JPH11341839A - 超音波振動によるスクリューロッド駆動方法とその駆動機構 - Google Patents
超音波振動によるスクリューロッド駆動方法とその駆動機構Info
- Publication number
- JPH11341839A JPH11341839A JP10140655A JP14065598A JPH11341839A JP H11341839 A JPH11341839 A JP H11341839A JP 10140655 A JP10140655 A JP 10140655A JP 14065598 A JP14065598 A JP 14065598A JP H11341839 A JPH11341839 A JP H11341839A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw rod
- vibrator
- ball
- vibrators
- ultrasonic vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims description 40
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 5
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 5
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/103—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors by pressing one or more vibrators against the rotor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
- F16H25/2409—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts one of the threads being replaced by elements specially formed for engaging the screw or nut, e.g. pins, racks, toothed belts
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/12—Constructional details
- H02N2/123—Mechanical transmission means, e.g. for gearing
- H02N2/126—Mechanical transmission means, e.g. for gearing for conversion into linear motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】従来のスクリューロッド駆動方法を改良する。
【解決手段】 振動子と圧電アクチェータとを一体にし
かつスプリングを介してスクリューロッドに弾設し、該
スクリューロッドの周囲へ振動子より一定の圧力を加え
て常に大きな摩擦をスクリューロッドに与え、かつ該振
動子の右側又は左側のいずれか一方にそれぞれ時計方向
又は反時計方向に回転する電圧を加えてなる超音波振動
によるスクリューロッド駆動方法とその駆動機構。
かつスプリングを介してスクリューロッドに弾設し、該
スクリューロッドの周囲へ振動子より一定の圧力を加え
て常に大きな摩擦をスクリューロッドに与え、かつ該振
動子の右側又は左側のいずれか一方にそれぞれ時計方向
又は反時計方向に回転する電圧を加えてなる超音波振動
によるスクリューロッド駆動方法とその駆動機構。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は超音波モータの駆動方法
に関するが、詳しくは超音波振動によるスクリューロッ
ドの駆動方法と駆動機構に関するものである。
に関するが、詳しくは超音波振動によるスクリューロッ
ドの駆動方法と駆動機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のスクリューロッド駆動方法として
は、ボールネジ式による方法が一般的であり、例えば図
１０に示すようなサーボモータ駆動機構がある。ここに
示すボールネジの基本的な形状は、スクリューロッドと
同一であってボールとボールナットとを組合わせて使用
するネジ棒のことでありスクリューロッドとは区別す
る。図中２１はボールネジサーボモータ駆動機構であ
り、２２はボールネジ、２３はボールネジ受台、２４は
ベアリング、２５はボールナット、２６はボール、２７
はカップリング（コネクタ）及び２８はサーボモータで
ある。
は、ボールネジ式による方法が一般的であり、例えば図
１０に示すようなサーボモータ駆動機構がある。ここに
示すボールネジの基本的な形状は、スクリューロッドと
同一であってボールとボールナットとを組合わせて使用
するネジ棒のことでありスクリューロッドとは区別す
る。図中２１はボールネジサーボモータ駆動機構であ
り、２２はボールネジ、２３はボールネジ受台、２４は
ベアリング、２５はボールナット、２６はボール、２７
はカップリング（コネクタ）及び２８はサーボモータで
ある。
【０００３】本図からも明らかのように、従来方式によ
るサーボモータ駆動機構は、ボール２６投入用のボール
ネジ２２を設け、このボールネジ２２をベアリング２
４、２４を介してボールネジ受台２３、２３間に装設
し、更にボール２６が内臓されているボールナットを前
記ボールネジ２２の部分に装設されている。更に、ボー
ルネジ２２の一端にはサーボモータ２８に連動されてい
るカップリング（コネクタ）２７に連着されている。す
なわち、ボールネジ受台２３にボール２６を密封したボ
ールナット２５をボールネジ２２が回転できるようにセ
ットし、更にボールネジ２２の一端にサーボモータ２８
をカップリング（コネクタ）２７で接続したものであ
る。そして、サーボモータ２８を正転又は逆転させるこ
とでボールネジ２２を回転させてボールナット２５をボ
ールネジ２２の軸方向に移動させるものである。
るサーボモータ駆動機構は、ボール２６投入用のボール
ネジ２２を設け、このボールネジ２２をベアリング２
４、２４を介してボールネジ受台２３、２３間に装設
し、更にボール２６が内臓されているボールナットを前
記ボールネジ２２の部分に装設されている。更に、ボー
ルネジ２２の一端にはサーボモータ２８に連動されてい
るカップリング（コネクタ）２７に連着されている。す
なわち、ボールネジ受台２３にボール２６を密封したボ
ールナット２５をボールネジ２２が回転できるようにセ
ットし、更にボールネジ２２の一端にサーボモータ２８
をカップリング（コネクタ）２７で接続したものであ
る。そして、サーボモータ２８を正転又は逆転させるこ
とでボールネジ２２を回転させてボールナット２５をボ
ールネジ２２の軸方向に移動させるものである。
【０００４】このような従来機構は、カップリング（コ
ネクタ）２７を介してサーボモータ２８の左右回転の駆
動をボールネジ２２に伝導することによって、ボールナ
ット２５に内臓されているボール２６を介してボールネ
ジ２２の軸方向にボールナット２５を移動させるもので
ある。なお、ワークを移動させるための負担はレールや
スライダー等（図示せず）が利用されているので、ボー
ルネジ２２の回転とボール２６とが内臓されているボー
ルナット２５の移動には、ボールネジ２２のラジアル方
向に負担がかからないように使用されている。
ネクタ）２７を介してサーボモータ２８の左右回転の駆
動をボールネジ２２に伝導することによって、ボールナ
ット２５に内臓されているボール２６を介してボールネ
ジ２２の軸方向にボールナット２５を移動させるもので
ある。なお、ワークを移動させるための負担はレールや
スライダー等（図示せず）が利用されているので、ボー
ルネジ２２の回転とボール２６とが内臓されているボー
ルナット２５の移動には、ボールネジ２２のラジアル方
向に負担がかからないように使用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のサーボモ
ータ駆動機構を用いたボールネジ方式の課題を解決する
ところに本発明が解決しようとする課題を有する。すな
わち、従来のサーボモータ駆動機構を用いたボールネジ
式には、次のような多くの欠陥ないしは問題点がある。
ア、ボールネジとボールとボールナットとの組み合わせ
において、必ず最少限の隙間が生ずるので常にガタつき
による障害が発生する。イ、スムースに回転させるため
にはボール・ボールナット・サーボモータ等が必要とさ
れるので、小スペース化や省エネルギー化においても多
くの問題がある。ウ、長い間使用することによって、ボ
ール・ボールナット・ボールネジ間の摩耗が増大するの
で、ガタつきが大きくなってバックラッシュが大きくな
る。エ、ボールネジ機構においては、必ず回転摩擦を零
に近づけることとガタを最小にしなくてはならないとい
う矛盾があるので多くの努力が必要となる。
ータ駆動機構を用いたボールネジ方式の課題を解決する
ところに本発明が解決しようとする課題を有する。すな
わち、従来のサーボモータ駆動機構を用いたボールネジ
式には、次のような多くの欠陥ないしは問題点がある。
ア、ボールネジとボールとボールナットとの組み合わせ
において、必ず最少限の隙間が生ずるので常にガタつき
による障害が発生する。イ、スムースに回転させるため
にはボール・ボールナット・サーボモータ等が必要とさ
れるので、小スペース化や省エネルギー化においても多
くの問題がある。ウ、長い間使用することによって、ボ
ール・ボールナット・ボールネジ間の摩耗が増大するの
で、ガタつきが大きくなってバックラッシュが大きくな
る。エ、ボールネジ機構においては、必ず回転摩擦を零
に近づけることとガタを最小にしなくてはならないとい
う矛盾があるので多くの努力が必要となる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の如き問題
を解決するために開発したものであって、振動子と圧電
アクチェータとを一体にしかつスプリングを介してスク
リューロッドに弾設し、該スクリューロッドの周囲へ振
動子より一定の圧力を加えて常に大きな摩擦をスクリュ
ーロッドに与え、かつ該振動子の右側又は左側のいずれ
か一方にそれぞれ時計方向又は反時計方向に回転する電
圧を加えてなることを特徴とする超音波振動によるスク
リューロッド駆動方法の提供にあり、また前記振動子の
摩擦抵抗を少なくするために電通していない振動子に微
電圧を加えて微振動させる駆動方法であり、また前記振
動子とスクリューロッドとの接触圧をテーパ部で受け該
接触圧の強度をスプリングの圧縮力で決めるスクリュー
ロッド駆動方法であり、また前記振動子への各電圧がＯ
ＦＦの時にテーパ部の接触圧で静止位置が安定しかつ摩
擦抵抗が最大となる駆動方法であり、また前記振動子の
摩擦部に多少の摩耗が生じても常にガタツキが生じるこ
となく自動的に調整される駆動方法である。
を解決するために開発したものであって、振動子と圧電
アクチェータとを一体にしかつスプリングを介してスク
リューロッドに弾設し、該スクリューロッドの周囲へ振
動子より一定の圧力を加えて常に大きな摩擦をスクリュ
ーロッドに与え、かつ該振動子の右側又は左側のいずれ
か一方にそれぞれ時計方向又は反時計方向に回転する電
圧を加えてなることを特徴とする超音波振動によるスク
リューロッド駆動方法の提供にあり、また前記振動子の
摩擦抵抗を少なくするために電通していない振動子に微
電圧を加えて微振動させる駆動方法であり、また前記振
動子とスクリューロッドとの接触圧をテーパ部で受け該
接触圧の強度をスプリングの圧縮力で決めるスクリュー
ロッド駆動方法であり、また前記振動子への各電圧がＯ
ＦＦの時にテーパ部の接触圧で静止位置が安定しかつ摩
擦抵抗が最大となる駆動方法であり、また前記振動子の
摩擦部に多少の摩耗が生じても常にガタツキが生じるこ
となく自動的に調整される駆動方法である。
【０００７】更に、振動子と圧電アクチェータとを一体
にしかつベアリングを介して装設してなるスクリューロ
ッドを設け、かつ該スクリューロッドの周囲へ振動子よ
り一定の圧力をスプリングにて与え常に大きな摩擦を与
えることを特徴とする超音波振動によるスクリューロッ
ド駆動機構の提供にあり、また前記振動子の先端部が凸
型若しくは凹型のものをスクリューロッドに弾設してな
る超音波振動によるスクリューロッド駆動機構の提供に
ある。
にしかつベアリングを介して装設してなるスクリューロ
ッドを設け、かつ該スクリューロッドの周囲へ振動子よ
り一定の圧力をスプリングにて与え常に大きな摩擦を与
えることを特徴とする超音波振動によるスクリューロッ
ド駆動機構の提供にあり、また前記振動子の先端部が凸
型若しくは凹型のものをスクリューロッドに弾設してな
る超音波振動によるスクリューロッド駆動機構の提供に
ある。
【０００８】すなわち、従来より使用されているボール
ナット・ボール・ボールネジ等による加工精度ではガタ
ツキを最少限に押さえるために超精密加工精度で仕上ら
れている。そして、サーボモータとの組合せによって一
軸ロボットを形成しているのに対して、本発明では振動
子の先端部がスクリューロッドのＶ溝に常に数個圧接さ
れているので通常加工精度の仕上がりでもガタツキもな
く常に安定な状態で振動子受台がセットされている。し
たがって、ボールナット・ボール・ボールネジ等の超精
密加工精度を必要としなくても同じような効果を得るこ
とができるのでコストダウンに結びつき、更に無給油で
使用できるなどの利点を有する。
ナット・ボール・ボールネジ等による加工精度ではガタ
ツキを最少限に押さえるために超精密加工精度で仕上ら
れている。そして、サーボモータとの組合せによって一
軸ロボットを形成しているのに対して、本発明では振動
子の先端部がスクリューロッドのＶ溝に常に数個圧接さ
れているので通常加工精度の仕上がりでもガタツキもな
く常に安定な状態で振動子受台がセットされている。し
たがって、ボールナット・ボール・ボールネジ等の超精
密加工精度を必要としなくても同じような効果を得るこ
とができるのでコストダウンに結びつき、更に無給油で
使用できるなどの利点を有する。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の実施形態は、振動子と圧
電アクチェータとを一体にしかつスプリングを介してス
クリューロッドに弾設し、該スクリューロッドの周囲へ
振動子より一定の圧力を加えて常に大きな摩擦をスクリ
ューロッドに与えかつ該振動子の右側又は左側のいずれ
か一方にそれぞれ時計方向又は反時計方向に回転する電
圧を加えてなり、また前記振動子の摩擦抵抗を少なくす
るために電通していない振動子に微電圧を加えて微振動
させ、また前記振動子とスクリューロッドとの接触圧を
ネジ山テーパ部で受け該接触圧の強度をスプリングの圧
縮力で決め、また前記振動子への各電圧がＯＦＦの時に
テーパ部の接触圧で静止位置が安定しかつ摩擦抵抗が最
大となり、また前記振動子の摩擦部に多少の摩耗が生じ
ても常にガタツキが生じることなく自動的に調整される
超音波振動によるスクリューロッド駆動方法であるか
ら、従来方式によるボールネジ式の駆動方法で生じてい
た欠陥ないしは問題点をすべて解消することができる。
電アクチェータとを一体にしかつスプリングを介してス
クリューロッドに弾設し、該スクリューロッドの周囲へ
振動子より一定の圧力を加えて常に大きな摩擦をスクリ
ューロッドに与えかつ該振動子の右側又は左側のいずれ
か一方にそれぞれ時計方向又は反時計方向に回転する電
圧を加えてなり、また前記振動子の摩擦抵抗を少なくす
るために電通していない振動子に微電圧を加えて微振動
させ、また前記振動子とスクリューロッドとの接触圧を
ネジ山テーパ部で受け該接触圧の強度をスプリングの圧
縮力で決め、また前記振動子への各電圧がＯＦＦの時に
テーパ部の接触圧で静止位置が安定しかつ摩擦抵抗が最
大となり、また前記振動子の摩擦部に多少の摩耗が生じ
ても常にガタツキが生じることなく自動的に調整される
超音波振動によるスクリューロッド駆動方法であるか
ら、従来方式によるボールネジ式の駆動方法で生じてい
た欠陥ないしは問題点をすべて解消することができる。
【００１０】また本発明の実施形態は、振動子と圧電ア
クチェータとを一体にしかつベアリングを介して装設し
てなるスクリューロッドを設け、かつ該スクリューロッ
ドの周囲へ振動子より一定の圧力をスプリングにて与え
常に大きな摩擦を与える構成からなり、また前記振動子
の先端部が凸型若しくは凹型のものをスクリューロッド
に弾設してなる超音波振動によるスクリューロッド駆動
機構であるから、従来のボールネジ式駆動機構によって
生じていたガタつきが全くないばかりか、何らの矛盾も
生じてない駆動機構を提供することができる。
クチェータとを一体にしかつベアリングを介して装設し
てなるスクリューロッドを設け、かつ該スクリューロッ
ドの周囲へ振動子より一定の圧力をスプリングにて与え
常に大きな摩擦を与える構成からなり、また前記振動子
の先端部が凸型若しくは凹型のものをスクリューロッド
に弾設してなる超音波振動によるスクリューロッド駆動
機構であるから、従来のボールネジ式駆動機構によって
生じていたガタつきが全くないばかりか、何らの矛盾も
生じてない駆動機構を提供することができる。
【００１１】
【実施例】以下、図面に従って本発明の実施例について
説明する。図１から図６は、本発明からなるスクリュー
ロッド超音波駆動機構を示したものである。図中１はそ
のスクリューロッド超音波駆動機構であり、２はスクリ
ューロッド、３はスクリューロッド受台、４ベアリン
グ、５は振動子受台、６は圧電アクチュータ、７は振動
子、８はスプリング、９はスプリング係止具、１０はス
ライダー及び１１はレールである。
説明する。図１から図６は、本発明からなるスクリュー
ロッド超音波駆動機構を示したものである。図中１はそ
のスクリューロッド超音波駆動機構であり、２はスクリ
ューロッド、３はスクリューロッド受台、４ベアリン
グ、５は振動子受台、６は圧電アクチュータ、７は振動
子、８はスプリング、９はスプリング係止具、１０はス
ライダー及び１１はレールである。
【００１２】まず、本発明のスクリューロッド超音波駆
動機構１は、図１に示すようにスクリューロッド２をス
クリューロッド受台３、３間に装着し、このスクリュー
ロッド２に圧電アクチャータ６を付設した振動子受台５
が嵌装されている。すなわち、スクリューロッド受台
３、３間にベアリング４、４の軸受けを介してスクリュ
ーロッド２を装着し、更に振動子受台５に振動子７付の
圧電アクチャータ６を一体形成したものをスプリング８
を圧縮するようにスプリング係止具９でセットしたもの
である。このようにセットすることによって、振動子７
はスクリューロッド２の周囲へ一定の圧力をもって押さ
えられて常に大きな摩擦が与えられることになる。従っ
て、図３に示すように振動子７（ａ）と７（ｄ）に電圧
を加えると反時計方向に回転し、反対に振動子７（ｂ）
と７（ｃ）に電圧を加えると逆で時計方向に回転し振動
子受台５はレール１１上を移動する。
動機構１は、図１に示すようにスクリューロッド２をス
クリューロッド受台３、３間に装着し、このスクリュー
ロッド２に圧電アクチャータ６を付設した振動子受台５
が嵌装されている。すなわち、スクリューロッド受台
３、３間にベアリング４、４の軸受けを介してスクリュ
ーロッド２を装着し、更に振動子受台５に振動子７付の
圧電アクチャータ６を一体形成したものをスプリング８
を圧縮するようにスプリング係止具９でセットしたもの
である。このようにセットすることによって、振動子７
はスクリューロッド２の周囲へ一定の圧力をもって押さ
えられて常に大きな摩擦が与えられることになる。従っ
て、図３に示すように振動子７（ａ）と７（ｄ）に電圧
を加えると反時計方向に回転し、反対に振動子７（ｂ）
と７（ｃ）に電圧を加えると逆で時計方向に回転し振動
子受台５はレール１１上を移動する。
【００１３】このように振動子７（ａ）、７（ｂ）、７
（ｃ）、７（ｄ）を構成すれば、圧電振動子の励振作用
によりロータを回転させる形式のモータ原理によって、
スクリューロッドの回転は次のような関係が成り立つこ
とになる。 ア、振動子（ａ）と（ｄ）の電圧をＯＮすると反時計方
向に回転する。 イ、振動子（ｂ）と（ｃ）の電圧をＯＮすると時計方向
に回転する。 ウ、振動子（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に通電して
いないときは、摩擦抵抗を少なくするために微電圧をか
けて微振動をさせる場合もある。 エ、振動子とスクリューロッドとの接触はネジ山テーパ
ー部で行ない、その際の接触圧は常にスプリングの圧縮
力で決める。つまり、接触圧が小さいと回転力が小さく
なる。 オ、振動子７（ａ）７（ｂ）７（ｃ）７（ｄ）の各電圧
がＯＦＦの時は、テーパー部の接触圧で静止位置が安定
しかつ摩擦抵抗が最大となる。 カ、摩擦部に多少の摩耗が生じても、スプリング８の作
用で常に自動調整されてガタが生じない。 キ、振動子の先端が凸型でスクリューロッドの谷部に装
着したものであるが、凹型でスクリューロッドの山部を
挟むようにして、同じく面接触させても同様の効果が得
られる。
（ｃ）、７（ｄ）を構成すれば、圧電振動子の励振作用
によりロータを回転させる形式のモータ原理によって、
スクリューロッドの回転は次のような関係が成り立つこ
とになる。 ア、振動子（ａ）と（ｄ）の電圧をＯＮすると反時計方
向に回転する。 イ、振動子（ｂ）と（ｃ）の電圧をＯＮすると時計方向
に回転する。 ウ、振動子（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に通電して
いないときは、摩擦抵抗を少なくするために微電圧をか
けて微振動をさせる場合もある。 エ、振動子とスクリューロッドとの接触はネジ山テーパ
ー部で行ない、その際の接触圧は常にスプリングの圧縮
力で決める。つまり、接触圧が小さいと回転力が小さく
なる。 オ、振動子７（ａ）７（ｂ）７（ｃ）７（ｄ）の各電圧
がＯＦＦの時は、テーパー部の接触圧で静止位置が安定
しかつ摩擦抵抗が最大となる。 カ、摩擦部に多少の摩耗が生じても、スプリング８の作
用で常に自動調整されてガタが生じない。 キ、振動子の先端が凸型でスクリューロッドの谷部に装
着したものであるが、凹型でスクリューロッドの山部を
挟むようにして、同じく面接触させても同様の効果が得
られる。
【００１４】次に、本発明の超音波振動によるスクリュ
ーロッド駆動機構に採用されている従来の一般的な超音
波モータについて説明する。本発明で採用している超音
波モータの原理は図７から図９に示すとおりであり、そ
の原理構造は図７に示すように１個のロータＲと２個の
振動子Ｓ１とＳ２から構成されている。振動子Ｓ１を励
振すると時計方向（ＣＷ）に回転し、振動子Ｓ２を励振
させると反時計方向（ＣＣＷ）に回転する。また、クサ
ビ型超音波モータを採用すれば図８に示すようなクサビ
効果が得られる。すなわち、クサビ型の振動片を取り付
ければ、その先端は円板状のロータＲの面に接して振動
片とロータ面Ｒ面とは垂直から小さな角度に傾いてい
る。そうすれば、振動片の先端の運動に上向方向の成分
が誘発されてロータＲの回転に伴って横振れの共振が発
生する。その結果、先端の運動は楕円軌跡を描くと共に
先端はロータＲと摩擦による噛み合い接触をしてロータ
Ｒに運動を伝達する。逆に、下向方向のときはロータＲ
の面との接触が無くなって運動の伝達はない。更に、図
９に示すような進行波型超音波モータを採用すれば２枚
の金属リングＲ及びＷが重なり合って、一方のリングＷ
には進行波が走っているがもう一方のリングＲは強い圧
力で押さえられている。そして、波が走っているリング
の表面の各点は振幅が数ミクロンの楕円運動をしてお
り、もう１枚のリングＲの表面は波動の頭と接触してい
るわけだから楕円運動に引きずられて回転することにな
る。
ーロッド駆動機構に採用されている従来の一般的な超音
波モータについて説明する。本発明で採用している超音
波モータの原理は図７から図９に示すとおりであり、そ
の原理構造は図７に示すように１個のロータＲと２個の
振動子Ｓ１とＳ２から構成されている。振動子Ｓ１を励
振すると時計方向（ＣＷ）に回転し、振動子Ｓ２を励振
させると反時計方向（ＣＣＷ）に回転する。また、クサ
ビ型超音波モータを採用すれば図８に示すようなクサビ
効果が得られる。すなわち、クサビ型の振動片を取り付
ければ、その先端は円板状のロータＲの面に接して振動
片とロータ面Ｒ面とは垂直から小さな角度に傾いてい
る。そうすれば、振動片の先端の運動に上向方向の成分
が誘発されてロータＲの回転に伴って横振れの共振が発
生する。その結果、先端の運動は楕円軌跡を描くと共に
先端はロータＲと摩擦による噛み合い接触をしてロータ
Ｒに運動を伝達する。逆に、下向方向のときはロータＲ
の面との接触が無くなって運動の伝達はない。更に、図
９に示すような進行波型超音波モータを採用すれば２枚
の金属リングＲ及びＷが重なり合って、一方のリングＷ
には進行波が走っているがもう一方のリングＲは強い圧
力で押さえられている。そして、波が走っているリング
の表面の各点は振幅が数ミクロンの楕円運動をしてお
り、もう１枚のリングＲの表面は波動の頭と接触してい
るわけだから楕円運動に引きずられて回転することにな
る。
【００１５】
【発明の効果】本発明は、振動子と圧電アクチェータと
を一体にしかつスプリングを介してスクリューロッドに
弾設し、該スクリューロッドの周囲へ振動子より一定の
圧力を加えて常に大きな摩擦をスクリューロッドに与え
かつ該振動子の右側又は左側のいずれか一方にそれぞれ
時計方向又は反時計方向に回転する電圧を加えてなり、
また前記振動子の摩擦抵抗を少なくするために電通して
いない振動子に微電圧を加えて微振動させ、また前記振
動子とスクリューロッドとの接触圧をネジ山テーパ部で
受け該接触圧の強度をスプリングの圧縮力で決め、また
前記振動子への各電圧がＯＦＦの時にネジ山テーパ部の
接触圧で静止位置が安定しかつ摩擦抵抗が最大となり、
また前記振動子の摩擦部に多少の摩耗が生じても常にガ
タツキが生じることもなく自動的に調整される超音波振
動によるスクリューロッド駆動方法である。
を一体にしかつスプリングを介してスクリューロッドに
弾設し、該スクリューロッドの周囲へ振動子より一定の
圧力を加えて常に大きな摩擦をスクリューロッドに与え
かつ該振動子の右側又は左側のいずれか一方にそれぞれ
時計方向又は反時計方向に回転する電圧を加えてなり、
また前記振動子の摩擦抵抗を少なくするために電通して
いない振動子に微電圧を加えて微振動させ、また前記振
動子とスクリューロッドとの接触圧をネジ山テーパ部で
受け該接触圧の強度をスプリングの圧縮力で決め、また
前記振動子への各電圧がＯＦＦの時にネジ山テーパ部の
接触圧で静止位置が安定しかつ摩擦抵抗が最大となり、
また前記振動子の摩擦部に多少の摩耗が生じても常にガ
タツキが生じることもなく自動的に調整される超音波振
動によるスクリューロッド駆動方法である。
【００１６】更に本発明は、振動子と圧電アクチェータ
とを一体にしかつベアリングを介して装設してなるスク
リューロッドを設け、かつ該スクリューロッドの周囲へ
振動子より一定の圧力をスプリングにて与え常に大きな
摩擦を与え、また前記振動子の先端部が凸型若しくは凹
型のものをスクリューロッドに弾設してなる超音波振動
によるスクリューロッド駆動機構であるから、次のよう
な多くの効果を有する。 ア、従来機構によるボールネジとボールとボールナット
との組み合わせによれば必ず最少限の隙間が必要となる
が、本発明機構では、その隙間を必要としない。 イ、従来機構によれば、スムーズに回転させるためには
ボールとボールナットとサーボモータとが必要となる
が、本発明機構ではスムースに回転させる必要は全くな
い。すなわち、本発明機構ではボールとボールナットの
代わりに圧電アクチュータと振動子のブロックに置き換
えることでよいから、サーボモータも不要となって小ス
ペースで装置の小型化や低コスト化を図ることができる
と共に省エネルギーにも貢献することができる。 ウ、従来機構は長い間使用すると、ボールとボールナッ
トとボールネジとの間に摩耗減少によるガタが大きくな
りバックラッシュが大きくなるが、本発明機構によれば
そのバックラッシュも生じないのでガタツキもない。仮
に、多少摩耗しても振動子のＶ型先端が常にスプリング
の力でスクリューロッドに押付けられるため何らの影響
もない。 エ、従来のボールネジ機構においては、必ず回転摩擦を
零に近づけることによってガタを最小にしなくてはなら
ない矛盾が生じ多大な努力を必要とするが、本発明機構
によればこのような矛盾は生じない。なお、振動子とス
クリューロッドとの間には、むしろ適当な摩擦が無けれ
ば回転駆動力が発生しなことにもなる。 オ、更に本発明機構によれば、無給油で使用することが
できるので食品・半導体・医療関係等において特に油を
嫌うところでは有効となる。
とを一体にしかつベアリングを介して装設してなるスク
リューロッドを設け、かつ該スクリューロッドの周囲へ
振動子より一定の圧力をスプリングにて与え常に大きな
摩擦を与え、また前記振動子の先端部が凸型若しくは凹
型のものをスクリューロッドに弾設してなる超音波振動
によるスクリューロッド駆動機構であるから、次のよう
な多くの効果を有する。 ア、従来機構によるボールネジとボールとボールナット
との組み合わせによれば必ず最少限の隙間が必要となる
が、本発明機構では、その隙間を必要としない。 イ、従来機構によれば、スムーズに回転させるためには
ボールとボールナットとサーボモータとが必要となる
が、本発明機構ではスムースに回転させる必要は全くな
い。すなわち、本発明機構ではボールとボールナットの
代わりに圧電アクチュータと振動子のブロックに置き換
えることでよいから、サーボモータも不要となって小ス
ペースで装置の小型化や低コスト化を図ることができる
と共に省エネルギーにも貢献することができる。 ウ、従来機構は長い間使用すると、ボールとボールナッ
トとボールネジとの間に摩耗減少によるガタが大きくな
りバックラッシュが大きくなるが、本発明機構によれば
そのバックラッシュも生じないのでガタツキもない。仮
に、多少摩耗しても振動子のＶ型先端が常にスプリング
の力でスクリューロッドに押付けられるため何らの影響
もない。 エ、従来のボールネジ機構においては、必ず回転摩擦を
零に近づけることによってガタを最小にしなくてはなら
ない矛盾が生じ多大な努力を必要とするが、本発明機構
によればこのような矛盾は生じない。なお、振動子とス
クリューロッドとの間には、むしろ適当な摩擦が無けれ
ば回転駆動力が発生しなことにもなる。 オ、更に本発明機構によれば、無給油で使用することが
できるので食品・半導体・医療関係等において特に油を
嫌うところでは有効となる。
【図１】本発明のスクリューロッド超音波駆動機構を示
した全体概要図。
した全体概要図。
【図２】図１に示した超音波駆動機構の側面図。
【図３】図２に示した駆動機構のＡ−Ａ断面図。
【図４】図１に示した超音波駆動機構の側面図。
【図５】図４に示した超音波駆動機構のＢ−Ｂ断面図。
【図６】本発明の要部である振動機構部分を示した一部
拡大断面図。
拡大断面図。
【図７】従来の超音波モータを示した原理機構図。
【図８】従来の超音波モータを示した原理機構図。
【図９】従来の超音波モータを示した原理構造図。
【図１０】従来のボールネジ式サーボモータ駆動機構を
示した側面図。
示した側面図。
１ スクリューロッド超音波駆動機構 ２ スクリュ
ーロッド ３ スクリューロッド受台 ４ ベアリング ５ 振動子受台 ６ 圧電アクチェータ ７ 振動子 ８ スプリング ９ スプリング係止具 １０ スライダー １１ レール ２１ ボールネジサーボモータ駆動機構 ２２ ボー
ルネジ ２３ ボールネジ受台 ２４ ベアリング ２５ ボールナット ２６ ボール ２７ カップリング（コネクタ） ２８ サーボモー
タ Ｒ ロータ Ｓ 振動子 Ｗ ステータリング Ｔ 圧電セラミックス
ーロッド ３ スクリューロッド受台 ４ ベアリング ５ 振動子受台 ６ 圧電アクチェータ ７ 振動子 ８ スプリング ９ スプリング係止具 １０ スライダー １１ レール ２１ ボールネジサーボモータ駆動機構 ２２ ボー
ルネジ ２３ ボールネジ受台 ２４ ベアリング ２５ ボールナット ２６ ボール ２７ カップリング（コネクタ） ２８ サーボモー
タ Ｒ ロータ Ｓ 振動子 Ｗ ステータリング Ｔ 圧電セラミックス
Claims (4)
- 【請求項１】 振動子と圧電アクチェータとを一体にし
かつスプリングを介してスクリューロッドに弾設し、該
スクリューロッドの周囲へ振動子より一定の圧力を加え
て常に大きな摩擦をスクリューロッドに与え、かつ該振
動子の右側又は左側のいずれか一方にそれぞれ時計方向
又は反時計方向に回転する電圧を加えてなることを特徴
とする超音波振動によるスクリューロッド駆動方法。 - 【請求項２】 前記振動子の摩擦抵抗を少なくするため
に電通していない振動子に微電圧を加えて微振動させる
請求項１記載の超音波振動によるスクリューロッド駆動
方法。 - 【請求項３】 前記振動子とスクリューロッドとの接触
圧をネジ山テーパ部で受け、該接触圧の強度をスプリン
グの圧縮力で決める請求項１及び２記載の超音波振動に
よるスクリューロッド駆動方法。 - 【請求項４】 前記振動子の先端部が凸型若しくは凹型
のものをスクリューロッドに弾設してなる請求項３記載
の超音波振動によるスクリューロッド駆動機構。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14065598A JP3233901B2 (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 超音波振動によるスクリューロッド駆動機構 |
| US09/267,611 US6147435A (en) | 1998-05-22 | 1999-03-15 | Mechanism for driving a screw rod by supersonic vibration |
| DE69900166T DE69900166T2 (de) | 1998-05-22 | 1999-03-25 | Vorrichtung zum Antrieb einer Schraubspindel durch Ultraschallschwingung |
| EP99302333A EP0959268B1 (en) | 1998-05-22 | 1999-03-25 | A mechanism for driving a screw rod by supersonic vibration |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14065598A JP3233901B2 (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 超音波振動によるスクリューロッド駆動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11341839A true JPH11341839A (ja) | 1999-12-10 |
| JP3233901B2 JP3233901B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=15273701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14065598A Expired - Fee Related JP3233901B2 (ja) | 1998-05-22 | 1998-05-22 | 超音波振動によるスクリューロッド駆動機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6147435A (ja) |
| EP (1) | EP0959268B1 (ja) |
| JP (1) | JP3233901B2 (ja) |
| DE (1) | DE69900166T2 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3233901B2 (ja) * | 1998-05-22 | 2001-12-04 | セントラル技研工業株式会社 | 超音波振動によるスクリューロッド駆動機構 |
| US7170214B2 (en) * | 2003-09-08 | 2007-01-30 | New Scale Technologies, Inc. | Mechanism comprised of ultrasonic lead screw motor |
| US7309943B2 (en) * | 2003-09-08 | 2007-12-18 | New Scale Technologies, Inc. | Mechanism comprised of ultrasonic lead screw motor |
| US6940209B2 (en) * | 2003-09-08 | 2005-09-06 | New Scale Technologies | Ultrasonic lead screw motor |
| US6938905B1 (en) | 2004-11-05 | 2005-09-06 | Haiming Tsai | Hand truck |
| US7922695B2 (en) | 2007-10-18 | 2011-04-12 | Roche Diagnostics Operations, Inc. | Drug delivery pump drive using linear piezoelectric motor |
| US8172811B2 (en) | 2008-05-15 | 2012-05-08 | Roche Diagnostics Operations, Inc. | Drug delivery pump drive using a shaped memory alloy wire |
| US8450905B2 (en) * | 2009-07-23 | 2013-05-28 | New Scale Technologies | Methods for controlling velocity of at least partially resonant actuators systems and systems thereof |
| US8474778B2 (en) * | 2011-08-29 | 2013-07-02 | Stephen R. Jacobson | Adjustable hands-free mounting apparatus for tablet personal computers |
| US8925407B1 (en) * | 2011-11-30 | 2015-01-06 | Roger Henry Siminoff | Adjustable pressure assembly for a rotating plate in an automotive steering box |
| DE102013217470A1 (de) * | 2012-09-25 | 2014-03-27 | Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg | Betätigungsvorrichtung |
| CN102843064A (zh) * | 2012-09-29 | 2012-12-26 | 哈尔滨工业大学 | 柔性可置换螺纹副驱动超声电机 |
| CN105391337B (zh) * | 2015-11-26 | 2017-09-12 | 西安交通大学 | 压电堆及马达混合驱动的大扭矩大行程旋转作动器及方法 |
| DE102017208015B4 (de) | 2017-05-11 | 2024-04-11 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Schwingungsunterstützte Schraubvorrichtung mit reduzierter Vorspannkraftstreuung |
| CN109150001A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-04 | 三英精控（天津）仪器设备有限公司 | 一种纳米定位压电线性促动器及其驱动方法 |
| CN114001134A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-02-01 | 深圳市伙伴气动精密机械有限公司 | 具有抱夹式螺母的丝杆电动位移平台 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4438364A (en) * | 1981-07-13 | 1984-03-20 | The Garrett Corporation | Piezoelectric actuator |
| JPS60118072A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-25 | Toshiba Corp | 回転微動機構 |
| JPS6166574A (ja) * | 1984-09-07 | 1986-04-05 | Marcon Electronics Co Ltd | 圧電形直線モ−タ |
| US4728843A (en) * | 1985-11-11 | 1988-03-01 | Taga Electric Co., Ltd. | Ultrasonic vibrator and drive control method thereof |
| EP0231940A3 (de) * | 1986-02-04 | 1990-01-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Piezoelektrischer Antrieb |
| JPH0410704Y2 (ja) * | 1987-04-20 | 1992-03-17 | ||
| DE3920726A1 (de) * | 1988-06-29 | 1990-01-04 | Olympus Optical Co | Ultraschalloszillator |
| JPH05345247A (ja) * | 1992-06-17 | 1993-12-27 | Alps Electric Co Ltd | 直動装置 |
| EP0729193A1 (en) * | 1995-02-27 | 1996-08-28 | New Focus, Inc. | Piezoelectric actuator for optical alignment screws |
| DE19721804C2 (de) * | 1996-07-10 | 1999-08-05 | Univ Magdeburg Tech | Vorrichtung zur Bewegungsumwandlung |
| JPH11168258A (ja) * | 1997-12-03 | 1999-06-22 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 光増幅装置 |
| JP3233901B2 (ja) * | 1998-05-22 | 2001-12-04 | セントラル技研工業株式会社 | 超音波振動によるスクリューロッド駆動機構 |
-
1998
- 1998-05-22 JP JP14065598A patent/JP3233901B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-03-15 US US09/267,611 patent/US6147435A/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-03-25 DE DE69900166T patent/DE69900166T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-03-25 EP EP99302333A patent/EP0959268B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69900166T2 (de) | 2002-01-03 |
| DE69900166D1 (de) | 2001-08-02 |
| EP0959268A2 (en) | 1999-11-24 |
| US6147435A (en) | 2000-11-14 |
| EP0959268B1 (en) | 2001-06-27 |
| EP0959268A3 (en) | 2000-04-05 |
| JP3233901B2 (ja) | 2001-12-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11341839A (ja) | 超音波振動によるスクリューロッド駆動方法とその駆動機構 | |
| US3614484A (en) | Ultrasonic motion adapter for a machine tool | |
| JP2000152671A (ja) | 超音波モータ | |
| JP2007125867A (ja) | 円盤状ブレード及び切断装置 | |
| JPH10502584A (ja) | 金属除去工具による動溝軸受の製造方法及びこの動溝軸受を設けたデータ記憶ユニット | |
| JP2608413B2 (ja) | 超音波駆動装置 | |
| JP3161708B2 (ja) | 超音波振動子によるスクリューロッド駆動機構 | |
| JPH06238540A (ja) | 送りねじ装置 | |
| JPH06344233A (ja) | 予圧を付与された転がり軸受装置の製造方法 | |
| CN107769609B (zh) | 一种高精度薄壁中空型行波超声电机 | |
| JP2007216353A (ja) | 回転体のバランス調整装置および工作機械 | |
| JPH0780793A (ja) | 多自由度アクチュエータ | |
| JP2724731B2 (ja) | 超音波モータ | |
| JP2524281Y2 (ja) | 超音波モータ | |
| US6787971B2 (en) | Vibration wave driving device and method of processing vibrating member or moving member for use in vibration wave driving device | |
| JPH07170764A (ja) | 超音波モータ | |
| JPH0491672A (ja) | 超音波モータ | |
| JP2599920B2 (ja) | 超音波駆動装置 | |
| JPH0417583A (ja) | 超音波モータ | |
| JP2724730B2 (ja) | 超音波モータ | |
| JPH06319279A (ja) | 超音波リニアアクチュエータ | |
| JP4076891B2 (ja) | 超音波モータ | |
| JPS63283848A (ja) | 超音波加工装置 | |
| JP2005169615A (ja) | 超音波加工装置 | |
| JPS62207179A (ja) | 超音波振動モ−タ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080921 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090921 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |