JPH11286225A

JPH11286225A - 手動切替用サ―ボ支援装置

Info

Publication number: JPH11286225A
Application number: JP966699A
Authority: JP
Inventors: Robert Fischer; フィッシャーローベルト; Reinhard Berger; ベルガーラインハルト; Wolfgang Reik; ライクヴォルフガング; Juergen Eich; アイヒユルゲン; Andreas Dr Pfeiffer; プファイファーアンドレアス; Jean-Pierre Idzikowski; イズィコフスキージャン−ピエール; Gerd Ahnert; アーネルトゲルト; Michael Dr Salecker; ザレッカーミヒャエル
Original assignee: LuK Getriebe Systeme GmbH
Current assignee: LuK Getriebe Systeme GmbH
Priority date: 1998-01-16
Filing date: 1999-01-18
Publication date: 1999-10-19
Also published as: FR2773751A1; DE19900820A1; DE19900820B4

Abstract

(57)【要約】【課題】自動車におけるトランスミッションの手動切
替を、シフトレバーでの操作距離が短縮された場合でも
操作快適性が保証され、操作力が格段に低減されるよう
に構成することである。【解決手段】シフトレバーを有し、該シフトレバー
は、切替運動を伝達するための伝達装置によりトランス
ミッションの切替操作構成部材と連結されており、前記
シフトレバーの、切替方向における運動を検出するため
の手段を有し、切替操作構成部材を運動させるためのサ
ーボ駆動部を有し、さらに前記サーボ駆動部を制御する
ための制御装置を有し、前記シフトレバーは切替操作構
成部材に対して相対的に、ばね装置の力に抗して対向す
る２つの操作方向に可動であるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手動切替トランス
ミッション用のサーボ支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】操作快適性は、自動車のさらなる発展に
おいてますます重要になっている。シフトレバーの操作
快適性を向上させるために、および／または自動車にお
けるスペース効率の向上のために、自動車において切替
バーは運転席と助手席との間の中央コンソールに直接配
置されるのではなく、人間工学的にステアリングの近傍
に配置される。このことは、運転者の操作手の操作距離
の短縮の点でも有利であるが、これにより操作レバーの
レバーアームが短縮されると運転者に大きな切替力が要
求されることとなる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、自動
車におけるトランスミッションの手動切替を、シフトレ
バーでの操作距離が短縮された場合でも操作快適性が保
証され、操作力が格段に低減されるように構成すること
である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この課題は本発明によ
り、シフトレバーを有し、該シフトレバーは、切替運動
を伝達するための伝達装置によりトランスミッションの
切替操作構成部材と連結されており、前記シフトレバー
の、切替方向における運動を検出するための手段を有
し、切替操作構成部材を運動させるためのサーボ駆動部
を有し、さらに前記サーボ駆動部を制御するための制御
装置を有し、前記シフトレバーは切替操作構成部材に対
して相対的に、ばね装置の力に抗して対向する２つの操
作方向に可動であるように構成して解決される。

【０００５】

【発明の実施の形態】ここではサーボ支援装置を手動切
替に適用することができ、そのギヤ段は１つの切替平面
でシフトレバーの引き押しにより挿入されるのではな
く、手動切替トラスミッションに対してもＨ形切替スキ
ーマに応じて複数の切換路を有しており、個々の切換路
の選択は手動で第２の伝達装置を介して、例えばボーデ
ンケーブルまたはロッド等を介して行われ、これらは手
動で別の切替力支援を用いてまたはなしで、シフトレバ
ーの運動により例えば切換路に対して垂直に旋回され
る。

【０００６】ここでサーボ支援装置には制御装置が装備
されており、制御装置ではシフトレバーの位置に切替操
作要素の目標位置が割り当てられている。ここで切替操
作要素の実際位置が目標位置から偏差すると、サーボ駆
動部は偏差が減少するように操作される。これによりシ
フトレバーの操作時にサーボ駆動部により、切替操作要
素が追従制御される。ここで有利には、切替操作要素に
対するシフトレバーの可動性をストッパにより制限す
る。切替操作要素の運動は有利には、切替センサ（例え
ばポテンシオメータ、ホールセンサ、または増分距離セ
ンサ）により検出することができ、このセンサの相対信
号は所定の切替状態、例えばトランスミッションのニュ
ートラル位置で調整される。

【０００７】実施例では、切替操作要素は切替トラスミ
ッションの切替シャフトとすることができ、このシャフ
トは駆動構成部材と回動不能に結合されており、駆動構
成部材はサーボ駆動により回転駆動される。伝達装置
は、駆動構成部材に支承されたレバーと、レバーと駆動
構成部材との間の相対回転性を制限するための手段によ
って連結されている。ここでレバーと駆動構成部材との
間で少なくとも１つのエネルギー蓄積器が次のように作
用する。すなわち、レバーにシフトレバー側から力が加
えられないときこのレバーは相対回転領域の平衡位置に
あるように作用する。

【０００８】さらにレバーを切替シャフトに回転可能に
支承することができ、このレバーはピンを有し、ピンは
駆動構成部材の長穴に係合する。これにより、制限され
た相対回転性がレバーと駆動構成部材との間で得られ
る。ここでレバーと駆動構成部材との間では少なくとも
１つのばねが次のように作用する。すなわち、レバーに
シフトレバー側から力が加えられない状態にピンがある
とき、このピンが長穴の中央領域に存在するように作用
する。

【０００９】駆動構成部材は有利には歯車であり、伝動
装置、例えばウォーム歯車装置を介して、サーボモータ
として構成された電気モータ、液圧式モータ等のサーボ
駆動部から回転駆動される。

【００１０】液圧原理を使用する場合には、駆動構成部
は、２つの反対方向に運動する、圧力空間を備えたピス
トン／シリンダユニットのピストンにより駆動すること
ができる。このピストン／シリンダユニットはそれぞれ
１つの管路を介してサーボ駆動部により駆動される２つ
のリザーバポンプのそれぞれ１つに接続することができ
る。ここで２つの管路は、バイパス管路を介して相互に
連結されており、バイパス管路にはサーボ支援装置の故
障の際に開放する弁を配置することができる。

【００１１】伝達装置を旋回するレバーと切替操作構成
部材との間で作用するばね装置は、線形のプログレッシ
ブ特性またはデグレッシブ特性を有することができ、所
定の力経過を予期させる切換感覚に、運転者の切換過程
の間に適合することができる。多くの場合有利には、ば
ね装置をバイアスし、柔らかいばね特性により構成する
こともできる。

【００１２】サーボ駆動部を制御するための制御装置
は、実施例では制御機器なしでも可能であり、制御のた
めに少なくとも２つのスイッチを有し、ニュートラル位
置から見て、切換過程のそれぞれ２つの方向で、レバー
と駆動構成部材との間の制限された相対回転領域内で、
平衡状態から差距離だけ異なる距離点にスイッチを配置
することができる。このスイッチは、切換運動の方向で
差距離を上回るときサーボ駆動部を閾値の上回りに従っ
て作動し、閾値を下回るとき非作動にする。ここでは限
界反復と切換均一性を回避するために、サーボ駆動部の
オンオフのための切換閾値を基準にして次のようにヒス
テリシスを設けることができる。すなわち、サーボ駆動
部を作動するための切換閾値が差距離が大きい場合に
は、サーボ駆動部を非作動にするための切換閾値に優先
するのである。サーボ支援装置をトランスミッションに
おける種々異なる切換距離に適合するため、またはてこ
比の構成に適合するため、ニュートラル位置から出発し
て差距離が切換運動の両方向で異なるように構成すると
有利である。

【００１３】さらに切換装置にノッチを設けることがで
き、このノッチはシフトレバー、切換シャフトまたはそ
の他の切換装置と結合した部材に配置することができ
る。このノッチはニュートラル位置の領域で僅かに高め
られた操作力ないし切替力により運転者にニュートラル
位置を指示する。同じように運転者に、シフトレバーの
ニュートラル位置の領域でサーボ駆動部の支援トルクが
低下することにより通報することができる。有利にはサ
ーボ支援装置が例えばシフトレバーに距離センサを有す
る場合にこの手段を選択する。これにより通常の設定の
他に、支援トルクがシフトレバー位置に依存してニュー
トラル位置の領域では緩和した支援トルクにより調整さ
れる。

【００１４】電気モータの形態のサーボ駆動部の制御
は、動作電圧または電流の設定により行うことができ、
これにより相応の支援トルクが調整される。有利には、
モータを自動車の最大搭載電源電圧により駆動するので
はなく、搭載電圧の半分の領域の動作電圧で駆動する。
さらに電気モータに印加される電圧を１次のローパスフ
ィルタによりろ波すると有利である。これは支援トルク
の経過を切換過程に適合するためである。ここでは次式
のＰＴ１フィルタを使用することができる。

【００１５】ｔ・ｄＵ／ｄｔ＋Ｕ＝ＵＢｔは時定数、モータに作用する電圧Ｕを時間ｔで微分し
た微分分数ｄＵ／ｄｔ、並びに動作電圧ＵＢである。こ
こでは時定数ｔは切替装置に同調することができる。フ
ィルタの実現は電子的、計算的に例えば制御ユニットで
行うことができる。

【００１６】センサおよびその他の動作パラメータと関
連してサーボ駆動部の支援トルクを調整するために、制
御装置にマイクロプロセッサを設けると有利である。こ
のマイクロプロセッサは所属のメモリおよび信号入出力
側を備えている。ここでこの制御装置は自動車の中央計
算ユニットに、またはサーボ支援装置に対して別個に設
けることができ、この場合は別の計算ユニットとのネッ
トワークまたは中央計算ユニットが有利である。メモリ
には瞬時データおよびサーボ駆動部の制御のための目標
状態値並びにセンサ信号、およびこれから導出された計
算値が記憶され、安全性の理由から相応の値、特性マッ
プおよび／またはアルゴリズムを冗長的に記憶し、冗長
値が異なる場合には妥当性検査を介して確率的に正しい
値を使用する。関連する場合には、走行情報を消去する
のが有利なこともある。

【００１７】本発明の別の実施例では、サーボ支援装置
に少なくとも２つの距離センサが設けられ、これら距離
センサは少なくとも切替操作構成部材とシフトレバーの
運動を切換過程中に検出する。ここで切替センサまたは
シフトレバーセンサは、ばね装置により消費される距離
を検出するセンサとして構成することができる。

【００１８】別の距離センサが選択センサとして、切換
路の選択を検出することができる。ここでこのセンサ
は、シフトレバー、またはトランスミッションの領域、
またはその間に配置された構成部材に設けることができ
る。これによりシフトレバーセンサおよび／または切替
センサの信号の評価により、挿入されたギヤ段について
の明確な判定を行うことができる。

【００１９】サーボ駆動部の支援トルクは有利には種々
の動作パラメータに依存して行うことができる。例えば
サーボ駆動部の支援トルクは、切換過程中に駆動構成部
材が切替操作構成部材に対して進む距離または回転角度
の依存して調整することができる。ここではシフトレバ
ーの操作後に伝達ユニットを介してレバーが例えばレバ
ーと切替操作構成部材との間に配置されたばね装置の作
用に抗して操作される。ここでレバーは制限されて回転
可能に切替操作部材に配置されており、これによりばね
装置のばね力を介して駆動構成部材に対して相対的に回
転され、ひいてはセンサ、例えば切替センサにより記録
された調整量が距離差または角度差としてサーボ駆動部
の作動に対して送出され、サーボ駆動部はこれに依存し
て相応の支援トルクを駆動構成部材に伝達することがで
きる。

【００２０】別の構成ではサーボ駆動部およびその支援
トルクに対する調整量の形成を、駆動構成部材に支承さ
れた伝達装置のレバーの距離または回転角度から駆動構
成部材の距離または回転角度を減算して求められた差距
離に依存して、切換過程の間に行うことができる。シフ
トレバーと切替操作構成部材との間の差距離または差角
度が大きいと大きな支援トルクを形成することができ、
この支援トルクはシフトレバーにより設定される目標量
と駆動構成部材により追従される切替操作構成部材との
間で平衡状態に近付くにつれ減少する。

【００２１】同じようにサーボ駆動部の支援トルクの調
整を、シフトレバーの距離または回転角度から駆動構成
部材の距離または回転角度を減算して求めた差距離に依
存して切換過程の間に行うことができる。ここでは、調
整量（シフトレバー）と調整量（駆動構成部材）との間
の制御偏差が大きいと直接追従制御される。

【００２２】差距離を検出するために、切替センサとシ
フトレバーセンサの少なくとも信号が関連付けられ、制
御ユニットでレバー幾何学構造を考慮して処理される。
さらに別の動作パラメータをサーボ駆動部の制御信号の
計算に使用すると有利である。例えばサーボ駆動部の支
援トルクは選択センサの信号に依存して計算される。こ
れは、切換路が異なれば必要な力コストも異なることを
考慮するためである。

【００２３】さらに支援トルクに対する値を単独で、ま
たは別の動作パラメータと関連して、シフトレバーが操
作される速度に依存して算出し、支援トルクの調整のた
めに使用することができる。速度の検出は、シフトレバ
ーが切換過程中に進む距離を時間に依存して測定するこ
とにより行われる。ここで有利には、速度はＤＴ１フィ
ルタを介してシフトレバーセンサの信号に基づき進んだ
距離から検出することができる。ここで運転者の切替意
志は、所定の速度閾値および／またはシフトレバーの所
定の距離閾値を越えるときに識別することができる。こ
こでは閾値を上回る１つまたは２つの信号を検出するこ
とができ、車両の運動によるシフトレバーの意識しない
揺動と切替意志とを区別することができ、サーボ駆動部
は実際の切替意志の場合だけ作動される。

【００２４】さらに本発明では、手動切替用のサーボ支
援装置が次のように構成される。すなわち、切替操作構
成部材に対して相対的に２つの反対の操作方向で可能で
あるシフトレバーを有し、このシフトレバーは切替運動
を伝達するための伝達装置によって切替トランスミッシ
ョンの切替操作部材と連結されており、伝達装置により
切替操作構成部材と力結合したサーボ駆動部を切替操作
要素の運動にために有し、さらにサーボ駆動部を制御す
るための制御装置を有する。サーボ駆動部の支援トルク
は実施例では有利には、少なくとも力センサおよび距離
センサに依存して調整される。ここで力センサは駆動構
成部材に配置し、距離センサはシフトレバーセンサとし
て配置することができる。支援トルクは有利にはシフト
レバーに作用する操作力に依存して調整される。

【００２５】サーボ支援装置の温度依存性を支援トルク
に対する駆動信号を算出する際に考慮すると有利であ
る。ここでは温度依存性の補償は、例えばトランスミッ
ションオイル、エンジンオイルおよび／または冷却水温
度とすることができる動作パラメータを用いて行う。車
両に存在する温度測定装置を評価する計算モデル、およ
び関連する温度量を切換過程の温度依存性の補償のため
に使用することができる。ここで求められた温度は温度
特性マップとしてメモリにファイルすることができる。
補償は例えば、サーボ駆動部が温度閾値から過度に低い
温度では付加的支援トルクをオフセットとして送出する
ようにして、またはサーボ駆動に対する駆動信号に、温
度に依存する係数を加えることにより行われる。

【００２６】駆動制御部および他の動作パラメータに対
する目標状態の入力は有利には、最初の起動時および／
または再起動時に行われる。ここでは例えばシフトレバ
ーの目標位置がギヤ段に相応して指示され、および／ま
たはギヤ段の挿入されていない調整のニュートラル位置
が指示され、メモリにファイルされる。指示されたギヤ
段に対する目標位置はＨ−切替図に相応する。

【００２７】場合によっては計算能力を緩和するため
に、ニュートラル位置を基準にして前方または後方へ挿
入されるギヤ段をギヤ群の形態でそれぞれに平均目標位
置を割り当て、メモリにファイルする。

【００２８】さらに例えばサーボ駆動部の専用制御のた
めに、ギヤ変更の際のトランスミッションの同期領域で
は、最初の起動時にすでに−そして後では所定の時間間
隔で更新して−検出されたシフトレバーの距離位置に個
々のギヤ段またはギヤ群に対する同期位置を割り当て、
メモリにファイルする。有利には同期位置においてサー
ボ駆動部の支援トルクまず同期を発見するまで低下さ
せ、次に再び上昇させる。ここでは同期位置の設定によ
り付加的な力センサを省略することができる。

【００２９】同期装置での激しい衝突を回避するため
に、切替意志が識別されるとサーボ駆動部は挿入されて
いるギヤ段を自動的に外し、切替操作構成部材をニュー
トラル位置へ移動させる。ここではシフトレバーを外す
ことも連行することもできる。運転者は続いてサーボ駆
動部の作用の下で所望のギヤ段にシフトする。

【００３０】さらにセンサ信号および／またはそこから
検出された差距離を摩耗条件に依存して補正すると有利
である。なぜなら、経験的にトランスミッションと切り
替えの動作時間が上昇すると、摩耗による機械的要素の
変化が生じるからである。ここで有利には起動時に、設
定された目標状態を連続的に、調整から検出された瞬時
値により置換する。

【００３１】安全性の面からは、サーボ駆動部およびひ
いては容易にされた切り替えを、運転者が車両に、ない
し運転席に座っているときだけ許容する。この状態の検
出は有利には、クラッチスイッチがクラッチの操作を指
示するときおよび／またはブレーキランプが操作される
ときに推定により行われる。安全性に対して特に有利に
は、力センサまたはスイッチを座席に設け、自動車に子
供または動物が存在していてもセンサないしスイッチが
トリガできないように調整する。

【００３２】別の安全性側面からは、内燃機関を始動す
るためのスタータの機能をギヤ段が挿入されている間は
阻止する。ここではシフトレバーセンサおよび／または
選択センサが相応の信号をスタータ阻止の解除にために
送出する。クラッチが切られているときはクラッチスイ
ッチ、外し装置センサ等の評価によりスタータによる始
動をイネーブルする。なぜなら車両が不所望に運動する
危険性がないからである。サーボ支援装置はニュートラ
ル位置を、シフトレバーセンサを用いて識別する。

【００３３】本発明の別の実施例では、シフトレバーの
操作力が、すなわち運転者により切り替えのために費や
される力を手動で、または段階スイッチまたはポテンシ
オメータを介して調整することができる。ここではスイ
ッチ信号ないしポテンシオメータ信号が支援トルクの計
算に使用され、これにより運転者は切替力を個別に調整
することができる。切替力を自動的に運転者に自動適合
により適合すると有利である。この場合、走行プロフィ
ールを推定できるパラメータ、例えばペダルの運動形態
を例えばスロットルバルブセンサ、クラッチセンサ等を
介して検出可能にし、またステアリングの運動形態をス
テアリングセンサを介して検出可能にし、評価すること
ができる。サーボ支援される操作力は１０Ｎから１００
Ｎの間の領域にある。

【００３４】有利には本発明のサーボ駆動部により運転
者に対する付加的情報を与えることができる。このこと
は、所定の事象の間、または所定の時点で、支援トルク
を中断、増強または緩和することにより行われる。例え
ば支援トルクは切替装置の加圧が短時間であるときに増
強的に作用し、比較的長時間の後に停止するか、または
対抗トルクを形成することができる。さらに制御装置は
駆動信号をサーボ駆動部に出力することができる。この
駆動トルクは、運転者が許容されないギヤ段にシフトし
ようとするときに対抗トルクを形成するか、またはサー
ボ駆動部の作用を停止する。ここで制御装置は装入され
たギヤ段を、クラッチが滑っていないときに機関回転数
とトランスミッション出力回転数とから検出し、制御装
置に車両速度に依存する許容できないギヤ段をファイル
することができる。

【００３５】同じようにサーボ駆動部は、クラッチが閉
じているかまたは完全に開放していないときの行われる
負荷切換過程のときに、運転者の切替運動を支援しない
か、または逆方向の支援トルクを供給することができ
る。ここでは、許容できないギヤ段を選択したときと同
じように、どの程度エラー条件が十代であるか区別する
ことができ、これに依存して切換過程の支援だけを中止
するか、または対抗トルクを加えることができる。負荷
切換過程の存在の判定は、制御装置で次の動作パラメー
タの少なくとも１つのセンサ信号または切替信号の評価
により行うことができる：機関トルク、スロットルバル
ブ角度、アクセルペダル角度、外し装置距離、クラッチ
ペダル距離、アイドリング位置、クラッチ位置。切替力
支援の中止または対抗トルクの印加は有利には、負荷切
替条件が無くなるまで制御することができる。さらに、
負荷切替の程度の減少と共に支援トルクを、負荷切替の
程度を表す信号に依存して増大させることもできる。

【００３６】運転者が不適切なギヤ段で走行しようとす
るとき、ここでもサーボ駆動部を停止するか、または対
抗トルクを加えることができる。このとき静止状態から
の発進ギヤ段として、低速への変速比を基準にして最初
の２つのギヤ段および後進ギヤ段が許容される。

【００３７】本発明のサーボ支援装置の、他の切替補助
手段を有する車両に対する利点は、切替装置が故障した
ときの非常動作の可能性である。例えばサーボ駆動部が
故障したとき、確かに大きな切替力が必要であるが、シ
フトレバーにより手動切替と同じように一時的にさらに
走行することができる。ここではサーボ駆動部は自己固
着形には構成されない。シフトレバーの操作を容易にす
るため付加的に、駆動構成部材と切替操作構成部材との
間にクラッチを配置することができる。このクラッチは
トランスミッションの故障時に開放することができ、こ
れによりサーボ駆動部による負荷トルクが無くなり、サ
ーボ駆動部が自己固着形に構成されていても障害となら
ない。

【００３８】さらに伝達装置が故障した場合、例えば切
替装置に対するボーデンケーブルの切断時には、２つの
距離センサを有するサーボ支援装置を使用していれば、
シフトレバーセンサを目標値発生器として用い、これに
よりサーボ駆動部が追従制御される。ここではサーボ駆
動部は切替力すべてを引き受けることができるように構
成される。ここで切替センサは、切替操作構成部材が進
む距離に対する制御センサとして作用する。

【００３９】故障時に非常プログラムへの切替が車両の
突然の停止なしで実行できると有利である。このとき運
転者には、他の故障の場合と同じようにできるだけ早期
に情報が与えられ、警報されると有利である。この種の
通報は従来技術によれば光信号または音響信号を用い
て、および／または選択的に情報テキストをディスプレ
イおよび／またはモニタに表示することができる。ここ
では通報の形態を緊急性に依存して段階的に構成するこ
とができる。例えば必要な修理工場訪問には低い優先権
を、ボーデンケーブルの切断には高い優先権を与えて伝
達する。

【００４０】さらに、センサ、例えばシフトレバーセン
サ、切替センサおよび／または選択センサの機能能力を
検出するための妥当性検査を実行すると有利である。こ
こでは例えば、切替センサおよびシフトレバーセンサの
距離長を、てこ比を考慮してこれら相互の妥当性の検出
のために比較する。さらに、選択センサの信号を機関回
転数および／または車輪回転数および／または速度計回
転数と共に変速比を考慮して、挿入されたギヤ段および
／または回転数の妥当性を検出するために利用する。同
じようにサーボ駆動部が作動している間、サーボ駆動部
により作用される距離長の変化についての検査を行う。
これにより、サーボ駆動部が機能しているか否かを検出
できる。ここでは付加的に、サーボ駆動部の駆動信号へ
の応答特性を走行距離と関連して、例えばトランスミッ
ションおよび／または保守状態に対する尺度として用い
ることができる。

【００４１】シフトレバーセンサが故障したときに動か
なくなるのを回避するために、代替値を切替センサの評
価から、２つのセンサ間に作用するてこ比と、選択的に
ばね装置の剛性を考慮して形成することが推奨される。
切替センサが故障したときには代替値を、シフトレバー
センサの評価から、２つのセンサ間で作用するてこ比
と、選択的にばね装置の剛性を考慮して形成する。伝達
装置の故障は、切替センサおよびシフトレバーセンサか
ら出力される２つの信号の妥当性検査により識別するこ
とができる。

【００４２】例えばエネルギー節約またはの観点からの
特別のエコラン走行、またはスポーティ走行を促進する
ために、挿入されているギヤ段に対して場合により有利
であるギヤ段を運転者に提案することができる。ここで
相応の提案は制御装置により車両に存在する別の動作デ
ータとセンサ信号（例えばスロットルバルブ位置、機関
回転数、トランスミッション出力回転数、選択センサ、
シフトレバーセンサ）の助けを借りて計算される。

【００４３】安全性と快適性の理由から、制御装置がサ
ーボ支援装置を用いて、選択された走行状況では自動的
に挿入されたギヤ段を外し、ニュートラル位置へ切り替
えると有利である。これは例えば、挿入されたギヤ段に
対して過度に低い回転数のためエンストが切迫している
場合である。また、強く制動された場合にも挿入されて
いるギヤ段を外すことができる。これは例えば、ブレー
キが付加的に機関の負荷トルクにより負荷される場合で
ある。アンチブロック装置が応答する場合にも挿入され
たギヤ段を外すのが有利である。

【００４４】制御装置には有利には別の要素、例えば電
子制御される燃料供給部、スロットルバルブ制御部また
は燃料噴射装置を設けることができ、これらは制御装置
により制御され、例えば電気モータにより操作される。

【００４５】

【実施例】本発明のサーボ支援装置の有利な実施例およ
び改善形態を以下、図面に基づいて説明する。

【００４６】図１では、自動車のステアリングコラム２
にシフトレバー４が設けられており、このシフトレバー
はボーデンケーブル６と８を介して切替トランスミッシ
ョン１０と連結されている。

【００４７】正確にはシフトレバー４はＨ−切替図に相
応して可動であり、ここでボーデンケーブルの１つ（図
示の例ではボーデンケーブル６）は選択路内でのシフト
レバー４の運動を選択操作要素１２に伝達し、他方のボ
ーデンケーブル８はシフトレバー４の切替運動を切替操
作要素１４に伝達する。ボーデンケーブル６と８はロッ
ドまたはその他の伝達装置、例えば液圧式伝達装置によ
り置換できる、切替操作要素１４の運動はサーボ駆動部
１６により支援される。サーボ駆動部は制御装置１８に
より制御され、制御装置は線路２０を介してシフトレバ
ーセンサ（図１には図示されていない）と、また別の線
路を介して同様に図１に図示されていない切替センサと
接続されている。この切替センサは、切替操作要素１４
の位置を検出するためのものである。

【００４８】図２は、ボーデンケーブル８の切替操作要
素１４への接続を示す。この切替操作要素は図示の例で
は切替シャフトとして構成されている。

【００４９】切替シャフト１４には、駆動構成部材とし
て作用する歯車２２が回動不能に結合されており、この
歯車の噛み合わせはピニオン２４と歯合している。ピニ
オンはウォーム歯車装置２６の出力側を形成し、このウ
ォーム歯車装置は電気モータとして構成されたサーボ駆
動部１６により駆動される。ピニオン２４と回動不能に
結合した、ひいては歯車２２とも連結した図示の駆動部
の構成部材の回転位置がセンサ３０により検出される。
このセンサは制御装置１８と接続しており、これにパル
スを送出する。このパルスから切替操作要素１４の位置
が公知のように例えばパルス計数により検出される。従
ってセンサ３０は、切替シャフト１４の運動ないし回転
位置を検出するための切替センサを形成する。

【００５０】切替シャフト１４に同軸にレバー３２が旋
回可能に支承されており、このレバーはピン３４によっ
て、切替シャフト１４の軸を基準に外周方向に歯車２２
に延在する長穴３６に係合する。

【００５１】レバー３２と歯車２２では切欠部が重なる
ように構成されている。この切欠部には、レバー３２と
歯車２２に支持されたばね３８が作用する。ばねは、ボ
ーデンケーブル８の側からレバー２２に力が作用しない
静止状態で、歯車２２に対して相対的にレバー２２を、
ピン３４が長穴３６の中央に存在する位置に保持する。

【００５２】図３は、回転点４０に支承されたシフトレ
バー４を示し、このシフトレバーの結合部はボーデンワ
イヤ８ないしこのボーデンワイヤのケーブル４２に結合
している。さらに図３ではシフトレバーセンサ４４が図
示されており、このセンサは接続部４６を介してシフト
レバー４と連結しており、その位置を検出する。シフト
レバーセンサ４４は例えば回転ポテンシオメータとして
構成することができる。またデジタル出力信号を形成す
るために、歯車の運動を走査する光スイッチとして構成
することもできる。

【００５３】前記の構成の作用は次のとおりである。

【００５４】制御装置１８にはテーブルがファイルされ
ている。このテーブルでは、切替操作方向で運動するシ
フトレバー１４の各位置（シフトレバーセンサ４４によ
り検出される）に切替シャフト１４の目標位置が配属さ
れている。切替シャフト１４の実際位置は切替センサ３
０により検出される。目標値と実際値が異なる場合に
は、切替シャフト１４の位置がサーボ駆動部１６によ
り、制御装置１８に実現された制御（Ｐ制御、Ｉ制御、
ＰＩＤ制御等）に相応して制御される。これにより目標
値と実際値との間の偏差が減少する。制御装置１８は純
粋にアナログで構成することもでき、この場合はアナロ
グセンサ３０と４４を使用し、これらのセンサを次のよ
うに較正する、すなわちこれらセンサの出力信号が目標
値と実際値とが一致するときには一致するように較正す
る。

【００５５】歯車２２がレバー３２の旋回に瞬時に追従
しないようにすることで、ばね力３８がシフトレバー４
の操作時に有効となり、これによりそこでばね３８によ
り通報された操作力を感知することができる。

【００５６】ウォーム歯車装置２６は有利には自己固着
形ではない。これにより電気モータ１６を機能障害を起
こし、操作力が増大するにしても、シフトレバー４の側
から回転することができる。これはピン３４が長穴３６
の縁部に来ることで行われる。これにより切り替えは電
気モータが機能障害のときでも可能である。ウォーム歯
車装置２６の代わりに他の別の伝動形式を使用すること
もでき、電気モータを他のモータ、例えば液圧式シリン
ダにより置換することもできる。

【００５７】図４は、ばね特性曲線の例を示す。ばね力
Ｆが差距離Δｓに依存してプロットされている。差距離
Δｓは、レバー３２の回転角と歯車２２の回転角との差
に相応し、この差は切替シャフトの目標位置と実際位置
との差に相応する。図示の線形特性により、差距離と運
転者が感じる切替力との間に比例関係が得られる。差距
離は、制御装置１８により実現される制御器に対する入
力量として用いられる。この制御器は、差距離が拡大す
るときに、ひいては操作力が増大するときにＰ成分を介
してサーボ支援を上昇させる。

【００５８】運転者に切替力がほぼ一定であるという感
覚を与えるために、有利には図５によるバイアスされた
柔らかい伸縮性を与える。この伸縮性は、構造的に前も
って与えられた力閾値、例えばシフトレバーへの力が２
０〜３０Ｎであるときに応答する。長穴３６により許容
された遊び距離は有利には切換路よりも小さい（例えば
切換路の３０％）。これにより運転者はトランスミッシ
ョンへのフィードバックの感覚を、ギヤ終端位置で加圧
したときに失わず、これから“ギヤ段が挿入された”と
いう情報を確実に識別することができる。図５の力Ｆｖ
は従って有利には約３０Ｎであり（シフトレバーに関連
して）、座標原点とＡとの間隔は切換路の約１／３であ
る。図５のばね特性曲線は、それ自体公知のばね３８の
適切な構成、ないし複数のばねの使用により実現するこ
とができる。

【００５９】ばね３８は必ずしも図２に示すように配置
する必要はない。ばねはステアリングコラムの切替ブロ
ックに直接配置することも、またはシフトレバー１４か
ら切替シャフト１４への移行部に配置することもでき
る。図６は切替ブロックでバイアスされたばね３８の配
置を示し、ここではバイアスされたばねはクリップ４８
により保持される。

【００６０】図７は、シフトレバー４と切替シャフト１
４との間の移行部の任意箇所に配置されたばね３８を示
す。ここでは、２つの伝達要素間の相対運動（切替シャ
フト１４の目標位置と実際位置との間の偏差に相応す
る）が差距離センサ４８により検出される。この差距離
センサは例えばセンサ４４の代わりに制御装置１８と接
続されている。

【００６１】図８は、図１に対して多少変更されたサー
ボ支援装置の実施例を示す。ここでは制御装置１８が使
用され、この制御装置は線路２０と５０を介してセンサ
４４と３０に接続されており、サーボ駆動部１６を線路
５２を介して操作し、さらに入力側５４を有し、この入
力側は別のセンサまたは別の制御装置と接続されてい
る。相応して制御装置１８はそれ自体公知のようにマイ
クロプロセッサ５６と所属のメモリ５８、入出力インタ
ーフェース、電気モータ１６に対する出力段等を有す
る。さらに選択スイッチ２００が設けられており、この
選択スイッチは伝動要素の選択運動、例えば個々の切換
路の間での中央切替シャフトの横運動を検知する。

【００６２】相応に構成された制御装置１８と選択セン
サ２００を使用すれば多様の機能補充が可能である。

【００６３】瞬時に挿入されているギヤ段を検出でき
る。

【００６４】切替位置、例えば終端位置と同期位置を学
習し、記憶することができる。このときこの位置を常時
更新することができる。

【００６５】切替位置は起動時に学習することができ
る。サーボ支援装置の自動診断および（診断インターフ
ェースを介して）保守支援が可能である。

【００６６】支援力を状況に依存して、例えば外気温
度、所要駆動トルク、各人の希望に依存して適合するこ
とができる。

【００６７】サーボ支援の制御を、特別のトランスミッ
ションデータに適合することができる。

【００６８】エラー条件の場合にはサーボ支援を停止す
ることができる。

【００６９】情報要素、例えば光学的および／または音
響的指示との通信により運転情報並びに走行警報が可能
である。

【００７０】挿入されたギヤ段をソフトウェアで識別す
ることができる。これは例えばクラッチが滑っていない
ときに、機関回転数ないしトランスミッション入力シャ
フトの回転数と、トランスミッション出力シャフトの回
転数または車輪の回転数から瞬時に挿入されているギヤ
段を推定するものである。

【００７１】次に状況依存した切り替え経過の最適化に
対する例を説明する。

【００７２】図５のバイアスされた伸縮率を前提とす
る。図９には、シフトレバー４に関連する力Ｆ、差距離
Δｓ、特性曲線が示されている。ここでは、シフトレバ
ー４とトランスミッションとの間の機械的伝達要素も遊
びを有している（−Ｓ０と＋Ｓ０との間の領域）ことも
考慮される。さらに例えば切替ボーデンケーブル８の基
本伸縮率が示されている（Ｓ０とＳ１との間の領域、お
よびＳ２の外側）。

【００７３】同期時の支援力は通常の切換過程の間に、
制御装置１８のメモリにファイルされた値に調整され
る。この値は例えばギヤ段に依存することができる。迅
速な切替が所望されるなら、運転者はバイアスされたば
ね３８の弾性路を加圧した後、付加的な同期力を、同期
過程を加速するためにもたらさなければならない（Ｓ２
の外側）。ここで運転者は付加的にサーボ駆動部１６に
より支援される。これを図１０のプログラム経過に基づ
いて説明する。

【００７４】ギヤ段が挿入されるステップ８０から出発
し、ステップ８２で切替意志が識別される。これは例え
ば、シフトレバーセンサ４４の出力信号の変化により識
別される。次にステップ８４でゼロギヤ段に切り替えら
れ、ここでは機関回転数が電子スロットルバルブを用い
て場合により追従制御される。ステップ８６で新たなギ
ヤ段が挿入されるときに、同期が開始される（図９のＳ
１）。ここでは電気モータ２８が、ばね３８のバイアス
を越えると直ちに歯車２２を所定の力ないし所定の回転
トルクで操作する。シフトレバー４がさらに切替方向に
もたらされると、すなわちばね３８の遊びが拡大される
と（図９のＳ２に達する）、ステップ８８で電気モータ
２８により及ぼされる支援力が値Ｆsys2（Δ２）だけ高
められる。ばね３８の伸縮性は、ピン３４が長穴３６の
相応の端部に当接するまで運転者によりシフトレバー４
を介して加圧することができる。なぜならトランスミッ
ションのディスクスリーブがさらに同期阻止位置へ固着
するからである。ここで特性曲線Ｆsys2（図９）の上昇
は伝達機構のばね剛性よりも小さい。これにより運転者
は常に、距離の増大と共に対抗力が上昇すると感じる。
前に説明したように、Ｓ０からＳ１の差距離領域および
Ｓ２の外側は図９では、例えば切替ボーデンワイヤの収
縮性により定められ、バイアスされたばねにより定めら
れるのではない。バイアスされたばねによっては、Ｓ１
からＳ２の力差特性曲線が定められるだけである。Ｆsy
s2はギヤ段に依存した特性マップとすることができる。
ここではデータまたは力値はギヤ段の関数として異なっ
てファイルされ、調整される。

【００７５】図９には２つの特性曲線として付加的に、
電気モータ２８により形成される付加的同期力Ｆsyn2が
プロットされている。この付加的同期力は、高速切替の
際にバイアスされたばね３８の伸縮性遊びが運転者によ
り加圧されるときに初めて作用する。

【００７６】再び図１０を参照すると、ステップ９０で
同期の終了が検出される。これは例えばセンサ３０の相
応の信号により検出される。これに基づきステップ９２
で新たなギヤ段がシフトされ、ステップ９４で過程が終
了する。

【００７７】図１１と図１２には前記の経過が距離ｓと
時間ｔの線図に示されている。実線はそれぞれシフトレ
バー４の位置を表す。一点鎖線の曲線は歯車２２ないし
切替シャフト１４の位置を表す。

【００７８】図１１は通常の切り替えを示す。シフトレ
バー４は運転者により運動される。サーボ駆動部ないし
電気モータ２８はその慣性のためやや時間的の遅れて追
従するが、図１１の切り替え経過ではシフトレバー４３
に追いつくことができる。これにより切替シャフト１４
の位置は実質的に目標値に相応する。運転者は、バイア
スされたばね３８の力をほぼ一定の操作力として感じ
る。電気モータ２８が同期を正確に、所定の同期力で開
始する間に、シフトレバー４はまず弾性遊びを加圧する
まで運動する。通常の切り替えでは、運転者は同期がま
だ終了していないことをシフトレバー４のロックとして
知覚し（Ｔsyn）、ほんの僅か高めた力をシフトレバー
４に及ぼす。同期の終了後、２つの運動は再び弾性遊び
内で経過する。すなわちシフトレバー４における実質的
に定まった操作力により経過する。ギヤ段終端位置に達
すると、運転者は再びバイアスされたばね３８の伸縮性
を加圧し、存在するストッパによりギヤがシフトされた
というフィードバックを受ける。

【００７９】図１２は、高速のまたは上手い切り替えの
場合を示す。電気モータ２８はシフトレバー４に追いつ
くことができない。そのため同期点に達する前からすで
にばね３８の伸縮性が加圧される。阻止位置で運転者は
シフトレバー４をさらに強く押し付け、これにより２つ
の距離信号間の差が減少し、電気モータ２８は付加的な
同期力Ｆsyn2をもたらす。従って同期時間Ｔsynは、図
１２では図１１よりも明らかに短い。

【００８０】以下、付加機能について説明する。この付
加機能により、トランスミッションまたは駆動系全体に
対して危険なエラー切り替えを回避することができる。
ここでは普通、ギヤ段識別が行われる。すなわち、選択
操作要素１２の位置を付加的に識別しなければならな
い。このことは付加的な距離センサにより可能である。
この付加的な距離センサは、選択レバー４からボーデン
ケーブル６を介して選択操作要素１２への伝達路の任意
箇所に配置される。

【００８１】同じようにして、それぞれの車両速度で禁
止されるギヤ段を検出することができる。

【００８２】図１３ではステップ１００で切替意志が識
別される。これは例えばシフトレバー４が移動されるこ
とにより識別される。ステップ１０２で、挿入されよう
とする目的ギヤ段が識別される。これは、シフトレバー
４の選択路に沿った運動、および切換路の１つでさらな
る運動を追従することにより行われる。ステップ１０４
で、目的ギヤ段が許容ギヤ段であるか否かが検出され
る。許容ギヤ段へは駆動系に対する危険性なしで切り替
えることができる。目的ギヤ段が許容されると、切り替
えの際の通常の支援がステップ１０６で行われる。目的
ギヤ段が許容されない場合、ステップ１０８でサーボ支
援が非作動とされる。すなわち電気モータ２８は切替過
程を支援しない。

【００８３】図１４は、変形されたフロープランを示
す。ここではステップ１１０で最小の許容ギヤ段が検出
される。ステップ１１２では新たにシフトされたギヤ段
が検出される。ステップ１１４で、新たなギヤ段が許容
ギヤ段よりも大きいか否かが検出され、肯定の場合には
ステップ１１６でサーボ支援は維持される。否定の場合
にはステップ１１８でサーボ支援は終了する。

【００８４】図１５は、トランスミッションないし駆動
系を許容されない切替から保護するための別のフローチ
ャートを示す。ステップ１１０でも、切替に対して許容
ギヤ段が検出される。ステップ１２０で、制御装置のメ
モリにファイルされている最大許容同期時間が検出され
る。これは、ばね３８の伸縮性をトランスミッションの
同期位置で加圧することのできる持続時間である。ステ
ップ１２２で、許容同期持続時間を上回ったか否かが検
出される。肯定の場合、ステップ１１８でサーボ支援が
終了する。否定の場合にはステップ１１６でサーボ支援
は維持される。

【００８５】図１から図３および図８に示されたサーボ
支援装置は有利には、サーボ駆動部の故障時にもシフト
が可能であるように構成する。従って図２のウォーム歯
車装置２６は自己固着形ではない。シフトレバー４の操
作力が電気モータ２８の故障時にも過度に大きくならな
いように、電気モータ２８とピニオン２８との間の伝達
路に有利には電磁クラッチ（図示せず）が設けられ、こ
の電磁クラッチが電気モータ２８の故障時に開放する。

【００８６】図示のサーボ支援装置は既存の手動切替に
後から簡単に取り付けることができる。なぜなら、シフ
トレバーセンサ４４と図１の制御装置を有する図２の構
成を付加的に設ければよいだけだからである。

【００８７】装置の多数の変更および補充が可能である
ことがわかる。例えばシフトレバーの選択運動もサーボ
支援することができる。この装置はまた、トランスミッ
ションの操作要素が線形に移動する場合でも使用するこ
とができる。前記のサーボ支援装置は有利には、オート
マチッククラッチと関連して、さらに高い操作快適性を
達成するために使用する。

【００８８】機関制御ユニットにより制御される電動制
御スロットルバルブ操作部と関連して使用することも本
発明の有利な発展形態につながる。

【００８９】手動切替のトランスミッションに対するサ
ーボ支援装置はシフトレバーを有し、このシフトレバー
は切替運動を伝達するための伝達装置によって切替トラ
ンスミッションの切替操作構成部材と連結している。こ
のサーボ支援装置はさらに、切替方向におけるシフトレ
バーの運動を検出するためのシフトレバーセンサ、切替
操作要素の運動を検出するための切替センサ、切替操作
要素を駆動するためのサーボ駆動部、および制御装置を
有する。制御装置ではシフトレバーの位置に切替操作要
素の目標位置が割り当てられており、この制御装置は切
替操作要素の実際位置が目標位置から異なるときにサー
ボ駆動部を、この偏差が縮小するように操作する。この
ときシフトレバーは切替操作要素に対して相対的に、ば
ね装置の力に抗して、２つの反対の操作方向に可動であ
る。

【００９０】図１６は、図２に対して変形されたサーボ
支援の実施例を示す。図２に歯車として構成された駆動
構成部材は、この実施例では切替操作要素ないし切替シ
ャフト１４と回動不能に結合された駆動レバー６０とし
て構成されている。この駆動レバーは突起６２を有し、
この突起は二重に作用するピストン／シリンダユニット
６６のピストン６４に係合している。ピストン６４のそ
れぞれの端面に形成された、ピストン／シリンダユニッ
ト６６の圧力室６８と７０は、それぞれ１つの管路７
２，７４を介してリザーバポンプ７６と連結している。
リザーバポンプは、電気モータとして構成されたサーボ
モータ１６により両方向に回転駆動される。回転方向に
応じてリザーバポンプ７６は液体を圧力室７０から圧力
室６８へ、またはその反対に搬送する。これにより図１
６のピストン６４は左または右に移動し、駆動レバー６
０も切替シャフト１４と共に回転する。

【００９１】前記の構成の機能は図２の機能に相応する
が、図２のウォーム歯車装置がリザーバポンプ７６と二
重作用するピストン／シリンダユニット６６により置換
されている点で異なる。切替シャフト１４の位置を検出
するための距離センサとして図１６の実施例では例えば
スライドポテンシオメータ７７が使用される。このスラ
イドポテンシオメータはピストン６４に直接結合された
スライダを有する。択一的に誘導形センサ、ホールセン
サ等を設けることもできる。

【００９２】液圧式駆動部を切替シャフトの回転のため
に使用することには以下の利点がある。

【００９３】電気モータないしサーボモータ１６および
ポンプ１６を切替シャフト１４の直接近傍に配置する必
要はない。これにより構造空間の空きが増大する。

【００９４】ポンプ駆動部は自己固着形ではない。従っ
て非常操作を手動切替により簡単に行うことができる。

【００９５】システムは液圧式システムとして非常に安
価に製造することができ、とりわけ弁が必要ない。

【００９６】制御部またはサーボモータが故障したとき
の手動非常動作が次のようにして容易になる。すなわ
ち、管路７２と７４との間にバイパス路７８を設け、こ
のバイパス路に切替弁７９を配置し、この弁がサーボシ
ステムでの機能障害の際には開放するようにするのであ
る。

【００９７】図１７は、図１および図２に示されたサー
ボ支援装置に似たサーボ支援装置の実施例を示す。この
サーボ支援装置２０１はシフトレバー２０４を有し、シ
フトレバーはニュートラル位置から出発して両方向に、
トランスミッションのギヤ段を例えば切替フォークを用
いて入れたり外したりする。このときギヤ段を複数の切
換路に配置することができ、ギヤ段はレバー２１２を介
して選択され、ここでシフトレバー２０４を介した選択
は次のように行われる。すなわち、切替方向の一方に実
質的に垂直の運動を実行し、これによりギヤ段の選択の
ためにＨ−切替スキーマが発生するようにするのであ
る。シフトレバー２０４とレバー２１２との間には伝達
装置２０６が配置されており、この伝達装置は両方向で
のレバー２１２の旋回を許容する。これは例えばボーデ
ンケーブル２０６である。レバー２１２の運動と、ひい
ては選択された切換路の情報は、距離センサとして設け
られたいわゆる選択センサにより検知され、センサ信号
は制御ユニット２５２に供給される。

【００９８】シフトレバー２０４の切替運動を伝達する
ために、シフトレバーと切替操作構成部材２２２との間
に同様に、伝達装置２０８が例えばボーデンワイヤとし
て設けられている。切替操作構成部材２２２は駆動構成
部材２２６に配置されており、ばね装置２３８の作用に
抗して相対的に回転することができる。ばね装置２３８
に所属するばねを収容するために、両方の部材２２２，
２３８には切欠部２２２ａ，２２６ａが設けられてい
る。相対的回転性は制限された領域で行うことができ
る。ここで制限はばねのブロックまたは図示しないスト
ッパにより実現することができる。

【００９９】駆動構成部材２２６は歯車ディスク２２６
ｂによって、例えば電気モータ２１６を有するサーボ駆
動部のウォーム歯車または歯付きロッド２２４と歯合す
る。これによりサーボ駆動部によりウォーム歯車２２４
が回転するとき、歯車ディスク２２６ｂはシャフト２２
４ａを中心に両方向に回転することができる。駆動構成
部材２２６はシャフト２２４と回動不能に結合してお
り、シャフト２２４はトランスミッションの切替シャフ
トである。切替シャフト２２４では詳細に図示しない切
替突起が切替フォークに相応して運動することができ、
この切替フォークはさらに切換路に配置されたギヤ段の
入れ外しに作用する。

【０１００】センサ２５０，２５１のそれぞれは例えば
ポテンシオメータまたはホールセンサであり、それぞれ
の運動を記録するために切替操作構成部材２２２と駆動
構成部材２２６に配置されている。センサ２５０，２５
１は、固定点、例えばケーシング部分に対する構成部材
の距離に比例する信号を制御ユニット２５２に送出す
る。制御ユニットは、距離信号並びに選択的に別の動作
パラメータを考慮した相応の計算の後、駆動信号を発生
し、これをサーボ駆動部２１６に制御のため伝送する。
制御ユニット２５２はさらに別の動作パラメータ、例え
ばブレーキペダルスイッチの位置、選択センサ２５５の
信号、クラッチペダル距離センサの信号、外し装置距離
センサの信号および／または温度センサ、車輪回転数、
トランスミッション出力回転数、アンチブロック装置の
信号等を入力するための端子２５３を有する。ここでは
この入力量を、サーボ駆動部２１６の支援トルクの調整
のための駆動信号計算で考慮することができる。さらに
データおよび信号を運転者に出力するための端子２５４
も有する。

【０１０１】次にサーボ支援装置２０１の機能を詳細に
説明する。

【０１０２】ギヤ段を切り替えるためにシフトレバー２
０４が運転者により移動される。これにより伝達装置２
０８はばね装置２３８の作用に抗して引き寄せられる
か、または押される。これにより運転者は切替抵抗を感
じ、切替操作部材２２２はばね装置２３８の作用に抗し
て旋回される。ここでシフトレバーセンサ２５０は、切
替操作構成部材２２２の相応の回転距離を検知し、これ
を制御装置２５２に伝送する。シフトレバーセンサ２５
０は、図示のように切替操作部材２２２に配置すること
も、図３のようにシフトレバー２０４に直接配置するこ
ともできる。制御装置はこれに基づいて駆動信号をサー
ボ駆動部２５２に出力し、サーボ駆動部がこれにより駆
動構成部材２２６を次のように駆動する。すなわち、切
替操作構成部材２２２が追従するように駆動する。ここ
ではシャフト２２４ａが印加された支援トルクにより回
転し、補助力支援された切換過程が開始する。すでにギ
ヤ段が挿入されていれば、このギヤ段はまず外される。
センサ２５１はここで駆動構成部材の進んだ距離区間を
検出し、これを制御ユニット２５２にさらに電送する。
３つのセンサ２５０，２５１，２５５の３つのセンサ信
号により種々異なる切換ストラテジーを実現することが
できる。

【０１０３】１つの例としてのストラテジーでは、サー
ボ駆動部２１６の支援トルクの制御が切替操作構成部材
２２２と駆動構成部材２２６との間の差距離の関数とし
て行われ、例えば次の１から６の状態を有する経過を示
す。

【０１０４】１．移行、“ギヤ段挿入”から“ギヤ段
取り外し” センサ２５０，２５１の差信号ｘEH−xSHと速度ｘ’EH
が所定の閾値を越えると、これが“切替意志”として識
別される。これは次に、“ギヤ段取り外し”への状態変
化をトリガする。この状態において、ｘSH（これはニュ
ートラル位置に相応する）に対する目標値設定によりニ
ュートラル位置に接近する。クラッチペダルが踏み込ま
れていないときにギヤ段を取り出すため、すなわち負荷
切替を回避するため、付加的にクラッチ外し器の位置お
よび／またはクラッチがまだ完全に開放されていないこ
とを推定できる他の情報が評価される。負荷切替が存在
していれば、運転者は切替支援を受け取らない。または
サーボ駆動部２１６は駆動構成部材２２６に、切替運動
とは反対方向のトルクを伝達する。

【０１０５】２．移行、“ギヤ段取り外し”から“ニ
ュートラル” シフトレバー２０４の位置がニュートラル位置領域に達
すると、位置制御が遮断され、状態は“ニュートラル”
に変化する。シフトレバーはニュートラル位置にある。

【０１０６】３．移行、“ニュートラル”から“同期
開始” 上記１．で述べたように差信号ｘEH−ｘSHと速度ｘ’EH
が再び所定の閾値（この閾値は前記１．とは別の値とす
ることができる）を越えると、状態は“同期開始”へ変
化する。この状態では、同期位置が目標値設定により位
置制御される。目標値は挿入すべきギヤ段の同期に相応
し、制御ユニット２５２にファイルされている。

【０１０７】４．移行、“同期開始”から“同期” シフトレバー２０４が同期の目標値に所定の公差領域内
で移動すると、状態は“同期”に変化する。同期状態で
は、２つの異なるストラテジーをトランスミッションの
同期により実行できる。公差領域は同期目標値まで、所
定の目標速度により速度制御して通過できる。すなわ
ち、シフトレバーの速度に依存しない速度制限の作用に
より行われる。同期目標値後の公差領域は、サーボ駆動
部２１６の力制限により、制限された駆動信号の設定に
より行われる。これは例えばモータ電流の目標値設定に
よる電流制御で実現される。

【０１０８】５．移行、“同期”から“静止状態開
始” 公差領域の限界に達すると、目標値設定としてのギヤ段
静止状態による位置制御に再び切り替えられる。従って
状態は“静止状態開始”に変化する。

【０１０９】６．移行、“静止状態開始”から“ギヤ
段挿入” Ｍギヤ段が挿入された際のシフトレバー２０２３の位置
に相応する静止状態に達すると、状態は“ギヤ段挿入”
へ変化し、サーボ駆動部２１６は遮断される。

【０１１０】これらの経過により相応に整合していると
きにはノイズと摩耗の少ないギヤ段の挿入が達成され
る。

【０１１１】図１８は、前に図１，２，１７で説明した
実施例に似たサーボ支援装置３０１を示す。このサーボ
支援装置は切替力支援の制御のために、距離センサの代
わりに２つのスイッチ３５０，３５１を有し、これらス
イッチは駆動構成部材３２６が所定の大きさだけ回転ｘ
EHすると、サーボ駆動部を投入接続し、戻り運動の際に
は再び遮断する。この構成でスイッチ３５０，３５１
は、ニュートラル位置から出発して、それぞれの１つの
スイッチが切替方向の１つに配置されている。

【０１１２】このスイッチ構成では、サーボ駆動部３１
６が例えば電気モータとして、方向に依存してオン／オ
フされる。駆動信号が制御装置から出力される閾値は、
バイアスされたエネルギー蓄積器を含むことのできるば
ね装置３３８の作用と、伝達装置（ここではボーデンワ
イヤ３０８として図示されている）の摩擦により定めら
れる。ここで制御装置は、例えば非常に簡単に記憶機能
を有するマイクロプロセッサなしで、簡単な電子評価回
路３５２として構成することができる。シフトレバー３
０４の切替運動ｘHHの間にこの力を上回ると、エラステ
ィックなレバーまたは切替操作構成部材３２２が値ｘSH
だけ、運転者がシフトしたい方向に移動する。機械的構
成により定められたエラスティックなレバー３２２の位
置から、スイッチ３５０，３５１の１つが操作され、こ
れによりサーボ駆動部は一定の駆動信号により、例えば
電気モータの場合は一定の電圧または一定の電流によっ
てスターとされる。スイッチ３５０，３５１は例えばシ
フトレバー３０４に固定するか、またはここに図示した
ように切替操作構成部材３２２に固定することができ
る。このようにして切替シャフト３２４ａは相応の図示
しない切替フォークにより回転駆動される。駆動構成部
材３２６の追従が、シフトレバー３０４の運動と同じよ
うな速度で行われるか、またはそれより緩慢であると、
サーボ駆動部３１６は投入接続されたままである。運動
が緩慢なときには、駆動構成部材３２６はシフトレバー
３０４を追い越す。すなわち切換過程は、運転者がシフ
トレバー３０４の運動により設定したよりもさらに続け
られる。ばね装置３３８はこれにより負荷軽減され、相
応に前もってアクティブにされたスイッチ３５０，３５
１は再び遮断される。これにより切替力支援は中止され
る。シフトレバー３０４の運動がさらに増えることによ
り切替過程が再び繰り返され、切替仕様が緩慢であると
きに限界反復に至ることがある。このことには十分に対
抗することができる。サーボ駆動部の速度を典型的な切
替運動を基準にして設計するか、および／またはスイッ
チ３５０，３５１の遮断閾値にヒステリシスを与えるの
である。この解決手段は、非常に簡単な切替力支援の手
段であり、制御装置なしで非常に簡単な制御電子回路３
５２により実現できる。最適化すべきは、駆動信号、ス
イッチ構成、およびスイッチ３５０，３５１のオン／オ
フ閾値のヒステリシスだけである。

【０１１３】図１９には、力増幅原理により動作するサ
ーボ支援装置４０１の実施例の概略構成が示されてい
る。

【０１１４】この種の装置４０１は、前に説明したばね
装置の装備された実施例とは異なって実施することがで
きる。中央構成部材は、旋回可能で軸に沿って切換路を
切替操作シャフト４４５上にスライドできるように配置
されたレバー４２６である。このレバーは切替突起部４
４６によって切替フォーク４４７に形状結合して作用
し、切替フォークはディスクスリーブ４４８によって所
望のギヤ段をシフトする。挿入されたギヤ段の終端位置
を容易に識別するために、ラッチ機構４４９が設けられ
ている。

【０１１５】切替突起部の対向する側ではレバー４２６
が、剛性部材４０８ｃ、４０８ｄを備えた伝達装置４０
８ａ、４０８ｂにより旋回される。力センサ４５０は、
レバーに印加される力を検知する。サーボ駆動部４１６
は、運転者から手動シフトレバー４０４の運動によって
開始された切替希望を支援する。距離センサ４５１はシ
フトレバー４０４の旋回を検出する。制御装置４５２も
簡単には評価電子回路である。この制御装置はセンサ信
号を処理し、駆動信号をサーボ駆動部に出力する。

【０１１６】切替経過は、レバー４２６にセンサ４５０
の領域で作用する力に比例して行われる。例えば剛性部
材４０８ｃ、４０８ｄの特性値、作用効率、および伝達
装置４０８ａ、４０８ｂのてこ比を考慮して、条件を形
成することができる。これに従い、サーボ駆動部の印加
される力と切替力は相互に同じ関係でなければならな
い。これによりこの関係は、ギヤ段の挿入のために費や
される力に比例する。サーボ駆動部４１６の操作力とト
ルクが所定の場合において、シフトレバー旋回度ｓと、
レバー４２６の力センサ４５０で測定される力Ｆに依存
して、駆動信号ＡＳに対する関係を求めることができ
る。

【０１１７】ＡＳ＝ｆ（Ｆ、ｄＦ／ｄｓ、ｄ^２Ｆ／ｄｓ
^２）駆動信号ＡＳは従って力Ｆと、その２つの導関数ｄＦ／
ｄｓとｄ^２Ｆ／ｄｓ^２に比例する。サーボ駆動部として
の電気モータに対して、電流または動作電圧を介した制
御が行われる。運動等式および電気パラメータから導出
された、動作電流ＩEMotorないし動作電圧ＵEMotorに対
する依存関係が、センサ４５０，４５２１の信号ＦScha
it、ｘSchaltを使用して、サーボ駆動部として用いられ
る電気モータ４１６に対する駆動信号として、制御ユニ
ットに次式に従って移植される。ここで定数ｃ１〜ｃ５
はシステム固有の定数であり、かっこ内の僅かな成分で
ある。

【０１１８】

【数１】

【０１１９】電流を介したサーボ駆動部の制御がより簡
単であり、温度にあまり依存しない。力センサ４５１は
例えば距離センサまたは圧力センサとすることができ
る。距離センサの場合は、エラスティックに変形される
構成部材間の相対距離を測定する。圧力センサの場合
は、液圧要素またはエラストマー要素と関連して、作用
する力を推定する。さらに伝達装置に圧力要素、例えば
ピエゾ素子を、力に依存する圧力を指示するため力セン
サとして使用することができる。

【０１２０】切替操作シャフト４４５に回動不能に支承
されたレバー４２６を有するサーボ支援装置は例として
実施例が示されている。力に比例するサーボ支援装置は
手動切替トランスミッションの各他の切換機構にも適用
できることがわかる。さらに角度と距離、ないし力とト
ルクを等価的量として見なすことができる。

【０１２１】図２０に基づいて、図１８のサーボ駆動部
の制御を行うサーボ支援装置３０１の実施例において、
切替閾値ｓ１，ｓ２のヒステリシスを使用することの利
点を詳細に説明する。

【０１２２】図２０は、電気モータを使用した場合のサ
ーボ駆動部３１６（図１８）のバイアス電圧Ｕを、切替
操作構成部材３２６（図１８）の調整距離ｘに対してプ
ロットした線図である。ここでは実線がＰＴ１フィルタ
がない場合の電圧経過を示し、破線はＰＴ１フィルタを
使用した場合の電圧経過を示す。ＰＴ１フィルタはｋの
線図では任意に示された時定数Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３．Ｔ４
を有しており、これらの時定数は相応する閾値に割り当
てられている。各閾値は異なる値をとることができる。
これにより切換路の相応の経過に適合する、サーボ駆動
部のそれぞれ１つの動作電圧ＵBが調整される。閾値ｓ
１，ｓ２はスイッチ３５０に、閾値ｓ３，ｓ４はスイッ
チ３５１に割り当てられている（図１８）。ここで閾値
ｓ１，ｓ３に達したとき、スイッチ３５０，３５１はサ
ーボ駆動部３１６を作動する。距離ｘがニュートラル位
置方向に減少するとき（これは必ずしも切換路のゼロ点
にある必要はない）、閾値ｓ２，ｓ４に達するとサーボ
駆動部は再び遮断される。投入閾値ｓ１，ｓ３と遮断閾
値ｓ２，ｓ４との間にはヒステリシスが設けられてい
る。これは限界反復を最小にするためである。フィルタ
の使用はサーボ駆動部の応答特性を改善し、例えば運転
者の切替運動が非常に緩慢であるときの突然の切換過程
を減衰する。

【０１２３】図２１は、サーボ駆動部を駆動信号ＡＳに
より切り替えるための線図である。ニュートラル位置Ｎ
Ｓの領域には、シフトレバーｘSHの位置に依存して距離
点ｓ１，ｓ２，ｓ３，ｓ４（図２０の閾値点ｓ１，ｓ
２，ｓ３，ｓ４と混同しないように）が設けられてお
り、これはニュートラル位置の識別を改善するためであ
る。

【０１２４】ニュートラル位置の識別は、機械的ラッチ
機構を使用する手段の他に運転者に対して、駆動信号Ａ
Ｓにより調整されたサーボ駆動部の支援トルクの大きさ
を介してニュートラル位置ＮＳの領域で可能になる。こ
のために例えば別のアルゴリズムを介して、ここで選択
された動作パラメータに依存して定められた駆動信号Ａ
Ｓの１００％値が、距離点ｓ１，ｓ４を越えるときにそ
れぞれの側から距離点ｓ３ないしｓ４間で駆動信号ＡＳ
の下降として構成される。これは図２１に示されている
ように線形にすることができるが、他の任意の有利な形
態をとることもできる。ゼロ位置ＮＳを中心にした距離
点ｓ２とｓ３との間の領域では、駆動信号ＡＳとひいて
は支援トルクは距離に依存しない値ｘ％、例えば７０＞
ｘ＞０に低下される。ここで極端な場合には支援は完全
に停止される。ここで運転者は、切替が支援されないと
いう切替感覚を得、ニュートラル位置を良好に見出すこ
とができる。

【０１２５】図２２は、サーボ駆動部として用いる電気
モータに対する動作電圧Ｕとしての駆動信号を詳細に説
明するための線図である。動作電圧Ｕは、駆動構成部材
（例えば図１７の２２６）と切替操作構成部材（例えば
図１７の２２２）との間の差距離ｘEH−ｘSHに依存して
示されている。ｄｓ１とｄｓ２との間の差信号が小さい
場合（これは例えばばね装置（図１７の２３８）の作用
領域とすることができる）、電圧Ｕは印加されない。差
距離ｘEH−ｘSHが大きくなると、切替方向とひいては電
気モータの回転方向に依存して、正または負の方向に増
大する電圧Ｕが印加される。この電圧は有利には図示の
ように、負の分岐に対しては傾きＫ１により、正の分岐
に対しては傾きＫ２により線形に経過する。傾きＫ１と
Ｋ２はシステムに起因し、相応に適合される。電気モー
タの最大動作電圧Ｕmaxに、ポイントｄｓ３ないしｄｓ
４で達すると電圧は制限される。

【０１２６】図２３は、図１３に示された実施例とは択
一的な、別の実施例のフローチャートを示す。これは切
替意志を識別するために、規則的に所定の時間クロック
で処理されるルーチンであり、相互に結合することもで
きる。

【０１２７】スタート５００の後、分岐５０１でニュー
トラル位置ＮＳが調整されたか否かが検査される。これ
が調整されなければ、すなわちギヤ段が挿入されていれ
ば、分岐５０２でギヤ段変化信号ＧＷ（これは距離セン
サの相応の信号により）は発生されず、切替意志信号Ｓ
Ａは５０３で“０”にセットされ、５０４でルーチンは
終了する。

【０１２８】ギヤ段変化信号が５０２で識別されれば、
分岐５１１，５１２でどのギヤ段Ｇが挿入されたか検出
され、選択センサＷＨおよびシフトレバーセンサＳＨか
ら求められた信号ｘ1,WH,SH、Ｘ2WH,SHが妥当であるか
否かが検査される。これらが妥当でなければ、実現可能
な切替経過が生ぜず、切替意志信号は５０３で“０”に
セットされ、ルーチンは終了する。論理的切替経過が生
じると、切替意志信号ＳＡは５１３で“１”にセットさ
れ、ルーチンは終了する。

【０１２９】ニュートラル位置ＮＳが調整されると分岐
５０５で、条件、機関回転数ｎmotがアイドル回転数ｎL
Lより大きいかまたは等しいか、および車輪回転数ｎRad
が所定の閾値ｎSchwell、例えば０．１／ｓより小さい
か否かが検査される。すなわち機関が回転しており、車
両が運動しているか否かが検査される。この条件が満た
されなければ、５０３でＳＡ＝“０”にセットされ、ル
ーチンは終了する。条件が満たされれば、分岐５０６で
動作パラメータ、例えばシフトレバーセンサＳＨと距離
センサＷＨの分析により、これらが閾値の集合ｃ１を満
たしているか否かが検査される。このことから、距離が
正の方向に進んだか、または負の方向に進んだかが導き
出される。ここから、ニュートラル位置から見て切替方
向が後方であることが導き出される。これは５０７に切
替状態“後方”として記憶される。５０８では切替意志
信号ＳＡが“１”にセットされ、ルーチンは終了する。

【０１３０】後方への切替方向に対する条件が満たされ
ないと、分岐５０９で前方への切替意志がセンサＷＨ、
ＳＨの評価の下で、閾値集合ｃ２に従った保持すべき閾
値に関して検査される。これらの条件が同様に満たされ
なければ、切替意志は存在せず、５０３で切替意志信号
が“０”にセットされ、５０４でルーチンは終了する。
条件が分岐５０９で満たされると、５１０で切替方向
“前方”がファイルされ、５０８で切替意志信号が
“１”にセットされ、ルーチンは５０４で終了する。切
替意志信号は別のプログラムルーチンで、“１”にセッ
トされた場合、切換過程を、ステップ５０７，５１０で
ファイルされた“前方”または“後方”切替についての
情報に依存してトリガする。

【０１３１】図２４には、切替状態を識別するためのル
ーチンがフローチャートとして示されている。ルーチン
の経過は有利には周期的に短時間の時間間隔で行われ
る。ここでこの時間間隔は切替状態の変化時間よりも短
くなければならない。切替経過は別のルーチンで制御さ
れ、この別のルーチンでは前のルーチンで形成された制
御信号により“状態”が開始する。

【０１３２】ルーチンのスタート５５０の後、分岐５５
１で状態信号“シフト開始”が存在するか否かが問い合
わされる。すなわち、サーボ駆動部によりギヤ段を挿入
開始すべきか否かが問い合わされる。この状態が存在す
ると、分岐５５２で、ギヤ段が挿入されているか否かが
問い合わされる。すなわち、シフトの最終状態に達して
いるか否かが問い合わされる。このことは例えば切替セ
ンサの閾値を介して検出することができる。否定の場合
は、ステップ５５３で状態信号“シフト開始”が維持さ
れ、ルーチンは終了する。最終状態に達していれば、ス
テップ５５４で状態信号“ＧＷなし”となり、ギヤ段変
化はアクティブとならず、ルーチンは終了する。

【０１３３】状態信号“シフト開始”がアクティブでな
ければ、分岐５５１で分岐５５５に進み、そこでちょう
ど同期が行われるか否か“同期”が問い合わされる。肯
定の場合は、分岐５５６で例えば電気モータのエネルギ
ー消費を時間または切替センサの距離信号（これには同
期の所定の調整量が割り当てられている）に関して評価
することにより同期路が実行されたか否か、すなわち
“同期領域を去ったか”否かが検査される。同期が実行
されていれば、ステップ５５３で状態“シフト開始”が
リセットされ、ルーチンは終了する。そうでなければ、
状態信号はステップ５５７で“同期”が維持され、ルー
チンは終了する。

【０１３４】状態信号が分岐５５８で“同期開始”であ
れば、ニュートラル位置から同期位置が開始される。領
域に達すると、分岐５５９でステップ５５７にさらに進
み、状態信号“同期”がセットされ、続いてルーチンを
終了する。同期領域にまだ達していなければ、状態信号
はステップ５６０で維持され、ルーチンを終了する。

【０１３５】状態信号が分岐５６１で“ニュートラル”
であれば、切替意志が例えば図１３および／または図２
３のルーチンに従って検査される。切替意志信号は次に
分岐５６２で評価に利用される。切替意志が存在すれ
ば、状態信号“同期開始”がステップ５６０で相応のサ
ブルーチンを処理するためにアクティブにされる。５６
２で切替意志が存在しなければ、ステップ５６４で状態
信号“ニュートラル”が維持され、これはトランスミッ
ションがニュートラル位置にあることを意味する。

【０１３６】分岐５６３で状態信号“ギヤ段取り外し”
が存在すれば、サーボ駆動部がギヤ段の取り外す。ここ
では分岐５６５で、ニュートラル位置にすでに達してい
るか否かが検査される。肯定の場合は、状態信号がステ
ップ５６４で“ニュートラル”にセットされ、その他の
場合は状態信号がステップ５６６で維持され、ルーチン
は終了する。

【０１３７】分岐５６７で状態信号“ギヤ段変化なし”
が発生していると、すなわち挿入されたギヤ段で走行し
ていると、分岐５５８を介したループで切替意志が存在
するか否かが問い合わされる。切替意志が存在すると、
状態信号“ギヤ段取り外し”がステップ５６６で形成さ
れ、ルーチンは終了する。その他の場合は、分岐５６８
から分岐５６９にさらに進む。

【０１３８】分岐５６９は状態信号を、切替操作装置が
ニュートラル位置にあるか（ステップ５７０で“ニュー
トラル”）否かに依存して、または条件に該当しない場
合、ステップ５７１で“ギヤ段変化なし”にセットす
る。すなわち挿入されたギヤ段が維持される。

【０１３９】図２５に示されたフローチャートは、例と
してサーボ支援装置の切替経過を示す。ここで図２４で
セットされた状態信号を評価することができる。

【０１４０】ルーチンのスタート５７２は分岐５７３に
続く。この分岐は、シフト開始の場合にルーチンをステ
ップ５７４へ分岐させ、ギヤ段静止状態の開始のための
ルーチンが処理される。ここで開始は位置制御される。
すなわち、距離センサないし切替センサに依存して行わ
れる。ギヤ段静止状態が開始され、ギヤ段が入れられる
と、ルーチンは終了する。

【０１４１】状態信号“同期”がアクティブであると、
分岐５７５でサーブルーチン５７６へ分岐する。このサ
ブルーチンでは、サーボ駆動部に対する動作電圧Ｕが低
減される。これは力Ｆないし支援トルクを減少し、同期
装置の損傷ないし切替の伊豆の増大を回避するためであ
る。この後、ルーチンは終了する。

【０１４２】状態信号“同期開始”がアクティブである
と、分岐５７７から、５７６で減少された支援トルクに
よる位置制御によりステップ５７８で、同期領域が開始
され、続いてルーチンは終了する。

【０１４３】状態“ニュートラル”であれば分岐５７９
からステップ５８０が制御され、このステップはサーボ
駆動部の動作電圧を遮断する。

【０１４４】状態“ギヤ段取り外し”であれば、分岐５
８１からステップ５８２が制御され、このステップは距
離センサ、ないし切替センサに依存してギヤ段を取り外
し、ニュートラル位置方向へ移動させ、その後ルーチン
は終了する。

【０１４５】状態信号“ギヤ段変化なし”は分岐５８３
を介して、分岐路へ戻るループをアクティブにする。こ
の分岐路により状態信号が否定された場合は、フローが
実行され、続いてステップ５８４でサーボ駆動部が、例
えば電気モータの動作電圧ＵEMの遮断により非作動とさ
れる。

【０１４６】図２４の状態識別のフローチャートが図２
５の状態フローと関連して説明した。図２５では相応の
状態信号がセットされ、その後ルーチンが終了され、後
続の状態フローで切替フローを選択的に処理するための
相応のサブプログラムが呼び出される。相応の前記のサ
ブプログラムは状態信号の調整後に直ちに呼び出すこと
ができ、ルーチンの通過後に状態識別ルーチンが同じ箇
所で続けられる。

【０１４７】図２６は、サーボ駆動部の作動を運転者の
存在に依存して実行するルーチンのフローチャートを示
す。ルーチンのスタート６００の後、分岐６０１で条件
Ｉｎｄ1＝１から、運転者が車両に座っているか否かが
検出される。少なくとも１つまたは複数の次の条件が満
たされるときＩｎｄ1を例えば“１”にセットすること
ができる。次の条件は、論理和結合または論理積結合に
より相互に結合することができる。スタータがアクティ
ブである、ブレーキが操作される、アクセルペダルが操
作される、クラッチが操作される、ステアリングが運動
する、シートベルトがロックされる、機関の回転数がア
イドル回転数よりも高い。要素の結合への応答が当ては
まれば、ステップ６０２で走行信号がアクティブにされ
る。すなわち“１”にセットされる。ステップ６０３で
続いて時間マークｔがセットされる。このマークの領域
は０＜ｔ＜１５ｓとすることができる。ステップ６０４
で、運転者の存在に依存して切替力支援が実行される。
その後、周期的動作に対して設けられたルーチンが終了
し、所定の時間の経過後に新たに呼び出される。

【０１４８】指数Ｉｎｄ1＝“１”が与えられなけれ
ば、分岐６０５で時間マークｔ＞０か否かが問い合わさ
れる。これにより、運転者が所定の時間だけ活動してい
ないのか、または車両を去ったのかを検出することがで
き、条件が満たされたときにはステップ６０６で値Δｔ
だけ減算される。続いて分岐６０７で、ｎRad＞０また
は小さな値であるか否かが検出され、これにより運転者
の運動を検出することができ、フローはサーボ支援のた
めのステップ６０４に続く。車両の運動が識別されなけ
れば、分岐６０８で第２のデータセットからの組み合わ
せＩｎｄ2で、運転者が存在するか否か判断される。こ
れは例えばドア開放信号、パーキングブレーキ信号およ
び／または時間マークｔ＞０からなる。条件の組合せが
満たされれば、すなわちＩｎｄ2＝０であれば、これに
基づいて運転者が車両に座っていないことが推定され、
運転者識別信号はステップ６０９で“０”にセットさ
れ、ルーチンは終了する。条件Ｉｎｄ2＝０が満たされ
なければ、フローはステップ６０４に続き、切替力がさ
らに支援される。

【０１４９】図２７は、負荷切替を阻止するためのルー
チンのフローチャートを示す。ここでは切替運動の支援
が、負荷切替の程度が増大すると減少する。ここで負荷
切替はセンサ、例えば外し装置の距離を検出する距離セ
ンサにより識別され、相応の負荷切替状態に対して最大
駆動信号ＡＳLを有する負荷切替依存特性マップが制御
ユニットのメモリに記憶されている。

【０１５０】ルーチンのスタート６１０の後、ステップ
６１１で、サーボ駆動部に対して負荷切替の程度に依存
する瞬時の駆動信号ＡＳLが形成される。分岐６１２で
駆動信号ＡＳが、負荷切替条件で許容される駆動信号Ａ
ＳLよりも大きければ、この負荷切替条件で許容される
最大駆動信号ＡＳLが減少され、運転者は比較的に大き
な抵抗を切換過程の間に感じる。負荷切替が存在しなけ
れば、駆動信号ＡＳは変化せずに留まる。

【０１５１】阻止または負荷切替を警報するための別の
実施例が図２９のフローチャートに示されている。

【０１５２】ここでは、切替意志信号ＳｃｈＡｂｓが、
この信号に対して切替意志を識別する他のルーチンで遅
延される。従って切替支援は、負荷切替条件が無くなる
まで遅延され、このとき負荷切替ルーチンは短い時間間
隔で実行される。

【０１５３】このためにルーチンのスタート６２０の
後、分岐６２１でトランスミッションの負荷軽減が、例
えばクラッチセンサおよび／またはクラッチスイッチ、
外し装置センサ、クラッチペダル距離センサ、機関トル
ク検出等により検出される。トランスミッションに負荷
がなければ分岐６２２で、切替意志が存在するか、また
は存在していたか（ＳｃｈＡｂｓ＝“１”またはＳｃｈ
Ａｂｓ＿ａｌｔ＝“１”）否かが検査される。ここでＳ
ｃｈＡｂｓ＿ａｌｔ＝“１”は、以前に分岐６２１によ
り抑圧された切替意志が存在してたことを意味する。両
方のパラメータが“１”にセットされれば、ステップ６
５３でＳｃｈＡｂｓ＝“１”かつＳｃｈＡｂｓ＿ａｌｔ
＝“０”にセットされた後、切替意志ルーチンで切替意
志が処理され、ルーチンは終了する。

【０１５４】トランスミッションが負荷軽減されていな
ければ、すなわち負荷切替が存在すれば、分岐６２１か
ら分岐６２４へ進み、ここで切替意志信号に依存して分
岐される。ここではステップ６２１で切替意志が存在す
る場合、切替意志信号はＳｃｈＡｂｓ＿ａｌｔに名称変
更され、“１”にセットされる。これは切替意志につい
ての情報を失わないようにするためである。次に、切替
意志信号ＳｃｈＡｂｓがステップ６２６で“０”にセッ
トされ、これにより切替意志は切替意志信号を変化させ
るルーチンでは識別されず、ルーチンの周期的通過の後
に分岐６２１でトランスミッションの負荷軽減が検出さ
れるまで切替支援は中止される。

【０１５５】サーボ駆動部の支援トルクが、運転者によ
りもたらされる手動力が切替装置での切替力に比例する
か、または切替シャフトでの切替トルクに比例するよう
に構成されているサーボ支援装置では、有利にはトラン
スミッションの負荷軽減のためのルーチンを省略するこ
とができる。なぜならサーボ駆動部のこの種の制御で
は、運転者が従来の非支援トランスミッションの切替感
覚を持ち、所望の場合には、負荷切替の応答は通常のよ
うに運転者の手にあるからである。この種の制御では負
荷切替阻止のためのルーチンを場合により使用すること
ができる。これは自立的解決が所望される場合である。

【０１５６】図３０は例として、挿入されたギヤ段を自
立的に取り出すためのルーチンのフローチャートを示
す。この取り出しは相応の状況、例えば機関のエンスト
を回避するため、または急激の制動過程で行われる。こ
のためにルーチンのスタート６３０の後、ステップ６３
１で機関の回転数ｎMotorが検出され、ステップ６３２
で回転数変化ｄｎMotorが時間間隔ｄｔで計算される。
分岐６３３で例えば機関のエンスト危険に対する基準と
して、機関回転数ｎMotorが閾値ｎSchwelleを下回るこ
とが検査される。このとき閾値は有利には、典型的なア
イドル回転数より１００から３００回転／分下にある。
急激な制動過程に対する基準として時間的変化、すなわ
ち機関回転数ｄｎMotor／ｄｔの閾値ｄｎSchwelle／ｄ
ｔに対する減少が検査される。ここでは−２０００から
−３０００回転／分の間の回転数減少が閾値ｄｎSchwel
leとして有利である。結果を保証するために例えば、ブ
レーキスイッチの操作または使用されるアンチブロック
信号を判定に使用する。ギヤ段取り出しが正当である相
応の状況が存在すれば、ギヤ段がステップ６３４で位置
制御されて取り出される。このとき負荷切替が取り扱わ
れる場合もあることに注意し、後のルーチンで考慮しな
ければならない。続いて、または条件が分岐６３３の後
に存在しなければ、ルーチンは６３６で終了する。この
ルーチンも短い時間間隔で規則的に実行される。

【０１５７】図３１に示されたルーチンは、所定のギヤ
段を走行状況に依存して選択的に支援する手段を示す。
この状況はここでは停止状態からの車両の発進である。
発進のためには適切なギヤ段だけを使用しなければなら
ない。例えば最小の変速比を有する最初の２つのギヤ段
１速、２速、およびバックギヤ段Ｒである。

【０１５８】このためにルーチンのスタート６４０の
後、ステップ６４１で切り替え機能に対して重要なパラ
メータ、例えばシフトレバーセンサｘSH、選択センサｘ
WH、切替センサｘSHの信号、機関回転数ｎMotorおよび
車輪回転数ｎRadが検出される。検出ステップ６４１に
はスケーリングステップ６４２が続く。分岐６４３で機
関がアイドル回転数ｎLL以上であるか否かが検査され
る。すなわち、機関が回転しているか否かが検査され、
されに車輪が運動しているか、すなわち車両が移動して
いるか否かが検査される。ここでは車輪回転数に対する
閾値ｎSchwelleは、僅かな回転でも静止状態からの発進
状況を評価するように設定することができる。論理積結
合により分岐６４３で車両の発進状態が検出されると、
ステップ６４５で制御フラグがセットされる。これによ
り切替経過ルーチンでは発進ギヤ段、例えば１速、２
速、後進Ｒだけが許容される。別の走行状況が識別され
ると、ステップ６４４での制御信号の形成によりすべて
のギヤ段が支援される。ステップ６４４，６４５の後、
ルーチンは６４６で終了し、規則的に短い時間間隔で再
び呼び出される。

【０１５９】さらなる安全性側面は、機関に対するスタ
ータのイネーブルをギヤ段の切替状態に依存して行うこ
とである。図３２に示されたフローチャートは、スター
タ操作の開始時にギヤ段が挿入されている場合にスター
タイネーブルを阻止するための制御フラグ発生のための
ルーチンである。

【０１６０】このためにルーチンはステップ６５０でス
タートし、ステップ６５１で始動希望が例えばスタータ
スイッチ並びにシフトレバー位置ｘSHを介して検出され
る。センサ信号が６５２でスケーリングされた後、分岐
６５３で始動希望が存在するか否かが判断される。これ
が存在すれば、分岐６５４でトランスミッションのニュ
ートラル位置が調整されているか否かが検査される。こ
のために、シフトレバーセンサ信号を評価に利用するこ
とができる。ニュートラル位置にあれば、ステップ６５
５で制御信号がスタータイネーブルのためにセットさ
れ、これによりスタータを相応のルーチンで制御するこ
とができる。続いてルーチンは終了する。始動希望が存
在しないか、またはトランスミッションがニュートラル
位置にない場合には、ステップ６５６でスタータをイネ
ーブルするための制御信号が“０”にセットされる。す
なわち相応の制御ルーチンで始動希望が抑圧され、機関
をニュートラル位置への切り替えの前に操作することは
できない。

【０１６１】上に述べたルーチンでも、例えばクラッチ
センサ、クラッチスイッチ、外し距離センサ等について
の相応の情報が使用できる場合には、クラッチの位置を
利用することのできる。従って分岐６５４で例えば論理
和結合を介して、スタータのイネーブルのための制御符
号をギヤ段が挿入されていても、クラッチが分離されて
いるときにセットするということもできる。これにより
この状況でも機関を始動することができる。

【０１６２】本出願においては以下の刊行物が内容的に
取り込まれている。

【０１６３】

【表１】

【図面の簡単な説明】

【図１】サーボ支援装置の第１の実施例の基本構成を示
す図である。

【図２】トランスミッションを有する伝達装置の接合部
の詳細を示す図である。

【図３】シフトレバーと共働するセンサを有する実施例
の概略図である。

【図４】ばね装置の特性曲線を示す線図である。

【図５】ばね装置の特性曲線を示す線図である。

【図６】ばね装置の実施例の概略図である。

【図７】ばね装置の実施例の概略図である。

【図８】サーボ支援装置の別の実施例の基本構成を示す
図である。

【図９】気のを説明するための力距離特性曲線の線図で
ある。

【図１０】機能を説明するためのフローチャートであ
る。

【図１１】機能を説明するための力距離特性曲線の線図
である。

【図１２】機能を説明するための力距離特性曲線の線図
である。

【図１３】サーボ支援装置の別の実施例のフローチャー
トである。

【図１４】別のフローチャートである。

【図１５】別のフローチャートである。

【図１６】図２に対して変形されたサーボ支援装置の実
施例の図である。

【図１７】制御ユニットを有するサーボ支援装置の実施
例の概略図である。

【図１８】距離センサを有していないサーボ支援装置の
実施例の概略図である。

【図１９】ばね装置を有していないサーボ支援装置の実
施例の概略図である。

【図２０】切替操作構成部材の距離に依存する駆動信号
の線図である。

【図２１】ニュートラル位置においてシフトレバーの距
離に依存する駆動信号の経過を示す線図である。

【図２２】切替操作構成部材とシフトレバーとの差距離
に依存する駆動信号の経過を示す線図である。

【図２３】切替意志を識別するためのフローチャートで
ある。

【図２４】切替状態を識別するためのフローチャートで
ある。

【図２５】切替状態に依存する切換過程の経過のための
フローチャートである。

【図２６】サーボ支援を運転者の存在に依存させるため
のフローチャートである。

【図２７】負荷切替を阻止するためのフローチャートで
ある。

【図２８】負荷切替を阻止するためのフローチャートで
ある。

【図２９】負荷切替を阻止するためのフローチャートで
ある。

【図３０】挿入されたギヤ段を自立的に外すためのフロ
ーチャートである。

【図３１】発進過程を処理するためのフローチャートで
ある。

【図３２】スタータイネーブルのためのフローチャート
である。

【符号の説明】

２ステアリングコラム４シフトレバー６，８ボーデンケーブル１２選択操作要素１４切替操作要素１６サーボ駆動部１８制御装置

フロントページの続き (72)発明者ヴォルフガングライクドイツ連邦共和国ビュールゾンハルデ８ (72)発明者ユルゲンアイヒドイツ連邦共和国ビュールアムバンヴェーク４ (72)発明者アンドレアスプファイファードイツ連邦共和国カールスルーエカール−シュトラーセ 142 (72)発明者ジャン−ピエールイズィコフスキーフランス国シュワイクハウスルウトドウィンタースハウス 53 ア (72)発明者ゲルトアーネルトドイツ連邦共和国ザースバッハ−オーバーザースバッハブーヘンシュトラーセ３ (72)発明者ミヒャエルザレッカードイツ連邦共和国シュツツトガルト／ゾネンベルククレムラーシュトラーセ 56

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】シフトレバーを有し、該シフトレバーは、切替運動を伝達するための伝達装置
によりトランスミッションの切替操作構成部材と連結さ
れており、前記シフトレバーの、切替方向における運動を検出する
ための手段を有し、切替操作構成部材を運動させるためのサーボ駆動部を有
し、さらに前記サーボ駆動部を制御するための制御装置を有
し、前記シフトレバーは切替操作構成部材に対して相対的
に、ばね装置の力に抗して対向する２つの操作方向に可
動である、ことを特徴とする、手動切替用サーボ支援装
置。
【請求項２】切替操作構成部材に対して相対的に対向
する２つの操作方向に可動であるシフトレバーを有し、該シフトレバーは、切替運動を伝達するための伝達装置
により、トランスミッションの切替操作構成部材と連結
されており、伝達装置により切替操作構成部材と力結合したサーボ駆
動部を有し、該サーボ駆動部は、切替操作構成部材を運動させ、さらにサーボ駆動部を制御するための制御装置を有し、サーボ駆動部の支援トルクは、少なくとも１つの力およ
び距離センサに依存して調整される、請求項１記載のサ
ーボ支援装置。
【請求項３】制御装置を有し、該制御装置では、シフトレバーの位置に切換装置構成部
材の目標位置が割り当てられており、前記制御装置は、切替操作構成部材の実際位置が目標位
置から偏差する場合、サーボ駆動部を当該偏差が減少す
るように操作する、請求項１または２記載のサーボ支援
装置。
【請求項４】シフトレバーの可動性は、切替操作構成
部材に対して相対的に、ストッパにより制限されてい
る、請求項１から３までのいずれか１項記載のサーボ支
援装置。
【請求項５】シフトレバーの運動を検出するための手
段は、シフトレバーセンサまたはスイッチである、請求
項１から４までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項６】切替操作構成部材の運動を検出するため
に、切替センサまたはスイッチが設けられている、請求
項１から５までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７】切替操作構成部材は切替トランスミッシ
ョンの切替シャフトであり、該切替シャフトは駆動構成部材と回動不能に結合されて
おり、前記駆動構成部材はサーボ駆動部により回動され、伝達装置は、駆動構成部材に支承されたレバーを有し、該レバーは相対的回転性を当該レバーと駆動構成部材と
の間で制限するための手段を備えており、前記レバーと駆動構成部材との間では少なくとも１つの
エネルギー蓄積器が作用し、これにより前記レバーにシ
フトレバー側から力が印加されない場合、当該レバーは
相対回転領域の平衡状態となる、請求項１から６までの
いずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項８】切替操作構成部材は切替トランスミッシ
ョンの切替シャフトであり、該切替シャフトは駆動構成部材と回動不能に結合されて
おり、該駆動構成部材はサーボ駆動部により回動され、伝達装置は、切替シャフトと同軸に支承されたレバーを
有し、該レバーは、駆動構成部材の長穴に係合するピンにより
構成されており、レバーと駆動構成部材との間で制限された相対的回転性
が与えられ、レバーと駆動構成部材との間では少なくとも１つのばね
が作用し、これにより前記レバーがシフトレバー側から
力が印加されない状態において前記ピンは長穴の中央領
域に存在する、請求項１から７までのいずれか１項記載
のサーボ支援装置。
【請求項９】駆動構成部材は歯車であり、該歯車は、例えばウォーム歯車装置のようなギヤを介し
て、例えばモータのようなサーボモータとして構成され
たサーボ駆動部により回動される、請求項１から８まで
のいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項１０】駆動構成部材は、対向する２つの方向
で運動するピストンにより駆動され、該ピストンは、２つの圧力空間を有するピストン／シリ
ンダユニットのピストンであり、前記圧力空間はそれぞれ１つの管路を介して、サーボ駆
動部により駆動される２つのリザーバポンプのそれぞれ
１つと連結されている、請求項１から９までのいずれか
１項記載のサーボ支援装置。
【請求項１１】前記管路はバイパス管路を介して相互
に連結しており、該バイパス管路にはサーボ支援装置が誤機能するときに
開放する弁が配置されている、請求項１から１０までの
いずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項１２】ばね装置は線形特性を有する、請求項
１から１１までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項１３】ばね装置はバイアスされた軟特性を有
する、請求項１から１２までのいずれか１項記載のサー
ボ支援装置。
【請求項１４】サーボ駆動部を制御するための制御装
置は少なくとも２つのスイッチから構成され、当該スイッチは、前記レバーと駆動構成部材との間の制
限された相対回転領域内で２つの方向において、平衡状
態から差距離だけ異なる距離点に配置されており、切替運動の方向で前記差距離を上回るとき、サーボ駆動
部を切換閾値の超過に従って作動し、切換閾値を下回る
とき非作動状態にする、請求項１から１３までのいずれ
か１項記載のサーボ支援装置。
【請求項１５】サーボ駆動部を駆動するための切換閾
値は、差距離が大きい場合はサーボ駆動部を非作動にす
るための切換閾値として設けられている、請求項１から
１４までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項１６】ニュートラル位置から出発して、差距
離は切替運動の両方向で異なっている、請求項１から１
５までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項１７】切替装置に、ニュートラル位置を強調
するためのノッチが設けられている、請求項１から１６
までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項１８】ノッチは、シフトレバー、または切替
シャフト、または切替装置と結合された別の構成部材に
配置されている、請求項１から１７までのいずれか１項
記載のサーボ支援装置。
【請求項１９】シフトレバーのニュートラル位置領域
では、サーボ駆動部の支援トルクが低下する、請求項１
から１８までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項２０】切替意図が識別された後、シフトされ
たギヤは自動的にサーボ駆動部により外され、駆動構成
部材はニュートラル位置にもたらされる、請求項１から
１９までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項２１】サーボ駆動部は電気モータであり、支
援トルクは、当該電気モータに印加される電圧、または
これを流れる電流を介して調整される、請求項１から２
０までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項２２】電気モータに印加される電圧は、電気
モータの最大動作電圧の半分の領域にある、請求項１か
ら２１までのいずれか１項記載のサーボ支援措置。
【請求項２３】電気モータに印加される電圧は、一次
のローパスフィルタによりろ波される、請求項１から２
２までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項２４】少なくとも２つの距離センサが、切換
過程の間にシフトレバーおよび切替操作構成部材の進ん
だ距離を検出する、請求項１から２３までのいずれか１
項記載のサーボ支援装置。
【請求項２５】切替センサまたはシフトレバーセンサ
は、ばね装置のとる距離を検出するセンサとして構成さ
れている、請求項１から２４までのいずれか１項記載の
サーボ支援装置。
【請求項２６】当該サーボ支援装置は複数の切換路を
有するトランスミッションに対して設けられており、切換路の選択は手動で、２つの伝達装置を介して行われ
る、請求項１から２５までのいずれか１項記載のサーボ
支援装置。
【請求項２７】選択センサのようなセンサが設けられ
ており、該センサは切換路の選択を識別する、請求項１
から２６までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項２８】サーボ駆動部の支援トルクは、切換過
程の間に駆動構成部材が切替操作部材に対して進んだ距
離または回転した角度に依存して調整される、請求項１
から２７までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項２９】サーボ駆動部の支援トルクは切替セン
サの信号に依存して、切換過程の間に調整される、請求
項１から２８までのいずれか１項記載のサーボ支援装
置。
【請求項３０】サーボ駆動部の支援トルクは、駆動構
成部材に支承された、伝達装置のレバーの距離または回
転角度から、駆動構成部材の距離または回転角度を減算
して求められた差距離に依存して切換過程の間に調整さ
れる、請求項１から２９までのいずれか１項記載のサー
ボ支援装置。
【請求項３１】サーボ駆動部の支援トルクは、シフト
レバーの距離または回転角度から駆動構成部材の距離ま
たは回転角度を減算して求められた差距離に依存して切
換過程の間に調整される、請求項１から３０までのいず
れか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項３２】サーボ駆動部の支援トルクは、シフト
レバーセンサの信号から切替センサの信号を減算して形
成された差信号に依存して切換過程の間に調整される、
請求項１から３１までのいずれか１項記載のサーボ支援
装置。
【請求項３３】サーボ駆動部の支援トルクは選択セン
サの信号に依存して調整される、請求項１から３２まで
のいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項３４】サーボ駆動部の支援トルクは、シフト
レバーが移動される速度に依存して調整される、請求項
１から３３までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項３５】手動シフトレバーの速度を、シフトレ
バーの時間当たりの距離から検出し、該距離はシフトレ
バーセンサのセンサ信号から検出する、請求項１から３
４までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項３６】センサ信号は同形の運動を除去するた
めにフィルタ処理される、請求項１から３５までのいず
れか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項３７】シフトレバーの所定の速度閾値を下回
るときに切替意図が識別され、サーボ駆動部が作動され
る、請求項１から３６までのいずれか１項記載のサーボ
支援装置。
【請求項３８】シフトレバーの距離の所定の値を下回
るときに切替意図が識別され、サーボ駆動部が作動され
る、請求項１から３７までのいずれか１項記載のサーボ
支援装置。
【請求項３９】制御装置は、所属のメモリおよび信号
入出力側を備えたマイクロプロセッサを有している、請
求項１から３８までのいずれか１項記載のサーボ支援装
置。
【請求項４０】支援トルクは動作温度に依存して調整
される、請求項１から３９までのいずれか１項記載のサ
ーボ支援装置。
【請求項４１】動作温度は、少なくともギヤオイル温
度、またはエンジンオイル温度、またはその組合せから
検出される、請求項１から４０までのいずれか１項記載
のサーボ支援装置。
【請求項４２】検出された温度は温度特性マップとし
てメモリにファイルされる、請求項１から４１までのい
ずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項４３】サーボ駆動部は、温度域値より低い温
度で付加的支援トルクをオフセットとして出力する、請
求項１から４２までのいずれか１項記載のサーボ支援装
置。
【請求項４４】サーボ駆動部に対する駆動信号には温
度依存係数が加えられる、請求項１から４３までのいず
れか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項４５】制御装置によりサーボ駆動部に送出さ
れる駆動信号は動作パラメータに依存する、請求項１か
ら４４までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項４６】センサ信号および／または検出された
差距離は、温度条件、摩耗条件に依存して、および／ま
たは選択されたギヤ段に依存して補正される、請求項１
から４５までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項４７】起動時に、ギヤ段に相応するシフトレ
バーの目標位置および／またはギヤ段が挿入されていな
い調整のニュートラル位置を指示し、メモリにファイル
する、請求項１から４６までのいずれか１項記載のサー
ボ支援装置。
【請求項４８】指示されたギヤ段に対する目標位置は
Ｈ切替図に相応する、請求１から４７までのいずれか１
項記載のサーボ支援装置。
【請求項４９】ニュートラル位置を基準にして前方ま
たは後方にシフト可能な、ギヤ群の形態のギヤ段に、そ
れぞれ平均目標位置を割り当て、メモリにファイルす
る、請求項１から４８までのいずれか１項記載のサーボ
支援装置。
【請求項５０】起動時に、シフトレバーの所定の距離
位置に、個々のギヤ段またはギヤ群に対する同期位置を
割り当て、メモリに記憶する、請求項１から４９までの
いずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項５１】サーボ駆動部は同期位置に依存して駆
動される、請求項１から５０までのいずれか１項記載の
サーボ支援装置。
【請求項５２】データはメモリに冗長的にファイルさ
れている、請求項１から５１までのいずれか１項記載の
サーボ支援装置。
【請求項５３】データは、サーボ支援装置の全動作時
間を通じて更新される、請求項１から５２までのいずれ
か１項記載のサーボ支援装置。
【請求項５４】サーボ駆動部は、運転者が車両に座っ
ているときだけ更新される、請求項１から５３までのい
ずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項５５】運転者の存在が、運転者座席の重量セ
ンサおよび／またはスイッチにより検知される、請求項
１から５４までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項５６】車両を駆動する内燃機関を始動するた
めのスタータは、ニュートラル位置に調整されたときに
初めてサーボ支援装置により操作される、請求項１から
５５までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項５７】ニュートラル位置はシフトレバースイ
ッチにより識別される、請求項１から５６までのいずれ
か１項記載のサーボ支援装置。
【請求項５８】内燃機関とトランスミッションとの間
の力結合部に配置されたクラッチが完全に切られたとき
に初めてスタータを操作することができる、請求項１か
ら５７までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項５９】クラッチの切られた状態はクラッチス
イッチにより指示される、請求項１から５８までのいず
れか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項６０】シフトレバーの必要な操作力は手動で
調整される、請求項１から５９までのいずれか１項記載
のサーボ支援装置。
【請求項６１】操作力は１０Ｎから１００Ｎの間の領
域で調整される、請求項１から６０までのいずれか１項
記載のサーボ支援装置。
【請求項６２】サーボ駆動部に対する駆動信号には、
ポテンシオメータ、段階スイッチ等によって設定された
値から求められた係数が加えられる、請求項１から６１
までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項６３】サーボ駆動部は、ばね装置がストッパ
まで加圧されるとき、切替操作構成部材に付加的力を加
える、請求項１から６２までのいずれか１項記載のサー
ボ支援装置。
【請求項６４】制御装置は、切換過程の間にばね装置
が所定の持続時間よりも長く加圧されると、サーボ駆動
部の作動を中断する、請求項１から６３までのいずれか
１項記載のサーボ支援装置。
【請求項６５】サーボ駆動部は、許容されないギヤ段
に切り替えられるとき非作動状態に遮断される、請求項
１から６４までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項６６】制御装置は、クラッチが滑っていない
ときに機関回転数とトランスミッション出力回転数とか
ら挿入されているギヤ段を検出する、請求項１から６５
までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項６７】制御装置には、車両速度に依存して許
容されないギヤ段がファイルされている、請求項１から
６６までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項６８】許容されないギヤ段への切替が意図さ
れる場合、サーボ駆動部は作動されない、請求項１から
６７までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項６９】許容されないギヤ段への切替が意図さ
れる場合、サーボ駆動部は切替方向に抗して作動され
る、請求項１から６８までのいずれか１項記載のサーボ
支援装置。
【請求項７０】クラッチが閉じているとき、または完
全に開放されていないときに行われる負荷切換過程は、
サーボ駆動部により支援されないか、または逆方向の支
援トルクが加えられる、請求項１から６９までのいずれ
か１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７１】負荷切換過程は、次の動作パラメータ
の少なくとも１つのセンサ信号またはスイッチ信号の評
価により識別される：機関トルク、スロットルバルブ角
度、アクセスペダル角度、クラッチ外し距離、クラッチ
ペダル距離、アイドル位置、クラッチ位置、請求項１か
ら７０までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７２】負荷切換が存在するとき、切換過程は
負荷切換条件が無くなるまで遅延される、請求項１から
７１までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７３】支援トルクは、負荷切換の程度が減少
すると共に、負荷切換の程度を表す信号に依存して上昇
する、請求項１から７２までのいずれか１項記載のサー
ボ支援装置。
【請求項７４】静止状態からの発進ギヤ段として、低
速への変速比を基準にして最初の２つのギヤ段および後
進ギヤ段だけを許容する、請求項１から７３までのいず
れか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７５】サーボ駆動部および／またはサーボ駆
動部と切替操作構成部材との間の力伝達は、切替操作構
成部材がサーボ駆動部の故障の際にシフトレバーによっ
て操作可能であるように構成されている、請求項１から
７４までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７６】切替操作構成部材とサーボ駆動部との
間の力伝達部には、サーボ駆動部の故障時に開放するク
ラッチが配置されている、請求項１から７５までのいず
れか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７７】センサ、例えばシフトレバースイッ
チ、切換センサおよび／または選択センサの機能能力が
妥当性検査により検査される、請求項１から７６までの
いずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７８】切換センサおよびシフトレバーセンサ
の距離長は、てこ比を考慮して、センサの妥当性を検出
するために相互に比較される、請求項１から７７までの
いずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項７９】選択センサの信号は、機関回転数およ
び／または車輪回転数および／または速度計回転数と変
速比を考慮して、挿入されているギヤ段および／または
回転数の妥当性を検出するために相互に比較される、請
求項１から７８までのいずれか１項記載のサーボ支援装
置。
【請求項８０】サーボ駆動部の作動中に、サーボ駆動
部により作用される距離長の変化について検査が行われ
る、請求項１から７９までのいずれか１項記載のサーボ
支援装置。
【請求項８１】シフトレバーセンサの故障時に、代替
値を切換センサの評価から、２つのセンサ間で作用する
てこ比を考慮して、および選択的にばね装置の剛性を考
慮して形成する、請求項１から８０までのいずれか１項
記載のサーボ支援装置。
【請求項８２】切換センサの故障時に、代替値をシフ
トレバーセンサの評価から、２つのセンサ間で作用する
てこ比を考慮して、および選択的にばね装置の剛性を考
慮して形成する、請求項１から８１までのいずれか１項
記載のサーボ支援装置。
【請求項８３】伝達装置の故障は、切換センサおよび
シフトレバーセンサから出力される２つの信号の妥当性
検査により識別される、請求項１から８２までのいずれ
か１項記載のサーボ支援装置。
【請求項８４】伝達装置の故障時にシフトレバーセン
サを目標値設定部として使用し、サーボ駆動部は切替の
ために必要なすべてのトルクをもたらす、請求項１から
８３までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項８５】運転者には故障時に警報が与えられ
る、請求項１から８４までのいずれか１項記載のサーボ
支援装置。
【請求項８６】運転者には修理工場訪問の必要性が指
示される、請求項１から８５までのいずれか１項記載の
サーボ支援装置。
【請求項８７】運転者には、挿入されているギヤ段よ
りの走行に相応して有利であるギヤ段が、エネルギー節
約の観点から提案される、請求項１から８６までのいず
れか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項８８】サーボ支援装置は、選択された運転状
況で自動的に挿入されたギヤ段を外し、ニュートラル位
置へ切り替える、請求項１から８７までのいずれか１項
記載のサーボ支援装置。
【請求項８９】選択された走行状況は、内燃機関のエ
ンストが切迫しているときに与えられる、請求項１から
８８までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項９０】選択された走行状況は、車両の強い制
動過程時に与えられる、請求項１から８９までのいずれ
か１項記載のサーボ支援装置。
【請求項９１】選択された走行状況は、アンチブロッ
ク装置が応答するときに与えられる、請求項１から９０
までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項９２】当該装置はさらに電子制御される燃料
供給部、例えばスロットルバルブ制御または噴射装置を
含み、制御装置により制御され、例えばモータにより操
作される、請求項１から９１までのいずれか１項記載の
サーボ支援装置。
【請求項９３】サーボ駆動部の支援トルクは、駆動構
成部材に作用する力を記録する力センサおよびシフトレ
バーの距離を記録する距離センサの少なくとも１つに依
存して調整される、請求項１から９２までのいずれか１
項記載のサーボ支援装置。
【請求項９４】サーボ駆動部の支援トルクは、シフト
レバーに作用する操作力に比例して調整される、請求項
１から９３までのいずれか１項記載のサーボ支援装置。
【請求項９５】切替運動を伝達するための伝達装置に
よって、切替トランスミッションの切替操作部材と連結
されたシフトレバーを有する、手動切替用サーボ支援装
置において、前記請求項に相応する特別の構成および作
用を特徴とするサーボ支援装置。