JPH1129292A - 移動式クレーンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体自動水平制御装置１０と、自動過負荷防
止装置２０とを有する移動式クレーン１において、両自
動制御を相互に関連づけた移動式クレーンの制御装置を
提供する。 【解決手段】 車体自動水平制御装置１０と自動過負荷
防止装置２０とに対し信号授受可能に接続され、稼働開
始スイッチ１１の稼働開始信号を受けてから時間を積算
し、その積算時間が所定時間になる前に車体自動水平制
御装置１０が水平張出し制御を終了しないとき、自動過
負荷防止装置２０に対して、アクチュエータの作動を停
止させる調整器３０を有する移動式クレーンの制御装
置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移動式クレーンの制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動式クレーンは車体から張出自在とさ
れたアウトリガと、車体からアクチュエータによって起
伏、旋回、伸縮自在とされワイヤに掛けた荷物を玉掛け
自在とされたクレーンとを有する。このような移動式ク
レーンは自動過負荷防止装置を有するのが普通である。
これはクレーンの荷重を検出する荷重センサと、自動制
御開始スイッチとを有し、自動制御開始スイッチからの
信号を受けて、荷重センサからの荷重情報が予め記憶し
た許容荷重を超えないように、アクチュエータの作動を
制限するものである。またこのような移動式クレーンで
は車体自動水平制御装置を有するものもある。これは車
体の傾斜を検出する車体傾斜センサと、車体に複数設け
たアウトリガと、稼働開始スイッチとを有し、稼働開始
スイッチからの信号を受けてアウトリガの水平張出し制
御を開始し、車体傾斜センサから水平情報を受けたとき
に水平張出し制御を終了させるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで移動式クレー
ンは自動過負荷防止装置を有するが、併せて車体自動水
平制御装置とを有する車両では、次のように、これらが
個別自動制御されている。従って次のような不都合を生
じている。

【０００４】例えば自動水平制御が水平制御を維持でき
ない事象を生じても、モーメントリミッタに設定された
作業能力で作業できる。つまり前記事象ではモーメント
リミッタに設定された作業能力が過大となる。このため
オペレータはモーメントリミッタへの作業能力の再設定
が必要となっており、オペレータへの負担が大きい。

【０００５】本発明は、上記の不都合に着目し、車体自
動水平制御装置と、自動過負荷防止装置とを有する移動
式クレーンにおいて、両自動制御を相互に関連づけた移
動式クレーンの制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段、作用および効果】上記の
目的を達成するために、本発明に係る移動式クレーンの
制御装置の第１の発明は、車体に複数設けられ張出自在
とされたアウトリガと、車体の傾斜を検出する車体傾斜
センサと、稼働開始スイッチとを有し、稼働開始スイッ
チからの信号を受けてアウトリガの水平張出し制御を開
始し、車体傾斜センサから水平情報を受けたときに水平
張出し制御を終了させる車体自動水平制御装置と、車体
に設けられアクチュエータで旋回、起伏、伸縮等の動作
を自在とされたクレーンと、クレーンの荷重を検出する
荷重センサと、自動制御開始スイッチとを有し、自動制
御開始スイッチからの信号を受けて荷重センサからの荷
重情報が予め記憶した許容荷重を超えるときにアクチュ
エータの作動を停止させる自動過負荷防止装置とを有す
る移動式クレーンにおいて、車体自動水平制御装置と自
動過負荷防止装置とに対し信号授受可能に接続され、稼
働開始スイッチの稼働開始信号を受けてから時間を積算
し、その積算時間が所定時間になる前に車体自動水平制
御装置が水平張出し制御を終了しないとき、自動過負荷
防止装置に対して、アクチュエータの作動を停止させる
調整器を有することを特徴とする。

【０００７】第１の発明によれば、稼働開始スイッチに
より車体自動水平制御装置が稼働開始してから、所定時
間内に車体が水平にならないときには、自動過負荷防止
装置によるアクチュエータの作動が調整器により停止さ
れる。そのため、車体自動水平制御装置の故障や地盤状
況等により、所定時間内に車体が水平にならないときに
は、自動制御開始スイッチを操作しても自動過負荷防止
装置によるアクチュエータの作動が不能となる。

【０００８】本発明に係る移動式クレーンの制御装置の
第２の発明は、車体に複数設けられ張出自在とされたア
ウトリガと、車体の傾斜を検出する車体傾斜センサと、
稼働開始スイッチとを有し、稼働開始スイッチからの信
号を受けてアウトリガの水平張出し制御を開始し、車体
傾斜センサから水平情報を受けたときに水平張出し制御
を終了させる車体自動水平制御装置と、車体に設けられ
アクチュエータで旋回、起伏、伸縮等の動作を自在とさ
れたクレーンと、クレーンの荷重を検出する荷重センサ
と、自動制御開始スイッチとを有し、自動制御開始スイ
ッチからの信号を受けて荷重センサからの荷重情報が予
め記憶した許容荷重を超えるときにアクチュエータの作
動を停止させる自動過負荷防止装置とを有する移動式ク
レーンにおいて、車体自動水平制御装置と自動過負荷防
止装置とに対し信号授受可能に接続され、アウトリガの
いずれかが張出限界となり、この情報を車体自動水平制
御装置から受けるたとき、自動過負荷防止装置に対して
アクチュエータの作動を停止させる調整器を有すること
を特徴とする。

【０００９】第２発明によれば、調整器が、アウトリガ
のいずれかが張出限界となった情報を車体自動水平制御
装置から受けると、自動過負荷防止装置によるアクチュ
エータの作動は調整器により停止される。そのため、ア
ウトリガのいずれかが張出限界となっても車体が水平に
ならないときには、水平張出し制御が不可能となるため
自動制御開始スイッチを操作しても、自動過負荷防止装
置によるアクチュエータの作動が不能となる。

【００１０】本発明に係る移動式クレーンの制御装置の
第３の発明は、第１，２の発明において、「自動過負荷
防止装置に対してアクチュエータの作動を停止させる調
整器」とは、「自動過負荷防止装置に対して予め記憶し
た許容荷重を下方修正させる信号を発信する調整器」で
あることを特徴とする。

【００１１】第３発明によれば、第１の発明において、
稼働開始スイッチにより車体自動水平制御装置が稼働開
始してから、所定時間内に車体が水平にならないとき、
あるいは第２の発明において、アウトリガのいずれかが
張出限界になると、自動過負荷防止装置が予め記憶して
いる許容荷重を、調整器からの信号により下方修正す
る。そのため、車体が完全に水平にならないときでも、
自動過負荷防止装置は下方修正された許容荷重を超えな
いようにアクチュエータを作動できる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る移動式クレ
ーンの制御装置の各実施例について、図１〜３を参照し
て詳述する。

【００１３】図１〜３により、本発明に係る移動式クレ
ーンの制御装置の第１実施例について説明する。図１、
図２において、移動式クレーン１の車体１ａには、車体
１ａの傾斜を検出する車体傾斜センサ２と、水平方向に
伸縮するアウトリガアーム４を介して、その先端には車
体１ａの前後、左右に合計４個のアウトリガ３が設置さ
れている。アウトリガ３はジャッキシリンダ５、ピスト
ンロッド５ａ、フロート６等からなる。また、ジャッキ
シリンダ５にはジャッキシリンダ５の油圧を検出する油
圧センサ７が設置されている。

【００１４】車体自動水平制御装置１０は、稼働開始ス
イッチ１１と、稼働開始スイッチ１１の信号を入力して
水平張出し制御を開始し、車体１ａが水平になるように
各シリンダジャッキ５に圧油を供給して、車体１ａを上
昇側に作動させる水平張出し制御を行い、車体傾斜セン
サ２から水平情報を受けたときに水平張出し制御を終了
させる水平張出しコントローラ１２とからなる。また、
自動過負荷防止装置２０は、自動制御開始スイッチ２１
と、自動制御開始スイッチ２１からの信号を受けて自動
制御を開始し、ブームの起伏シリンダ、ブームの伸縮シ
リンダ（共に図示を省略する）等のクレーンの作動を司
るアクチュエータと、クレーンの荷重を検出する荷重セ
ンサ（図示を省略する）からの荷重情報が予め記憶した
許容荷重を超えるとき、アクチュエータの作動を停止さ
せるように制御する過負荷防止コントローラ２２とから
なる。

【００１５】車体自動水平制御装置１０と自動過負荷防
止装置２０とに対し信号授受可能に接続され、稼働開始
スイッチ１１の稼働開始信号を受けてから時間を積算
し、その積算時間がタイマー設定器１３により設定した
所定時間になる前に、水平張出しコントローラ１２から
水平張出し制御が終了した情報を受けないとき、自動過
負荷防止装置２０に対して、アクチュエータの作動を停
止させる調整器３０を有する。また、この調整器３０
は、油圧センサ７がリリーフ圧を検出し、このリリーフ
圧情報を水平張出しコントローラ１２を介して入力する
と、過負荷防止コントローラ２２に対してアクチュエー
タの作動を停止させる機能をも有している。なお、調整
器３０により過負荷防止コントローラ２２がアクチュエ
ータの作動を停止されたときに、作動する表示装置１
５、およびブザー１６が設置される。

【００１６】第１実施例の構成によれば、稼働開始スイ
ッチ１１により水平張出しコントローラ１２が稼働開始
してから、タイマー設定器１３により設定された所定時
間内に車体１ａが水平にならないときには、過負荷防止
コントローラ２２によるアクチュエータの作動は調整器
３０により停止される。そのため、車体自動水平制御装
置１０の故障や地盤状況等により、経験的に予め設定し
た所定時間内に車体が水平にならないときには、自動制
御開始スイッチ２１を操作しても過負荷防止コントロー
ラ２２によるアクチュエータの作動が不能となる。

【００１７】また、４個のシリンダジャッキ５のいずれ
かが上昇側のストロークエンドに達し、アウトリガ２の
いずれかが張出限界になると、水平張出し制御が不可能
となる。そのときには、油圧センサ７がリリーフ圧を検
出し、このリリーフ圧情報を水平張出しコントローラ１
２を介して調整器３０が入力すると、この調整器３０に
より過負荷防止コントローラ２２によるアクチュエータ
の作動が停止されため、自動制御開始スイッチ２１を操
作しても、自動過負荷防止装置２０によるアクチュエー
タの作動が不能となる。

【００１８】前記のように、自動過負荷防止装置２０に
よるアクチュエータの作動が不能となっている状況は、
調整器３０からの信号により表示装置１５に表示された
り、あるいはブザー１６により音声にて警告される。そ
のため、オペレータは自動制御開始スイッチ２１を操作
しても、自動過負荷防止装置２０によりアクチュエータ
が作動しない状況を確実に認識できる。

【００１９】本発明に係る移動式クレーンの制御装置の
第２実施例について説明する。なお、第１実施例と同様
な部材には同一符号を付し、その説明を省略する。第１
実施例の調整器３０が、所定時間になる前に水平張出し
制御を終了しないとき、あるいは、アウトリガ２のいず
れかが張出限界に達したとき、自動過負荷防止装置２０
に対してアクチュエータの作動を停止させたのに対し
て、第２実施例の調整器３０は、自動過負荷防止装置２
０に対して予め記憶した許容荷重より小さい許容荷重を
超えないように、アクチュエータが作動される以外は第
１実施例と同様である。

【００２０】第２実施例の構成によれば、所定時間にな
る前に水平張出し制御を終了しないとき、あるいは、ア
ウトリガ２のいずれかが張出限界に達したときには、自
動過負荷防止装置２０に対して予め記憶した許容荷重よ
り、小さい許容荷重を超えないようにアクチュエータが
作動される。従って、自動過負荷防止装置２０による制
御が停止することなく、続行されるため作業能率が向上
する。

【００２１】本発明に係る移動式クレーンの制御装置の
第３実施例について説明する。なお、第１実施例と同様
な部材には同一符号を付し、その説明を省略する。第
１、２実施例において、過負荷防止コントローラ２２に
よるアクチュエータの作動が調整器３０により停止され
いる状態で、車体自動水平制御装置１０とは別に設置さ
れた手動張出し操作手段２３からの操作信号を、過負荷
防止コントローラ２２が入力すると、過負荷防止コント
ローラ２２によりアクチュエータの作動を停止する機能
を無効にするキャンセル手段が、過負荷防止コントロー
ラ２２に内蔵されている。

【００２２】第３実施例の構成によれば、車体自動水平
制御装置１０とは別に設置された手動張出し操作手段２
３によりアウトリガ３を張出し制御すると、キャンセル
手段により、自動過負荷防止装置２０によるアクチュエ
ータの作動を不能としていた機能が無効にされて、自動
過負荷防止装置２０によりアクチュエータが作動でき
る。そのため、手動張出し操作手段２３によりアウトリ
ガ３を張出し制御した後であれば、自動過負荷防止装置
２０によりアクチュエータを作動できる。

【００２３】本発明に係る移動式クレーンの制御装置の
第４実施例について説明する。なお、第１実施例と同様
な部材には同一符号を付し、その説明を省略する。第
１、２実施例において、過負荷防止コントローラ２２に
よるアクチュエータの作動が調整器３０により停止され
いる状態で、調整器３０が、水平張出しコントローラ１
２を介して稼働開始スイッチ１１の稼働開始信号を入力
すると、不能としていた自動過負荷防止装置２０による
アクチュエータの作動を無効にするキャンセル手段が、
過負荷防止コントローラ２２に内蔵される。

【００２４】第４実施例の構成によれば、水平張出しコ
ントローラ１２が稼働開始スイッチ１１の稼働開始信号
を入力すると、水平張出しコントローラ１２により水平
張出し制御が開始される。このとき、キャンセル手段に
より不能としていた自動過負荷防止装置２０によるアク
チュエータの作動が無効になるため、アウトリガ２のい
ずれかが張出限界に達してなく、かつ、所定時間になる
前に水平張出し制御を終了すれば、自動過負荷防止装置
２０によりアクチュエータが作動される。

【００２５】本発明に係る移動式クレーンの制御装置の
第５実施例について説明する。なお、第１実施例と同様
な部材には同一符号を付し、その説明を省略する。第
１、２実施例において、過負荷防止コントローラ２２に
よるアクチュエータの作動が調整器３０により停止され
ている状態で、オンタイヤ作業に切り換えると、調整器
３０は、予め記憶した許容荷重より小さく、かつ車体水
平センサ２の検出値、およびアウトリガ３の接地圧によ
り決まる許容荷重を超えないように、アクチュエータを
作動する以外は第１実施例と同様である。なお、アウト
リガ３の接地圧は、ジャッキシリンダ５の油圧、あるい
はフロート６を介して地面から受けるピストンロッド５
ａの軸力により検出される。

【００２６】第５実施例の構成によれば、オンタイヤ作
業に切り換えると、調整器３０により設定された、予め
記憶した許容荷重より小さく、かつ車体の傾斜、および
地面の状況に応じて決まる許容荷重を超えないように、
自動過負荷防止装置２０によりアクチュエータが作動さ
れる。従って、自動過負荷防止装置２０による制御が停
止することなく、続行されるため作業能率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動式クレーンの一実施例の側面
図である。

【図２】本発明に係る移動式クレーンの一実施例の正面
図である。

【図３】本発明に係る移動式クレーンの制御ブロック図
である。

【符号の説明】

１…移動式クレーン、１ａ…車体、２…車体傾斜セン
サ、３…アウトリガ、４…アウトリガアーム、５…ジャ
ッキシリンダ、５ａ…ピストンロッド、６…フロート、
７…油圧センサ、１０…車体自動水平制御装置、１１…
稼働開始スイッチ、１２…水平張出しコントローラ、１
３…タイマー設定器、２０…自動過負荷防止装置、２１
…自動制御開始スイッチ、２２…過負荷防止コントロー
ラ、２３…手動張出し操作手段、３０…調整器。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 (1) 車体に複数設けられ張出自在とされ
   たアウトリガと、車体の傾斜を検出する車体傾斜センサ
   と、稼働開始スイッチとを有し、稼働開始スイッチから
   の信号を受けてアウトリガの水平張出し制御を開始し、
   車体傾斜センサから水平情報を受けたときに水平張出し
   制御を終了させる車体自動水平制御装置と、(2) 車体に
   設けられアクチュエータで旋回、起伏、伸縮等の動作を
   自在とされたクレーンと、クレーンの荷重を検出する荷
   重センサと、自動制御開始スイッチとを有し、自動制御
   開始スイッチからの信号を受けて荷重センサからの荷重
   情報が予め記憶した許容荷重を超えるときにアクチュエ
   ータの作動を停止させる自動過負荷防止装置とを有する
   移動式クレーンにおいて、(3) 車体自動水平制御装置と
   自動過負荷防止装置とに対し信号授受可能に接続され、
   稼働開始スイッチの稼働開始信号を受けてからの時間を
   積算して積算時間が所定時間になる前に車体自動水平制
   御装置が水平張出し制御を終了しないときに自動過負荷
   防止装置に対しアクチュエータの作動を停止させる調整
   器を有することを特徴とする移動式クレーンの制御装
   置。
2. 【請求項２】 (1) 車体に複数設けられ張出自在とされ
   たアウトリガと、車体の傾斜を検出する車体傾斜センサ
   と、稼働開始スイッチとを有し、稼働開始スイッチから
   の信号を受けてアウトリガの水平張出し制御を開始し、
   車体傾斜センサから水平情報を受けたときに水平張出し
   制御を終了させる車体自動水平制御装置と、(2) 車体に
   設けられアクチュエータで旋回、起伏、伸縮等の動作を
   自在とされたクレーンと、クレーンの荷重を検出する荷
   重センサと、自動制御開始スイッチとを有し、自動制御
   開始スイッチからの信号を受けて荷重センサからの荷重
   情報が予め記憶した許容荷重を超えるときにアクチュエ
   ータの作動を停止させる自動過負荷防止装置とを有する
   移動式クレーンにおいて、(3) 車体自動水平制御装置と
   自動過負荷防止装置とに対し信号授受可能に接続され、
   アウトリガのいずれかが張出限界となり、この情報を車
   体自動水平制御装置から受けたときに自動過負荷防止装
   置に対しアクチュエータの作動を停止させる調整器を有
   することを特徴とする移動式クレーンの制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１、２記載の移動式クレーンの制
   御装置において、「自動過負荷防止装置に対しアクチュ
   エータの作動を停止させる調整器」は「自動過負荷防止
   装置に対して予め記憶した許容荷重を下方修正させる調
   整器」であることを特徴とする移動式クレーンの制御装
   置。