JPH11209098A - バッテリフォークリフトの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 不必要に加速あるいは減速を制限せずに、荷
役用部材が所定の揚高以上の場合の加速あるいは減速時
に、荷あるいはオペレータに大きなショックが加わるの
を抑制する。 【解決手段】 記憶手段には最高速度及び該最高速度に
至るまでの加速度がそれぞれ異なる複数の走行速度パタ
ーンが記憶され、その中から予め選択された走行速度パ
ターンを使用して、アクセルペダル10の操作量に基づい
て速度制御が行われる。アクセルセンサ11及び揚高セン
サ12の検出信号が制御装置13に入力される。制御装置13
はフォーク４の揚高が所定の揚高以上の場合は、アクセ
ルペダル10の操作量に関係なく、最高速度に至る加速度
が最も小さな走行速度パターンに従って走行用モータ９
を駆動制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はバッテリフォークリ
フトの走行制御装置に係り、詳しくは記憶手段に記憶さ
れた複数の走行速度パターンの中から予め選択された走
行速度パターンを使用して、速度指令手段の操作量に基
づいて速度制御が行われるバッテリフォークリフトの走
行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】バッテリフォークリフトの走行速度制御
は、一般に走行用モータをチョッパ制御する方法が採用
されている。このチョッパ制御は予めアクセルペダルの
操作量に基づいてチョッパ信号のデューティ比（通電
率）が決められており、走行制御装置はアクセルペダル
の操作量に基づいてスイッチングトランジスタをオン・
オフ制御して走行用モータの駆動速度を制御する。

【０００３】ところで、バッテリフォークリフトのアク
セル操作はオン・オフ的な使用が多く、不安定な荷（例
えば、多数枚積層された紙）の荷役作業や、急な速度変
化を行うと積み荷の安定性が低下する高揚高作業時の作
業性が十分ではなかった。実開昭６１−７２５９７号公
報には、フォークの揚高を検出するとともに、揚高に対
応して高揚高ほど低速となるようにバッテリフォークリ
フトのモータを制御する車速制御装置が開示されてい
る。

【０００４】また、同じフォークリフトを操作する場合
でも、初心者と熟練者では操縦技能に違いがあり、初心
者では低速で走行すべき場合でも誤ってアクセルを踏み
込みすぎて荷崩れを起こす場合がある。この問題を解消
するため、最高速度が異なる複数の走行速度パターンを
記憶装置に記憶しておき、ユーザーが目的に応じた速度
パターンをその中から選択して設定し、走行制御装置は
選択された速度パターンに従ってアクセルの操作量に応
じてモータの速度制御を行うようにしたフォークリフト
もある。このフォークリフトでは、フォークリフトの走
行前に、予めどのパターンを使用するかを設定する。た
とえば、初心者が使用する場合は低速用のパターンを設
定し、熟練者が使用する場合は高速運転が可能なパター
ンを設定する。また、高揚高での荷役作業が多い場合は
低速用のパターンを設定し、低揚高での荷役作業が多い
場合は高速運転が可能なパターンを設定する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】最高速度が異なる複数
の走行速度パターンから使用パターンを設定する従来装
置では、高揚高の荷役作業が多い場合に低速用のパター
ンを設定すれば、最高速度は低速になる。しかし、ゆっ
くり前後進したい時の微速操作に対しては課題を残して
いる。なぜならば、前記複数の走行速度パターンを使用
する従来装置の走行速度パターンの速度変化は、図６に
示すように、各パターンＰ１，Ｐ２の最高速度が異なっ
ても、最高速度に達するまでの加速度は同じに設定され
ている。従って、最高速度が低速になってもその速度に
達するまでは、アクセルの操作量が同じであれば、加速
度は一定のため、高速用のパターンと同じ速度変化とな
る。また、揚高による速度規制を行う場合も、速度は規
制されるが、規制速度に到達するまでの加速度は一定の
ため、加速時あるいは減速時にショックがないように微
速操作を行うのは難しい。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は不必要に加速あるいは減速を制
限せずに、荷役用部材の揚高が所定の揚高以上の場合の
加速あるいは減速時に、荷あるいはオペレータに大きな
ショック（加速度）が加わるのを抑制することができる
バッテリフォークリフトの走行制御装置を提供すること
にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、記憶手段に記憶された
複数の走行速度パターンの中から予め選択された走行速
度パターンを使用するとともに、速度指令手段の操作量
に基づいて速度制御が行われるバッテリフォークリフト
において、駆動輪を駆動するモータと、前記速度指令手
段の操作量を検出する操作量検出手段と、荷役用部材の
揚高を検出する揚高検出手段と、前記操作量検出手段及
び揚高検出手段の検出信号に基づいて、前記モータの速
度を制御し、荷役用部材の揚高が所定の揚高以上の場合
は、前記操作量に関係なく予め設定された規制加速度又
は規制減速度となるように前記モータを駆動制御する制
御手段とを備えた。

【０００８】請求項２に記載の発明では、前記制御手段
は前記設定された走行速度パターンに基づく速度制御を
行うときの加速度又は減速度が予め設定された規制加速
度又は規制減速度以上の場合、前記操作量に関係なく予
め設定された規制加速度又は規制減速度となるように前
記モータを駆動制御する。

【０００９】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記複数の走行速度パターンは最高
速度及び該最高速度に至るまでの加速度がそれぞれ異な
る値に設定されており、前記制御手段は荷役用部材の揚
高が所定の揚高以上の場合に予め選択された走行速度パ
ターンに拘わらず、最高速度に至る加速度が最も小さな
走行速度パターンに従って前記モータを駆動制御する。

【００１０】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記揚高
検出手段は前記荷役用部材の揚高が所定の高さ以上か否
の検出信号を出力するセンサである。

【００１１】請求項５に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、前記揚高検出手段は前
記荷役用部材が少なくとも複数の異なる基準揚高位置に
対してどのような位置に有るかを判断可能な検出信号を
出力可能に構成され、前記制御手段は荷役用部材の揚高
に対応して予め設定された前記規制加速度又は規制減速
度となるように前記モータを駆動制御する。

【００１２】請求項６に記載の発明では、請求項１、請
求項２及び請求項４のいずれか一項に記載の発明におい
て、バッテリフォークリフトは荷役用部材に積載された
荷重を検出する荷重検出手段を備え、前記制御手段は揚
高及び荷重に対する規制加速度又は規制減速度との関係
を示すデータ、マップ又は関数と、前記揚高検出手段及
び荷重検出手段の検出信号とに基づいて前記規制加速度
又は規制減速度を演算し、その規制加速度又は規制減速
度となるように前記モータを駆動制御する。

【００１３】従って、請求項１に記載の発明では、記憶
手段に記憶された複数の走行速度パターンの中から予め
選択された走行速度パターンが走行速度制御に使用され
る。制御手段は速度指令手段の操作量を検出する操作量
検出手段の検出信号と、荷役用部材の揚高を検出する揚
高検出手段の検出信号とに基づいて、駆動輪を駆動する
モータの速度を制御する。制御手段は荷役用部材の揚高
が所定の揚高以上の場合は、前記操作量に関係なく前記
規制加速度又は規制減速度となるように前記モータを駆
動制御する。

【００１４】請求項２に記載の発明によれば、高揚高時
には予め設定された走行速度パターンに基づく加速度又
は減速度が予め設定された規制加速度又は規制減速度以
上の場合にのみ加速度等の規制が行われる。

【００１５】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記複数の走行速度パターンは最高
速度及び該最高速度に至るまでの加速度がそれぞれ異な
る値に設定されている。そして、荷役用部材の揚高が所
定の揚高以上の場合には、予め選択された走行速度パタ
ーンに拘わらず、最高速度に至る加速度が最も小さな走
行速度パターンに従って前記モータが駆動制御される。

【００１６】請求項４に記載の発明では、請求項１〜請
求項３のいずれか一項に記載の発明において、揚高検出
手段からは、荷役用部材の揚高が所定の高さ以上か否の
検出信号が出力される。

【００１７】請求項５に記載の発明では、請求項１又は
請求項２に記載の発明において、揚高検出手段からは、
荷役用部材が少なくとも複数の異なる基準位置に対して
どのような位置に有るかを判断可能な検出信号が出力さ
れる。前記モータは荷役用部材の揚高に対応して、予め
設定された前記規制加速度又は規制減速度となるように
駆動制御される。

【００１８】請求項６に記載の発明では、請求項１、請
求項２及び請求項４のいずれか一項に記載の発明におい
て、荷役用部材に積載された荷重が荷重検出手段により
検出される。揚高及び荷重に対する規制加速度又は規制
減速度との関係を示すデータ、マップ又は関数と、前記
揚高検出手段及び荷重検出手段の検出信号とに基づいて
前記規制加速度又は規制減速度が前記制御手段によって
演算される。そして、その規制加速度又は規制減速度と
なるように前記モータが駆動制御される。

【００１９】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、本発
明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図４に従って
説明する。バッテリフォークリフト１（以下、単にフォ
ークリフトという）は、前輪駆動・後輪操舵の四輪車で
ある。図１に示すように、フォークリフトの車体の前部
に配設された左右一対のアウタマスト２間にはインナマ
スト３が昇降可能に配設され、インナマスト３に荷役用
部材としてのフォーク４がリフトブラケット５を介して
昇降可能に装備されている。そして、アウタマスト２の
内側後寄りに配設されたリフトシリンダ６の伸縮作動に
従ってフォーク４が昇降される。

【００２０】駆動輪としての左右の前輪７は、差動装置
８ａが設けられた前輪車軸８に支持されている。前輪車
軸８は差動装置８ａ及び減速機構（図示せず）を介して
走行用モータ９に作動連結され、走行用モータ９によっ
て駆動される。走行用モータ９は正逆回転可能に構成さ
れ、切替手段によりその回転方向が切り替えられるよう
になっている。両前輪７は走行用モータ９の正転及び逆
転に対応して前進及び後進側に回転される。

【００２１】フォークリフト１には速度指令手段として
のアクセルペダル１０が設けられ、アクセルペダル１０
には、該アクセルペダル１０の操作量（踏み込み量）を
検出する操作量検出手段としてのアクセルセンサ１１
（図１，３に図示）が設けられている。アクセルセンサ
１１には例えばポテンショメータが使用される。アウタ
マスト２には、揚高検出手段としての揚高センサ１２が
所定高さ位置に取付けられている。揚高センサ１２は例
えばリミットスイッチからなり、インナマスト３に設け
られた被検知部材（図示せず）との係合離脱により、フ
ォーク４の揚高Ｈが所定の揚高（設定値）ｈo 以上でオ
ン信号を出力し、設定値ｈo 未満でオフ信号を出力する
ようになっている。設定値ｈ0 はフォークリフト１の微
速操作の必要性が高くなる適切な値となるように、走行
実験もしくは理論計算から得られた値である。この実施
の形態では設定値ｈo が最大揚高ｈmax のほぼ２分の１
の高さに設定されている。アクセルセンサ１１及び揚高
センサ１２は制御装置１３と電気的に接続されている。

【００２２】次に走行用モータ９を制御するための電気
的構成を図３に従って説明する。走行用モータ９には直
巻の直流電動機が使用され、バッテリ１４に接続されて
いる。走行用モータ９は電機子９ａ及び界磁巻線９ｂを
備え、界磁巻線９ｂには前進用コンタクタ１５及び後進
用コンタクタ１６が接続されている。そして、両コンタ
クタ１５，１６の切替動作に基づいて走行用モータ９が
正逆回転駆動される。フライホイールダイオード１７
ａ，１７ｂは界磁巻線９ｂ及び各コンタクタ１５，１６
と、バッテリ１４との間にそれぞれ並列に接続されてい
る。スイッチング素子としてのスイッチングトランジス
タ（以下、単にトランジスタという）１８は、走行用モ
ータ９に対して直列に接続されている。そして、そのベ
ース端子に入力されるチョッパ信号に基づいてトランジ
スタ１８がオン・オフ制御され、走行用モータ９に流れ
る電流が制御されて走行用モータ９の回転速度、即ちフ
ォークリフト１の速度が制御されるようになっている。

【００２３】制御装置１３にはマイクロコンピュータ
（マイコン）１９、ＡＤ変換回路２０、駆動回路２１及
び設定手段としての入力装置２２等が内蔵されている。
マイコン１９は、制御手段としてのＣＰＵ（中央処理装
置）２３、記憶手段としてのＲＯＭ（読出専用メモリ）
２４、ＲＡＭ（読出書込可能メモリ）２５、入力インタ
フェース２６及び出力インタフェース２７を備えてい
る。

【００２４】ＣＰＵ２３にはアクセルセンサ１１がＡＤ
変換回路２０及び入力インタフェース２６を介して接続
され、揚高センサ１２、前進スイッチ２８及び後進スイ
ッチ２９が入力インタフェース２６を介して接続されて
いる。また、ＣＰＵ２３は出力インタフェース２７及び
駆動回路２１を介してトランジスタ１８のベース端子に
接続されている。

【００２５】ＲＯＭ２４には走行制御プログラムをはじ
めとして各種の制御プログラム及び制御プログラムを実
行する際に必要なデータが記憶されている。ＲＯＭ２４
には複数（この実施の形態では３個）の走行速度パター
ンＰ１〜Ｐ３が、アクセルペダル１０の操作量とそれに
対応した速度の関係を示すマップとして記憶されてい
る。図２は各走行速度パターンＰ１〜Ｐ３の時間に対す
る速度変化の関係を示すものである。図２から明らかな
ように、各走行速度パターンＰ１〜Ｐ３は最高速度Ｖ１
〜Ｖ３（Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３）及び該最高速度に至るまで
の加速度がそれぞれ異なる値に設定されている。最高速
度Ｖ３の走行速度パターンＰ３は、高揚高作業時におい
て微速操作が容易な加速度で加速が可能に設定されてい
る。また、ＲＯＭ２４には各走行速度パターンＰ１〜Ｐ
３に対応して、アクセルペダル１０の操作量と、トラン
ジスタ１８をチョッパ制御するためのデューティ値との
関係を示す式又はマップ（図示せず）が記憶されてい
る。

【００２６】ＣＰＵ２３は、フォーク４の揚高Ｈが設定
値ｈ0 未満のときは、走行速度パターンＰ１〜Ｐ３の中
から予め入力装置２２によって設定された走行速度パタ
ーンＰｉに基づいて、アクセルペダル１１の操作量に対
応した速度となるように、走行用モータ９を制御する。
ＣＰＵ２３は、フォーク４の揚高Ｈが設定値ｈ0 以上の
ときは、入力装置２２によって設定された走行速度パタ
ーンＰｉに拘らず、最高速度及び加速度が最も小さな走
行速度パターンＰ３に基づいて、走行用モータ９を制御
する。

【００２７】次に前記のように構成された走行制御装置
の作用を説明する。フォークリフト１は速度制御に使用
される走行速度パターンＰｉが、予め入力装置２２によ
り設定される。以下、使用走行速度パターンＰｉを、最
高速度が最も大きなＶ１となる走行速度パターンＰ１に
設定した場合について説明する。

【００２８】ＣＰＵ２３は前進スイッチ２８及び後進ス
イッチ２９からの信号によって前進走行か後進走行かを
判断する。前進走行であれば、前進用コンタクタ１５が
図３に鎖線で示すオン位置に切り替えられ、後進用コン
タクタ１６は図３に実線で示すオフ位置に保持される。
そして、その状態でアクセルペダル１０が踏み込まれる
と、トランジスタ１８がチョッパ制御されてフォークリ
フト１が前進走行される。

【００２９】以下、図４のフローチャートに従って走行
制御について説明する。ＣＰＵ２３はアクセルペダル１
０が踏み込まれた状態において、図４に示す走行制御処
理を所定周期（例えば２０ｍsec ）で実行する。ＣＰＵ
２３はステップＳ１で揚高センサ１２の出力信号を読み
込むとともに、ＡＤ変換回路２０を介してアクセルセン
サ１１の出力信号（アクセル信号Ａ）を読み込み、ＲＡ
Ｍ２５に記憶する。ＲＡＭ２５には今回読み込んだアク
セル信号Ａと前回読み込んだアクセル信号Ａｂとが記憶
され、順次更新される。次にＣＰＵ２３はステップＳ２
で揚高センサ１２の信号に基づいてフォーク４の揚高Ｈ
が所定の揚高ｈ0 以上か否かを判断し、揚高Ｈがｈ0 以
上であればステップＳ３に進み、揚高Ｈがｈ0 未満であ
ればステップＳ４に進む。

【００３０】ステップＳ３でＣＰＵ１３は前記アクセル
信号Ａと、パターンＰ３とに基づいてアクセル信号Ａに
対応するデューティ比を演算する。即ち、ＣＰＵ２３は
今回のアクセル信号Ａ及び前回のアクセル信号Ａｂに基
づいて加速か減速かを判断し、パターンＰ３での加速度
又は減速度（以下、加速度等という）で前記速度まで走
行用モータ９を加速又は減速するために、トランジスタ
１８に供給すべきチョッパ信号のデューティ比を演算す
る。そして、ステップＳ５に進む。

【００３１】ステップＳ５でＣＰＵ２３はステップＳ３
で演算したデューティ比のチョッパ信号を出力インタフ
ェース２７及び駆動回路２１を介してトランジスタ１８
に出力する。その結果、走行用モータ９は走行速度パタ
ーンＰ１が設定されているにも拘わらず、加速度等が最
も小さな走行速度パターンＰ３の加速度等で変速され
る。即ち、高揚高の場合は、設定された速度パターンが
高速走行可能なパターンであっても、自動的に低加速の
パターンＰ３に従って速度制御が行われる。

【００３２】ステップＳ４では、ＣＰＵ１３は前記アク
セル信号Ａと、パターンＰ１とに基づいてアクセル信号
Ａに対応するデューティ比を演算する。即ち、ＣＰＵ２
３は今回のアクセル信号Ａ及び前回のアクセル信号Ａｂ
に基づいて加速か減速かを判断し、パターンＰ１での加
速度等で前記速度まで走行用モータ９を加速又は減速す
るために、トランジスタ１８に供給すべきチョッパ信号
のデューティ比を演算する。そして、ＣＰＵ２３はステ
ップＳ５に進み、ステップＳ４で演算したデューティ比
のチョッパ信号をトランジスタ１８に出力する。

【００３３】そして、ＣＰＵ２３はアクセルペダル１０
の踏込みが解除されるまで、所定周期で前記走行制御処
理を実行する。この実施の形態では以下の効果を有す
る。

【００３４】（イ） 最高速度（Ｖ１〜Ｖ３）及び該最
高速度に至るまでの加速度がそれぞれ異なる値に設定さ
れた複数の走行速度パターンＰ１〜Ｐ３の中から、目的
に応じて選択設定されたパターンを使用して速度制御が
行われる。そして、各パターンＰ１〜Ｐ３の加速度は最
高速度が遅いものほど小さいため、低速用のパターンを
選択設定した場合は初心者でも微速操作が容易となる。

【００３５】（ロ） フォーク４の揚高Ｈが所定の揚高
ｈ0 以上の場合は、予め選択された走行速度パターンに
拘わらず、最高速度に至る加速度が最も小さな走行速度
パターンＰ３に従って走行用モータ９が駆動制御され
る。従って、急な速度変化を行うと積み荷の安定性が低
下する高揚高作業時には自動的に微速操作が容易な低速
走行に移行でき、荷あるいはオペレータに大きなショッ
クが加わるのを確実に抑制することができる。また、揚
高が低く高速でも安定走行が可能な場合は、高速で走行
できる。

【００３６】（ハ） 速度規制及び加速度（又は減速
度）規制を、フォーク４の揚高が１個の所定の高さｈ0
以上か未満かで行うため、連続的あるいは間欠的に複数
の揚高を検出して各揚高について規制を行う構成に比較
して、判断や制御が簡単になる。

【００３７】（ニ） 揚高センサ１２としてフォーク４
の揚高が所定の高さ以上か否かの検出信号を出力するセ
ンサ、この実施の形態ではリミットスイッチを使用して
いるため、制御装置１３における信号の処理が簡単にな
る。

【００３８】（ホ） フォーク４の揚高Ｈが所定の揚高
ｈ0 以上の場合に使用する規制加速度又は規制減速度
（以下、規制加速度等という）として、最高速度に至る
加速度が最も小さな走行速度パターンＰ３の加速度等を
使用する。従って、前記規制加速度等を別途ＲＯＭ２４
に記憶する必要がなく、構成が簡単になる。

【００３９】（ヘ） 走行制御がアクセルセンサ１１及
び揚高センサ１２の出力信号と、走行速度パターンＰ１
〜Ｐ３とに基づいてマイコン１９を使用して行われるた
め、ＲＯＭ２４に記憶された走行速度パターンＰ１〜Ｐ
３の最高速度及び加速度を変更するだけで、機種の異な
るフォークリフトにおいても、ハードウエアを共通にで
きる。

【００４０】（第２の実施の形態）次に第２の実施の形
態を図５に従って説明する。この実施の形態では、フォ
ーク４の揚高だけでなく、揚高及び積載荷重の両方を考
慮して加速度等を規制する点が前記実施の形態と異なっ
ている。前記実施の形態と同一部分は同一符号を付して
詳しい説明は省略する。

【００４１】リフトシリンダ６にはフォーク４の積載荷
重を検出する荷重検出手段としての圧力センサ３０が設
けられている。圧力センサ３０はリフトシリンダ６の内
部の油圧を検出して、フォーク４上の積載荷重に応じた
検出信号ｗを出力する。圧力センサ３０は図示しないＡ
Ｄ変換回路及び入力インタフェース２６を介してＣＰＵ
２３に接続されている。ＣＰＵ２３は圧力センサ３０か
らの検出信号に基づいてフォーク４上に載置された荷の
重量を演算する。

【００４２】ＲＯＭ２４には揚高及び荷重に対する規制
加速度等との関係を示すデータが記憶されている。例え
ば、荷が無い場合、荷の重量が所定荷重ｗ0 未満の場合
及び荷の重量が所定荷重ｗ0 以上の場合と、揚高Ｈが所
定の揚高ｈ0 以上の場合及び揚高Ｈが所定の揚高ｈ0 未
満の場合との組み合わせのそれぞれに対応した規制加速
度等の値を示すデータが記憶されている。即ち、６通り
の組み合わせと、それに対応した規制加速度等の値が記
憶されている。

【００４３】ＣＰＵ２３は圧力センサ３０からの検出信
号と、揚高センサ１２からの出力信号とに基づいて、前
記データから規制加速度等を演算し、その規制加速度等
となるように走行用モータ９を駆動制御して所定の速度
まで増速又は減速する。

【００４４】従って、この実施の形態も第１の実施の形
態の（イ）及び（ニ）の効果を有する。また、この実施
の形態では荷の有無及び荷重の大小と、揚高との両者の
組み合わせに基づいて規制加速度等を設定する。従っ
て、前記実施の形態に比較して不必要な加速あるいは減
速の制限をより少なくして、フォーク４の揚高が所定の
揚高以上の場合の加速あるいは減速時に、荷あるいはオ
ペレータに大きなショック（加速度）が加わるのを確実
に抑制することができる。

【００４５】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ 第１の実施の形態において、フォーク４の揚高Ｈが
所定の揚高ｈ0 以上の場合に、予め選択された走行速度
パターンに拘わらず、加速度等を規制するとき、走行速
度パターンＰ３に基づいて規制加速度等を決定する代わ
りに、別途ＲＯＭ２４に記憶した値を使用する。この場
合、規制加速度等をより適切な値に設定することができ
る。また、規制加速度の設定方法として予め選択された
走行速度パターンに対応する加速度等の所定の割合（例
えば、８０％）の値を規制加速度等とする構成としても
よい。

【００４６】○ フォーク４の揚高が所定の揚高以上の
場合に必ず加速度等の規制を行うのではなく、設定され
た走行速度パターンに基づく加速度等が規制加速度等よ
り大きな場合にのみ、規制加速度等となるように制御す
る構成とする。即ち、アクセルペダル１０の操作量に基
づく加速度が前記規制加速度等より小さい場合は、規制
は行わない。この場合、不必要な加速度規制がなされる
割合が少なくなり、運転時のフィーリングが良くなる。

【００４７】○ 第１の実施の形態において、走行速度
パターンを２個又は４個以上としてもよい。 ○ 揚高に基づいて規制加速度等を決める第１の実施の
形態において、高揚高か否かの２段階ではなく、揚高検
出手段をフォーク４が少なくとも複数の異なる基準揚高
位置に対してどのような位置に有るかを判断可能な検出
信号を出力可能に構成する。この場合、揚高検出手段と
しては、揚高センサ１２を複数設けて揚高を３段階ある
いは４段階以上の複数段階で検出可能としたもの、ある
いは揚高を連続的に検出可能な揚高センサが使用され
る。そして、それに対応して揚高と規制加速度等との関
係を示すマップ又は関数がＲＯＭ２４に記憶される。Ｃ
ＰＵ２３はフォーク４の揚高に対応して予め設定された
規制加速度等となるように走行用モータ９を駆動制御す
る。この場合、揚高を２段階で判断する場合に比較し
て、規制加速度等をより適正な値に設定できる。

【００４８】○ 揚高を３段階以上あるいは連続的に検
出可能な揚高検出手段を設け、揚高に関して３段階以上
で規制加速度等を代える前記実施の形態において、走行
速度パターンを揚高に関する判断基準と同数以上設け
る。そして、各基準揚高に対応した規制加速度等を走行
速度パターンを使用して決定する構成とする。この場
合、複数の規制加速度等が必要な場合でも、別途規制加
速度をＲＯＭ２４に記憶する必要がなく、構成が簡単に
なる。また、予め設定する走行速度パターンの自由度が
増し、オペレータの熟練度や作業の種類により対応した
パターンの設定が可能となる。

【００４９】○ 荷重検出手段（圧力センサ３０）と揚
高センサ１２とを備えた第２の実施の形態において、荷
の有無と高揚高か否かとの組み合わせで規制加速度等を
決定し、荷の無い場合は規制加速度等としてパターンＰ
２を使用し、荷の有る場合はパターンＰ３を使用する構
成とする。この場合、パターンＰ１〜Ｐ３以外に規制加
速度等を別途設定する必要がなく、構成が簡単になる。

【００５０】○ 荷の有無及び荷の荷重と揚高の組み合
わせで規制加速度等を設定する構成を採用する場合、フ
ォーク４が４ｍ程度以上の高さに上昇するフォークリフ
ト１においては、フォーク４が４ｍ程度以上の高さに上
昇したことを検知するセンサを設け、そのセンサがオン
の状態では荷の有無に拘わらず、最も小さい規制加速度
等で走行用モータ９を駆動制御する。この場合、加速あ
るいは減速時に、荷あるいはオペレータに大きなショッ
ク（加速度）が加わり易い高揚高時に前記ショックを確
実に抑制することができる。

【００５１】○ 規制加速度等に関するデータ、マップ
又は関数をＲＯＭ２４に記憶する代わりに、記憶手段と
してのＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能なＲＯＭ）やバッ
クアップ電池を備えたＲＡＭに記憶させてもよい。

【００５２】○ 揚高センサ１２は被検知部が有るか否
かを検知できるセンサであればよく、リミットスイッチ
に代えて近接スイッチや光スイッチを使用してもよい。 ○ 荷役用部材としてフォーク４以外のアタッチメン
ト、例えばロール紙の運搬に使用するロールクランプ、
ブロックの運搬や高積み作業に使用するブロッククラン
プ、コイル状に巻かれたワイヤ及びケーブル等コイル状
あるいは円筒状の荷の運搬に使用するラム等を装備した
フォークリフトに適用してもよい。

【００５３】○ 速度指令手段としてアクセルペダル１
０に代えて手動のレバーを設け、レバーの操作量によっ
て速度指令を行う構成としてもよい。 ○ 駆動用モータ９として直流モータに代えて交流モー
タを使用してもよい。

【００５４】○ 駆動用モータ９の回転方向を変更する
切替手段として前進用コンタクタ１５及び後進用コンタ
クタ１６に代えて、トランジスタを無接点スイッチとし
て使用してもよい。

【００５５】○ スイッチング素子としてのトランジス
タ１８はスイッチング機能を有していればよく、バイポ
ーラトランジスタに限らず、例えばＭＯＳトランジス
タ、ＳＩＴ（静電誘導トランジスタ）等のトランジスタ
を使用してもよい。また、トランジスタに代えてサイリ
スタ等のスイッチング素子を使用してもよい。

【００５６】○ 通常のフォークリフトに限らず、荷を
載置したフォーク部分が運転席とともに昇降する、所謂
オーダーピッカー（オーダーピッキングトラック）のよ
うなフォークリフトに実施してもよい。

【００５７】前記各実施の形態から把握できる請求項記
載以外の技術思想（発明）について、以下にその効果と
ともに記載する。 （１） 記憶手段に記憶された複数の走行速度パターン
の中から予め選択された走行速度パターンを使用すると
ともに、速度指令手段の操作量に基づいて速度制御が行
われるバッテリフォークリフトにおいて、荷役用部材の
揚高が所定の揚高以上のときは、前記操作量に関係なく
所定の規制加速度又は規制減速度となるように速度制御
を行うバッテリフォークリフトの走行速度制御方法。こ
の場合、不必要に加速あるいは減速を制限せずに、高揚
高での加速あるいは減速時に微速操作が容易になり、荷
あるいはオペレータに大きなショックが加わるのを抑制
することができる。

【００５８】（２） 請求項６に記載の発明において、
前記制御手段は荷の有無と高揚高か否かの組み合わせに
より規制加速度又は規制減速度を演算する。この場合、
制御手段の制御が簡単で、しかも不必要に加速あるいは
減速を制限せずに、高揚高での加速あるいは減速時に、
荷あるいはオペレータに大きなショックが加わるのを抑
制することができる。

【００５９】（３） 請求項１〜請求項６のいずれか一
項に記載の発明において、前記制御手段はマイクロコン
ピュータで構成されるとともに、記憶手段に記憶された
規制加速度又は規制減速度に関するデータに基づいて高
揚高時の加速度又は減速度制御を行う。この場合、ハー
ドウエアを共通にして、記憶手段に記憶された規制加速
度又は規制減速度に関するデータを変更することによ
り、機種の異なる車両においても簡単に実施できる。

【００６０】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項６
に記載の発明によれば、不必要に加速あるいは減速を制
限せずに、荷役用部材の揚高が所定の揚高以上の場合の
加速あるいは減速時に、荷あるいはオペレータに大きな
ショックが加わるのを抑制することができる。

【００６１】請求項２に記載の発明によれば、高揚高時
の規制を行う場合に、加速あるいは減速を制限する割合
がより少なくなる。請求項３に記載の発明によれば、走
行速度パターンを使用して高揚高時の規制加速度等を決
定するため、規制加速度等を別途設定する必要がなく、
構成が簡単になる。

【００６２】請求項４に記載の発明によれば、揚高検出
手段の信号処理が簡単になる。請求項５に記載の発明に
よれば、揚高を２段階で判断する場合に比較して、規制
加速度等をより適正な値に設定できる。

【００６３】請求項６に記載の発明によれば、積載荷重
も考慮して規制加速度等が設定されるため、不必要な加
速あるいは減速の制限をより少なくして、荷役用部材の
揚高が所定の揚高以上の場合の加速あるいは減速時に、
荷あるいはオペレータに大きなショックが加わるのを抑
制することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の走行制御装置の概略構成
図。

【図２】 走行速度パターンを示すグラフ。

【図３】 走行制御装置の電気的構成を示すブロック
図。

【図４】 走行制御装置による走行制御処理手順を示す
フローチャート。

【図５】 第２の実施の形態の走行制御装置の概略構成
図。

【図６】 従来装置の走行速度パターンを示すグラフ。

【符号の説明】

１…バッテリフォークリフト、４…荷役用部材としての
フォーク、７…駆動輪としての前輪、９…走行用モー
タ、１０…速度指令手段としてのアクセルペダル、１１
…操作量検出手段としてのアクセルセンサ、１２…揚高
検出手段としての揚高センサ、２２…設定手段としての
入力装置、２３…制御手段としてのＣＰＵ、２４…記憶
手段としてのＲＯＭ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記憶手段に記憶された複数の走行速度パ
   ターンの中から予め選択された走行速度パターンを使用
   するとともに、速度指令手段の操作量に基づいて速度制
   御が行われるバッテリフォークリフトにおいて、 駆動輪を駆動するモータと、 前記速度指令手段の操作量を検出する操作量検出手段
   と、 荷役用部材の揚高を検出する揚高検出手段と、 前記操作量検出手段及び揚高検出手段の検出信号に基づ
   いて、前記モータの速度を制御し、荷役用部材の揚高が
   所定の揚高以上の場合は、前記操作量に関係なく予め設
   定された規制加速度又は規制減速度となるように前記モ
   ータを駆動制御する制御手段とを備えたバッテリフォー
   クリフトの走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は前記設定された走行速度
   パターンに基づく速度制御を行うときの加速度又は減速
   度が予め設定された規制加速度又は規制減速度以上の場
   合、前記操作量に関係なく予め設定された規制加速度又
   は規制減速度となるように前記モータを駆動制御する請
   求項１に記載のバッテリフォークリフトの走行制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記複数の走行速度パターンは最高速度
   及び該最高速度に至るまでの加速度がそれぞれ異なる値
   に設定されており、前記制御手段は荷役用部材の揚高が
   所定の揚高以上の場合に予め選択された走行速度パター
   ンに拘わらず、最高速度に至る加速度が最も小さな走行
   速度パターンに従って前記モータを駆動制御する請求項
   １に記載のバッテリフォークリフトの走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記揚高検出手段は前記荷役用部材の揚
   高が所定の高さ以上か否の検出信号を出力するセンサで
   ある請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のバッテ
   リフォークリフトの走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記揚高検出手段は前記荷役用部材が少
   なくとも複数の異なる基準揚高位置に対してどのような
   位置に有るかを判断可能な検出信号を出力可能に構成さ
   れ、前記制御手段は荷役用部材の揚高に対応して予め設
   定された前記規制加速度又は規制減速度となるように前
   記モータを駆動制御する請求項１又は請求項２に記載の
   バッテリフォークリフトの走行制御装置。
6. 【請求項６】 バッテリフォークリフトは荷役用部材に
   積載された荷重を検出する荷重検出手段を備え、前記制
   御手段は揚高及び荷重に対する規制加速度又は規制減速
   度との関係を示すデータ、マップ又は関数と、前記揚高
   検出手段及び荷重検出手段の検出信号とに基づいて前記
   規制加速度又は規制減速度を演算し、その規制加速度又
   は規制減速度となるように前記モータを駆動制御する請
   求項１、請求項２及び請求項４のいずれか一項に記載の
   バッテリフォークリフトの走行制御装置。