JPH11341888A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、ＣＰＵに負荷をかけることなく、か
つ高精度にモータを制御できるようにするモータ制御装
置の提供を目的とする。 【解決手段】パルス幅初期値とパルス数初期値との対デ
ータを先頭とし、それに続く、パルス幅増減値とパルス
数との対データの繋がりで構成されるモータ制御情報に
従って、加速モードのときには、パルス幅を連続的に減
少させつつ、所望の回転量を実現するのに必要となる制
御パルスを発生させ、減速モードのときには、パルス幅
を連続的に増加させつつ、所望の回転量を実現するのに
必要となる制御パルスを発生させ、等速モードのときに
は、パルス幅を変化させずに、所望の回転量を実現する
のに必要となる制御パルスを発生させてモータに与える
ことでモータを制御する構成を採る。これにより、ＣＰ
Ｕに負荷を与えることなく、かつ、パルス数の誤差を発
生することなくモータを制御できるようになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータに対して制
御パルスを出力することでモータを制御するモータ制御
装置に関し、特に、ＣＰＵに負荷をかけることなく、か
つ高精度にモータを制御できるようにするモータ制御装
置に関する。

【０００２】パルスモータは、制御パルスの周波数に応
じて回転速度が一義的に決定されるとともに、制御パル
スのパルス数に応じて一義的に回転数が決定され、これ
から、位置決め装置などで広く用いられている。このパ
ルスモータを制御するモータ制御装置は、ＣＰＵに負荷
をかけることなく、かつ高精度にパルスモータを制御で
きるようにする必要がある。

【０００３】

【従来の技術】従来では、パルスモータを制御する場
合、周波数と時間との対データの繋がりで構成されるモ
ータ制御情報を作成する構成を採って、その対データで
指定される時間の間、その対データで指定される周波数
を持つ制御パルスを発生させてパルスモータに与えてい
くことで、パルスモータを制御するという構成を採って
いた。

【０００４】図１０に、この従来技術を図示する。な
お、ここでは、Ｘ軸方向の位置決めとＹ軸方向の位置決
めとを制御する場合を想定している。この図に示すよう
に、従来技術では、周波数と時間との対データの繋がり
で構成されるモータ制御情報が与えられると、ＣＰＵ
は、その対データの指定する時間をタイマ（Ｘ軸タイマ
／Ｙ軸タイマ）にセットするとともに、その対データの
指定する周波数をパルス発生器（Ｘ軸パルス発生器／Ｙ
軸パルス発生器）に通知する。

【０００５】このＣＰＵの処理を受けて、パルス発生器
は、通知される周波数を持つ制御パルスを発生して、そ
れを図示しないパルスモータに出力していくとともに、
タイマは、セットされる時間が経過するときに、ＣＰＵ
に割り込みを発行する。

【０００６】このタイマからの割り込みを受け取ると、
ＣＰＵは、モータ制御情報の持つ次の対データを読み込
んで同様の処理を繰り返していくことで、モータ制御情
報の持つ対データで指定される時間の間、その対データ
で指定される周波数を持つ制御パルスを発生させてパル
スモータに与えていくように処理する。

【０００７】このようにして、従来では、モータ制御情
報の持つ対データで指定される時間の間、その対データ
で指定される周波数を持つ制御パルスを発生させてパル
スモータに与えていくことで、パルスモータを制御する
という構成を採っていたのである。

【０００８】この構成を採るときに、従来技術では、パ
ルス発生器の発生したパルス数を計数するカウンタ（Ｘ
軸カウンタ／Ｙ軸カウンタ）を備える構成を採って、こ
のカウンタの計数するパルス数がモータ制御情報の指定
する最終パルス数と一致するのか否かを判断して、一致
しない場合には、それを補正するという構成を採ってい
る。

【０００９】なお、図１０に示すエンコーダカウンタ
（Ｘ軸エンコーダカウンタ／Ｙ軸エンコーダカウンタ）
は、図示しないエンコーダ（Ｘ軸エンコーダ／Ｙ軸エン
コーダ）の発生するパルス数を計数するものであり、こ
のエンコーダカウンタの計数するパルス数がカウンタの
計数するパルス数と一致しないときには、ＣＰＵにアラ
ームを通知する構成を採っている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、加速モ
ードや減速モードでの動きをできるだけ忠実に再現しよ
うとすると、図１１から分かるように、パルスモータに
与える制御パルスの周波数を短い時間の間に細かく変え
ていかなくてはならない。これから、このような従来技
術に従っていると、ＣＰＵに対して頻繁に割り込みが通
知されることで、ＣＰＵの負荷が大きくなり、モータ制
御情報の指示する動きに追従できないことが起こるとい
う問題点が発生する。

【００１１】そして、周波数の変化点における位相の関
係で、最終位置でパルス数の誤差の出ることが避けられ
ず、これから、図１０で説明したように、これを補正す
るための機構が必要となるという問題点がある。

【００１２】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であって、ＣＰＵに負荷をかけることなく、かつ高精度
にモータを制御できるようにする新たなモータ制御装置
の提供を目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】図１に本発明の原理構成
を図示する。図中、１は本発明を具備するモータ制御装
置であって、モータに対して制御パルスを出力すること
でモータを制御するもの、２はモータであって、本発明
のモータ制御装置１により制御されるものである。

【００１４】本発明のモータ制御装置１は、記憶手段１
０と、発生手段１１と、供給手段１２とを備える。この
記憶手段１０は、パルス幅初期値とパルス数初期値との
対データを先頭とし、それに続く、パルス幅増減値とパ
ルス数との対データの繋がりで構成されるモータ制御情
報を記憶する。発生手段１１は、モータ制御情報の持つ
対データのパルス幅増減値に応じて制御パルスのパルス
幅を変化させつつ、その対データのパルス数分の制御パ
ルスを発生してモータ２に出力する。供給手段１２は、
記憶手段１０の記憶するモータ制御情報から対データを
読み出して発生手段１１に供給する。

【００１５】ここで、モータ制御情報で定義されるパル
ス幅は、パルスの半周期で定義されることもあるし、パ
ルスの１周期で定義されることもある。半周期で定義さ
れるときには、通常の１パルスの半周期のものが１パル
スと定義されることになるので、パルス数は１周期で定
義されるときの２倍となる。

【００１６】このように構成される本発明のモータ制御
装置１では、供給手段１２は、先ず最初に、記憶手段１
０の記憶するモータ制御情報から先頭の対データ（パル
ス幅初期値とパルス数初期値との対データ）を読み出し
て発生手段１１に与える。これを受けて、発生手段１１
は、与えられたパルス幅初期値を持つ制御パルスを、与
えられたパルス数初期値である１個だけ発生させてモー
タ２に出力する。

【００１７】この出力が終了すると、供給手段１２は、
記憶手段１０の記憶するモータ制御情報から次の対デー
タ（パルス幅増減値とパルス数との対データ）を読み出
して発生手段１１に与える。これを受けて、発生手段１
１は、与えられたパルス幅増減値に応じて制御パルスの
パルス幅を変化させつつ、その対データのパルス数分の
制御パルスを発生させてモータ２に出力する。

【００１８】以下、供給手段１２と発生手段１１とは、
モータ制御情報の持つ全ての対データを読み出されるま
で、この処理を繰り返していく。このように、本発明の
モータ制御装置１では、パルス幅初期値とパルス数初期
値との対データを先頭とし、それに続く、パルス幅増減
値とパルス数との対データの繋がりで構成されるモータ
制御情報に従って、加速モードのときには、パルス幅を
連続的に減少させつつ、所望の回転量を実現するのに必
要となる制御パルスを発生させてモータ２に与え、減速
モードのときには、パルス幅を連続的に増加させつつ、
所望の回転量を実現するのに必要となる制御パルスを発
生させてモータ２に与え、等速モードのときには、パル
ス幅を変化させずに、所望の回転量を実現するのに必要
となる制御パルスを発生させてモータ２に与えることで
モータ２を制御する構成を採ることから、ＣＰＵに負荷
を与えることなく、かつ、パルス数の誤差を発生するこ
となくモータ２を制御できるようになる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、実施の形態に従って本発明
を詳細に説明する。図２に、本発明のモータ制御装置１
の一実施例を図示する。

【００２０】この図に示す本発明のモータ制御装置１
は、２次元位置決め装置で用いられるＸ軸パルスモータ
２ａ／Ｙ軸パルスモータ２ｂの制御処理を実行するもの
であって、パソコンローダ２０からロードされるモータ
制御情報を格納するＸ軸ＦＩＦＯ３０ａ／Ｙ軸ＦＩＦＯ
３０ｂと、このＸ軸ＦＩＦＯ３０ａ／Ｙ軸ＦＩＦＯ３０
ｂに格納されるモータ制御情報に従って、Ｘ軸パルスモ
ータ２ａ／Ｙ軸パルスモータ２ｂを制御する制御パルス
発生機構３１とを備える。

【００２１】パソコンローダ２０からロードされるモー
タ制御情報は、図３（ａ）に示すように、パルス幅初期
値Ｓとパルス数“１”との対データを先頭とし、それに
続く、パルス幅増減値Δｉとパルス数Ｎｉとの対データ
の繋がりで構成される。

【００２２】例えば、図４（ａ）に示すように、パルス
周期“１０”を持つ制御パルスを１０００個発生する必
要があるときには、このモータ制御情報は、図３（ｂ）
に示すように、パルス幅初期値“５”とパルス数“１”
との対データを先頭とし、それに続く、パルス幅増減値
“０”とパルス数“１９９９”との対データの繋がりで
構成される。

【００２３】また、例えば、図４（ｂ）に示すように、
パルス周期“１０”からピークのパルス周期“２００
８”まで減速し、そこから加速して元のパルス周期“１
０”に戻し、全部で制御パルスを１０００個発生する必
要があるときには、このモータ制御情報は、図３（ｃ）
に示すように、パルス幅初期値“５”とパルス数“１”
との対データを先頭とし、それに続く、パルス幅増減値
“１”とパルス数“９９９”との対データと、それに続
く、パルス幅増減値“−１”とパルス数“１０００”と
の対データの繋がりで構成される。

【００２４】図５に、制御パルス発生機構３１の一実施
例を図示する。この実施例に従う制御パルス発生機構３
１は、ＣＰＵ４０と、３２ＭＨｚの基本クロックを発生
する原発振器４１と、Ｘ軸ＦＩＦＯ３０ａに格納される
モータ制御情報から、Ｘ軸パルスモータ２ａの制御パル
スを発生するＸ軸パルス発生回路４２ａと、Ｙ軸ＦＩＦ
Ｏ３０ｂに格納されるモータ制御情報から、Ｙ軸パルス
モータ２ｂの制御パルスを発生するＹ軸パルス発生回路
４２ｂと、Ｘ軸パルス発生回路４２ａの発生する制御パ
ルスを計数するＸ軸カウンタ４３ａと、Ｙ軸パルス発生
回路４２ｂの発生する制御パルスを計数するＹ軸カウン
タ４３ｂと、図示しないＸ軸エンコーダの発生するパル
スを計数するＸ軸エンコーダカウンタ４４ａと、図示し
ないＹ軸エンコーダの発生するパルスを計数するＹ軸エ
ンコーダカウンタ４４ｂと、Ｘ軸カウンタ４３ａの計数
値とＸ軸エンコーダカウンタ４４ａの計数値との差分値
を算出することで、アラーム状態を検出してＣＰＵ４０
に通知するＸ軸減算器４５ａと、Ｙ軸カウンタ４３ｂの
計数値とＹ軸エンコーダカウンタ４４ｂの計数値との差
分値を算出することで、アラーム状態を検出してＣＰＵ
４０に通知するＹ軸減算器４５ｂとを備える。

【００２５】ここで、後述することから分かるように、
本発明では、制御パルスの周波数を連続的に変化させる
構成を採ることから、周波数の変化点における位相の関
係で、最終位置でパルス数の誤差の出ることが避けられ
ないという従来技術の持つ問題点は発生しない。これか
ら、本発明では、Ｘ軸カウンタ４３ａやＹ軸カウンタ４
３ｂの計数するパルス数がモータ制御情報の指定する最
終パルス数と一致しないときに、それを補正するという
従来技術の必要とする補正機構を備える必要がない。

【００２６】図６に、Ｘ軸パルス発生回路４２ａ／Ｙ軸
パルス発生回路４２ｂの一実施例を図示する。なお、説
明の便宜上、図６では、Ｘ軸パルス発生回路４２ａ／Ｙ
軸パルス発生回路４２ｂをバルス発生回路４２と表し、
Ｘ軸ＦＩＦＯ３０ａ／Ｙ軸ＦＩＦＯ３０ｂをＦＩＦＯ４
２と表している。

【００２７】この実施例に従うパルス発生回路４２は、
ＦＩＦＯ３０から読み出されるパルス幅初期値Ｓやパル
ス幅増減値Δｉを入力する加算器４２０と、加算器４２
０の出力する加算値（後述することから分かるように、
パルス幅値を示す）を保持するとともに、その保持値を
加算器４２０に入力するラッチ回路４２１と、ラッチ回
路４２１のＭＳＢビットが“１”を表示するときにアッ
プモードにセットされ、“０”を表示するときにダウン
モードにセットされて、原発振器４１の基本クロックを
計数して、その計数値が“０”に到達するときに、出力
を反転させるとともに、ラッチ回路４２１からの新たな
設定値をセットすることで制御パルスを生成するアップ
ダウンカウンタ４２２と、アップダウンカウンタ４２２
の出力の立ち上がり・立ち下がりの数を計数して、その
計数値がＦＩＦＯ３０から読み出されるパルス数“１”
やパルス数Ｎｉに到達するときに、ＦＩＦＯ３０に対し
て次の対データの読み出しを指示するカウンタ４２３と
を備える。

【００２８】アップダウンカウンタ４２２の処理につい
て具体的に説明するならば、パルスモータが正転すると
きには、ラッチ回路４２１に正の整数値がセットされ、
このときＭＳＢは“０”を表示するので、アップダウン
カウンタ４２２は、ラッチ回路４２１のラッチする例え
ば“５”からカウンタダウンして“０”に到達するとき
に出力を反転させることで、ラッチ回路４２１の設定す
る設定値に応じたパルス幅を持つ制御パルスを生成す
る。これに対して、パルスモータが逆転するときには、
ラッチ回路４２１に負の整数値がセットされ、このとき
ＭＳＢは“１”を表示するので、アップダウンカウンタ
４２２は、ラッチ回路４２１のラッチする例えば“−
２”の２の補数“１１１０”からカウンタアップして
“０”に到達するときに出力を反転させることで、ラッ
チ回路４２１の設定する設定値に応じたパルス幅を持つ
制御パルスを生成する。

【００２９】このように構成される制御パルス発生機構
３１の動作処理の説明に入る前に、ＦＩＦＯ３０に格納
されるモータ制御情報の作成処理について説明する。こ
のモータ制御情報は、パソコンローダ２０が図７及び図
８の処理フローに従って作成する。

【００３０】すなわち、パソコンローダ２０は、図３
（ａ）のデータ構造を持つモータ制御情報の作成要求が
発行されると、図７及び図８の処理フローに示すよう
に、先ず最初に、ステップ１で、ユーザと対話すること
で、終点の位置情報と、始点から終点に到るまでの各中
間点の位置情報とを設定するとともに、始点での初速度
と、終点での最終速度と、各中間点での速度とを設定す
る。

【００３１】このとき設定する位置情報は、位置がＸ軸
パルスモータ２ａ／Ｙ軸パルスモータ２ｂの回転量によ
り決定されることになるので、図９に示すように、Ｘ軸
パルスモータ２ａ／Ｙ軸パルスモータ２ｂに与える制御
パルスのパルス数を使って設定されることになる。な
お、このとき設定する速度情報は、速度がＸ軸パルスモ
ータ２ａ／Ｙ軸パルスモータ２ｂに与える制御パルスの
周波数により決定されることになるので、この周波数と
対応付けることができる。

【００３２】以下、説明の便宜上、ステップ１で作成す
る図９に示す情報をプレモータ制御情報と称する。続い
て、ステップ２で、プレモータ制御情報の持つ始点での
初速度から、パルス幅初期値（図３（ａ）に示したＳ）
を決定する。速度は、制御パルスの周波数と対応付けら
れ、この周波数からパルス幅が求まるので、この関係に
従って、プレモータ制御情報の持つ始点での初速度から
パルス幅初期値を決定するのである。この実施例では、
パルス幅として正規のパルスの半周期を用いる構成を採
っている。

【００３３】続いて、ステップ３で、プレモータ制御情
報の持つ中間点及び終点のエントリーデータの中から、
順番に、未選択のエントリーデータを１つ選択し、続く
ステップ４で、全ての選択を終了したのか否かを判断し
て、終了していないことを判断するとき、すなわち、未
選択の中間点又は終点のエントリーデータを選択できた
ことを判断するときには、ステップ５に進んで、その選
択したエントリーデータの持つ速度から、パルス幅値を
決定する。上述したように、速度は、制御パルスの周波
数と対応付けられ、この周波数からパルス幅が求まるの
で、この関係に従って、選択したエントリーデータの持
つ速度からパルス幅値を算出するのである。

【００３４】続いて、ステップ６（図８の処理フロー）
で、選択したエントリーデータの持つパルス数Ｎ（１つ
前の中間点（始点）との間の距離に相当する）と、原発
振器４１の基本クロックの周期Ｔと、今回の選択処理の
ステップ５で算出したパルス幅値ｔ_e と、１つ前の選択
処理のステップ５で算出したパルス幅値ｔ_s （ステップ
２で算出したパルス幅初期値が最初の値となる）とか
ら、 Δ＝（ｔ_e −ｔ_s ）／２ＮＴ の算出式に従って、パルス幅増減値を算出する。ここ
で、分母に“２”が入るのは、パルス幅として正規のパ
ルスの半周期を用いる構成を採っているからである。

【００３５】この算出式に従って、例えば、ｔ_s ＝５０
００μｓで、ｔ_e ＝５０μｓで、Ｎ＝１０００パルス
で、Ｔ＝0.０３１２５μｓの場合には、 Δ＝（５０−５０００）／２×１０００×0.０３１２５
＝−７９.2 というパルス幅増減値を算出することになる。

【００３６】すなわち、ｘ＝１〜２０００とするなら
ば、ｔ_s ＝５０００μｓという速度から開始して、 ５０００−７９.2×0.０３１２５×ｘ という算出式に従って加速していくことで、半周期換算
の２０００パルス目で、ｔ_e ＝５０μｓという速度に到
達することを実現するパルス幅増減値の“−７９.2”を
算出するのである。

【００３７】続いて、ステップ７で、ステップ６で算出
したパルス幅増減値が整数値であるのか否かを判断し
て、整数値であることを判断するときには、直ちにステ
ップ３に戻り、整数値でないことを判断するときには、
ステップ８に進んで、パルス幅増減値を切り捨てるとと
もに切り上げることで、２つのパルス幅増減値を作成し
て、小数点以下の数値に応じて、それらに対してパルス
数を比例分配して割り当ててから、ステップ３に戻って
いく。

【００３８】例えば、上述の例のように、パルス幅増減
値の“−７９.2”を算出するときには、切り捨て切り上
げ処理に従って“−７９”と“−８０”というパルス幅
増減値を作成して、小数点以下の数値である“0.２”に
応じて、半周期換算の２０００パルスを「８：２」に従
って１６００パルスと４００パルスとに分割し、パルス
幅増減値“−７９”に対してこの分割した１６００パル
スを割り当てるとともに、パルス幅増減値“−８０”に
対してこの分割した４００パルスを割り当ててから、ス
テップ３に戻っていくのである。

【００３９】このステップ８の処理を行うのは、パルス
幅増減値として整数値しか許していないので、整数値と
ならないときには、切り捨て切り上げ処理に従って整数
値にするとともに、それに応じてパルス数を分割して割
り当てることで、速度に誤差の出ないようにすること
に、その理由がある。

【００４０】このようにして、ステップ３ないしステッ
プ８の処理を繰り返していくときに、ステップ４で、プ
レモータ制御情報の持つ中間点及び終点の全てのエント
リーデータの選択終了を判断すると、ステップ９に進ん
で、ステップ２で決定したパルス幅初期値Ｓとパルス数
“１”との対データを先頭とし、それに続けて、ステッ
プ６で算出したパルス数増減値Δｉと、その算出に用い
たパルス数Ｎｉとの対データを順番に繋げていくこと
で、図３（ａ）に示したモータ制御情報を作成する。

【００４１】そして、最後に、ステップ１０で、その作
成したモータ制御情報をＸ軸ＦＩＦＯ３０ａ／Ｙ軸ＦＩ
ＦＯ３０ｂにロードして処理を終了する。このようにし
て、パソコンローダ２０からモータ制御情報がＸ軸ＦＩ
ＦＯ３０ａ／Ｙ軸ＦＩＦＯ３０ｂにロードされると、本
発明のモータ制御装置１の動作が可能になる。

【００４２】次に、上述した図５及び図６を参照しつ
つ、本発明のモータ制御装置１の動作について詳細に説
明する。図６で示すパルス発生回路４２において、先ず
最初に、ＦＩＦＯ３０に格納されるモータ制御情報か
ら、パルス幅初期値Ｓとパルス数“１”との対データが
読み出され、このパルス幅初期値Ｓが加算回路４２０に
入力されるとともに、このパルス数“１”がカウンタ４
２３の設定値としてセットされる。

【００４３】この時点では、ラッチ回路４２１は、初期
値の“０”をラッチしており、これを受けて、加算器４
２０は、加算値として“Ｓ”を算出し、これを受けて、
ラッチ回路４２１は、加算器４２０の出力値“Ｓ”をア
ップダウンカウンタ４２２の設定値としてセットする。

【００４４】このラッチ回路４２１からの設定値のセッ
トを受けて、アップダウンカウンタ４２２は、原発振器
４１の基本クロックを計数して、その計数値がラッチ回
路４２１のセットするパルス幅初期値Ｓに到達するとき
に、出力を反転させる。

【００４５】この出力反転を受けて、カウンタ４２３
は、計数値をカウントアップし、その計数値がＦＩＦＯ
３０からセットされるパルス数“１”に到達することを
検出することで、ＦＩＦＯ３０に対して、次の対データ
の読み出しを指示する。

【００４６】このようにして、先ず最初に、モータ制御
情報に記述されるパルス幅初期値Ｓを持つ半周期分の制
御パルスを出力するのである。続いて、カウンタ４２３
からの読み出して指示を受けて、ＦＩＦＯ３０に格納さ
れるモータ制御情報から、次の対データであるパルス幅
増減値Δ１とパルス数Ｎ１との対データが読み出され、
このパルス幅増減値Δ１が加算回路４２０に入力される
とともに、このパルス数Ｎ１がカウンタ４２３の設定値
としてセットされる。

【００４７】この時点では、ラッチ回路４２１は、パル
ス幅初期値Ｓをラッチしており、これを受けて、加算器
４２０は、加算値として“Ｓ＋Δ１”を算出し、これを
受けて、ラッチ回路４２１は、加算器４２０の出力値
“Ｓ＋Δ１”をアップダウンカウンタ４２２の設定値と
してセットする。

【００４８】このラッチ回路４２１からの設定値のセッ
トを受けて、アップダウンカウンタ４２２は、原発振器
４１の基本クロックを計数して、その計数値が“０”に
到達するとき（すなわち、ラッチ回路４２１のセットす
る“Ｓ＋Δ１”の計数を完了するとき）に、出力を反転
させる。

【００４９】この出力反転を受けて、カウンタ４２３
は、計数値をカウントアップし、その計数値がＦＩＦＯ
３０からセットされるパルス数Ｎ１に到達しない間は、
ＦＩＦＯ３０に対して次の対データの読み出しを指示し
ない。

【００５０】この間、アップダウンカウンタ４２２によ
る出力反転に同期して、加算器４２０は、“Ｓ＋２Δ
１”、“Ｓ＋３Δ１”、“Ｓ＋４Δ１”、・・・という
ように加算値を更新し、この加算値の更新に同期して、
ラッチ回路４２１は、加算器４２０の出力値をアップダ
ウンカウンタ４２２の設定値としてセットする。

【００５１】このラッチ回路４２１からの設定値のセッ
トを受けて、アップダウンカウンタ４２２は、原発振器
４１の基本クロックを計数して、その計数値がラッチ回
路４２１のセットする“Ｓ＋２Δ１”、“Ｓ＋３Δ
１”、“Ｓ＋４Δ１”、・・・に到達するときに、出力
を反転させる。

【００５２】そして、この出力反転を受けて、カウンタ
４２３は、計数値をカウントアップし、その計数値がＦ
ＩＦＯ３０からセットされるパルス数Ｎ１に到達すると
きに、ＦＩＦＯ３０に対して次の対データ（Δ２，Ｎ
２）の読み出しを指示していく。

【００５３】この対データ（Δ２，Ｎ２）について同様
の処理を実行することになるが、この対データ（Δ２，
Ｎ２）についての処理を開始する時点では、ラッチ回路
４２１は、１つ前の対データ（Δ１，Ｎ１）の処理終了
時のパルス幅値をラッチしており、これから、加算器４
２は、先ず最初に、このパルス幅値と今回の対データで
指定されるパルス幅増減値Δ２との加算値を算出してい
くことになる。

【００５４】以下、パルス発生機構３１は、同様の処理
を対データがなくなるまで繰り返していくことで制御パ
ルスを生成して、Ｘ軸パルスモータ２ａ／Ｙ軸パルスモ
ータ２ｂを制御するよう処理する。

【００５５】このようにして、本発明のモータ制御装置
１は、図３（ｂ）に示したモータ制御情報がロードされ
ると、図４（ａ）に示すように、パルス幅“５”を持つ
半周期換算の制御パルスを２０００個発生することで、
Ｘ軸パルスモータ２ａやＹ軸パルスモータ２ｂを制御す
る。

【００５６】そして、図３（ｃ）に示したモータ制御情
報がロードされると、図４（ｂ）に示すように、パルス
幅“５”からピークのパルス幅“１００４”まで連続的
に減速し、そこから連続的に加速して元のパルス幅
“５”に戻し、全部で制御パルスを半周期換算の２００
０個発生することで、Ｘ軸パルスモータ２ａやＹ軸パル
スモータ２ｂを制御するのである。

【００５７】図示実施例に従って本発明を説明したが、
本発明はこれに限定されるものではない。例えば、実施
例では、パルス幅として正規のパルスの半周期を用いる
構成を採ったが、正規のパルスの１周期を用いる構成を
採ることでも実現可能である。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータ制
御装置では、パルス幅初期値とパルス数初期値との対デ
ータを先頭とし、それに続く、パルス幅増減値とパルス
数との対データの繋がりで構成されるモータ制御情報に
従って、加速モードのときには、パルス幅を連続的に減
少させつつ、所望の回転量を実現するのに必要となる制
御パルスを発生させてモータに与え、減速モードのとき
には、パルス幅を連続的に増加させつつ、所望の回転量
を実現するのに必要となる制御パルスを発生させてモー
タに与え、等速モードのときには、パルス幅を変化させ
ずに、所望の回転量を実現するのに必要となる制御パル
スを発生させてモータに与えることでモータを制御する
構成を採ることから、ＣＰＵに負荷を与えることなく、
かつ、パルス数の誤差を発生することなくモータを制御
できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理構成図である。

【図２】本発明の一実施例である。

【図３】モータ制御情報の説明図である。

【図４】モータ制御情報の説明図である。

【図５】制御パルス発生機構の一実施例である。

【図６】パルス発生回路の一実施例である。

【図７】パソコンローダの実行する処理フローである。

【図８】パソコンローダの実行する処理フローである。

【図９】パソコンローダの処理の説明図である。

【図１０】従来技術の説明図である。

【図１１】従来技術の説明図である。

【符号の説明】

１ モータ制御装置 ２ モータ １０ 記憶手段 １１ 発生手段 １２ 供給手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータに対して制御パルスを出力するこ
   とでモータを制御するモータ制御装置において、 パルス幅初期値とパルス数初期値との対データを先頭と
   し、それに続く、パルス幅増減値とパルス数との対デー
   タの繋がりで構成されるモータ制御情報を記憶する記憶
   手段と、 モータ制御情報の対データが与えられるときに、該対デ
   ータのパルス幅増減値に応じて制御パルスのパルス幅を
   変化させつつ、該対データのパルス数分の制御パルスを
   発生する発生手段と、 上記記憶手段から先頭の対データを読み出して上記発生
   手段に与えるとともに、上記発生手段が対データに応じ
   た制御パルスの発生を終了するときに、上記記憶手段か
   ら次の対データを読み出して上記発生手段に与える供給
   手段とを備えることを、 特徴とするモータ制御装置。