JPH089687A - 定電流制御装置 - Google Patents
定電流制御装置Info
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- JPH089687A JPH089687A JP13315794A JP13315794A JPH089687A JP H089687 A JPH089687 A JP H089687A JP 13315794 A JP13315794 A JP 13315794A JP 13315794 A JP13315794 A JP 13315794A JP H089687 A JPH089687 A JP H089687A
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- Japan
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- current
- load
- bridge
- timer
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 構成を簡略化することのできる定電流制御装
置を提供する。 【構成】 Ｈブリッジの一方に辺に電流センサ１３ａを
設置し、負荷１２ａに正方向の電流を流すときには電流
センサ１３ａで検出される負荷電流をフィードバックす
る閉ループ制御を実施しするとともにオンオフ時間を記
憶し、負荷１２ａに逆方向の電流を流すときには記憶さ
れたオンオフ時間に基づいて開ループ制御を実施する。
置を提供する。 【構成】 Ｈブリッジの一方に辺に電流センサ１３ａを
設置し、負荷１２ａに正方向の電流を流すときには電流
センサ１３ａで検出される負荷電流をフィードバックす
る閉ループ制御を実施しするとともにオンオフ時間を記
憶し、負荷１２ａに逆方向の電流を流すときには記憶さ
れたオンオフ時間に基づいて開ループ制御を実施する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は定電流制御装置に係わ
り、特に回路を簡略化することの可能な定電流制御装置
に関する。
り、特に回路を簡略化することの可能な定電流制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】負荷を流れる電流を所定の電流設定値に
制御するいわゆる定電流制御装置は、例えばステッピン
グモータの駆動制御装置として広く適用されている。こ
の定電流制御装置としては、実際の負荷電流を計測して
フィードバック制御を行うもの、あるいは電流設定値に
対応して予め定められたデューティ比でスイッチング素
子をオンオフ制御するもの等がある。
制御するいわゆる定電流制御装置は、例えばステッピン
グモータの駆動制御装置として広く適用されている。こ
の定電流制御装置としては、実際の負荷電流を計測して
フィードバック制御を行うもの、あるいは電流設定値に
対応して予め定められたデューティ比でスイッチング素
子をオンオフ制御するもの等がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、正確に
電流を制御しようとすれば、前記の方式となり、正逆両
方向の電流を流すことを可能とする場合には、負荷電流
検出するための電流センサを正逆両方向毎に設置する必
要があり、構成が複雑化することを避けることができな
い。
電流を制御しようとすれば、前記の方式となり、正逆両
方向の電流を流すことを可能とする場合には、負荷電流
検出するための電流センサを正逆両方向毎に設置する必
要があり、構成が複雑化することを避けることができな
い。
【０００４】また１つの電流センサで両方向の電流を検
出することも可能であるが、スイッチング素子の制御状
態に応じて電流方向を判別する必要があり、やはり構成
が複雑化することを避けることができない。本発明は上
記課題に鑑みなされたものであって、構成を簡略化する
ことのできる定電流制御装置を提供することを目的とす
る。
出することも可能であるが、スイッチング素子の制御状
態に応じて電流方向を判別する必要があり、やはり構成
が複雑化することを避けることができない。本発明は上
記課題に鑑みなされたものであって、構成を簡略化する
ことのできる定電流制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明にかかる定電
流制御装置は、一方の対角が負荷に他の一方の対角が電
源およびアースに接続されるＨブリッジと、Ｈブリッジ
の一方の辺に挿入され負荷を第１の方向に流れる負荷電
流を検出する電流センサと、負荷電流を所定の設定電流
に定電流制御する制御部と、からなる定電流制御装置で
あって、制御部が、負荷を流れる電流が第１の方向であ
るときに電流センサで検出される負荷電流と設定電流と
に基づいて閉ループ制御する閉ループ制御手段と、負荷
を流れる電流が第１の方向であるときに設定電流に対応
してＨブリッジのオン時間およびオフ時間を計測して記
憶するオンオフ時間記憶手段と、負荷を流れる電流が第
１の方向と逆方向である第２の方向であるときにオンオ
フ時間記憶手段に記憶された設定電流に対応するＨブリ
ッジのオン時間およびオフ時間に基づいてＨブリッジの
オン時間およびオフ時間を制御する開ループ制御手段
と、を具備する。
流制御装置は、一方の対角が負荷に他の一方の対角が電
源およびアースに接続されるＨブリッジと、Ｈブリッジ
の一方の辺に挿入され負荷を第１の方向に流れる負荷電
流を検出する電流センサと、負荷電流を所定の設定電流
に定電流制御する制御部と、からなる定電流制御装置で
あって、制御部が、負荷を流れる電流が第１の方向であ
るときに電流センサで検出される負荷電流と設定電流と
に基づいて閉ループ制御する閉ループ制御手段と、負荷
を流れる電流が第１の方向であるときに設定電流に対応
してＨブリッジのオン時間およびオフ時間を計測して記
憶するオンオフ時間記憶手段と、負荷を流れる電流が第
１の方向と逆方向である第２の方向であるときにオンオ
フ時間記憶手段に記憶された設定電流に対応するＨブリ
ッジのオン時間およびオフ時間に基づいてＨブリッジの
オン時間およびオフ時間を制御する開ループ制御手段
と、を具備する。
【０００６】第２の発明にかかる定電流制御装置は、開
ループ制御手段が、オンオフ時間記憶手段に記憶された
設定電流に対応するＨブリッジのオン時間およびオフ時
間を電源電圧に応じて補償する補償手段を含む。第３の
発明にかかる定電流制御装置は、補償手段が、オンオフ
時間記憶手段にオン時間およびオフ時間を記憶したとき
の電源電圧と開ループ制御手段による開ループ制御実行
時の電源電圧との差が予め定めたしきい値電圧以上であ
るときにオン時間およびオフ時間の補償を実行するもの
である。
ループ制御手段が、オンオフ時間記憶手段に記憶された
設定電流に対応するＨブリッジのオン時間およびオフ時
間を電源電圧に応じて補償する補償手段を含む。第３の
発明にかかる定電流制御装置は、補償手段が、オンオフ
時間記憶手段にオン時間およびオフ時間を記憶したとき
の電源電圧と開ループ制御手段による開ループ制御実行
時の電源電圧との差が予め定めたしきい値電圧以上であ
るときにオン時間およびオフ時間の補償を実行するもの
である。
【０００７】
【作用】第１の発明にかかる定電流制御装置にあって
は、負荷電流が正方向に流れるときには閉ループ制御を
実行するとともにスイッチング素子のオンオフ時間を記
憶し、負荷電流が逆方向に流れるときには記憶されたオ
ンオフ時間に基づいて開ループ制御を実行する。
は、負荷電流が正方向に流れるときには閉ループ制御を
実行するとともにスイッチング素子のオンオフ時間を記
憶し、負荷電流が逆方向に流れるときには記憶されたオ
ンオフ時間に基づいて開ループ制御を実行する。
【０００８】第２の発明にかかる定電流制御装置にあっ
ては、閉ループ制御時に記憶されたオンオフ時間が電源
電圧に応じて補償されて開ループ制御が実行される。第
３の発明にかかる定電流制御装置にあっては、電源電圧
の変動が大であるときにだけオンオフ時間の補償が行わ
れる。
ては、閉ループ制御時に記憶されたオンオフ時間が電源
電圧に応じて補償されて開ループ制御が実行される。第
３の発明にかかる定電流制御装置にあっては、電源電圧
の変動が大であるときにだけオンオフ時間の補償が行わ
れる。
【０００９】
【実施例】図１は本発明にかかる定電流制御装置を適用
したステッピングモータ駆動装置である実施例の回路図
（Ａ相駆動回路のみを示す。）である。制御装置である
マイクロコンピュータ１１はバス１１ａを中心としてＣ
ＰＵ１１ｂ、メモリ１１ｃ、入力インターフェイス１１
ｄ、出力インターフェイス１１ｅおよびＡ／Ｄ変換器１
１ｆから構成される。
したステッピングモータ駆動装置である実施例の回路図
（Ａ相駆動回路のみを示す。）である。制御装置である
マイクロコンピュータ１１はバス１１ａを中心としてＣ
ＰＵ１１ｂ、メモリ１１ｃ、入力インターフェイス１１
ｄ、出力インターフェイス１１ｅおよびＡ／Ｄ変換器１
１ｆから構成される。
【００１０】駆動回路１４ａはブリッジ接続されたスイ
ッチング素子１４ａ１〜４と駆動ロジック１４ａ５とか
ら構成され、Ａ相駆動コイル１２ａはブリッジの一方の
対角に接続される。ブリッジの他の一方の対角は電源バ
ス１６およびアースに接続されるが、ブリッジのスイッ
チング素子１４ａ２および１４ａ４を含む辺には、Ａ相
駆動コイル１２ａを流れる電流を検出するためのシャン
ト抵抗１３ａ１が設置される。
ッチング素子１４ａ１〜４と駆動ロジック１４ａ５とか
ら構成され、Ａ相駆動コイル１２ａはブリッジの一方の
対角に接続される。ブリッジの他の一方の対角は電源バ
ス１６およびアースに接続されるが、ブリッジのスイッ
チング素子１４ａ２および１４ａ４を含む辺には、Ａ相
駆動コイル１２ａを流れる電流を検出するためのシャン
ト抵抗１３ａ１が設置される。
【００１１】シャント抵抗１３ａ１の両端に発生する電
圧は、バッファ増幅器１３ａ２を介してＡ／Ｄ変換器１
１ｆに接続される。図２はマイクロコンピュータ１１で
実行される電流制御ルーチンのフローチャートであっ
て、ステッピングモータの回転速度に比例する時間間隔
毎に割り込み処理される。
圧は、バッファ増幅器１３ａ２を介してＡ／Ｄ変換器１
１ｆに接続される。図２はマイクロコンピュータ１１で
実行される電流制御ルーチンのフローチャートであっ
て、ステッピングモータの回転速度に比例する時間間隔
毎に割り込み処理される。
【００１２】ステップ２１において電流方向が判定され
る。ステップ２１で電流の方向が正方向であると判定さ
れたときは、ステップ２２に進み閉ループ制御ルーチン
を実行し、ステップ２３でスイッチング素子１４ａ３に
対してオン指令を、ステップ２４でスイッチング素子１
４ａ４に対してオフ指令を出力してこのルーチンを終了
する。
る。ステップ２１で電流の方向が正方向であると判定さ
れたときは、ステップ２２に進み閉ループ制御ルーチン
を実行し、ステップ２３でスイッチング素子１４ａ３に
対してオン指令を、ステップ２４でスイッチング素子１
４ａ４に対してオフ指令を出力してこのルーチンを終了
する。
【００１３】ステップ２１で電流の方向が逆方向である
と判定されたときは、ステップ２５に進み開ループ制御
ルーチンを実行し、ステップ２６でスイッチング素子１
４ａ４に対してオン指令を、ステップ２７でスイッチン
グ素子１４ａ３に対してオフ指令を出力してこのルーチ
ンを終了する。図３は電流制御ルーチンのステップ２２
の閉ループ制御ルーチンのフローチャートであって、ス
テップ２２１においてスイッチング素子１４ａ２に対す
るオン制御処理を実行し、ステップ２２２に進む。
と判定されたときは、ステップ２５に進み開ループ制御
ルーチンを実行し、ステップ２６でスイッチング素子１
４ａ４に対してオン指令を、ステップ２７でスイッチン
グ素子１４ａ３に対してオフ指令を出力してこのルーチ
ンを終了する。図３は電流制御ルーチンのステップ２２
の閉ループ制御ルーチンのフローチャートであって、ス
テップ２２１においてスイッチング素子１４ａ２に対す
るオン制御処理を実行し、ステップ２２２に進む。
【００１４】ステップ２２２において設定電流が変更さ
れたか否かを判定し、肯定判定されれたときはステップ
２２３においてオン時間タイマＴONに記憶された時間を
過渡時オンタイマＴTON （ｊ）に記憶してステップ２２
５に進む。なおインデックスｊは設定電流のレベルを表
すものである。ステップ２２２において否定判定された
ときはステップ２２４に進み閉ループオン時間タイマＴ
ONに記憶された時間を定常時オンタイマＴSON （ｊ）に
記憶してステップ２２５に進む。
れたか否かを判定し、肯定判定されれたときはステップ
２２３においてオン時間タイマＴONに記憶された時間を
過渡時オンタイマＴTON （ｊ）に記憶してステップ２２
５に進む。なおインデックスｊは設定電流のレベルを表
すものである。ステップ２２２において否定判定された
ときはステップ２２４に進み閉ループオン時間タイマＴ
ONに記憶された時間を定常時オンタイマＴSON （ｊ）に
記憶してステップ２２５に進む。
【００１５】ステップ２２５においてスイッチング素子
１４ａ２に対する閉ループオフ制御処理を実行し、ステ
ップ２２６に進む。ステップ２２６において設定電流が
変更されたか否かを判定し、肯定判定されたときはステ
ップ２２７においてオフ時間タイマＴOFF に記憶された
時間を過渡時オフタイマＴTOFF（ｊ）に記憶してこのル
ーチンを終了する。
１４ａ２に対する閉ループオフ制御処理を実行し、ステ
ップ２２６に進む。ステップ２２６において設定電流が
変更されたか否かを判定し、肯定判定されたときはステ
ップ２２７においてオフ時間タイマＴOFF に記憶された
時間を過渡時オフタイマＴTOFF（ｊ）に記憶してこのル
ーチンを終了する。
【００１６】ステップ２２６において否定判定されたと
きはステップ２２８に進みオフ時間タイマＴOFF に記憶
された時間を定常時オフタイマＴSOFF（ｊ）に記憶して
このルーチンを終了する。図４は閉ループオン制御処理
のフローチャートであって、ステップ１ａにおいてオン
時間タイマＴONを起動する。
きはステップ２２８に進みオフ時間タイマＴOFF に記憶
された時間を定常時オフタイマＴSOFF（ｊ）に記憶して
このルーチンを終了する。図４は閉ループオン制御処理
のフローチャートであって、ステップ１ａにおいてオン
時間タイマＴONを起動する。
【００１７】ステップ１ｂにおいてスイッチング素子１
４ａ２に対してオン指令を出力し、ステップ１ｃにおい
て電流センサ１３ａによって検出される負荷電流ＩL を
読み込む。ステップ１ｄにおいて負荷電流ＩL が設定電
流Ｉd （ｊ）以上となったか否かを判定し、否定判定さ
れたときはステップ１ｂに戻る。
４ａ２に対してオン指令を出力し、ステップ１ｃにおい
て電流センサ１３ａによって検出される負荷電流ＩL を
読み込む。ステップ１ｄにおいて負荷電流ＩL が設定電
流Ｉd （ｊ）以上となったか否かを判定し、否定判定さ
れたときはステップ１ｂに戻る。
【００１８】ステップ１ｄにおいて肯定判定されたとき
はステップ１ｅに進み、スイッチング素子１４ａ２に対
してオフ指令を出力する。そしてステップ１ｆにおいて
オン時間タイマＴONを停止してこの処理を終了する。図
５は閉ループオフ制御処理のフローチャートであって、
ステップ５ａにおいてオフ時間タイマＴOFF を起動す
る。
はステップ１ｅに進み、スイッチング素子１４ａ２に対
してオフ指令を出力する。そしてステップ１ｆにおいて
オン時間タイマＴONを停止してこの処理を終了する。図
５は閉ループオフ制御処理のフローチャートであって、
ステップ５ａにおいてオフ時間タイマＴOFF を起動す
る。
【００１９】ステップ５ｂにおいてスイッチング素子１
４ａ２に対してオフ指令を出力し、ステップ５ｃにおい
て電流センサ１３ａによって検出される負荷電流ＩL を
読み込む。ステップ５ｄにおいて負荷電流ＩL が設定電
流Ｉd （ｊ）から所定の値ΔＩを減算した値｛Ｉ
d （ｊ）−ΔＩ｝以下となったか否かを判定し、否定判
定されたときはステップ５ｂに戻る。
４ａ２に対してオフ指令を出力し、ステップ５ｃにおい
て電流センサ１３ａによって検出される負荷電流ＩL を
読み込む。ステップ５ｄにおいて負荷電流ＩL が設定電
流Ｉd （ｊ）から所定の値ΔＩを減算した値｛Ｉ
d （ｊ）−ΔＩ｝以下となったか否かを判定し、否定判
定されたときはステップ５ｂに戻る。
【００２０】ステップ５ｄにおいて肯定判定されたとき
はステップ５ｅに進み、スイッチング素子１４ａ２に対
してオン指令を出力する。そしてステップ５ｆにおいて
オフ時間タイマＴOFF を停止してこの処理を終了する。
図６は電流制御ルーチンのステップ２５で実行される開
ループ制御ルーチンのフローチャートであって、ステッ
プ２５１において設定電流が変更されたか否かを判定
し、肯定判定されたときはステップ２５２に進み、オン
時間タイマＴONを過渡時オンタイマ時間ＴTON （ｊ）に
設定して、ステップ２５４に進む。
はステップ５ｅに進み、スイッチング素子１４ａ２に対
してオン指令を出力する。そしてステップ５ｆにおいて
オフ時間タイマＴOFF を停止してこの処理を終了する。
図６は電流制御ルーチンのステップ２５で実行される開
ループ制御ルーチンのフローチャートであって、ステッ
プ２５１において設定電流が変更されたか否かを判定
し、肯定判定されたときはステップ２５２に進み、オン
時間タイマＴONを過渡時オンタイマ時間ＴTON （ｊ）に
設定して、ステップ２５４に進む。
【００２１】ステップ２５１で否定判定されたときは、
ステップ２５３に進み、オン時間タイマＴONを定常時オ
ンタイマ時間ＴSON （ｊ）に設定して、ステップ２５４
に進む。ステップ２５４で開ループオン制御処理を実行
し、ステップ２５５で設定電流が変更されたか否かを判
定し、肯定判定されたときはステップ２５６に進み、オ
フ時間タイマＴOFF を過渡時オフタイマ時間Ｔ
TOFF（ｊ）に設定して、ステップ２５８に進む。
ステップ２５３に進み、オン時間タイマＴONを定常時オ
ンタイマ時間ＴSON （ｊ）に設定して、ステップ２５４
に進む。ステップ２５４で開ループオン制御処理を実行
し、ステップ２５５で設定電流が変更されたか否かを判
定し、肯定判定されたときはステップ２５６に進み、オ
フ時間タイマＴOFF を過渡時オフタイマ時間Ｔ
TOFF（ｊ）に設定して、ステップ２５８に進む。
【００２２】ステップ２５５で否定判定されたときは、
ステップ２５７に進み、オフ時間タイマＴOFF を定常時
オフタイマ時間ＴSOFF（ｊ）に設定して、ステップ２５
８に進む。そしてステップ２５８において開ループオフ
時間処理を実行してこのルーチンを終了する。
ステップ２５７に進み、オフ時間タイマＴOFF を定常時
オフタイマ時間ＴSOFF（ｊ）に設定して、ステップ２５
８に進む。そしてステップ２５８において開ループオフ
時間処理を実行してこのルーチンを終了する。
【００２３】図７は開ループオン制御処理のフローチャ
ートであって、ステップ４ａにおいてタイマＴを起動す
る。ステップ４ｂにおいてスイッチング素子１４ａ１に
対してオン指令を出力し、ステップ４ｃにおいてタイマ
Ｔのカウント値がオン時間タイマＴONに記憶されている
カウント値以上となったか否かが判定され、否定判定さ
れたときはステップ４ｂに戻る。
ートであって、ステップ４ａにおいてタイマＴを起動す
る。ステップ４ｂにおいてスイッチング素子１４ａ１に
対してオン指令を出力し、ステップ４ｃにおいてタイマ
Ｔのカウント値がオン時間タイマＴONに記憶されている
カウント値以上となったか否かが判定され、否定判定さ
れたときはステップ４ｂに戻る。
【００２４】ステップ４ｃにおいて肯定判定されたとき
はステップ４ｄに進み、スイッチング素子１４ａ１に対
してオフ指令を出力する。そしてステップ４ｅにおいて
タイマＴをリセットしてこの処理を終了する。図８は開
ループオフ制御処理のフローチャートであって、ステッ
プ８ａにおいてタイマＴを起動する。
はステップ４ｄに進み、スイッチング素子１４ａ１に対
してオフ指令を出力する。そしてステップ４ｅにおいて
タイマＴをリセットしてこの処理を終了する。図８は開
ループオフ制御処理のフローチャートであって、ステッ
プ８ａにおいてタイマＴを起動する。
【００２５】ステップ８ｂにおいてスイッチング素子１
４ａ１に対してオフ指令を出力し、ステップ８ｃにおい
てタイマＴのカウント値がオフ時間タイマＴOFF に記憶
されているカウント値以上となったか否かが判定され、
否定判定されたときはステップ８ｂに戻る。ステップ８
ｃにおいて肯定判定されたときはステップ８ｄに進み、
スイッチング素子１４ａ１に対してオン指令を出力す
る。そしてステップ８ｅにおいてタイマＴをリセットし
てこの処理を終了する。
４ａ１に対してオフ指令を出力し、ステップ８ｃにおい
てタイマＴのカウント値がオフ時間タイマＴOFF に記憶
されているカウント値以上となったか否かが判定され、
否定判定されたときはステップ８ｂに戻る。ステップ８
ｃにおいて肯定判定されたときはステップ８ｄに進み、
スイッチング素子１４ａ１に対してオン指令を出力す
る。そしてステップ８ｅにおいてタイマＴをリセットし
てこの処理を終了する。
【００２６】図９は第２の発明において使用される第２
の閉ループ制御ルーチンのフローチャートであって、ス
テップ９２１においてスイッチング素子１４ａ２に対す
るオン制御処理を実行し、ステップ９２２に進む。ステ
ップ９２２において設定電流が変更されたか否かを判定
し、肯定判定されたときはステップ２２３においてオン
時間タイマＴONに記憶された時間を過渡時オンタイマＴ
TON （ｊ）に、オン時電圧ＶONを過渡時オン電圧ＶTON
（ｊ）に記憶してステップ９２５に進む。
の閉ループ制御ルーチンのフローチャートであって、ス
テップ９２１においてスイッチング素子１４ａ２に対す
るオン制御処理を実行し、ステップ９２２に進む。ステ
ップ９２２において設定電流が変更されたか否かを判定
し、肯定判定されたときはステップ２２３においてオン
時間タイマＴONに記憶された時間を過渡時オンタイマＴ
TON （ｊ）に、オン時電圧ＶONを過渡時オン電圧ＶTON
（ｊ）に記憶してステップ９２５に進む。
【００２７】ステップ９２２において否定判定されたと
きはステップ９２４に進み閉ループオン時間タイマＴON
に記憶された時間を定常時オンタイマＴSON （ｊ）に、
オン時電圧ＶONを定常時オン電圧ＶSON （ｊ）に記憶し
てステップ９２５に進む。ステップ９２５においてスイ
ッチング素子１４ａ２に対する閉ループオフ制御処理を
実行し、ステップ９２６に進む。
きはステップ９２４に進み閉ループオン時間タイマＴON
に記憶された時間を定常時オンタイマＴSON （ｊ）に、
オン時電圧ＶONを定常時オン電圧ＶSON （ｊ）に記憶し
てステップ９２５に進む。ステップ９２５においてスイ
ッチング素子１４ａ２に対する閉ループオフ制御処理を
実行し、ステップ９２６に進む。
【００２８】ステップ９２６において設定電流が変更さ
れたか否かを判定し、肯定判定されれたときはステップ
９２７においてオフ時間タイマＴOFF に記憶された時間
を過渡時オフタイマＴTOFF（ｊ）に、オフ時電圧ＶOFF
を過渡時オフ電圧ＶTOFF（ｊ）に記憶してこのルーチン
を終了する。ステップ９２６において否定判定されたと
きはステップ９２８に進みオフ時間タイマＴOFF に記憶
された時間を定常時オフタイマＴSOFF（ｊ）に、オフ時
電圧ＶOFF を定常時オフ電圧ＶSOFF（ｊ）に記憶してこ
のルーチンを終了する。
れたか否かを判定し、肯定判定されれたときはステップ
９２７においてオフ時間タイマＴOFF に記憶された時間
を過渡時オフタイマＴTOFF（ｊ）に、オフ時電圧ＶOFF
を過渡時オフ電圧ＶTOFF（ｊ）に記憶してこのルーチン
を終了する。ステップ９２６において否定判定されたと
きはステップ９２８に進みオフ時間タイマＴOFF に記憶
された時間を定常時オフタイマＴSOFF（ｊ）に、オフ時
電圧ＶOFF を定常時オフ電圧ＶSOFF（ｊ）に記憶してこ
のルーチンを終了する。
【００２９】図１０は第２の閉ループオン制御処理のフ
ローチャートであって、閉ループオン制御処理に対して
ステップ１ｇにおいて電源電圧をＶONとして読み込むス
テップが追加される。即ちステップ１ａにおいてオン時
間タイマＴONを起動する。ステップ１ｂにおいてスイッ
チング素子１４ａ２に対してオン指令を出力し、ステッ
プ１ｃにおいて電流センサ１３ａによって検出される負
荷電流ＩL を読み込む。
ローチャートであって、閉ループオン制御処理に対して
ステップ１ｇにおいて電源電圧をＶONとして読み込むス
テップが追加される。即ちステップ１ａにおいてオン時
間タイマＴONを起動する。ステップ１ｂにおいてスイッ
チング素子１４ａ２に対してオン指令を出力し、ステッ
プ１ｃにおいて電流センサ１３ａによって検出される負
荷電流ＩL を読み込む。
【００３０】ステップ１ｄにおいて負荷電流ＩL が設定
電流Ｉd （ｊ）以上となったか否かを判定し、否定判定
されたときはステップ１ｂに戻る。ステップ１ｄにおい
て肯定判定されたときはステップ１ｅに進み、スイッチ
ング素子１４ａ２に対してオフ指令を出力する。そして
ステップ１ｆにおいてオン時間タイマＴONを停止し、ス
テップ１ｇにおいて電源電圧をＶONとして読み込んでこ
の処理を終了する。
電流Ｉd （ｊ）以上となったか否かを判定し、否定判定
されたときはステップ１ｂに戻る。ステップ１ｄにおい
て肯定判定されたときはステップ１ｅに進み、スイッチ
ング素子１４ａ２に対してオフ指令を出力する。そして
ステップ１ｆにおいてオン時間タイマＴONを停止し、ス
テップ１ｇにおいて電源電圧をＶONとして読み込んでこ
の処理を終了する。
【００３１】図１１は第２の閉ループオフ制御処理のフ
ローチャートであって、ステップ５ｇが追加される。即
ち、ステップ５ａにおいてオフ時間タイマＴOFF を起動
する。ステップ５ｂにおいてスイッチング素子１４ａ２
に対してオフ指令を出力し、ステップ５ｃにおいて電流
センサ１３ａによって検出される負荷電流ＩL を読み込
む。
ローチャートであって、ステップ５ｇが追加される。即
ち、ステップ５ａにおいてオフ時間タイマＴOFF を起動
する。ステップ５ｂにおいてスイッチング素子１４ａ２
に対してオフ指令を出力し、ステップ５ｃにおいて電流
センサ１３ａによって検出される負荷電流ＩL を読み込
む。
【００３２】ステップ５ｄにおいて負荷電流ＩL が設定
電流Ｉd （ｊ）から所定の値ΔＩを減算した値｛Ｉ
d （ｊ）−ΔＩ｝以下となったか否かを判定し、否定判
定されたときはステップ５ｂに戻る。ステップ５ｄにお
いて肯定判定されたときはステップ５ｅに進み、スイッ
チング素子１４ａ２に対してオン指令を出力する。そし
てステップ５ｆにおいてオフ時間タイマＴOFF を停止
し、ステップ５ｇにおいて電源電圧をＶOFF として読み
込んでこの処理を終了する。
電流Ｉd （ｊ）から所定の値ΔＩを減算した値｛Ｉ
d （ｊ）−ΔＩ｝以下となったか否かを判定し、否定判
定されたときはステップ５ｂに戻る。ステップ５ｄにお
いて肯定判定されたときはステップ５ｅに進み、スイッ
チング素子１４ａ２に対してオン指令を出力する。そし
てステップ５ｆにおいてオフ時間タイマＴOFF を停止
し、ステップ５ｇにおいて電源電圧をＶOFF として読み
込んでこの処理を終了する。
【００３３】図１２は第２の開ループ制御ルーチンのフ
ローチャートであって、ステップ９５１において設定電
流が変更されたか否かを判定し、肯定判定されたときは
ステップ９５２に進み、オン時間タイマＴONを過渡時オ
ンタイマ時間ＴTON （ｊ）に、オン電圧ＶONを過渡時オ
ン電圧ＶTON （ｊ）に設定して、ステップ９５４に進
む。
ローチャートであって、ステップ９５１において設定電
流が変更されたか否かを判定し、肯定判定されたときは
ステップ９５２に進み、オン時間タイマＴONを過渡時オ
ンタイマ時間ＴTON （ｊ）に、オン電圧ＶONを過渡時オ
ン電圧ＶTON （ｊ）に設定して、ステップ９５４に進
む。
【００３４】ステップ９５１で否定判定されたときは、
ステップ９５３に進み、オン時間タイマＴONを定常時オ
ンタイマ時間ＴSON （ｊ）に、オン電圧ＶONを定常時オ
ン電圧ＶSON （ｊ）に設定して、ステップ９５４に進
む。ステップ９５４で開ループオン制御処理を実行し、
ステップ９５５で設定電流が変更されたか否かを判定
し、肯定判定されたときはステップ９５６に進み、オフ
時間タイマＴOFF を過渡時オフタイマ時間ＴTOFF（ｊ）
に、オフ電圧ＶOFF を過渡時オフ電圧ＶTOFF（ｊ）に設
定して、ステップ９５８に進む。
ステップ９５３に進み、オン時間タイマＴONを定常時オ
ンタイマ時間ＴSON （ｊ）に、オン電圧ＶONを定常時オ
ン電圧ＶSON （ｊ）に設定して、ステップ９５４に進
む。ステップ９５４で開ループオン制御処理を実行し、
ステップ９５５で設定電流が変更されたか否かを判定
し、肯定判定されたときはステップ９５６に進み、オフ
時間タイマＴOFF を過渡時オフタイマ時間ＴTOFF（ｊ）
に、オフ電圧ＶOFF を過渡時オフ電圧ＶTOFF（ｊ）に設
定して、ステップ９５８に進む。
【００３５】ステップ９５５で否定判定されたときは、
ステップ９５７に進み、オフ時間タイマＴOFF を定常時
オフタイマ時間ＴSOFF（ｊ）に、オフ電圧ＶOFF を定常
時オフ電圧ＶSOFF（ｊ）に設定して、ステップ９５８に
進む。そしてステップ９５８において開ループオフ時間
処理を実行してこのルーチンを終了する。
ステップ９５７に進み、オフ時間タイマＴOFF を定常時
オフタイマ時間ＴSOFF（ｊ）に、オフ電圧ＶOFF を定常
時オフ電圧ＶSOFF（ｊ）に設定して、ステップ９５８に
進む。そしてステップ９５８において開ループオフ時間
処理を実行してこのルーチンを終了する。
【００３６】図１３は第２の開ループオン制御処理のフ
ローチャートであって、ステップ４ａにおいてタイマＴ
を起動する。ステップ４ａ１において電源電圧Ｖを読み
込み、ステップ４ａ２において現在の電源電圧Ｖとオン
電圧ＶONとの電圧偏差ΔＶを演算する。ステップ４ａ３
において電圧補正係数αを電圧偏差ΔＶの関数として演
算し、ステップ４ａ４でオン時間タイマＴONに電圧補正
係数αを乗算してオン時間タイマＴONに電源電圧による
補償を加える。
ローチャートであって、ステップ４ａにおいてタイマＴ
を起動する。ステップ４ａ１において電源電圧Ｖを読み
込み、ステップ４ａ２において現在の電源電圧Ｖとオン
電圧ＶONとの電圧偏差ΔＶを演算する。ステップ４ａ３
において電圧補正係数αを電圧偏差ΔＶの関数として演
算し、ステップ４ａ４でオン時間タイマＴONに電圧補正
係数αを乗算してオン時間タイマＴONに電源電圧による
補償を加える。
【００３７】ステップ４ｂにおいてスイッチング素子１
４ａ１に対してオン指令を出力し、ステップ４ｃにおい
てタイマＴのカウント値がオン時間タイマＴONに記憶さ
れているカウント値以上となったか否かが判定され、否
定判定されたときはステップ４ｂに戻る。ステップ４ｃ
において肯定判定されたときはステップ４ｄに進み、ス
イッチング素子１４ａ１に対してオフ指令を出力する。
そしてステップ４ｅにおいてタイマＴをリセットしてこ
の処理を終了する。
４ａ１に対してオン指令を出力し、ステップ４ｃにおい
てタイマＴのカウント値がオン時間タイマＴONに記憶さ
れているカウント値以上となったか否かが判定され、否
定判定されたときはステップ４ｂに戻る。ステップ４ｃ
において肯定判定されたときはステップ４ｄに進み、ス
イッチング素子１４ａ１に対してオフ指令を出力する。
そしてステップ４ｅにおいてタイマＴをリセットしてこ
の処理を終了する。
【００３８】図１４は第２の開ループオフ制御処理のフ
ローチャートであって、ステップ８ａにおいてタイマＴ
を起動する。ステップ８ａ１において電源電圧Ｖを読み
込み、ステップ８ａ２において現在の電源電圧Ｖとオフ
電圧ＶOFF との電圧偏差ΔＶを演算する。ステップ８ａ
３において電圧補正係数αを電圧偏差ΔＶの関数として
演算し、ステップ８ａ４でオフ時間タイマＴOFF に電圧
補正係数αを乗算してオン時間タイマＴOFF に電源電圧
による補償を加える。
ローチャートであって、ステップ８ａにおいてタイマＴ
を起動する。ステップ８ａ１において電源電圧Ｖを読み
込み、ステップ８ａ２において現在の電源電圧Ｖとオフ
電圧ＶOFF との電圧偏差ΔＶを演算する。ステップ８ａ
３において電圧補正係数αを電圧偏差ΔＶの関数として
演算し、ステップ８ａ４でオフ時間タイマＴOFF に電圧
補正係数αを乗算してオン時間タイマＴOFF に電源電圧
による補償を加える。
【００３９】ステップ８ｂにおいてスイッチング素子１
４ａ１に対してオフ指令を出力し、ステップ８ｃにおい
てタイマＴのカウント値がオフ時間タイマＴOFF に記憶
されているカウント値以上となったか否かが判定され、
否定判定されたときはステップ８ｂに戻る。ステップ８
ｃにおいて肯定判定されたときはステップ８ｄに進み、
スイッチング素子１４ａ１に対してオン指令を出力す
る。そしてステップ８ｅにおいてタイマＴをリセットし
てこの処理を終了する。
４ａ１に対してオフ指令を出力し、ステップ８ｃにおい
てタイマＴのカウント値がオフ時間タイマＴOFF に記憶
されているカウント値以上となったか否かが判定され、
否定判定されたときはステップ８ｂに戻る。ステップ８
ｃにおいて肯定判定されたときはステップ８ｄに進み、
スイッチング素子１４ａ１に対してオン指令を出力す
る。そしてステップ８ｅにおいてタイマＴをリセットし
てこの処理を終了する。
【００４０】図１５は第３の発明で使用される第３の開
ループオン制御処理のフローチャートであって、ステッ
プ４ａにおいてタイマＴを起動する。ステップ４ａ１に
おいて電源電圧Ｖを読み込み、ステップ４ａ２において
現在の電源電圧Ｖとオン電圧ＶONとの電圧偏差ΔＶを演
算する。ステップ４ａ２１において電圧偏差ΔＶの絶対
値が所定のしきい値δ以上であるか否かが判定され、肯
定判定されたときはステップ４ａ３に進む。
ループオン制御処理のフローチャートであって、ステッ
プ４ａにおいてタイマＴを起動する。ステップ４ａ１に
おいて電源電圧Ｖを読み込み、ステップ４ａ２において
現在の電源電圧Ｖとオン電圧ＶONとの電圧偏差ΔＶを演
算する。ステップ４ａ２１において電圧偏差ΔＶの絶対
値が所定のしきい値δ以上であるか否かが判定され、肯
定判定されたときはステップ４ａ３に進む。
【００４１】ステップ４ａ３において電圧補正係数αを
電圧偏差ΔＶの関数として演算し、ステップ４ａ４でオ
ン時間タイマＴONに電圧補正係数αを乗算してオン時間
タイマＴONに電源電圧による補償を加える。なおステッ
プ４ａ２１で否定判定されたときは直接ステップ４ｂに
進む。ステップ４ｂにおいてスイッチング素子１４ａ１
に対してオン指令を出力し、ステップ４ｃにおいてタイ
マＴのカウント値がオン時間タイマＴONに記憶されてい
るカウント値以上となったか否かが判定され、否定判定
されたときはステップ４ｂに戻る。
電圧偏差ΔＶの関数として演算し、ステップ４ａ４でオ
ン時間タイマＴONに電圧補正係数αを乗算してオン時間
タイマＴONに電源電圧による補償を加える。なおステッ
プ４ａ２１で否定判定されたときは直接ステップ４ｂに
進む。ステップ４ｂにおいてスイッチング素子１４ａ１
に対してオン指令を出力し、ステップ４ｃにおいてタイ
マＴのカウント値がオン時間タイマＴONに記憶されてい
るカウント値以上となったか否かが判定され、否定判定
されたときはステップ４ｂに戻る。
【００４２】ステップ４ｃにおいて肯定判定されたとき
はステップ４ｄに進み、スイッチング素子１４ａ１に対
してオフ指令を出力する。そしてステップ４ｅにおいて
タイマＴをリセットしてこの処理を終了する。図１６は
第３の発明で使用される第３の開ループオフ制御処理の
フローチャートであって、ステップ８ａにおいてタイマ
Ｔを起動する。
はステップ４ｄに進み、スイッチング素子１４ａ１に対
してオフ指令を出力する。そしてステップ４ｅにおいて
タイマＴをリセットしてこの処理を終了する。図１６は
第３の発明で使用される第３の開ループオフ制御処理の
フローチャートであって、ステップ８ａにおいてタイマ
Ｔを起動する。
【００４３】ステップ８ａ１において電源電圧Ｖを読み
込み、ステップ８ａ２において現在の電源電圧Ｖとオフ
電圧ＶOFF との電圧偏差ΔＶを演算する。ステップ８ａ
２１において電圧偏差ΔＶの絶対値が所定のしきい値δ
以上であるか否かが判定され、肯定判定されたときはス
テップ８ａ３に進む。ステップ８ａ３において電圧補正
係数αを電圧偏差ΔＶの関数として演算し、ステップ８
ａ４でオフ時間タイマＴOFF に電圧補正係数αを乗算し
てオン時間タイマＴOFF に電源電圧による補償を加え
る。
込み、ステップ８ａ２において現在の電源電圧Ｖとオフ
電圧ＶOFF との電圧偏差ΔＶを演算する。ステップ８ａ
２１において電圧偏差ΔＶの絶対値が所定のしきい値δ
以上であるか否かが判定され、肯定判定されたときはス
テップ８ａ３に進む。ステップ８ａ３において電圧補正
係数αを電圧偏差ΔＶの関数として演算し、ステップ８
ａ４でオフ時間タイマＴOFF に電圧補正係数αを乗算し
てオン時間タイマＴOFF に電源電圧による補償を加え
る。
【００４４】なおステップ８ａ２１で否定判定されたと
きは直接ステップ８ｂに進む。ステップ８ｂにおいてス
イッチング素子１４ａ１に対してオフ指令を出力し、ス
テップ８ｃにおいてタイマＴのカウント値がオフ時間タ
イマＴOFF に記憶されているカウント値以上となったか
否かが判定され、否定判定されたときはステップ８ｂに
戻る。
きは直接ステップ８ｂに進む。ステップ８ｂにおいてス
イッチング素子１４ａ１に対してオフ指令を出力し、ス
テップ８ｃにおいてタイマＴのカウント値がオフ時間タ
イマＴOFF に記憶されているカウント値以上となったか
否かが判定され、否定判定されたときはステップ８ｂに
戻る。
【００４５】ステップ８ｃにおいて肯定判定されたとき
はステップ８ｄに進み、スイッチング素子１４ａ１に対
してオン指令を出力する。そしてステップ８ｅにおいて
タイマＴをリセットしてこの処理を終了する。
はステップ８ｄに進み、スイッチング素子１４ａ１に対
してオン指令を出力する。そしてステップ８ｅにおいて
タイマＴをリセットしてこの処理を終了する。
【００４６】
【発明の効果】第１の発明にかかる定電流制御装置によ
れば、負荷電流を検出する電流センサをＨブリッジの一
方の辺に設置することが可能となり、構成を簡素化する
ことが可能となる。第２の発明にかかる定電流制御装置
によれば、閉ループ制御時に記憶されたオンオフ時間を
電源電圧に応じて補償することにより、開ループ制御の
精度を向上することが可能となる。
れば、負荷電流を検出する電流センサをＨブリッジの一
方の辺に設置することが可能となり、構成を簡素化する
ことが可能となる。第２の発明にかかる定電流制御装置
によれば、閉ループ制御時に記憶されたオンオフ時間を
電源電圧に応じて補償することにより、開ループ制御の
精度を向上することが可能となる。
【００４７】第３の発明にかかる定電流制御装置によれ
ば、電源電圧の変動が大であるときにだけオンオフ時間
の補償を行うことにより、開ループ制御の精度を向上す
るとともに制御部の負担を軽減することが可能となる。
ば、電源電圧の変動が大であるときにだけオンオフ時間
の補償を行うことにより、開ループ制御の精度を向上す
るとともに制御部の負担を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、実施例の回路図である。
【図２】図２は、電流制御ルーチンのフローチャートで
ある。
ある。
【図３】図３は、閉ループ制御ルーチンのフローチャー
トである。
トである。
【図４】図４は、閉ループオン制御処理のフローチャー
トである。
トである。
【図５】図５は、閉ループオフ制御処理のフローチャー
トである。
トである。
【図６】図６は、開ループ制御ルーチンのフローチャー
トである。
トである。
【図７】図７は、開ループオン制御処理のフローチャー
トである。
トである。
【図８】図８は、開ループオフ制御処理のフローチャー
トである。
トである。
【図９】図９は、第２の閉ループ制御ルーチンのフロー
チャートである。
チャートである。
【図１０】図１０は、第２の閉ループオン制御処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１１】図１１は、第２の閉ループオフ制御処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１２】図１２は、第２の開ループ制御ルーチンのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１３】図１３は、第２の開ループオン制御処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１４】図１４は、第２の開ループオフ制御処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１５】図１５は、第３の開ループオン制御処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１６】図１６は、第３の開ループオフ制御処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１１…マイクロコンピュータ １２ａ…ステッピングモータＡ相駆動コイル １３ａ…電流センサ １４ａ１〜４…スイッチング素子 １４ａ５…駆動ロジック
Claims (3)
- 【請求項１】 一方の対角が負荷に、他の一方の対角が
電源およびアースに接続されるＨブリッジと、 前記Ｈブリッジの一方の辺に挿入され、負荷を第１の方
向に流れる負荷電流を検出する電流センサと、 負荷電流を所定の設定電流に定電流制御する制御部と、
からなる定電流制御装置であって、 前記制御部が、 負荷を流れる電流が第１の方向であるときに、前記電流
センサで検出される負荷電流と設定電流とに基づいて閉
ループ制御する閉ループ制御手段と、 負荷を流れる電流が第１の方向であるときに、設定電流
に対応して前記Ｈブリッジのオン時間およびオフ時間を
計測して記憶するオンオフ時間記憶手段と、 負荷を流れる電流が第１の方向と逆方向である第２の方
向であるときに、前記オンオフ時間記憶手段に記憶され
た設定電流に対応する前記Ｈブリッジのオン時間および
オフ時間に基づいて前記Ｈブリッジのオン時間およびオ
フ時間を制御する開ループ制御手段と、を具備する定電
流制御装置。 - 【請求項２】 前記開ループ制御手段が、 前記オンオフ時間記憶手段に記憶された設定電流に対応
する前記Ｈブリッジのオン時間およびオフ時間を電源電
圧に応じて補償する補償手段を含む請求項１に記載の定
電流制御装置。 - 【請求項３】 前記補償手段が、 前記オンオフ時間記憶手段にオン時間およびオフ時間を
記憶したときの電源電圧と、前記開ループ制御手段によ
る開ループ制御実行時の電源電圧と、の差が予め定めた
しきい値電圧以上であるときにオン時間およびオフ時間
の補償を実行するものである請求項２に記載の定電流制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13315794A JPH089687A (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 定電流制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13315794A JPH089687A (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 定電流制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH089687A true JPH089687A (ja) | 1996-01-12 |
Family
ID=15098035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13315794A Withdrawn JPH089687A (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | 定電流制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089687A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1215061A3 (de) * | 2000-12-16 | 2004-05-12 | Bühler Motor GmbH | Busgesteuerter Stellantrieb |
| US9777864B2 (en) | 2014-09-10 | 2017-10-03 | Continental Automotive Systems, Inc. | Method and device for controlling a solenoid actuator |
| US10193326B2 (en) | 2016-04-21 | 2019-01-29 | Continental Automotive Systems, Inc. | Non-intrusive short-circuit protection for power supply devices |
-
1994
- 1994-06-15 JP JP13315794A patent/JPH089687A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1215061A3 (de) * | 2000-12-16 | 2004-05-12 | Bühler Motor GmbH | Busgesteuerter Stellantrieb |
| US9777864B2 (en) | 2014-09-10 | 2017-10-03 | Continental Automotive Systems, Inc. | Method and device for controlling a solenoid actuator |
| US10193326B2 (en) | 2016-04-21 | 2019-01-29 | Continental Automotive Systems, Inc. | Non-intrusive short-circuit protection for power supply devices |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010904 |