JPH11313500A - ステッピングモータ制御装置 - Google Patents
ステッピングモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH11313500A JPH11313500A JP13268298A JP13268298A JPH11313500A JP H11313500 A JPH11313500 A JP H11313500A JP 13268298 A JP13268298 A JP 13268298A JP 13268298 A JP13268298 A JP 13268298A JP H11313500 A JPH11313500 A JP H11313500A
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- JP
- Japan
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- temperature
- stepping motor
- constant current
- rotation speed
- motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの温度および温度勾配に応じてモータ
を停止させずに、温度上昇を抑制することができるステ
ッピングモータ制御装置を提供する。 【構成】 ステッピングモータ制御装置は、ステッピン
グモータと、ステッピングモータを定電流駆動するため
の駆動回路と、駆動回路の定電流値を切り替える定電流
切替手段と、ステッピングモータの温度を測定する温度
測定手段を持つ。そして、温度測定手段により検出した
温度が予め定めた温度以上となったときに定電流切替手
段により定電流を下げると共に回転速度の最大値を下げ
るように制御する。
を停止させずに、温度上昇を抑制することができるステ
ッピングモータ制御装置を提供する。 【構成】 ステッピングモータ制御装置は、ステッピン
グモータと、ステッピングモータを定電流駆動するため
の駆動回路と、駆動回路の定電流値を切り替える定電流
切替手段と、ステッピングモータの温度を測定する温度
測定手段を持つ。そして、温度測定手段により検出した
温度が予め定めた温度以上となったときに定電流切替手
段により定電流を下げると共に回転速度の最大値を下げ
るように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タ制御装置に関し、特に、プリンタにおいて使用される
定電流駆動を行うステッピングモータの制御装置に関す
るものである。
タ制御装置に関し、特に、プリンタにおいて使用される
定電流駆動を行うステッピングモータの制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、定電流駆動を行うステッピングモ
ータでは使用条件内でモータの温度が上限値を越えない
しょうに電流値を決定するか、安全対策としてモータ温
度を測定し一定温度を越えた時にはモータを停止するよ
うに制御されていた。
ータでは使用条件内でモータの温度が上限値を越えない
しょうに電流値を決定するか、安全対策としてモータ温
度を測定し一定温度を越えた時にはモータを停止するよ
うに制御されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、温度上昇を考慮して電流値を決定しなければ
ならず、電流値の不足によりモータの最高速度が制限さ
れる。また、プリンタ等に使用されている場合に印字途
中で安全対策のため突然停止してしまうという欠点があ
った。
来例では、温度上昇を考慮して電流値を決定しなければ
ならず、電流値の不足によりモータの最高速度が制限さ
れる。また、プリンタ等に使用されている場合に印字途
中で安全対策のため突然停止してしまうという欠点があ
った。
【０００４】したがって、本発明の目的は、モータの温
度および温度勾配に応じてモータを停止させずに、温度
上昇を抑制することができるステッピングモータ制御装
置を提供することにある。
度および温度勾配に応じてモータを停止させずに、温度
上昇を抑制することができるステッピングモータ制御装
置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッ
ピングモータと、前記ステッピングモータを定電流駆動
するための駆動回路と、前記駆動回路の定電流値を切り
替える定電流切替手段と、前記ステッピングモータの温
度を測定する温度測定手段を持ち、前記温度測定手段に
より検出した温度が予め定めた温度以上となったときに
前記定電流切替手段により定電流を下げると共に回転速
度の最大値を下げるように制御することを特徴としたも
のである。
めに、本発明のステッピングモータ制御装置は、ステッ
ピングモータと、前記ステッピングモータを定電流駆動
するための駆動回路と、前記駆動回路の定電流値を切り
替える定電流切替手段と、前記ステッピングモータの温
度を測定する温度測定手段を持ち、前記温度測定手段に
より検出した温度が予め定めた温度以上となったときに
前記定電流切替手段により定電流を下げると共に回転速
度の最大値を下げるように制御することを特徴としたも
のである。
【０００６】また、一定時間または一定距離経過後、前
記温度測定手段により再度温度検出をすることにより温
度上昇勾配を求め、前記温度上昇勾配に応じて定電流を
下げると共に回転速度の最大値を下げるように制御して
もよい。
記温度測定手段により再度温度検出をすることにより温
度上昇勾配を求め、前記温度上昇勾配に応じて定電流を
下げると共に回転速度の最大値を下げるように制御して
もよい。
【０００７】これにより、モータの連続回転によりモー
タ温度が上昇したことを検出した時点で、モータの励磁
電流を下げると共に、励磁電流の減少によるトルク不足
を補うため回転速度を下げることによりモータのそれ以
上の発熱を抑制するようにする。
タ温度が上昇したことを検出した時点で、モータの励磁
電流を下げると共に、励磁電流の減少によるトルク不足
を補うため回転速度を下げることによりモータのそれ以
上の発熱を抑制するようにする。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施例を説明す
る。
る。
【０００９】（実施例１）図１は本発明の実施例のステ
ッピングモータの回路プロック図である。図１におい
て、１はモータの回転速度を制御する制御部であり、２
はモータの駆動回路であり、タイミング信号３により励
磁相を切り替えるように働き、回転速度が決定される。
４はモータであり、５は定電流制御回路であり、６は定
電流値を決定する基準電圧回路である。
ッピングモータの回路プロック図である。図１におい
て、１はモータの回転速度を制御する制御部であり、２
はモータの駆動回路であり、タイミング信号３により励
磁相を切り替えるように働き、回転速度が決定される。
４はモータであり、５は定電流制御回路であり、６は定
電流値を決定する基準電圧回路である。
【００１０】モータに流れる電流は、駆動回路２を介し
て定電流回路５に流れ、定電流回路５では電流を電圧変
換し、基準電圧と比較し、比較結果に応じて駆動回路２
にモータへの電流供給をＯＮ／ＯＦＦさせるように働く
ことによりモータ４への定電流供給を行うものである。
て定電流回路５に流れ、定電流回路５では電流を電圧変
換し、基準電圧と比較し、比較結果に応じて駆動回路２
にモータへの電流供給をＯＮ／ＯＦＦさせるように働く
ことによりモータ４への定電流供給を行うものである。
【００１１】基準電圧回路６は、制御部１から出力され
る基準電圧切り替え信号７により定電流回路５に供給す
る基準電圧を変化させる機能を持つ。８はモータの温度
を測定するためのサーミスタであり、モータ４に接触ま
たはその近傍に配置される。９はサーミスタ８の抵抗値
変化を制御部１が読取り可能な信号に変換する温度測定
回路である。これにより制御部１は温度測定回路９を介
してモータ４（サーミスタ８）の温度を読み取ることが
できる。
る基準電圧切り替え信号７により定電流回路５に供給す
る基準電圧を変化させる機能を持つ。８はモータの温度
を測定するためのサーミスタであり、モータ４に接触ま
たはその近傍に配置される。９はサーミスタ８の抵抗値
変化を制御部１が読取り可能な信号に変換する温度測定
回路である。これにより制御部１は温度測定回路９を介
してモータ４（サーミスタ８）の温度を読み取ることが
できる。
【００１２】図２は基準電圧に対する電流値の関係を示
すグラフである。図２において、横軸１０は基準電圧を
示し、縦軸１１は定電流を示す。１２は基準電圧と定電
流の関係を示している。ここで、この実施例では、基準
電圧切り替え信号７により基準電圧を１３（Ｖａ）、１
４（Ｖｂ）、１５（Ｖｃ）の３種類を選択可能であると
仮定し、そのときの電流値はそれぞれ１６（Ｉａ）、１
７（Ｉｂ）、１８（Ｉｃ）とする。なお、基準電圧回路
６は、ＤＡコンバータ等により構成することにより任意
の電圧を容易に出力できるものである。
すグラフである。図２において、横軸１０は基準電圧を
示し、縦軸１１は定電流を示す。１２は基準電圧と定電
流の関係を示している。ここで、この実施例では、基準
電圧切り替え信号７により基準電圧を１３（Ｖａ）、１
４（Ｖｂ）、１５（Ｖｃ）の３種類を選択可能であると
仮定し、そのときの電流値はそれぞれ１６（Ｉａ）、１
７（Ｉｂ）、１８（Ｉｃ）とする。なお、基準電圧回路
６は、ＤＡコンバータ等により構成することにより任意
の電圧を容易に出力できるものである。
【００１３】図３は電流別の回転速度に対するトルク特
性を示すグラフである。図３において、横軸１９は回転
速度を示し、縦軸２０はトルクを示す。２１は電流Ｉａ
１６、２２は電流Ｉｂ１７、２３は電流Ｉｃ１８のとき
の特性を示すものであり、２４はモータを安定回転させ
るための最小トルクＴｎである。これにより、電流値Ｉ
ａ１６、Ｉｂ１７、Ｉｃ１８のときの回転速度の最大値
はそれぞれＸａ２５、Ｘｂ２６、Ｘｃ２７となる。
性を示すグラフである。図３において、横軸１９は回転
速度を示し、縦軸２０はトルクを示す。２１は電流Ｉａ
１６、２２は電流Ｉｂ１７、２３は電流Ｉｃ１８のとき
の特性を示すものであり、２４はモータを安定回転させ
るための最小トルクＴｎである。これにより、電流値Ｉ
ａ１６、Ｉｂ１７、Ｉｃ１８のときの回転速度の最大値
はそれぞれＸａ２５、Ｘｂ２６、Ｘｃ２７となる。
【００１４】図４は電流値Ｉａ１６、Ｉｂ１７、Ｉｃ１
８のときのモータ温度上昇特性を示すグラフである。図
４において、横軸２８は時間を示し、縦軸２９は温度を
示す。３０、３１、３２はそれぞれ電流値Ｉａ１６、Ｉ
ｂ１７、Ｉｃ１８のときの温度上昇特性を示す。放熱エ
ネルギーは同条件であるためモータの温度は入力エネル
ギーに比例することになる。ただし、温度上昇特性はモ
ータ周囲温度との温度差に影響される温度上昇特性３
０、３１、３２も外気温やモータ周辺の通気性等により
絶対ち変化する。３３は第１のチェック温度として設定
した温度Ｔｘ、３４は第２のチェック温度として設定し
たＴｙ、３５はモータ温度の上限値として設定したＴｚ
となる。
８のときのモータ温度上昇特性を示すグラフである。図
４において、横軸２８は時間を示し、縦軸２９は温度を
示す。３０、３１、３２はそれぞれ電流値Ｉａ１６、Ｉ
ｂ１７、Ｉｃ１８のときの温度上昇特性を示す。放熱エ
ネルギーは同条件であるためモータの温度は入力エネル
ギーに比例することになる。ただし、温度上昇特性はモ
ータ周囲温度との温度差に影響される温度上昇特性３
０、３１、３２も外気温やモータ周辺の通気性等により
絶対ち変化する。３３は第１のチェック温度として設定
した温度Ｔｘ、３４は第２のチェック温度として設定し
たＴｙ、３５はモータ温度の上限値として設定したＴｚ
となる。
【００１５】図５は第１のチェック温度であるＴｘ３３
を通過したときに行う温度勾配測定を示すグラフであ
る。図５において、横軸３６は時間を示し、縦軸３７は
温度を示す。モータ温度がＴｘ３３に達した時点から一
定時間ｔｏ３８に再度温度を測定する。これにより温度
上昇勾配が測定でき、この勾配により後の温度上昇曲線
を予想することができる。
を通過したときに行う温度勾配測定を示すグラフであ
る。図５において、横軸３６は時間を示し、縦軸３７は
温度を示す。モータ温度がＴｘ３３に達した時点から一
定時間ｔｏ３８に再度温度を測定する。これにより温度
上昇勾配が測定でき、この勾配により後の温度上昇曲線
を予想することができる。
【００１６】ｔｏ３８経過後に、Ｔｘｂ３９を越える場
合は、４０で示す温度上昇予想曲線より勾配が大きく、
短時間でＴｙ３４を越える可能性が高い。逆に、Ｔｘａ
４１より低い場合は、４２の温度上昇予想曲線より勾配
が小さく、ほぼ飽和状態と判断できる。ここでは、一定
時間ｔｏ３８時間経過後としたが、一定距離および一定
回転数経過後としてもよい。
合は、４０で示す温度上昇予想曲線より勾配が大きく、
短時間でＴｙ３４を越える可能性が高い。逆に、Ｔｘａ
４１より低い場合は、４２の温度上昇予想曲線より勾配
が小さく、ほぼ飽和状態と判断できる。ここでは、一定
時間ｔｏ３８時間経過後としたが、一定距離および一定
回転数経過後としてもよい。
【００１７】以上説明した特性に基づいて、図６のステ
ッピングモータの制御の流れを示すフローチャートを参
照して、本発明のステッピングモータの制御を説明す
る。
ッピングモータの制御の流れを示すフローチャートを参
照して、本発明のステッピングモータの制御を説明す
る。
【００１８】ステップＳ１で、制御が開始され、ステッ
プＳ２では、モータを回転させる前に初期温度チェック
を行う。このとき既にＴｘ３３以上のときはモータ回転
を開始するに温度が高過ぎると判断し、ステップＳ３で
停止となり終了する。
プＳ２では、モータを回転させる前に初期温度チェック
を行う。このとき既にＴｘ３３以上のときはモータ回転
を開始するに温度が高過ぎると判断し、ステップＳ３で
停止となり終了する。
【００１９】初期温度チェックでＴｘ３３より低ければ
正常であると判断し、ステップＳ４に移る。ステップＳ
４では、基準電圧をＶａ１３に設定することにより電流
値をＩａ１６に設定する。次に、ステップＳ５で、回転
速度をＸａ２５に設定し回転を開始する。回転中、ステ
ップＳ６で、温度第１チェックとしてモータの温度を読
取り、第１チェック温度Ｔｘ３３との比較を行う。ここ
で、温度がＴｘ３３より低ければ、そのまま回転を続
け、周期的に温度第１チェックを行う。
正常であると判断し、ステップＳ４に移る。ステップＳ
４では、基準電圧をＶａ１３に設定することにより電流
値をＩａ１６に設定する。次に、ステップＳ５で、回転
速度をＸａ２５に設定し回転を開始する。回転中、ステ
ップＳ６で、温度第１チェックとしてモータの温度を読
取り、第１チェック温度Ｔｘ３３との比較を行う。ここ
で、温度がＴｘ３３より低ければ、そのまま回転を続
け、周期的に温度第１チェックを行う。
【００２０】ここで、モータ温度がＴｘ３３以上となっ
たときには、ステップＳ７の温度勾配測定へと移る。温
度勾配測定（ステップＳ７）では、図５に関連して説明
したように、一定時間ｔｏ３８経過後に再度温度を読取
り、Ｔｘａ４１とＴａｂ３９との比較を行う。その結
果、モータ温度がＴｘａより低いときは、電流Ｉａ１
６、回転速度はＸａ２５のそのままステップＳ１０に移
る。次に、温度がＴｘａ４１とＴｘ３９の間のときは、
ステップＳ８、９において、回転速度および電流を１段
階下げるように制御する。次に、温度がＴｘｂ３９以上
のときはステップＳ１１、Ｓ１２において回転速度およ
び電流を２段階下げるように働く。
たときには、ステップＳ７の温度勾配測定へと移る。温
度勾配測定（ステップＳ７）では、図５に関連して説明
したように、一定時間ｔｏ３８経過後に再度温度を読取
り、Ｔｘａ４１とＴａｂ３９との比較を行う。その結
果、モータ温度がＴｘａより低いときは、電流Ｉａ１
６、回転速度はＸａ２５のそのままステップＳ１０に移
る。次に、温度がＴｘａ４１とＴｘ３９の間のときは、
ステップＳ８、９において、回転速度および電流を１段
階下げるように制御する。次に、温度がＴｘｂ３９以上
のときはステップＳ１１、Ｓ１２において回転速度およ
び電流を２段階下げるように働く。
【００２１】ステップＳ８では速度をＸｂ２６に下げ、
ステップＳ９では基準電圧をＶｂ１４に設定することに
より電流値Ｉｂ１７に設定する。ステップＳ１０では、
温度第２チェックとしてモータ温度と第２チェック温度
Ｔｙ３４との比較を行う。ここで、温度がＴｙ３４より
低ければ、そのまま回転を続け、周期的に温度第２チェ
ックを行う。ここで温度がＴｙ３４以上となったときに
はステップＳ１１で速度をＸ２７に下げ、ステップＳ１
２では基準電圧をＶｃ１５に設定することにより電流値
Ｉｃ１８に設定する。
ステップＳ９では基準電圧をＶｂ１４に設定することに
より電流値Ｉｂ１７に設定する。ステップＳ１０では、
温度第２チェックとしてモータ温度と第２チェック温度
Ｔｙ３４との比較を行う。ここで、温度がＴｙ３４より
低ければ、そのまま回転を続け、周期的に温度第２チェ
ックを行う。ここで温度がＴｙ３４以上となったときに
はステップＳ１１で速度をＸ２７に下げ、ステップＳ１
２では基準電圧をＶｃ１５に設定することにより電流値
Ｉｃ１８に設定する。
【００２２】ここまでで、励磁電流は最小のＩｃ１８と
なっており、モータ温度上昇対策は終了となる。ステッ
プＳ１３では温度上限チェックとなる。ステップＳ１３
ではモータの温度とモータの上限温度Ｔｚ３５との比較
を行う。ここで温度がＴｚ３５より低ければそのまま回
転を続け、周期的に温度上限チェックのステップＳ１３
を行う。ここで、モータ温度がＴｚ以上となったときに
は、ステップＳ１４へと移り、安全対策としてモータを
停止するように制御するものである。
なっており、モータ温度上昇対策は終了となる。ステッ
プＳ１３では温度上限チェックとなる。ステップＳ１３
ではモータの温度とモータの上限温度Ｔｚ３５との比較
を行う。ここで温度がＴｚ３５より低ければそのまま回
転を続け、周期的に温度上限チェックのステップＳ１３
を行う。ここで、モータ温度がＴｚ以上となったときに
は、ステップＳ１４へと移り、安全対策としてモータを
停止するように制御するものである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータの温度および温度勾配に応じてモータを停止させ
ずに、温度上昇を抑制することが可能となり、モータの
回転時間を延ばすことができる。また、モータ発熱時以
外のときの励磁電流を高く設定することが可能となり、
回転速度を高速にできる。
モータの温度および温度勾配に応じてモータを停止させ
ずに、温度上昇を抑制することが可能となり、モータの
回転時間を延ばすことができる。また、モータ発熱時以
外のときの励磁電流を高く設定することが可能となり、
回転速度を高速にできる。
【図１】図１は、本発明のステッピングモータの回路ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図２は基準電圧に対する電流値の関係を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図３】図３は電流別の回転速度に対するトルク特性を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図４】図４は電流値に対するモータ温度上昇特性を示
すグラフである。
すグラフである。
【図５】図５はチェック温度にあるときの温度勾配測定
を示すグラフである。
を示すグラフである。
【図６】図６はステッピングモータの制御の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
１ 制御部 ２ モータ駆動回路 ３ タイミング信号 ４ ステッピングモータ ５ 定電流制御回路 ６ 基準電圧回路 ７ 基準電圧切り替え信号 ８ サーミスタ ９ 温度測定回路 １０ 基準電圧 １１ 電流値 １２ 対基準電圧電流値 １３ 基準電圧Ｖａ １４ 基準電圧Ｖｂ １５ 基準電圧Ｖｃ １６ Ｖａ設定時の電流値Ｉａ １７ Ｖｂ設定時の電流値Ｉｂ １８ Ｖｃ設定時の電流値Ｉｃ １９ 回転速度 ２０ トルク ２１ Ｉａにおけるトルク特性 ２２ Ｉｂにおけるトルク特性 ２３ Ｉｃにおけるトルク特性 ２４ モータを安定回転させる最小トルクＴO ２５ Ｉａにおける最大回転速度Ｘａ ２６ Ｉｂにおける最大回転速度Ｘｂ ２７ Ｉｃにおける最大回転速度Ｘｃ ２８ 時間 ２９ 温度 ３０ Ｉａにおける温度上昇特性 ３１ Ｉｂにおける温度上昇特性 ３２ Ｉｃにおける温度上昇特性 ３３ 第１のチェック温度Ｔｘ ３４ 第２のチェック温度Ｔｙ ３５ モータ温度上限値Ｔｚ ３６ 時間 ３７ 温度 ３８ 一定時間ｔｏ ３９ 温度勾配測定用設定温度Ｔｘｂ ４０ Ｔｘｂのときの温度上昇予想曲線 ４１ 温度勾配測定用設定温度Ｔｘａ ４２ Ｔｘａのときの温度上昇予想曲線
Claims (4)
- 【請求項１】 ステッピングモータと、前記ステッピン
グモータを定電流駆動するための駆動回路と、前記駆動
回路の定電流値を切り替える定電流切替手段と、前記ス
テッピングモータの温度を測定する温度測定手段を持
ち、前記温度測定手段により検出した温度を予め定めた
温度以上になったときに前記定電流切替手段により定電
流値を下げると共に回転速度の最大値を下げるように制
御することを特徴とするステッピングモータ制御装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータと、前記ステッピン
グモータを定電流駆動するための駆動回路と、前記駆動
回路の定電流値を切り替える定電流切替手段と、前記ス
テッピングモータの温度を測定する温度測定手段を持
ち、前記温度測定手段により検出した温度を予め定めた
温度以上になったときに、一定時間経過後前記温度測定
手段により再度温度を検出することによって温度上昇勾
配を求め、前記温度上昇勾配の値に応じて前記定電流切
替手段により定電流値を下げると共に回転速度の最大値
を下げるように制御することを特徴とするステッピング
モータ制御装置。 - 【請求項３】 請求項２記載のステッピングモータにお
いて、温度の再度の検出を、一定時間経過後に代えて、
一定距離回転後に行うことを特徴とするステッピングモ
ータ制御装置。 - 【請求項４】ステッピングモータと、 前記ステッピングモータを定電流駆動するための駆動回
路と、 前記ステッピングモータを回転駆動しかつその回転速度
を切り替えるためのタイミング信号を前記駆動回路に供
給する回転速度切替手段と、 前記駆動回路の定電流値を切り替える定電流切替手段
と、 前記ステッピングモータの温度を測定する温度測定手段
と、 前記定電流切替手段で切り替える少なくとも２つの定電
流値のうち大きい電流値を最初に設定する電流設定手段
と、 前記回転速度切替手段で切り替える回転速度を前記電流
設定手段によって設定した電流値に対して少なくとも安
定回転可能な回転速度に設定する回転速度設定手段と、 前記温度測定手段で測定したステッピングモータの温度
を予め設定した少なくとも１つのチェック温度と比較す
る温度比較手段と、 前記温度比較手段で比較した結果、測定したステッピン
グモータの温度が前記チェック温度を越えたと判断した
とき、前記温度測定手段を用いて前記チェック温度から
の温度勾配を測定する温度勾配測定手段と、 を有し、 前記温度勾配測定手段で測定した温度勾配が予め設定し
た所定の範囲にあるとき、前記電流設定手段によって設
定した大きな電流値を前記定電流切替手段によって小さ
い電流値に切り替えると共に、前記回転速度設定手段に
よって設定した回転速度を前記回転速度切替手段により
前記切り替えた小さい電流値に対して少なくとも安定回
転可能な回転速度に切り替える、 ことを特徴とするステッピングモータ制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13268298A JPH11313500A (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | ステッピングモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13268298A JPH11313500A (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | ステッピングモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11313500A true JPH11313500A (ja) | 1999-11-09 |
Family
ID=15087063
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13268298A Pending JPH11313500A (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | ステッピングモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11313500A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002144277A (ja) * | 2000-11-08 | 2002-05-21 | Denso Corp | ロボット |
| JP2005056472A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-03 | Hitachi-Lg Data Storage Inc | 光ディスク装置及びそのピックアップ駆動方法 |
| JP2005137475A (ja) * | 2003-11-05 | 2005-06-02 | Samii Kk | 遊技機 |
| JP2006038472A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Saginomiya Seisakusho Inc | 温度調節器 |
| JP2015177674A (ja) * | 2014-03-17 | 2015-10-05 | 株式会社デンソー | ステッピングモーターの制御装置 |
| JP2021016211A (ja) * | 2019-07-10 | 2021-02-12 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、モータ制御方法および撮像装置 |
| CN112673565A (zh) * | 2018-09-10 | 2021-04-16 | 惠普发展公司，有限责任合伙企业 | 基于步进电机的感测电压的步进电机的温度估计 |
-
1998
- 1998-04-27 JP JP13268298A patent/JPH11313500A/ja active Pending
Cited By (8)
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