された反射波は、信号の進行
方向により信号を分離するサーキュレータ２１によりミ
キサ６に入力され、ベースバンド復調信号９となって出
力される。

【００２４】以上の説明から明らかなように、本実施例
によれば、アンテナとして放射アンテナのみを使用する
ので、占有体積、面積の小さいスペクトル拡散を利用し
たレーダ装置を構成することができる。

【００２５】（実施例３）以下、本発明の第３の実施例
について説明する。図３は本発明の第３の実施例におけ
るレーダ装置の構成を示すものである。

【００２６】図３において、３１は搬送波を発生する搬
送波発生手段、３２は搬送波発生手段３２の搬送波を分
配する分配手段、３３ａは第１の疑似雑音を発生する第
１の疑似雑音発生手段、３３ｂは第１の疑似雑音とは異
なる第２の疑似雑音を発生する第２の疑似雑音発生手
段、３４ａ、３４ｂはそれぞれ第１、第２の疑似雑音に
よって搬送波をスペクトル拡散する拡散変調手段、３５
ａは第１の放射アンテナ、３５ｂは第２の放射アンテ
ナ、３６は受信アンテナ、３７ａ、３７ｂはそれぞれ拡
散変調手段３４ａ、３４ｂの出力と受信アンテナ３６の
受信信号とを混合するミキサ、３８ａは第１のベースバ
ンド復調信号、３８ｂは第２のベースバンド復調信号で
ある。

【００２７】以上のように構成されたレーダ装置につい
て、以下その動作を説明する。搬送波発生手段３１から
出力される搬送波は、分配手段３２によって２分配され
る。第１の疑似雑音発生手段３３ａ、第２の疑似雑音発
生手段３３ｂではお互いに異なるＭ系列の疑似雑音を発
生させ、この疑似雑音によって拡散変調手段３４ａ、３
４ｂで搬送波をスペクトル拡散する。スペクトル拡散さ
れた搬送波はそれぞれ、第１の放射アンテナ３５ａ、第
２の放射アンテナ３５ｂから空間に放射される。

【００２８】第１の放射アンテナ３５ａ、第２の放射ア
ンテナ３５ｂはそれぞれ異なる方向を向くアンテナビー
ムを持つ。目標物からの反射波は１つの受信アンテナ３
６で受信される。受信アンテナのアンテナビームは、第
１の放射アンテナのアンテナビームのビーム幅と第２の
放射アンテナのアンテナビームのビーム幅を両方含む、
広いビーム幅である。このため、１つの受信アンテナで
反射波受信可能となり、アンテナの開口も小さくでき
る。受信アンテナで受信した反射波は２つに分配され
て、ミキサ３７ａ、３８ｂでそれぞれ異なるＭ系列の拡
散変調手段の出力でスペクトル逆拡散され、ベースバン
ド復調信号を得る。

【００２９】なお、本実施例では、２つの放射アンテナ
を持つものを示したが、３つ以上放射アンテナを持つ場
合にも、拡散変調手段、疑似雑音発生手段、ミキサをそ
の数だけ増やすことにより、受信アンテナは１つのまま
でレーダ装置を構成することができる。

【００３０】また、搬送波発生手段３１に、三角波発生
手段を接続した周波数変調手段を接続することにより、
第１の実施例と同様にスペクトル拡散したＦＭ−ＣＷレ
ーダを構成することができる。

【００３１】以上の説明から明らかなように、本実施例
によれば、異なるＭ系列でスペクトル拡散した搬送波を
複数の放射アンテナから放射することにより、１個の受
信アンテナで反射波を受信することができる。

【００３２】（実施例４）以下、本発明の第４の実施例
について説明する。図４は本発明の第４の実施例におけ
るレーダ装置の構成を示すものである。

【００３３】図４において、３１は搬送波を発生する搬
送波発生手段、３２は搬送波発生手段３２の搬送波を分
配する分配手段、３３ａは第１の疑似雑音を発生する第
１の疑似雑音発生手段、３３ｂは第１の疑似雑音とは異
なる第２の疑似雑音を発生する第２の疑似雑音発生手
段、３４ａ、３４ｂはそれぞれ第１、第２の疑似雑音に
よって搬送波をスペクトル拡散する拡散変調手段、３５
ａは第１の放射アンテナ、３５ｂは第２の放射アンテ
ナ、３６は受信アンテナで、以上の構成は図３における
第３の実施例と同一のものである。

【００３４】図４の構成において図３の構成と異なる点
は、疑似雑音信号の位相を調整する位相制御手段４１
ａ、４１ｂと、第２のミキサ４４ａ、４４ｂの出力が最
大となるように相関値を判定する相関値判定手段４２
ａ、４２ｂと、受信信号と搬送波を混合する第１のミキ
サ４３とを設けた点である。

【００３５】上記構成において、目標物からの反射波
は、１つの受信アンテナ３６で受信された後、第１のミ
キサ４３によってベースバンド拡散信号を発生する。こ
れは、２分配されそれぞれ第２のミキサー４４ａ、４４
ｂに入力され、それぞれ異なるＭ系列データで逆拡散さ
れる。

【００３６】第２のミキサー４４ａ、４４ｂの出力はベ
ースバンド復調信号３８ａ、３８ｂとなるが、このベー
スバンド復調信号はまた相関値判定手段４２ａ、４２ｂ
に入力される。相関値判定手段４２ａ、４２ｂは第２の
ミキサ４４ａ、４４ｂの出力が最大となるように、位相
情報を位相制御手段４１ａ、４１ｂに送出し、位相制御
手段４１ａ、４１ｂはそれに従い疑似雑音信号の位相を
調整する。

【００３７】目標物の有無は、ベースバンド復調信号の
有無によって判定されるが、目標物までの距離は位相制
御手段４１ａ、４１ｂの位相調整量によって得られる。

【００３８】なお、本実施例では、２つの放射アンテナ
を持つものを示したが、３つ以上放射アンテナを持つ場
合にも、拡散変調手段、疑似雑音発生手段、ミキサ、位
相制御手段、相関値判定手段をその数だけ増やすことに
より、受信アンテナは１つのままでレーダ装置を構成す
ることができる。

【００３９】また、搬送波発生手段に、三角波発生手段
を接続した周波数変調手段を接続することにより、実施
例１と同様にスペクトル拡散したＦＭ−ＣＷレーダを構
成することができる。

【００４０】以上の説明から明らかなように、本実施例
によれば、異なるＭ系列でスペクトル拡散した搬送波を
複数の放射アンテナから放射することにより、１個の受
信アンテナで反射波を受信することができ、スペクトル
逆拡散時に同期をとるため、遠距離の目標物の検知が可
能である。

【００４１】（実施例５）以下、本発明の第５の実施例
について説明する。図５は本発明の第５の実施例におけ
るレーダ装置の構成を示すものである。

【００４２】図５において、５１は搬送波を発生する搬
送波発生手段、５２は搬送波を分配する分配手段、５３
ａ、５３ｂ、５３ｃはそれぞれ第１、第２、第３の疑似
雑音によって搬送波をスペクトル拡散する拡散変調手
段、５４は拡散の系列を制御する拡散系列制御手段、５
５は移動体の車輪角度や光・ファイバ・ジャイロ等によ
り移動体の曲がり方向を検出する曲がり方向検出手段、
５６ａは第１の放射アンテナ、５６ｂは第２の放射アン
テナ、５６ｃは第３の放射アンテナ、５７ａは第１の受
信アンテナ、５７ｂは第２の受信アンテナ、５７ｃは第
３の受信アンテナ、５８ａ、５８ｂ、５８ｃは各拡散変
調手段５３ａ、５３ｂ、５３ｃの出力と各受信アンテナ
の受信信号を混合するミキサ、５９ａは第１のベースバ
ンド復調信号、５９ｂは第２のベースバンド復調信号、
５９ｃは第３のベースバンド復調信号、６０ａは第１の
疑似雑音を発生する第１の疑似雑音発生手段、６０ｂは
第２の疑似雑音を発生する第２の疑似雑音発生手段、６
０ｃは第３の疑似雑音を発生する第３の疑似雑音発生手
段である。

【００４３】以上のように構成されたレーダ装置につい
て、以下その動作を説明する。まず、搬送波発生手段５
１により周波数一定の搬送波が発生される。搬送波は分
配手段５２によって３つに等分配され、それぞれ拡散変
調手段５３ａ、５３ｂ、５３ｃに入力される。それぞれ
の拡散変調手段５３ａ、５３ｂ、５３ｃにおいては、第
１の疑似雑音発生手段６０ａ、第２の疑似雑音発生手段
６０ｂ、第３の疑似雑音発生手段６０ｃからの、Ｍ系列
による疑似雑音信号により搬送波はスペクトル拡散され
る。

【００４４】この場合、３つの疑似雑音発生手段のＭ系
列は互いに異なる系列を用いるため、互いに相関が無い
ことになる。それぞれの疑似雑音発生手段がどのＭ系列
を発生するかは、曲がり方向検出手段５５により検出さ
れる移動体の車輪角度により、拡散制御手段５４により
決定される。具体的には、３種類のＭ系列をＰＮ１、Ｐ
Ｎ２、ＰＮ３とした場合、拡散制御手段５４は車輪が右
に曲がっていることを検出したときには、第１の疑似雑
音発生手段にＰＮ１、第２の疑似雑音発生手段にＰＮ
２、第３の疑似雑音発生手段にＰＮ３を割り当てる。逆
に、車輪が左に曲がっていることを検出したときには、
第１の疑似雑音発生手段にＰＮ３、第２の疑似雑音発生
手段にＰＮ２、第３の疑似雑音発生手段にＰＮ１を割り
当てる。

【００４５】スペクトル拡散された搬送波はそれぞれ第
１の放射アンテナ５６ａ、第２の放射アンテナ５６ｂ、
第３の放射アンテナ５６ｃより空間に放射される。

【００４６】放射された搬送波が目標物に当たり、反射
する場合には反射波がそれぞれ第１の受信アンテナ５７
ａ、第２の受信アンテナ５７ｂ、第３の受信アンテナ５
７ｃに戻り受信される。受信された反射波はそれぞれ拡
散変調出力５３ａ、５３ｂ、５３ｃの出力を用いてスペ
クトル逆拡散され、第１のベースバンド復調信号５９
ａ、第２のベースバンド復調信号５９ｂ、第３のベース
バンド復調信号５９ｃが得られる。３つのアンテナのア
ンテナビームの向く方向に目標物がある場合には、それ
ぞれのアンテナに対応したベースバンド復調信号が得ら
れ、アンテナビームの向く方向に目標物が無い場合には
ベースバンド復調信号はゼロとなる。

【００４７】図６は、放射アンテナ５６ａ、５６ｂ、５
６ｃ、受信アンテナ５７ａ、５７ｂ、５７ｃのアンテナ
ビームの具体例を示したものである。図６において６１
は移動体、６２ａおよび６２ｃは隣接走行車線、６２ｂ
は自走行車線、６３ａは第１の放射アンテナ５６ａおよ
び第１の受信アンテナ５７ａのアンテナビーム、６３ｂ
は第２の放射アンテナ５６ｂおよび第２の受信アンテナ
５７ｂのアンテナビーム、６３ｃは第３の放射アンテナ
５６ｃおよび第３の受信アンテナ５７ｃのアンテナビー
ムである。

【００４８】これらのアンテナは最大探知距離でアンテ
ナビーム幅が道路の車線幅内に収まるようにアンテナの
大きさを決定している。第２の放射アンテナ５６ｂおよ
び第２の受信アンテナ５７ｂは、直線道路でアンテナビ
ーム６３ｂの幅が自走行車線幅内に収まるように移動体
上に設置され、他の２つのアンテナビーム６３ａおよび
６３ｃは、アンテナビーム６３ｂと重なり合わないよう
に、移動体上にアンテナが設置される。

【００４９】図７は、曲がった道路でのアンテナビーム
およびそれぞれのアンテナビームに対応するスペクトル
拡散のＭ系列を示したものである。図７において７１は
自移動体、７２は対向移動体、７３は自走行車線、７４
は対向走行車線、７５ａは自移動体の第１のアンテナの
アンテナビーム、７５ｂは自移動体の第２のアンテナの
アンテナビーム、７５ｃは自移動体の第３のアンテナの
アンテナビーム、７６ａは対向移動体の第１のアンテナ
のアンテナビーム、７６ｂは対向移動体の第２のアンテ
ナビーム、７６ｃは対向移動体の第３のアンテナビーム
である。

【００５０】図７の道路では自移動体から見た場合、右
に曲がっているので図５の拡散系列制御手段５４は、第
１のアンテナビーム７５ａにＰＮ１のＭ系列で拡散され
た搬送波を対応させるように動作し、以下同様に、第２
のアンテナビーム７５ｂにはＰＮ２、第３のアンテナビ
ーム７５ｃにはＰＮ３を対応づけるように動作する。

【００５１】一方、対向移動体から見た場合、この道路
は左に曲がっているので、拡散系列制御手段は第１のア
ンテナビーム７６ａにＰＮ３、第２のアンテナビーム７
６ｂにＰＮ２、第３のアンテナビーム７６ｃにＰＮ１が
対応づけられる。図７に示すように、曲率半径の大きい
道路では、それぞれの第１のアンテナビーム同士が干渉
する。また曲率半径の小さい道路では第１のアンテナビ
ームと第２のアンテナビームが干渉する。しかし、それ
ぞれのアンテナビームでは拡散系列が異なるため、逆拡
散時にスペクトル拡散の処理利得の大きさで干渉の改善
ができる。

【００５２】直線道路では、第１のアンテナビーム７５
ａと第３のアンテナビーム７５ｃのＭ系列は不定となる
が、直線道路では自走行車線上の目標物の検知のみを行
えばよいので図５の第１のベースバンド復調信号５９ａ
および第３のベースバンド復調信号５９ｃは用いない。
第２のアンテナビーム７５ｂは自走行車線内にあるた
め、干渉は受けない。

【００５３】本実施例では、３組の放射アンテナ、受信
アンテナを用いているが、３組より多い組のアンテナに
よるものでも動作は同様である。例えば、５組のアンテ
ナの用いる場合、アンテナビームとＭ系列の対応は、右
曲がりの道路の場合、第１のアンテナビームにはＰＮ
１、第２のアンテナビームにはＰＮ２、第３のアンテナ
ビームにはＰＮ３、第４のアンテナビームにはＰＮ４、
第５のアンテナビームにはＰＮ５であり、左曲がりの道
路の場合、第１のアンテナビームにはＰＮ５、第２のア
ンテナビームにはＰＮ４、第３のアンテナビームにはＰ
Ｎ３、第４のアンテナビームにはＰＮ２、第５のアンテ
ナビームにはＰＮ１となる。

【００５４】以上の説明から明らかなように、本実施例
によれば、複数の放射アンテナと受信アンテナを備える
移動体用のレーダ装置で、スペクトル拡散をするための
Ｍ系列を移動体の車輪の方向に応じて選択することによ
り、曲がりのある道路で対向移動体に干渉を与えたり、
対向移動体から干渉を受けることなく２次元情報を得る
ことができる。

【００５５】

【発明の効果】本発明は上記実施例より明らかなよう
に、拡散系列でスペクトル拡散した１つまたは複数の搬
送波を放射して、目標物の検知をするため、従来のビー
ム切り換え方式やビームスキャン方式と異なり、対向移
動体に干渉を与えたり、干渉を受けずに目標物を検知す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例におけるレーダ装置の要
部ブロック結線図

【図２】本発明の第２の実施例におけるレーダ装置の要
部ブロック結線図

【図３】本発明の第３の実施例におけるレーダ装置の要
部ブロック結線図

【図４】本発明の第４の実施例におけるレーダ装置の要
部ブロック結線図

【図５】本発明の第５の実施例におけるレーダ装置の要
部ブロック結線図

【図６】同実施例におけるアンテナビームの具体例な動
作状況を示す概念図

【図７】同実施例におけるアンテナビームの具体例な動
作状況を示す概念図

【符号の説明】

１ 三角波発生手段 ２ 周波数変調手段 ３ 搬送波発生手段 ４ 疑似雑音発生手段 ５ 拡散変調手段 ６ ミキサ ７ 放射アンテナ ８ 受信アンテナ ９ ベースバンド復調データ ２１ サーキュレータ ３２ 分配手段 ３３ａ 第１の疑似雑音発生手段 ３３ｂ 第２の疑似雑音発生手段 ３５ａ 第１の放射アンテナ ３５ｂ 第２の放射アンテナ ４１ａ 位相制御手段 ４２ａ 相関値判定手段 ５１ 拡散系列制御手段 ５５ 曲がり方向検出手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−300836（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−126876（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−138216（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−109836（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−293175（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−281340（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−256936（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−127989（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送波を発生する搬送波発生手段と、三角波を発生する三角波発生手段と 、前記三角波発生手段の出力で前記搬送波発生手段の出力
   の搬送波を周波数変調する周波数変調手段と 、 疑似雑音信号を発生する疑似雑音発生手段と、前記周波数変調手段の出力である三角波で周波数変調さ
   れた搬送波を前記疑似雑音信号発生手段の出力でスペク
   トル拡散する拡散変調手段と 、 前記拡散変調手段に接続されスペクトル拡散された搬送
   波を放射する放射アンテナと、 目標物からの反射波を受信する受信アンテナと、前記受信アンテナの出力と前記拡散変調手段の出力を乗
   算することによりベースバンド復調信号を発生する こと
   を特徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】復調手段として、前記受信アンテナの出力
   と前記搬送波からベースバンド拡散信号を発生する第１
   のミキサと、前記疑似雑音発生手段の位相を制御する位相制御手段
   と 、前記第１のミキサの出力と前記位相制御手段の出力する
   位相制御された疑似雑音信号を用いてスペクトル逆拡散
   されたベースバンド復調信号を発生する第２のミキサ
   と 、前記第２のミキサの出力の大きさで相関の大きさを判定
   し相関値が最大となる位相情報を送出する相関値判定手
   段とを備 え、前記位相制御手段が相関値が最大となる位相情報に基づ
   き制御することを特徴とする請求項１記載のレーダ装
   置 。
3. 【請求項３】前記搬送波発生手段の出力を複数に分配す
   る分配手段を有し、疑似雑音発生手段として互いに異な
   る系列の疑似雑音発生手段を備え、前記分配手段の複数
   の出力それぞれを前記複数の疑似雑音発生手段の異なる
   系列の疑似雑音信号でスペクトル拡散する複数の拡散変
   調手段と、前記複数の拡散変調手段のそれぞれに接続さ
   れるアンテナビームの向きの異なる複数の放射アンテナ
   を有することを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
4. 【請求項４】移動体の車輪の曲がり方向を検出する曲が
   り方向検出手段と、 曲がり方向検出手段の出力で疑似雑音検出信号の系列の
   組み合わせを選択する拡散系列検出手段と、 受信アンテナとしてアンテナビームの向きの異なる複数
   のアンテナと、 前記複数のアンテナにそれぞれ接続される複数の復調手
   段を有することを特徴とする請求項３記載のレーダ装
   置 。
5. 【請求項５】放射アンテナの出力を信号の進行方向によ
   り信号を分離するサーキュレータを備え、目的物からの反射波を、受信アンテナの代わりに放射ア
   ンテナで受信し、前記サーキュレータの出力を前記復調
   手段に入力しベースバンド復調信号を発生することを 特
   徴とする請求項１記載のレーダ装置。