JPH11325836A - 寸法測定装置および商品処理装置 - Google Patents
寸法測定装置および商品処理装置Info
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- JPH11325836A JPH11325836A JP15669398A JP15669398A JPH11325836A JP H11325836 A JPH11325836 A JP H11325836A JP 15669398 A JP15669398 A JP 15669398A JP 15669398 A JP15669398 A JP 15669398A JP H11325836 A JPH11325836 A JP H11325836A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 閾値の設定に基づく装置ごとの検出精度のバ
ラツキを小さくすることのできる寸法測定装置を提供す
る。 【解決手段】 寸法測定モードにおいて、所定の領域Ａ
に存在する被測定物Ｔを撮像装置２により撮像し、該撮
像した撮像情報から被測定物のエッジＴｅを閾値に基づ
いて検出することにより被測定物Ｔの寸法を測定する寸
法測定装置に関する。閾値を設定する閾値設定モードを
設け、該閾値設定モードにおいて、被測定物Ｔおよび背
景を撮像した撮像情報に基づいて閾値Ｓｈ０を算出す
る。
ラツキを小さくすることのできる寸法測定装置を提供す
る。 【解決手段】 寸法測定モードにおいて、所定の領域Ａ
に存在する被測定物Ｔを撮像装置２により撮像し、該撮
像した撮像情報から被測定物のエッジＴｅを閾値に基づ
いて検出することにより被測定物Ｔの寸法を測定する寸
法測定装置に関する。閾値を設定する閾値設定モードを
設け、該閾値設定モードにおいて、被測定物Ｔおよび背
景を撮像した撮像情報に基づいて閾値Ｓｈ０を算出す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は寸法測定装置および
商品処理装置に関するものである。
商品処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】スーパーマーケットの食品等は、トレー
の上に載せられた状態で、トレーごとフィルムで包装さ
れており、食品の正味重量や価格を表示したラベルが前
記フィルムに貼付されている。かかる包装や値付は、包
装値付装置によりなされるが、トレーのサイズによっ
て、フィルムのカット長さなどを変える必要がある。こ
こで、トレーの寸法を包装の度ごとに入力するのは面倒
なので、トレーのサイズを包装前に検出して測定してい
る。かかる検出方法の１つとして、トレーを搬送するコ
ンベヤの上方にテレビカメラを設けて、トレーを上方か
ら撮像し、画像処理によってトレーの寸法を求めること
がなされている（たとえば、特開平７−２５７５２４号
公報参照）。
の上に載せられた状態で、トレーごとフィルムで包装さ
れており、食品の正味重量や価格を表示したラベルが前
記フィルムに貼付されている。かかる包装や値付は、包
装値付装置によりなされるが、トレーのサイズによっ
て、フィルムのカット長さなどを変える必要がある。こ
こで、トレーの寸法を包装の度ごとに入力するのは面倒
なので、トレーのサイズを包装前に検出して測定してい
る。かかる検出方法の１つとして、トレーを搬送するコ
ンベヤの上方にテレビカメラを設けて、トレーを上方か
ら撮像し、画像処理によってトレーの寸法を求めること
がなされている（たとえば、特開平７−２５７５２４号
公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】こうしたテレビカメラ
を用いたトレー寸法の検出システムにおいては、トレー
と背景（コンベヤ）とを区別してトレーのエッジを検出
するために、閾値を予め設定する必要がある。前記閾値
は、包装値付装置を設置する際に設定するのであるが、
従来は、サービスマンの経験則に基づいて、勘に頼って
設定していた。そのため、設置した装置ごとにトレー寸
法の検出精度にバラツキが生じ易い。このようなバラツ
キが原因で、トレー寸法の検出精度が低下すると、トレ
ーの寸法に基づいて算出されるフィルム長などが不適切
になるので、商品処理の精度が低下する。
を用いたトレー寸法の検出システムにおいては、トレー
と背景（コンベヤ）とを区別してトレーのエッジを検出
するために、閾値を予め設定する必要がある。前記閾値
は、包装値付装置を設置する際に設定するのであるが、
従来は、サービスマンの経験則に基づいて、勘に頼って
設定していた。そのため、設置した装置ごとにトレー寸
法の検出精度にバラツキが生じ易い。このようなバラツ
キが原因で、トレー寸法の検出精度が低下すると、トレ
ーの寸法に基づいて算出されるフィルム長などが不適切
になるので、商品処理の精度が低下する。
【０００４】したがって、本発明の目的は、閾値の設定
に基づく装置ごとの検出精度のバラツキを小さくするこ
とのできる寸法測定装置および商品処理装置を提供する
ことである。
に基づく装置ごとの検出精度のバラツキを小さくするこ
とのできる寸法測定装置および商品処理装置を提供する
ことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の寸法測定装置は、寸法測定モードにおい
て、所定の領域に存在する被測定物を撮像装置により撮
像し、該撮像した撮像情報から前記被測定物のエッジを
閾値に基づいて検出することにより前記被測定物の寸法
を測定する寸法測定装置であって、前記閾値を設定する
閾値設定モードを設け、該閾値設定モードにおいて、被
測定物および背景を撮像した撮像情報に基づいて前記閾
値を算出する。
に、本発明の寸法測定装置は、寸法測定モードにおい
て、所定の領域に存在する被測定物を撮像装置により撮
像し、該撮像した撮像情報から前記被測定物のエッジを
閾値に基づいて検出することにより前記被測定物の寸法
を測定する寸法測定装置であって、前記閾値を設定する
閾値設定モードを設け、該閾値設定モードにおいて、被
測定物および背景を撮像した撮像情報に基づいて前記閾
値を算出する。
【０００６】本発明によれば、閾値設定モードにおい
て、被測定物および背景を撮像した撮像情報に基づい
て、閾値算出手段が閾値を算出するから、閾値の設定に
基づく装置ごとの検出精度のバラツキが小さくなる。
て、被測定物および背景を撮像した撮像情報に基づい
て、閾値算出手段が閾値を算出するから、閾値の設定に
基づく装置ごとの検出精度のバラツキが小さくなる。
【０００７】本発明において、本閾値設定モードにおい
て算出される閾値と、前記寸法測定モードにおいて用い
られる閾値とは必ずしも同一の値である必要はなく、た
とえば、設定モードにおいて算出した閾値を寸法測定モ
ードにおいて補正して用いてもよい。
て算出される閾値と、前記寸法測定モードにおいて用い
られる閾値とは必ずしも同一の値である必要はなく、た
とえば、設定モードにおいて算出した閾値を寸法測定モ
ードにおいて補正して用いてもよい。
【０００８】本発明の寸法測定装置は、商品を撮像装置
で撮像し、該撮像した撮像情報に基づいて商品に関する
認識を行って、該認識に基づいて商品に所定の処理を施
す商品処理装置に適用することができる。
で撮像し、該撮像した撮像情報に基づいて商品に関する
認識を行って、該認識に基づいて商品に所定の処理を施
す商品処理装置に適用することができる。
【０００９】本発明において、「商品」とは、食品など
の内容物をトレーに載せたものの他に、キャベツなどの
ように食品自体でストレッチ包装可能なものでは食品自
体の場合もある。また、「商品に関する認識」とは、商
品の寸法の検出の他、撮像された対称物が商品であるか
否かの認識なども含まれる。また、「商品に所定の処理
を施す」とは、商品（トレー）の寸法から包装用のフィ
ルムの幅や長さを求めてフィルムロールを選択すると共
に、当該フィルムのカット長さを求めて、該フィルムに
より商品を包装したり、あるいは、トレーの寸法からト
レーの風袋重量を求めて風袋引きを行って商品の正味重
量を求め、該正味重量を印字したラベルを貼付したり、
あるいは、商品（トレー）の寸法からラベルの貼付位置
を求めて、該貼付位置にラベルを貼付するなどの処理を
いう。
の内容物をトレーに載せたものの他に、キャベツなどの
ように食品自体でストレッチ包装可能なものでは食品自
体の場合もある。また、「商品に関する認識」とは、商
品の寸法の検出の他、撮像された対称物が商品であるか
否かの認識なども含まれる。また、「商品に所定の処理
を施す」とは、商品（トレー）の寸法から包装用のフィ
ルムの幅や長さを求めてフィルムロールを選択すると共
に、当該フィルムのカット長さを求めて、該フィルムに
より商品を包装したり、あるいは、トレーの寸法からト
レーの風袋重量を求めて風袋引きを行って商品の正味重
量を求め、該正味重量を印字したラベルを貼付したり、
あるいは、商品（トレー）の寸法からラベルの貼付位置
を求めて、該貼付位置にラベルを貼付するなどの処理を
いう。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態を図
１ないし図８にしたがって説明する。図１および図２は
商品処理装置の一例である計量包装値付装置を示す。ま
ず、該装置の計量・包装の機構について説明する。
１ないし図８にしたがって説明する。図１および図２は
商品処理装置の一例である計量包装値付装置を示す。ま
ず、該装置の計量・包装の機構について説明する。
【００１１】図２において、１００は計量コンベヤ、２
００は包装機構である。前記計量コンベヤ１００は、内
容物（食品）Ｍの風袋込みの重量を計量するロードセル
のような重量検出器１０１と、重量検出器１０１の上部
に支持された一対のプーリ１０２，１０２間に掛け渡さ
れた複数の駆動ベルト１０３を有している。これらの各
駆動ベルト１０３には、トレーＴの端部を押して包装機
構２００側にトレーＴを送り込む爪状の突起１０４が固
定されている。したがって、載置された商品（トレーＴ
および内容物Ｍを含む）は、重量が計量された後、搬送
面１０５上を滑りながらトレーＴごとリフタ２０１のポ
スト２１０上に送り込まれる。
００は包装機構である。前記計量コンベヤ１００は、内
容物（食品）Ｍの風袋込みの重量を計量するロードセル
のような重量検出器１０１と、重量検出器１０１の上部
に支持された一対のプーリ１０２，１０２間に掛け渡さ
れた複数の駆動ベルト１０３を有している。これらの各
駆動ベルト１０３には、トレーＴの端部を押して包装機
構２００側にトレーＴを送り込む爪状の突起１０４が固
定されている。したがって、載置された商品（トレーＴ
および内容物Ｍを含む）は、重量が計量された後、搬送
面１０５上を滑りながらトレーＴごとリフタ２０１のポ
スト２１０上に送り込まれる。
【００１２】該リフタ２０１のポスト２１０は、包装ス
テーションＳの直下に配置されていると共に、昇降手段
２０８により昇降自在とされている。このリフタ２０１
は、計量コンベヤ１００から商品が供給されると、ポス
ト２１０が上昇して商品を包装ステーションＳまで持ち
上げる。
テーションＳの直下に配置されていると共に、昇降手段
２０８により昇降自在とされている。このリフタ２０１
は、計量コンベヤ１００から商品が供給されると、ポス
ト２１０が上昇して商品を包装ステーションＳまで持ち
上げる。
【００１３】一方、包装動作に先立ち、前記包装ステー
ションＳには、所定のフィルム長さに切断された張設状
態のフィルムＦが移送機構２０２，２０２によって供給
されている。このフィルムＦは、商品が押し上げられる
と、商品の上面に密着する。この状態で、フィルム折込
み機構２０３は、図３の一対の左右折込板２０４，２０
４と、後折込板２０５と、丸棒状の前折込部材２０６
と、プッシャー２０７（図２）によって、フィルムＦの
前後左右の各側縁部を、トレーＴの底面側に折り込んで
商品を包装すると共に、包装済の商品を図２の排出コン
ベヤ２０９上に排出する。
ションＳには、所定のフィルム長さに切断された張設状
態のフィルムＦが移送機構２０２，２０２によって供給
されている。このフィルムＦは、商品が押し上げられる
と、商品の上面に密着する。この状態で、フィルム折込
み機構２０３は、図３の一対の左右折込板２０４，２０
４と、後折込板２０５と、丸棒状の前折込部材２０６
と、プッシャー２０７（図２）によって、フィルムＦの
前後左右の各側縁部を、トレーＴの底面側に折り込んで
商品を包装すると共に、包装済の商品を図２の排出コン
ベヤ２０９上に排出する。
【００１４】図１において、本体フレーム２０内には、
幅Ｆ２（図３）が互いに異なる複数本のフィルムロール
Ｆｒが収納されており、何れか１本のフィルムロールＦ
ｒを選択して包装ステーションＳにフィルムＦを巻き出
せるようになっている。包装ステーションＳの上方に
は、ラベル貼付機１３が配設されている。該ラベル貼付
機１３は、ラベルプリンタ１２から発行されたラベル
を、図２の包装ステーションＳにおいてフィルムＦの表
面に貼付する。図１の前記ラベルプリンタ１２およびラ
ベル貼付機１３は、上方の支持フレーム２１によって移
動自在に支持されていると共に、図２の貼付ヘッド１３
ａが鉛直軸線のまわりに旋回自在に支持されており、ラ
ベルＬの貼付位置やラベルＬの貼付姿勢を選択すること
ができるようになっている。
幅Ｆ２（図３）が互いに異なる複数本のフィルムロール
Ｆｒが収納されており、何れか１本のフィルムロールＦ
ｒを選択して包装ステーションＳにフィルムＦを巻き出
せるようになっている。包装ステーションＳの上方に
は、ラベル貼付機１３が配設されている。該ラベル貼付
機１３は、ラベルプリンタ１２から発行されたラベル
を、図２の包装ステーションＳにおいてフィルムＦの表
面に貼付する。図１の前記ラベルプリンタ１２およびラ
ベル貼付機１３は、上方の支持フレーム２１によって移
動自在に支持されていると共に、図２の貼付ヘッド１３
ａが鉛直軸線のまわりに旋回自在に支持されており、ラ
ベルＬの貼付位置やラベルＬの貼付姿勢を選択すること
ができるようになっている。
【００１５】図２において、計量コンベヤ１００の上方
には、照明装置１およびＣＣＤカメラ（撮像装置）２
が、排出コンベヤ２０９の下部に設けられている。前記
照明装置１は、たとえば、主に赤外線（検出光）を撮像
領域Ａ（図４および図５参照）よりも若干広い範囲に出
射する。前記ＣＣＤカメラ２の下方には、ＣＣＤカメラ
２に向かう赤外線以外の光を遮断するフィルタ２ｆが設
けられており、ＣＣＤカメラ２は撮像領域Ａからの赤外
線を検出することで、図５（ａ）のようにトレーＴを撮
像して、該撮像した撮像情報を図４のマイコン（マイク
ロコンピュータ）３に出力する。なお、前記ＣＣＤカメ
ラ２およびマイコン３は、トレー（被測定物）の寸法を
検出（測定）する寸法検出装置を構成している。
には、照明装置１およびＣＣＤカメラ（撮像装置）２
が、排出コンベヤ２０９の下部に設けられている。前記
照明装置１は、たとえば、主に赤外線（検出光）を撮像
領域Ａ（図４および図５参照）よりも若干広い範囲に出
射する。前記ＣＣＤカメラ２の下方には、ＣＣＤカメラ
２に向かう赤外線以外の光を遮断するフィルタ２ｆが設
けられており、ＣＣＤカメラ２は撮像領域Ａからの赤外
線を検出することで、図５（ａ）のようにトレーＴを撮
像して、該撮像した撮像情報を図４のマイコン（マイク
ロコンピュータ）３に出力する。なお、前記ＣＣＤカメ
ラ２およびマイコン３は、トレー（被測定物）の寸法を
検出（測定）する寸法検出装置を構成している。
【００１６】図４において、マイコン３には、図示しな
いインターフェイスを介して、前述のＣＣＤカメラ２の
他に、計量手段１０６、タッチスクリーン（入力操作
部）１０、ストロークキー部（入力操作部）１１、ラベ
ルプリンタ１２および計量包装値付制御器１４などが接
続されている。前記マイコン３は、ＣＰＵ４およびメモ
リ５を備えている。前記ＣＰＵ４は、後述する画像処理
手段４０、閾値算出手段４１および寸法算出手段４３を
備えている。これらの各手段４０，４１，４３は、メモ
リ５に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ４の回路
によって構成される。
いインターフェイスを介して、前述のＣＣＤカメラ２の
他に、計量手段１０６、タッチスクリーン（入力操作
部）１０、ストロークキー部（入力操作部）１１、ラベ
ルプリンタ１２および計量包装値付制御器１４などが接
続されている。前記マイコン３は、ＣＰＵ４およびメモ
リ５を備えている。前記ＣＰＵ４は、後述する画像処理
手段４０、閾値算出手段４１および寸法算出手段４３を
備えている。これらの各手段４０，４１，４３は、メモ
リ５に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ４の回路
によって構成される。
【００１７】図４の前記画像処理手段４０は、ＣＣＤカ
メラ２から入力された撮像情報に基づいて、以下に説明
する手法によって、トレーＴの見かけ上の平面的なエッ
ジの位置を検出する。一方、前記寸法算出手段４３は、
エッジの位置から、トレーＴの見かけの大きさを算出す
る。
メラ２から入力された撮像情報に基づいて、以下に説明
する手法によって、トレーＴの見かけ上の平面的なエッ
ジの位置を検出する。一方、前記寸法算出手段４３は、
エッジの位置から、トレーＴの見かけの大きさを算出す
る。
【００１８】図５（ａ）のＣＣＤカメラ２の撮像領域Ａ
には、縦横に第１および第２の基準線Ｃ１，Ｃ２が設定
されている。前記画像処理手段４０は、図５（ｂ）のよ
うに、所定の閾値Ｓｈを基準として、赤外線の光量を２
値化し、周知の方法でトレーのエッジＴｅを検出する。
更に、寸法算出手段４３は、前記両基準線Ｃ１，Ｃ２上
における撮像領域Ａの端ＯN と前記エッジＴｅとの間の
距離に基づいて、トレーＴの見かけの大きさを算出す
る。たとえば、トレーＴの見かけ上の幅Ｗａは、下記の
(1) 式により算出される。 Ｗａ＝Ｗｏ−（Ｗ1 ＋Ｗ2 ） …(1)
には、縦横に第１および第２の基準線Ｃ１，Ｃ２が設定
されている。前記画像処理手段４０は、図５（ｂ）のよ
うに、所定の閾値Ｓｈを基準として、赤外線の光量を２
値化し、周知の方法でトレーのエッジＴｅを検出する。
更に、寸法算出手段４３は、前記両基準線Ｃ１，Ｃ２上
における撮像領域Ａの端ＯN と前記エッジＴｅとの間の
距離に基づいて、トレーＴの見かけの大きさを算出す
る。たとえば、トレーＴの見かけ上の幅Ｗａは、下記の
(1) 式により算出される。 Ｗａ＝Ｗｏ−（Ｗ1 ＋Ｗ2 ） …(1)
【００１９】図４において、前記メモリ５は、基準閾値
Ｓｈ０、仮最小閾値ＳｈMIN および仮最大閾値ＳｈMAX
を記憶する閾値記憶部５０を備えている。ここで、図５
（ａ）の撮像領域Ａ上の各点においては、照明装置１
（図４）からの光量が各々異なっている。したがって、
前記撮像領域Ａ中の領域Ａｘと領域Ａｙとでは、閾値も
変えるべきである。そのため、前記閾値記憶部５０は４
つのエッジＴｅの各部について、各閾値Ｓｈ０，Ｓｈ
MIN ，ＳｈMAX を記憶するようになっている。
Ｓｈ０、仮最小閾値ＳｈMIN および仮最大閾値ＳｈMAX
を記憶する閾値記憶部５０を備えている。ここで、図５
（ａ）の撮像領域Ａ上の各点においては、照明装置１
（図４）からの光量が各々異なっている。したがって、
前記撮像領域Ａ中の領域Ａｘと領域Ａｙとでは、閾値も
変えるべきである。そのため、前記閾値記憶部５０は４
つのエッジＴｅの各部について、各閾値Ｓｈ０，Ｓｈ
MIN ，ＳｈMAX を記憶するようになっている。
【００２０】前記基準閾値Ｓｈ０は、後述する閾値設定
モードにおいて、自動設定された閾値であり、測定時に
基準閾値Ｓｈ０をそのまま閾値として使用してもよい
し、あるいは、第２実施形態で後述するように、前記基
準閾値Ｓｈ０を補正した上で使用してもよい。前記仮最
小閾値ＳｈMIN および仮最大閾値ＳｈMAX は、それぞ
れ、閾値設定モードにおいて求められるが、閾値として
使用し得る可能性のある最小値および最大値である。前
記基準閾値Ｓｈ０は、前記仮最小閾値ＳｈMIN 〜仮最大
閾値ＳｈMAX までの間の値で、たとえば、下記の(2) 式
により求められる。 Ｓｈ０＝（ＳｈMIN ／４）＋３（ＳｈMAX ／４） …(2)
モードにおいて、自動設定された閾値であり、測定時に
基準閾値Ｓｈ０をそのまま閾値として使用してもよい
し、あるいは、第２実施形態で後述するように、前記基
準閾値Ｓｈ０を補正した上で使用してもよい。前記仮最
小閾値ＳｈMIN および仮最大閾値ＳｈMAX は、それぞ
れ、閾値設定モードにおいて求められるが、閾値として
使用し得る可能性のある最小値および最大値である。前
記基準閾値Ｓｈ０は、前記仮最小閾値ＳｈMIN 〜仮最大
閾値ＳｈMAX までの間の値で、たとえば、下記の(2) 式
により求められる。 Ｓｈ０＝（ＳｈMIN ／４）＋３（ＳｈMAX ／４） …(2)
【００２１】前記タッチスクリーン１０は、図６の閾値
設定画面１０Ａを表示する。この画面１０Ａには、設定
された基準閾値Ｓｈ０を表示する閾値表示欄１０ａが設
けてある。該基準閾値Ｓｈ０は、後述するように自動的
に設定されるが、ストロークキー部１１（図４）から数
値を入力することで、図６（ａ）の４つのエッジＴｅに
ついて各々別の値が設定できるようになっている。
設定画面１０Ａを表示する。この画面１０Ａには、設定
された基準閾値Ｓｈ０を表示する閾値表示欄１０ａが設
けてある。該基準閾値Ｓｈ０は、後述するように自動的
に設定されるが、ストロークキー部１１（図４）から数
値を入力することで、図６（ａ）の４つのエッジＴｅに
ついて各々別の値が設定できるようになっている。
【００２２】つぎに、閾値算出手段４１による基準閾値
Ｓｈ０の算出方法を図８のフローチャートを用いて説明
する。ＣＰＵ４が閾値設定モードに設定されると、図５
の画面１０Ａが表示される。オペレータは画面の表示に
従って、所定の寸法のトレーを撮像領域Ａ（図５）に載
置した後、自動設定ボタン１０ｂにタッチする。図８の
ステップＳ１においては、縦の基準線Ｃ２上の仮閾値Ｓ
ｈｙが設定最小値である「０」（光量０）に設定され
る。つぎのステップＳ２では、撮像情報がＣＰＵ４に取
り込まれ、ステップＳ３に進んで前記仮閾値Ｓｈｙに基
づいてエッジ位置が検出され、トレーの縦（奥行：矩
辺）寸法が測定される。
Ｓｈ０の算出方法を図８のフローチャートを用いて説明
する。ＣＰＵ４が閾値設定モードに設定されると、図５
の画面１０Ａが表示される。オペレータは画面の表示に
従って、所定の寸法のトレーを撮像領域Ａ（図５）に載
置した後、自動設定ボタン１０ｂにタッチする。図８の
ステップＳ１においては、縦の基準線Ｃ２上の仮閾値Ｓ
ｈｙが設定最小値である「０」（光量０）に設定され
る。つぎのステップＳ２では、撮像情報がＣＰＵ４に取
り込まれ、ステップＳ３に進んで前記仮閾値Ｓｈｙに基
づいてエッジ位置が検出され、トレーの縦（奥行：矩
辺）寸法が測定される。
【００２３】つぎのステップＳ４では、前記ステップＳ
３で測定されたトレーの縦寸法が、所定の寸法の範囲で
あるか否かが判別される。ここでは、前記仮閾値Ｓｈｙ
が「０」（光量０）に設定されているから、図５（ａ）
の撮像領域Ａが全てトレーＴであると認識されるので、
トレーＴの縦寸法が実際のトレーＴよりも遙かに大きく
なる。したがって、測定したトレーＴの縦寸法は妥当で
ないと判断されて、図８のステップＳ５に進む。
３で測定されたトレーの縦寸法が、所定の寸法の範囲で
あるか否かが判別される。ここでは、前記仮閾値Ｓｈｙ
が「０」（光量０）に設定されているから、図５（ａ）
の撮像領域Ａが全てトレーＴであると認識されるので、
トレーＴの縦寸法が実際のトレーＴよりも遙かに大きく
なる。したがって、測定したトレーＴの縦寸法は妥当で
ないと判断されて、図８のステップＳ５に進む。
【００２４】ステップＳ５では、仮閾値Ｓｈｙに所定の
値ｍが加算され、仮閾値Ｓｈｙが更新され、ステップＳ
３に戻る。こうして、ステップＳ３〜Ｓ５が繰り返され
るうちに、仮閾値Ｓｈｙが妥当な仮最小閾値ＳｈMIN に
なって、やがて、ステップＳ３で測定した縦寸法が妥当
な値（実際のトレーの寸法と等しいかまたは近似した
値）となる。そうすると、ステップＳ４において、測定
寸法が所定の範囲内に入っていると判断され、ステップ
Ｓ６に進む。ステップＳ６では、前記妥当な仮最小閾値
ＳｈMIN が図４のメモリ５の閾値記憶部５０に記憶され
る。
値ｍが加算され、仮閾値Ｓｈｙが更新され、ステップＳ
３に戻る。こうして、ステップＳ３〜Ｓ５が繰り返され
るうちに、仮閾値Ｓｈｙが妥当な仮最小閾値ＳｈMIN に
なって、やがて、ステップＳ３で測定した縦寸法が妥当
な値（実際のトレーの寸法と等しいかまたは近似した
値）となる。そうすると、ステップＳ４において、測定
寸法が所定の範囲内に入っていると判断され、ステップ
Ｓ６に進む。ステップＳ６では、前記妥当な仮最小閾値
ＳｈMIN が図４のメモリ５の閾値記憶部５０に記憶され
る。
【００２５】前記ステップＳ６につづいてステップＳ１
１に進む。ここで、前記ステップＳ１〜Ｓ６において
は、図６（ａ）のように、まず、仮閾値Ｓｈｙを「０」
に設定し、該仮閾値Ｓｈｙを徐々に大きな値に更新して
仮最小閾値ＳｈMIN を求めたが、図８のステップＳ１１
〜Ｓ１６では、ステップＳ１〜Ｓ６とは逆に、仮閾値Ｓ
ｈｙを設定最大値である「２５５」から徐々に小さな値
に更新して、仮最大閾値ＳｈMAX を求める。なお、ステ
ップＳ１１〜Ｓ１６のフローは、前記ステップＳ１〜Ｓ
６と同様であるから、その説明を省略する。
１に進む。ここで、前記ステップＳ１〜Ｓ６において
は、図６（ａ）のように、まず、仮閾値Ｓｈｙを「０」
に設定し、該仮閾値Ｓｈｙを徐々に大きな値に更新して
仮最小閾値ＳｈMIN を求めたが、図８のステップＳ１１
〜Ｓ１６では、ステップＳ１〜Ｓ６とは逆に、仮閾値Ｓ
ｈｙを設定最大値である「２５５」から徐々に小さな値
に更新して、仮最大閾値ＳｈMAX を求める。なお、ステ
ップＳ１１〜Ｓ１６のフローは、前記ステップＳ１〜Ｓ
６と同様であるから、その説明を省略する。
【００２６】こうして求められた図７（ａ）の仮最小閾
値ＳｈMIN および仮最大閾値ＳｈMAX は、それぞれ、ト
レーのエッジを正確に検出し得る閾値の最小値および最
大値であるから、閾値算出手段４１は前記仮最小閾値Ｓ
ｈMIN 〜仮最大閾値ＳｈMAXの範囲において基準閾値Ｓ
ｈ０を算出する。該基準閾値Ｓｈ０は閾値記憶部５０に
記憶され、図６の画面１０Ａの閾値表示欄１０ａに表示
される。
値ＳｈMIN および仮最大閾値ＳｈMAX は、それぞれ、ト
レーのエッジを正確に検出し得る閾値の最小値および最
大値であるから、閾値算出手段４１は前記仮最小閾値Ｓ
ｈMIN 〜仮最大閾値ＳｈMAXの範囲において基準閾値Ｓ
ｈ０を算出する。該基準閾値Ｓｈ０は閾値記憶部５０に
記憶され、図６の画面１０Ａの閾値表示欄１０ａに表示
される。
【００２７】前記図５（ａ）の縦の基準線Ｃ２上の基準
閾値Ｓｈ０が求められると、つぎに、横の基準線Ｃ１上
の基準閾値Ｓｈ０が前述と同様の方法で求められる。該
横の基準線Ｃ１上の基準閾値Ｓｈ０もメモリ５の閾値記
憶部５０に記憶され、図６の画面１０Ａの閾値表示欄１
０ａに表示される。なお、これらの基準閾値Ｓｈ０は、
タッチスクリーン１０およびストロークキー部１１を操
作することにより、変更することができるようになって
いる。
閾値Ｓｈ０が求められると、つぎに、横の基準線Ｃ１上
の基準閾値Ｓｈ０が前述と同様の方法で求められる。該
横の基準線Ｃ１上の基準閾値Ｓｈ０もメモリ５の閾値記
憶部５０に記憶され、図６の画面１０Ａの閾値表示欄１
０ａに表示される。なお、これらの基準閾値Ｓｈ０は、
タッチスクリーン１０およびストロークキー部１１を操
作することにより、変更することができるようになって
いる。
【００２８】こうして、閾値設定モードにおいて、基準
閾値Ｓｈ０が算出されると、寸法測定モードにおいて、
該基準閾値Ｓｈ０に基づいてトレーのエッジが検出さ
れ、前述の(1) 式に従ってトレーの寸法が算出される。
トレーの寸法が算出されると、当該寸法に応じて、商品
（食品を載せたトレー）が前述のようにフィルムで包装
されるなどの商品の処理がなされる。
閾値Ｓｈ０が算出されると、寸法測定モードにおいて、
該基準閾値Ｓｈ０に基づいてトレーのエッジが検出さ
れ、前述の(1) 式に従ってトレーの寸法が算出される。
トレーの寸法が算出されると、当該寸法に応じて、商品
（食品を載せたトレー）が前述のようにフィルムで包装
されるなどの商品の処理がなされる。
【００２９】なお、前記実施形態では、図７（ａ）のよ
うに、仮閾値Ｓｈｙ，Ｓｈｘの値を設定最小値「０」お
よび設定最大値「２５５」から増加・減少させて仮最小
閾値ＳｈMIN ，仮最大閾値ＳｈMAX を求めたが、これら
の値ＳｈMIN ，ＳｈMAX は図７（ｂ）のように、仮閾値
Ｓｈｙ，Ｓｈｘを中間値である「１２７」などから増減
させて求めてもよい。また、基準閾値Ｓｈ０は、仮最小
閾値ＳｈMIN 〜仮最大閾値ＳｈMAX の範囲で設定すれば
よく、たとえば、仮最小閾値ＳｈMIN と仮最大閾値Ｓｈ
MAX の平均値としてもよい。
うに、仮閾値Ｓｈｙ，Ｓｈｘの値を設定最小値「０」お
よび設定最大値「２５５」から増加・減少させて仮最小
閾値ＳｈMIN ，仮最大閾値ＳｈMAX を求めたが、これら
の値ＳｈMIN ，ＳｈMAX は図７（ｂ）のように、仮閾値
Ｓｈｙ，Ｓｈｘを中間値である「１２７」などから増減
させて求めてもよい。また、基準閾値Ｓｈ０は、仮最小
閾値ＳｈMIN 〜仮最大閾値ＳｈMAX の範囲で設定すれば
よく、たとえば、仮最小閾値ＳｈMIN と仮最大閾値Ｓｈ
MAX の平均値としてもよい。
【００３０】ところで、汎用的な（安価な）ＣＣＤカメ
ラ２は、オートゲインコントローラを備えている。該オ
ートゲインコントローラは、図５（ａ）の撮像領域Ａの
全体の輝度に基づいて出力信号の大きさをコントロール
する。すなわち、撮像領域Ａの輝度が小さい（暗い）場
合でも、撮像領域Ａの輝度が大きい（明るい）場合と同
程度のレベルの信号を出力する。一方、本寸法測定装置
においては、白いトレーと背景である計量コンベヤ１０
０の表面とのコントラストを大きくするために、該計量
コンベヤ１００の表面を黒色に設定している。そのた
め、白いトレーの面積が大きくなると、全体の反射光量
が大きくなって、逆に、エッジ部分のマイコン３への出
力レベルが低くなるので、閾値を補正する必要がある。
ラ２は、オートゲインコントローラを備えている。該オ
ートゲインコントローラは、図５（ａ）の撮像領域Ａの
全体の輝度に基づいて出力信号の大きさをコントロール
する。すなわち、撮像領域Ａの輝度が小さい（暗い）場
合でも、撮像領域Ａの輝度が大きい（明るい）場合と同
程度のレベルの信号を出力する。一方、本寸法測定装置
においては、白いトレーと背景である計量コンベヤ１０
０の表面とのコントラストを大きくするために、該計量
コンベヤ１００の表面を黒色に設定している。そのた
め、白いトレーの面積が大きくなると、全体の反射光量
が大きくなって、逆に、エッジ部分のマイコン３への出
力レベルが低くなるので、閾値を補正する必要がある。
【００３１】そこで、つぎに説明する図９の第２実施形
態では、ＣＰＵ４が閾値補正手段４２を備えている。ま
た、メモリ５は、第１輝度記憶部５１および第２輝度記
憶部５２を備えている。前記第１輝度記憶部５１は、閾
値設定モードにおいて前記閾値を自動設定した際に撮像
した図１０（ａ）の基準点（基準領域）Ａｏの輝度Ｌ０
を記憶する。一方、前記第２輝度記憶部５２は、被測定
物の寸法を測定する測定モードにおいて撮像した基準点
Ａｏの輝度Ｌ１を記憶する。前記閾値補正手段４２は、
前記２種類の輝度Ｌ０，Ｌ１に基づいて、下記の(3) 式
にしたがって前記基準閾値Ｓｈ０を補正し、補正閾値Ｓ
ｈａを算出する。 Ｓｈａ＝Ｓｈ０・（Ｌ１／Ｌ０） …(3)
態では、ＣＰＵ４が閾値補正手段４２を備えている。ま
た、メモリ５は、第１輝度記憶部５１および第２輝度記
憶部５２を備えている。前記第１輝度記憶部５１は、閾
値設定モードにおいて前記閾値を自動設定した際に撮像
した図１０（ａ）の基準点（基準領域）Ａｏの輝度Ｌ０
を記憶する。一方、前記第２輝度記憶部５２は、被測定
物の寸法を測定する測定モードにおいて撮像した基準点
Ａｏの輝度Ｌ１を記憶する。前記閾値補正手段４２は、
前記２種類の輝度Ｌ０，Ｌ１に基づいて、下記の(3) 式
にしたがって前記基準閾値Ｓｈ０を補正し、補正閾値Ｓ
ｈａを算出する。 Ｓｈａ＝Ｓｈ０・（Ｌ１／Ｌ０） …(3)
【００３２】前記補正閾値Ｓｈａを用いてトレーのエッ
ジを検出することにより、トレーの大きさ等が異なるこ
とによって、ゲインに変化が生じても、閾値を該ゲイン
の変化に応じて増減させることができるから、寸法測定
の信頼性が向上する。
ジを検出することにより、トレーの大きさ等が異なるこ
とによって、ゲインに変化が生じても、閾値を該ゲイン
の変化に応じて増減させることができるから、寸法測定
の信頼性が向上する。
【００３３】なお、基準点Ａｏは、トレーを置くおそれ
のない位置に１以上の画素を設ければよく、また、２箇
所以上設けてもよく、さらには、複数個の画素で１箇所
の基準点Ａｏを構成してもよい。
のない位置に１以上の画素を設ければよく、また、２箇
所以上設けてもよく、さらには、複数個の画素で１箇所
の基準点Ａｏを構成してもよい。
【００３４】ところで、前記実施形態では、説明を簡略
化するために、図１０（ａ）の基準線Ｃ１，Ｃ２を縦横
に１本ずつとしたが、本発明では前記各基準線Ｃ１，Ｃ
２を複数本設けてもよい。また、図１０（ｂ）のよう
に、撮像領域Ａを多数の小領域に分割して、各分割領域
Ａｍｎの輝度Ｌｍｎと、基準領域Ａｏとの輝度Ｌ０とを
予め記憶しておいて、前記両輝度Ｌ０，Ｌｍｎの比に基
づいて基準閾値Ｓｈ０を補正することで、撮像領域Ａ内
の照明が不均一であることにより生じる測定輝度の低下
を防止してもよい。
化するために、図１０（ａ）の基準線Ｃ１，Ｃ２を縦横
に１本ずつとしたが、本発明では前記各基準線Ｃ１，Ｃ
２を複数本設けてもよい。また、図１０（ｂ）のよう
に、撮像領域Ａを多数の小領域に分割して、各分割領域
Ａｍｎの輝度Ｌｍｎと、基準領域Ａｏとの輝度Ｌ０とを
予め記憶しておいて、前記両輝度Ｌ０，Ｌｍｎの比に基
づいて基準閾値Ｓｈ０を補正することで、撮像領域Ａ内
の照明が不均一であることにより生じる測定輝度の低下
を防止してもよい。
【００３５】ところで、前記実施形態では、図１の計量
コンベヤ１００およびラベル貼付機１３を設けたが、本
発明は計量コンベヤ１００およびラベル貼付機１３を有
していない包装装置にも適用できる。また、前記実施形
態では計量した後にストレッチ包装を行ったが、図１１
（ａ）のように、ストレッチ包装後に計量する場合もあ
る。たとえば、図１１（ｂ）のように、計量コンベヤ１
００の上流に搬入コンベヤ１１０を設け、計量コンベヤ
１００の下流のコンベヤ１２０上にラベル貼付機１３を
設けた計量値付装置についても本発明を適用し得る。ま
た、カメラ２を赤外線カメラとしてフィルタをカメラ２
内に内蔵してもよい。さらに、前記実施形態では、赤外
線を検出光としたが、本発明では赤外線以外の他の光を
検出光としてもよい。
コンベヤ１００およびラベル貼付機１３を設けたが、本
発明は計量コンベヤ１００およびラベル貼付機１３を有
していない包装装置にも適用できる。また、前記実施形
態では計量した後にストレッチ包装を行ったが、図１１
（ａ）のように、ストレッチ包装後に計量する場合もあ
る。たとえば、図１１（ｂ）のように、計量コンベヤ１
００の上流に搬入コンベヤ１１０を設け、計量コンベヤ
１００の下流のコンベヤ１２０上にラベル貼付機１３を
設けた計量値付装置についても本発明を適用し得る。ま
た、カメラ２を赤外線カメラとしてフィルタをカメラ２
内に内蔵してもよい。さらに、前記実施形態では、赤外
線を検出光としたが、本発明では赤外線以外の他の光を
検出光としてもよい。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
閾値設定モードにおいて、被測定物および背景を撮像し
た撮像情報に基づいて閾値を算出する閾値算出手段を設
けたので、設定される閾値の信頼性が高くなるから、寸
法測定の精度が向上すると共に、閾値の設定を容易かつ
迅速に行うことができる。
閾値設定モードにおいて、被測定物および背景を撮像し
た撮像情報に基づいて閾値を算出する閾値算出手段を設
けたので、設定される閾値の信頼性が高くなるから、寸
法測定の精度が向上すると共に、閾値の設定を容易かつ
迅速に行うことができる。
【００３７】また、前記閾値を設定する際に、被測定物
を測定した寸法が予め設定された寸法に近似しているか
否かに基づいて閾値を設定すれば、寸法を測定するのに
適した値が閾値として設定されるのであるから、設定さ
れた閾値の信頼性が更に向上するので、更に、寸法測定
の精度が向上する。
を測定した寸法が予め設定された寸法に近似しているか
否かに基づいて閾値を設定すれば、寸法を測定するのに
適した値が閾値として設定されるのであるから、設定さ
れた閾値の信頼性が更に向上するので、更に、寸法測定
の精度が向上する。
【００３８】更に、閾値の値を徐々に変化させて、妥当
な閾値を算出すれば、より一層、信頼性の高い閾値を求
めることができる。
な閾値を算出すれば、より一層、信頼性の高い閾値を求
めることができる。
【００３９】また、被測定物の箇所に応じて閾値を個別
に設定できるようにすれば、場所が異なることにより光
量（明るさ）にバラツキがあっても、寸法測定の精度が
低下するのを抑制し得る。
に設定できるようにすれば、場所が異なることにより光
量（明るさ）にバラツキがあっても、寸法測定の精度が
低下するのを抑制し得る。
【００４０】更に、撮像した際の光量や輝度に基づい
て、閾値を補正できるようにすれば、被写体の相違によ
るゲインの変化を吸収することができるから、寸法測定
の信頼性が向上する。
て、閾値を補正できるようにすれば、被写体の相違によ
るゲインの変化を吸収することができるから、寸法測定
の信頼性が向上する。
【００４１】また、以上のような寸法測定装置を有する
商品処理装置では、トレーの寸法を正確に求めることが
できるから、たとえば適切なフィルム幅やフィルム長を
求めることができるので、仕上がりの良い包装状態を得
ることができる。また、トレーごとに異なる風袋重量や
ラベルの貼付位置を正確に求め得るので、風袋引きの精
度やラベル貼付位置の精度を向上させることができる。
商品処理装置では、トレーの寸法を正確に求めることが
できるから、たとえば適切なフィルム幅やフィルム長を
求めることができるので、仕上がりの良い包装状態を得
ることができる。また、トレーごとに異なる風袋重量や
ラベルの貼付位置を正確に求め得るので、風袋引きの精
度やラベル貼付位置の精度を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施形態にかかる計量包装値付装置
の概略斜視図である。
の概略斜視図である。
【図２】同概略の機構を示す断面図である。
【図３】包装方法を示す斜視図である。
【図４】計量包装値付装置の概略構成図である。
【図５】トレーの寸法およびエッジの検出方法を説明す
るための図である。
るための図である。
【図６】閾値設定画面を示す正面図である。
【図７】妥当な閾値の仮最小閾値および仮最大閾値を求
める方法を示す概念図である。
める方法を示す概念図である。
【図８】閾値設定モードにおけるＣＰＵの動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図９】第２実施形態を示す計量包装値付装置の概略構
成図である。
成図である。
【図１０】（ａ）は第２実施形態にかかる補正方法を説
明するための撮像領域の平面図、（ｂ）は他の補正方法
を示す概念図である。
明するための撮像領域の平面図、（ｂ）は他の補正方法
を示す概念図である。
【図１１】他の商品処理装置の概略の機構を示す概念図
である。
である。
２：ＣＣＤカメラ ３：マイコン １０：タッチスクリーン １１：ストロークキー部 ４１：閾値算出手段 ４２：閾値補正手段 ２００：包装機構 ２０１：リフタ Ａ：撮像領域 Ｍ：内容物 Ｔ：トレー
Claims (10)
- 【請求項１】 寸法測定モードにおいて、所定の領域に
存在する被測定物を撮像装置により撮像し、該撮像した
撮像情報から前記被測定物のエッジを閾値に基づいて検
出することにより前記被測定物の寸法を測定する寸法測
定装置であって、 前記閾値を設定する閾値設定モードを設け、 該閾値設定モードにおいて、被測定物および背景を撮像
した撮像情報に基づいて前記閾値を算出する閾値算出手
段を設けた寸法測定装置。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記閾値設定モードにおいては、被測定物を測定した寸
法が予め設定された寸法に近似しているか否かに基づい
て、前記閾値を前記閾値算出手段が算出する寸法測定装
置。 - 【請求項３】 請求項１において、 前記閾値設定モードにおいては、前記閾値算出手段が、
仮の仮閾値を用いて被測定物の寸法を測定すると共に、
該測定の度ごとに前記仮閾値を増加および／または減少
させて、複数種類の仮閾値について各々測定値を求め、
該測定結果に基づいて前記仮閾値から最適の閾値を算出
する寸法測定装置。 - 【請求項４】 請求項１において、 前記閾値設定モードにおいては、前記閾値算出手段が、
仮の仮閾値を用いて被測定物の寸法を測定すると共に、
該測定の度ごとに前記仮閾値を増加および／または減少
させて、複数種類の仮閾値について各々測定値を求め、
該測定値が妥当な値であるか否かによって前記仮閾値が
妥当か否かを判別し、該妥当な閾値の最小値から最大値
までの間の値を前記閾値として設定する寸法測定装置。 - 【請求項５】 請求項１において、 被測定物における箇所に応じて、前記閾値を個別に設定
できるようにした寸法測定装置。 - 【請求項６】 請求項１において、 前記閾値設定モードにおいては、前記閾値算出手段によ
り算出された閾値を、入力操作部から変更できるように
した寸法測定装置。 - 【請求項７】 請求項１において、 前記閾値設定モードにおいて前記閾値を自動設定した際
に撮像した撮像情報の輝度と、被測定物の寸法を測定す
る測定モードにおける撮像情報の輝度に基づいて、前記
閾値の値を補正する閾値補正手段を設けた寸法測定装
置。 - 【請求項８】 請求項１において、 前記閾値設定モードにおいて前記閾値を自動設定した際
に撮像した基準点の輝度と、被測定物の寸法を測定する
測定モードにおける前記基準点の輝度との比に基づい
て、前記閾値を補正する閾値補正手段を設けた寸法測定
装置。 - 【請求項９】 商品を撮像装置で撮像し、該撮像した撮
像情報に基づいて商品に関する認識を行って、該認識に
基づいて商品に所定の処理を施す商品処理装置であっ
て、 前記商品に関する認識を請求項１ないし８のいずれか１
項に記載した寸法測定装置により行う商品処理装置。 - 【請求項１０】 リフタ上に搬入された商品を上方の包
装ステーションに押し上げ、該包装ステーションに張設
されたフィルムの下面に商品を押し付け、該フィルムを
商品の底面側に折り込んで商品を包装する包装機構を備
えた商品処理装置であって、 前記リフタに搬入される前に、商品の寸法を請求項１な
いし８のいずれか１項に記載した寸法測定装置により行
う商品処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15669398A JP3904728B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 寸法測定装置および商品処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15669398A JP3904728B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 寸法測定装置および商品処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11325836A true JPH11325836A (ja) | 1999-11-26 |
| JP3904728B2 JP3904728B2 (ja) | 2007-04-11 |
Family
ID=15633283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15669398A Expired - Fee Related JP3904728B2 (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 寸法測定装置および商品処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3904728B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002277207A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Keyence Corp | 光学測定装置 |
| JP2009192332A (ja) * | 2008-02-13 | 2009-08-27 | Konica Minolta Sensing Inc | ３次元処理装置における３次元データの表示制御方法および３次元処理装置 |
| US7860277B2 (en) | 2007-04-10 | 2010-12-28 | Bizerba Gmbh & Co. Kg | Food product checking system and method for identifying and grading food products |
| JP2011107870A (ja) * | 2009-11-16 | 2011-06-02 | Ishida Co Ltd | 画像処理装置およびこれを備えた包装装置 |
| JP2015137920A (ja) * | 2014-01-22 | 2015-07-30 | 大日本印刷株式会社 | 寸法計測装置、寸法計測方法、及び、プログラム |
| JP2017141043A (ja) * | 2016-02-09 | 2017-08-17 | 株式会社イシダ | ラベル貼付装置 |
| JP2020179880A (ja) * | 2019-04-24 | 2020-11-05 | キヤノン株式会社 | 包装支援装置、制御方法及びプログラム |
-
1998
- 1998-05-20 JP JP15669398A patent/JP3904728B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2020179880A (ja) * | 2019-04-24 | 2020-11-05 | キヤノン株式会社 | 包装支援装置、制御方法及びプログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3904728B2 (ja) | 2007-04-11 |
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