JP5567608B2

JP5567608B2 - 産業用車両

Info

Publication number: JP5567608B2
Application number: JP2012027517A
Authority: JP
Inventors: 朋宏赤木; 隆一梅原; 和生廣田
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2012-02-10
Filing date: 2012-02-10
Publication date: 2014-08-06
Anticipated expiration: 2032-02-10
Also published as: JP2013163574A

Description

本発明は、荷物を昇降し走行するフォークリフトなどの産業用車両に関する。

従来、例えば、特許文献１に記載の産業用車両（電動車両用制御装置、並びに、これを備えた電動車両およびフォークリフト）では、走行時に、車体の前後方向に上下に揺れるピッチング振動に対し、これを高い振動減衰率を有するとともに、加速性能を維持することを目的としている。この特許文献１に記載の産業用車両は、駆動タイヤおよび車両を有する車体と、駆動タイヤにトルクを付与する駆動モータとを備える電動車両に用いられ、駆動モータに対してモータ制御指令を供給するものであって、車軸を中心とした電動車両の上下振動を示す振動パラメータによって駆動モータをフィードバック制御するものである。

特開２０１１−７８２４１号公報

ところで、フォークリフトなどのように、車体の前部のマストにフォークが昇降自在に支持され、油圧シリンダなどによりフォークが昇降可能となっている積載部を有する産業用車両においては、フォークに載置した荷物をマストに沿って持ち上げた状態で走行する。しかし、この走行時において、急発進や急停止などの加減速時での慣性力の影響により、荷物とともにマストが前後方向に大きく揺れた場合、荷崩れや荷こぼれが生じるおそれがある。

本発明は、上述した課題を解決するものであり、加減速時における荷物の揺れを低減することのできる産業用車両を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明の産業用車両は、車輪により走行可能に構成された車両本体と、駆動操作量に応じた駆動制御指令により前記車輪を駆動する走行駆動部と、制動操作量に応じた制動制御指令により前記車輪を制動する制動部と、前記車両本体に対して昇降可能に設けられており荷物が積載される積載部と、を備える産業用車両において、駆動操作量または制動操作量が所定の閾値を超え、かつ前記車両本体の走行速度が所定の速度以下の場合、前記操作量に伴う前記積載部の振動減衰に対応するように予め設定された操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正する制御部を備えることを特徴とする。

この産業用車両によれば、加速時または制動時において、それぞれの操作量に伴う積載部の振動減衰に対応する操作パターンを用いて駆動制御指令または制動制御指令を補正することで、加減速時における荷物１００の揺れを低減することができる。

また、本発明の産業用車両は、前記積載部に積載される荷物の重量を検出する重量検出部と、前記積載部における昇降高さを検出する高さ検出部とを備え、前記操作パターンが、前記荷物の重量および前記積載部の昇降高さに応じて前記操作量に伴う前記積載部の振動減衰に対応するように設定されており、前記制御部は、重量検出部および高さ検出部からの入力に応じた前記操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正することを特徴とする。

この産業用車両によれば、荷物の重量や、積載部の昇降高さが変わっても、これに対応して正確に荷物の揺れを低減することができる。

また、本発明の産業用車両は、前記車両本体の前進または後進を切り替える走行方向切替部を備え、前記操作パターンが、走行方向に応じて前記操作量に伴う前記積載部の振動減衰に対応するようにそれぞれ設定され、前記制御部は、前記走行方向切替部からの入力に応じた前記操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正することを特徴とする。

この産業用車両によれば、走行方向が変わっても、これに対応して正確に荷物の揺れを低減することができる。

また、本発明の産業用車両は、前記操作パターンが、振動減衰量が異なるように設定され、異なる振動減衰量に前記操作パターンを切り替える減衰量切替部を備え、前記制御部は、前記減衰量切替部からの入力に応じた前記操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正することを特徴とする。

この産業用車両によれば、振動減衰量が小さくなるように切り替えることで車両本体の加速度を低減した乗り心地優先の運転パターンを選択することができ、また、振動減衰量が大きくなるように切り替えることで荷物の加速度を低減した荷物優先の運転パターンを選択することができる。

本発明によれば、加減速時における荷物の揺れを低減することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る産業用車両の概略構成図である。図２は、本発明の実施形態１に係る産業用車両の制御ブロック図である。図３は、加速時の振動発生の説明図である。図４は、加速時における通常操作量と補正操作量とを比較する説明図である。図５は、通常操作時の車両本体の加速度と補正操作時の車両本体の加速度とを比較する説明図である。図６は、荷物の振動減衰の説明図である。図７は、本発明の実施形態１に係る産業用車両の制御ブロック図である。図８は、制動時の振動発生の説明図である。図９は、制動時における通常操作量と補正操作量とを比較する説明図である。図１０は、通常操作時の車両本体の加速度と補正操作時の車両本体の加速度とを比較する説明図である。図１１は、荷物の振動減衰の説明図である。図１２は、本発明の実施形態２に係る産業用車両の制御ブロック図である。図１３は、本発明の実施形態２に係る産業用車両の制御ブロック図である。図１４は、本発明の実施形態２に係る産業用車両の他の制御ブロック図である。図１５は、本発明の実施形態２に係る産業用車両の他の制御ブロック図である。図１６は、本発明の実施形態３に係る産業用車両の制御ブロック図である。図１７は、本発明の実施形態３に係る産業用車両の制御ブロック図である。図１８は、本発明の実施形態４に係る産業用車両の制御ブロック図である。図１９は、本発明の実施形態４に係る産業用車両の制御ブロック図である。図２０は、本発明の実施形態４に係る産業用車両の作用の説明図である。図２１は、本発明の実施形態４に係る産業用車両の他の制御ブロック図である。図２２は、本発明の実施形態４に係る産業用車両の他の制御ブロック図である。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

図１は、本実施形態に係る産業用車両の概略構成図である。本実施形態に係る産業用車両であるフォークリフト１は、車両本体２と、積載部３と、制御部４とを含む。なお、図１に示すフォークリフト１は、カウンターバランスフォークリフトであるが、リーチフォークリフトなど他の種類の産業用車両でもよい。

図１に示すように、車両本体２は、車輪により走行可能に構成され、本実施形態では、２つの前輪２１および２つの後輪２２により走行可能に構成されている。車両本体２は、
走行駆動部５および制動部６を有している。

走行駆動部５は、車輪（本実施形態では前輪２１）を回転可能に支持する車軸２３を正逆回転させることで、車両本体２を前進走行または後進走行させるものである。この走行駆動部５は、電気モータまたはエンジンなどの駆動源を有している。走行駆動部５は、アクセルペダル５１による駆動操作量に応じて、前輪２１の回転速度、すなわち車両本体２の走行速度を加速させるように駆動源を駆動する。また、走行駆動部５は、走行方向切替部である走行切替レバー５２による切替操作に応じて、車軸２３の回転方向、すなわち車両本体２の前進または後進の走行方向を切り替えるように構成されている。また、走行駆動部５は、車軸２３の回転速度、すなわち車両本体２の走行速度を検出する速度検出部５３を有している。

制動部６は、車輪（本実施形態では前輪２１）を制動するものである。制動部６は、ブレーキペダル６１による制動操作量に応じて、前輪２１の回転速度、すなわち車両本体２の走行速度を減速させるように制動する。

なお、図には明示しないが、車両本体２は、操舵ハンドルにより車輪（本実施形態では後輪２２）を操舵することで、進行方向が変えられるように構成されている。

積載部３は、荷物１００を積載するためのもので、車両本体２に対して昇降可能に設けられている。積載部３は、荷物１００を積載するフォーク３１を有し、このフォーク３１がマスト３２により昇降自在に支持されている。マスト３２は、上下方向に延在され、その下端が車両本体２の前部に固定されている。

また、積載部３は、フォーク３１をマスト３２に沿って昇降させるリフトシリンダ３３を有している。リフトシリンダ３３は、油圧の給排によりロッド３３ａを移動させることができる。このため、積載部３は、リフトシリンダ３３に対して作動油を給排させる荷役駆動部３５を有している。荷役駆動部３５は、例えば、エンジンまたは電気モータからなるポンプ駆動源により、ポンプを駆動してタンクに貯留されている作動油を加圧するものであり、バルブの切り替えにより、ポンプで加圧された作動油をリフトシリンダ３３に対して供給または排出することで、リフトシリンダ３３を作動させる。この荷役駆動部３５は、車両本体２に設けられた荷役レバー３６によって操作される。

また、リフトシリンダ３３は、ロッド３３ａの先端部にガイドローラ３４ａが装着されている。ガイドローラ３４ａは、一端部が昇降自在なフォーク３１に連結され、他端部が固定のマスト３２に連結されたワイヤ３４ｂの中間部を案内する。このため、積載部３は、荷役レバー３６の操作に応じ、荷役駆動部３５によりリフトシリンダ３３に油圧を給排すると、ロッド３３ａが上下に伸縮移動し、ガイドローラ３４ａを介したワイヤ３４ｂの移動に伴って、フォーク３１を引き上げたり引き下ろしたりすることで、フォーク３１が昇降される。このため、フォーク３１に積載された荷物１００が昇降される。

また、積載部３は、フォーク３１に積載される荷物１００の重量を検出する重量検出部３７と、フォーク３１における昇降高さを検出する高さ検出部３８とを備えている。本実施形態において、重量検出部３７は、リフトシリンダ３３に供給される油圧により荷物１００の重量を検出する。また、高さ検出部３８は、リフトシリンダ３３におけるロッド３３ａの伸縮長さによりフォーク３１における昇降高さを検出する。

制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、このＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）と、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）と、記憶装置とを含むコンピュータシステムである。

この制御部４は、アクセルペダル５１による駆動操作量の入力情報ｉＡに応じた駆動制御指令ｉａにより走行駆動部５を制御する。また、制御部４は、走行切替レバー５２による切替操作の入力情報ｉＢに応じた走行切替制御指令ｉｂにより走行駆動部５を制御する。また、制御部４は、ブレーキペダル６１による制動操作量の入力情報ｉＣに応じた制動制御指令ｉｃにより制動部６を制御する。また、制御部４は、荷役レバー３６による荷役操作量の入力情報ｉＤに応じた荷役制御指令ｉｄにより荷役駆動部３５を制御する。また、制御部４は、速度検出部５３により検出される車両本体２の走行速度を速度情報ｉＥとして入力する。また、制御部４は、重量検出部３７により検出される荷物１００の重量を重量情報ｉＦとして入力する。また、制御部４は、高さ検出部３８により検出されるフォーク３１における昇降高さを昇降高さ情報ｉＧとして入力する。

（実施形態１）
図２は、本実施形態に係る産業用車両の制御ブロック図であり、図３は、加速時の振動発生の説明図であり、図４は、加速時における通常操作量と補正操作量とを比較する説明図であり、図５は、通常操作時の車両本体の加速度と補正操作時の車両本体の加速度とを比較する説明図であり、図６は、荷物の振動減衰の説明図であり、図７は、本実施形態に係る産業用車両の制御ブロック図であり、図８は、制動時の振動発生の説明図であり、図９は、制動時における通常操作量と補正操作量とを比較する説明図であり、図１０は、通常操作時の車両本体の加速度と補正操作時の車両本体の加速度とを比較する説明図であり、図１１は、荷物の振動減衰の説明図である。

図２に示すように、制御部４は、アクセルペダル５１による駆動操作量（ａ）の入力情報ｉＡを入力し、この駆動操作量（ａ）が所定の閾値を超えたか否かを判断する駆動操作量判断部４ａを有している。また、制御部４は、速度検出部５３により検出される車両本体２の走行速度（ｖ）である速度情報ｉＥを入力し、この走行速度（ｖ）が所定の速度以下であるか否かを判断する走行速度判断部４ｂを有している。また、制御部４は、入力した駆動操作量（ａ）の時間積分を行う積分器４ｃを有している。また、制御部４は、予め設定された操作パターン４ｄが記憶されている。操作パターン４ｄは、駆動操作量（ａ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するもので、シミュレーションや実験によって得られる。

ここで、積載部３の振動は、図３（ａ）に示すように、例えば、車両本体２の前進走行での加速時において、積載部３に積載された荷物１００は、慣性力によって後方に移動し、これに伴い積載部３が後方に倒れ込むように振れる。その後、図３（ｂ）に示すように、車両本体２が等速になると、積載部３が前方に倒れ込むように揺れ戻しが発生し、この揺れが前後に往復することで振動が発生する。この振動は、低速走行時からの加速や、停止時からの加速において顕著に発生する。操作パターン４ｄは、車両本体２が等速になって積載部３が前方に倒れ込んで後方に戻る際に合わせて、加速を一旦小さくする態様で駆動操作量を抑えるように、駆動操作量（ａ）を補正することで積載部３（荷物１００）の振動を減衰させるものである。

この制御部４は、駆動操作量（ａ）の入力情報ｉＡを駆動操作量判断部４ａに入力し、当該駆動操作量（ａ）が所定の閾値であって積載部３に振動が発生する速度になり得る所定の駆動操作量を超えた場合（ａ１）、駆動操作量（ａ）の入力情報ｉＡを走行速度判断部４ｂに出力する。一方、制御部４は、駆動操作量判断部４ａに入力した駆動操作量（ａ）が所定の閾値を超えていない場合（ａ２）、駆動操作量（ａ）に応じた通常操作量に基づいた駆動制御指令ｉａにより走行駆動部５を制御する。

また、制御部４は、車両本体２の走行速度（ｖ）である速度情報ｉＥを走行速度判断部４ｂに入力し、当該走行速度（ｖ）が所定の速度以下であって低速または停止である場合（ｖ１）、駆動操作量（ａ）の入力情報ｉＡを積分器４ｃに出力し、時間積分する。一方、制御部４は、走行速度判断部４ｂに入力した走行速度（ｖ）が所定の速度以下でない場合（ｖ２）、駆動操作量（ａ）に応じた通常操作量に基づいた駆動制御指令ｉａにより走行駆動部５を制御する。

そして、制御部４は、積分器４ｃで時間積分した駆動操作量（ａ）に対応する駆動操作量の操作パターン４ｄに基づいて補正した駆動制御指令ｉａ’により走行駆動部５を制御する。具体的には、図４に示すように、駆動操作量が通常操作量（破線で示す）の場合は、所定の速度とするために一定の操作量となるが、補正操作量（実線で示す）の場合は、一旦駆動操作量が抑えられる。このため、図５に示すように、通常操作量における車両本体２の加速度（破線で示す）では、一定の加速度になり、補正操作量における車両本体２の加速度（実線で示す）では、一旦加速度が低下する傾向になる。その一方で、図６に示すように、通常操作量における積載部３の加速度のように上下に変化して振動が発生するものが、補正操作量における積載部３の加速度のように上下の変化が抑えられ、すなわち加速時での積載部３の振動が減衰される。

また、図７に示すように、制御部４は、ブレーキペダル６１による制動操作量（ｂ）の入力情報ｉＣを入力し、この制動操作量（ｂ）が所定の閾値を超えたか否かを判断する制動操作量判断部４ｅを有している。また、制御部４は、速度検出部５３により検出される車両本体２の走行速度（ｖ）である速度情報ｉＥを入力し、この走行速度（ｖ）が所定の速度以下であるか否かを判断する走行速度判断部４ｂを有している。また、制御部４は、入力した制動操作量（ｂ）の時間積分を行う積分器４ｆを有している。また、制御部４は、予め設定された操作パターン４ｇが記憶されている。操作パターン４ｇは、制動操作量（ｂ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するもので、シミュレーションや実験によって得られる。

ここで、積載部３の振動は、図８（ａ）に示すように、例えば、車両本体２の前進走行での制動時において、積載部３に積載された荷物１００は、慣性力によって前方に移動し、これに伴い積載部３が前方に倒れ込むように振れる。その後、図８（ｂ）に示すように、車両本体２が停止すると、積載部３が後方に倒れ込むように揺れ戻しが発生し、この揺れが前後に往復することで振動が発生する。この振動は、低速走行時からの制動において顕著に発生する。操作パターン４ｇは、車両本体２が停止して積載部３が後方に倒れ込んで前方に戻る際に合わせて、減速が一旦小さくする態様で制動操作量（ｂ）を抑えるように、制動操作量（ｂ）を補正することで積載部３（荷物１００）の振動を減衰させるものである。

この制御部４は、制動操作量（ｂ）の入力情報ｉＣを制動操作量判断部４ｅに入力し、当該制動操作量（ｂ）が所定の閾値であって積載部３に振動が発生する速度になり得る所定の制動操作量を超えた場合（ｂ１）、制動操作量（ｂ）の入力情報ｉＣを走行速度判断部４ｂに出力する。一方、制御部４は、制動操作量判断部４ｅに入力した制動操作量（ｂ）が所定の閾値を超えていない場合（ｂ２）、制動操作量（ｂ）に応じた通常操作量に基づいた制動制御指令ｉｃにより制動部６を制御する。

また、制御部４は、車両本体２の走行速度（ｖ）である速度情報ｉＥを走行速度判断部４ｂに入力し、当該走行速度（ｖ）が所定の速度以下であって低速または停止である場合（ｖ１）、制動操作量（ｂ）の入力情報ｉＣを積分器４ｆに出力し、時間積分する。一方、制御部４は、走行速度判断部４ｂに入力した走行速度（ｖ）が所定の速度以下でない場合（ｖ２）、制動操作量（ｂ）に応じた通常操作量に基づいた制動制御指令ｉｃにより制動部６を制御する。

そして、制御部４は、積分器４ｆで時間積分した制動操作量（ｂ）に対応する制動操作量の操作パターン４ｇに基づいて補正した制動制御指令ｉｃ’により制動部６を制御する。具体的には、図９に示すように、制動操作量が通常操作量（破線で示す）の場合は、所定の速度とするために一定の操作量となるが、補正操作量（実線で示す）の場合は、一旦駆動操作量が抑えられる。このため、図１０に示すように、通常操作量における車両本体２の加速度（破線で示す）では、一定の加速度になり、補正操作量における車両本体２の加速度（実線で示す）では、一旦加速度が上昇する傾向になる。その一方で、図１１に示すように、通常操作量における積載部３の加速度のように上下に変化して振動が発生するものが、補正操作量における積載部３の加速度のように上下の変化が抑えられ、すなわち制動時での積載部３の振動が減衰される。

このように、本実施形態の産業用車両としてのフォークリフト１は、車輪２１，２２により走行可能に構成された車両本体２と、駆動操作量（ａ）に応じた駆動制御指令ｉａにより車輪２１を駆動する走行駆動部５と、制動操作量（ｂ）に応じた制動制御指令ｉｃにより車輪２１を制動する制動部６と、車両本体２に対して昇降可能に設けられており荷物１００が積載される積載部３と、を備えるもので、駆動操作量（ａ）または制動操作量（ｂ）が所定の閾値を超え、かつ車両本体２の走行速度（ｖ）が所定の速度以下の場合、前記操作量（ａ，ｂ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するように予め設定された操作パターン４ｄ，４ｇに基づいて、駆動制御指令ｉａまたは制動制御指令ｉｃを補正する制御部４を備える。

このフォークリフト１によれば、加速時または制動時において、それぞれの操作量に伴う積載部３の振動減衰に対応する操作パターン４ｄ，４ｇを用いて駆動制御指令ｉａまたは制動制御指令ｉｃを補正することで、加減速時における積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。

（実施形態２）
図１２および図１３は、本実施形態に係る産業用車両の制御ブロック図であり、図１４および図１５は、本実施形態に係る産業用車両の他の制御ブロック図である。本実施形態の産業用車両は、上述した実施形態１に対し、制御部４の構成が異なる。したがって、本実施形態の説明において、上述した実施形態１と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

図１２に示すように、制御部４は、予め設定された操作パターン４ｈが記憶されている。操作パターン４ｈは、荷物１００の重量（ｗ）および積載部３の昇降高さ（ｈ）に応じて駆動操作量（ａ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するもので、シミュレーションや実験によって得られる。具体的に、操作パターン４ｈは、荷物１００の重量（ｗ）が増すほど慣性力が大きくなるため、これに合わせたものとなる。また、操作パターン４ｈは、積載部３の昇降高さ（ｈ）が高くなるほど時間あたりの振動数が少なくなるため、これに合わせたものとなる。なお、図１２に示す実施形態では、荷物１００の重量（ｗ）、および積載部３の昇降高さ（ｈ）を数段階（３段階）に分けており、これに伴い操作パターン４ｈが３段階に分けられている。ここでの操作パターン４ｈは、３つの操作パターンが３段階の荷物１００の重量（ｗ）に対応している。そして、制御部４は、高さ検出部３８により検出される昇降高さ情報ｉＧを入力し、昇降高さ（ｈ）がどの段階に対応するかを判断する昇降高さ判断部４ｉを有している。

また、制御部４は、車両本体２の走行速度（ｖ）である速度情報ｉＥを走行速度判断部４ｂに入力し、当該走行速度が所定の速度以下であって低速または停止である場合（ｖ１）、駆動操作量（ａ）の入力情報ｉＡを積分器４ｃに出力し、時間積分する。一方、制御部４は、走行速度判断部４ｂに入力した走行速度（ｖ）が所定の速度以下でない場合（ｖ２）、駆動操作量（ａ）に応じた通常操作量に基づいた駆動制御指令ｉａにより走行駆動部５を制御する。

また、制御部４は、重量検出部３７により検出される荷物１００の重量（ｗ）である重量情報ｉＦを入力する。さらに、制御部４は、積分器４ｃで時間積分した駆動操作量（ａ）に対応する駆動操作量の各操作パターン４ｈに重量情報ｉＦを付与する。そして、制御部４は、高さ検出部３８により検出される積載部３の昇降高さ（ｈ）である昇降高さ情報ｉＧを昇降高さ判断部４ｉに入力し、対応する昇降高さ（ｈ）の段階の操作パターン４ｈを選択し、この操作パターン４ｈに基づいて補正した駆動制御指令ｉａ’により走行駆動部５を制御する。

また、図１３に示すように、制御部４は、予め設定された操作パターン４ｊが記憶されている。操作パターン４ｊは、荷物１００の重量（ｗ）および積載部３の昇降高さ（ｈ）に応じて制動操作量（ｂ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するもので、シミュレーションや実験によって得られる。具体的に、操作パターン４ｊは、荷物１００の重量（ｗ）が増すほど慣性力が大きくなるため、これに合わせたものとなる。また、操作パターン４ｊは、積載部３の昇降高さ（ｈ）が高くなるほど時間あたりの振動数が少なくなるため、これに合わせたものとなる。なお、図１３に示す実施形態では、荷物１００の重量（ｗ）、および積載部３の昇降高さ（ｈ）を数段階（３段階）に分けており、これに伴い操作パターン４ｊが３段階に分けられている。ここでの操作パターン４ｊは、３つの操作パターンが３段階の荷物１００の重量（ｗ）に対応している。そして、制御部４は、高さ検出部３８により検出される昇降高さ情報ｉＧを入力し、昇降高さ（ｈ）がどの段階に対応するかを判断する昇降高さ判断部４ｉを有している。

また、制御部４は、重量検出部３７により検出される重量情報ｉＦを入力する。さらに、制御部４は、積分器４ｃで時間積分した制動操作量（ｂ）に対応する制動操作量の各操作パターン４ｊに重量情報ｉＦを付与する。そして、制御部４は、高さ検出部３８により検出される昇降高さ情報ｉＧを昇降高さ判断部４ｉに入力し、対応する昇降高さ（ｈ）の段階の操作パターン４ｊを選択し、この操作パターン４ｊに基づいて補正した制動制御指令ｉｃにより制動部６を制御する。

このように、本実施形態の産業用車両としてのフォークリフト１は、積載部３に積載される荷物１００の重量（ｗ）を検出する重量検出部３７と、積載部３における昇降高さ（ｈ）を検出する高さ検出部３８とを備え、操作パターン４ｈ，４ｊが、荷物１００の重量（ｗ）および積載部３の昇降高さ（ｈ）に応じて前記操作量に伴う積載部３の振動減衰に対応するように設定されており、制御部４は、重量検出部３７および高さ検出部３８からの入力に応じた操作パターン４ｈ，４ｊに基づいて、駆動制御指令ｉａまたは制動制御指令ｉｃを補正する。

このフォークリフト１によれば、加速時または制動時において、それぞれの操作量に伴う積載部３の振動減衰に対応する操作パターン４ｈ，４ｊを用いて駆動制御指令または制動制御指令を補正することで、加減速時における積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。しかも、このフォークリフト１によれば、荷物１００の重量（ｗ）や、積載部３の昇降高さ（ｈ）が変わっても、これに対応して正確に積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。

ところで、上述した本実施形態では、荷物１００の重量（ｗ）、および積載部３の昇降高さ（ｈ）を数段階（３段階）に分けており、これに伴い操作パターン４ｈ，４ｊが３段階に分けられているが、荷物１００の重量（ｗ）、および積載部３の昇降高さ（ｈ）をリニアに設定してもよい。具体的には、図１４に示すように、制御部４は、リニアな駆動操作量（ａ）に伴う荷物１００の重量（ｗ）および積載部３の昇降高さ（ｈ）の変化にリニアに対応する操作パターン４ｈ’が予め設定されており、重量検出部３７および高さ検出部３８からの入力に応じた操作パターン４ｈ’に基づいて、駆動制御指令ｉａを補正する。また、図１５に示すように、制御部４は、リニアな制動操作量（ｂ）に伴う荷物１００の重量（ｗ）および積載部３の昇降高さ（ｈ）の変化にリニアに対応する操作パターン４ｊ’が予め設定されており、重量検出部３７および高さ検出部３８からの入力に応じた操作パターン４ｊ’に基づいて、駆動制御指令制動制御指令ｉｃを補正する。なお、この場合、段階的に昇降高さ（ｈ）を判断する昇降高さ判断部４ｉは不要となる。

このフォークリフト１によれば、フォークリフト１によれば、荷物１００の重量（ｗ）や、積載部３の昇降高さ（ｈ）がリニアに変わっても、これに対応して正確に積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。

（実施形態３）
図１６および図１７は、本実施形態に係る産業用車両の制御ブロック図である。本実施形態の産業用車両は、上述した実施形態１に対し、制御部４の構成が異なる。したがって、本実施形態の説明において、上述した実施形態１と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

図１６に示すように、制御部４は、予め設定された操作パターン４ｍが記憶されている。操作パターン４ｍは、走行方向（Ｆ／Ｒ）に応じて駆動操作量（ａ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するもので、シミュレーションや実験によって得られる。具体的に、操作パターン４ｍは、前進走行（Ｆ）の場合は、最初に積載部３（荷物１００）が後方に振れるため、これに合わせたものとなる。また、操作パターン４ｍは、後進走行（Ｒ）の場合は、最初に積載部３（荷物１００）が前方に振れるため、これに合わせたものとなる。そして、制御部４は、走行切替レバー５２による切替操作の入力情報ｉＢを入力し、走行方向（Ｆ／Ｒ）がどちらであるかを判断する走行方向判断部４ｎを有している。

また、制御部４は、走行切替レバー５２による切替操作の入力情報ｉＢを走行方向判断部４ｎに入力し、対応する走行方向（Ｆ／Ｒ）の操作パターン４ｍを選択し、この操作パターン４ｍに基づいて補正した駆動制御指令ｉａ’により走行駆動部５を制御する。

また、図１７に示すように、制御部４は、予め設定された操作パターン４ｍが記憶されている。操作パターン４ｐは、走行方向（Ｆ／Ｒ）に応じて駆動操作量（ｂ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するもので、シミュレーションや実験によって得られる。具体的に、操作パターン４ｐは、前進走行（Ｆ）の場合は、最初に積載部３（荷物１００）が前方に振れるため、これに合わせたものとなる。また、操作パターン４ｐは、後進走行（Ｒ）の場合は、最初に積載部３（荷物１００）が後方に振れるため、これに合わせたものとなる。そして、制御部４は、走行切替レバー５２による切替操作の入力情報ｉＢを入力し、走行方向（Ｆ／Ｒ）がどちらであるかを判断する走行方向判断部４ｎを有している。

また、制御部４は、走行切替レバー５２による切替操作の入力情報ｉＢを走行方向判断部４ｎに入力し、対応する走行方向（Ｆ／Ｒ）の操作パターン４ｍを選択し、この操作パターン４ｍに基づいて補正した制動制御指令ｉｃ’により制動部６を制御する。

このように、本実施形態の産業用車両としてのフォークリフト１は、車両本体２の前進または後進を切り替える走行切替レバー（走行方向切替部）５２を備え、操作パターン４ｍ，４ｐが、走行方向（Ｆ／Ｒ）に応じて駆動操作量（ａ）または制動操作量（ｂ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するようにそれぞれ設定され、制御部４は、走行切替レバー５２からの入力に応じた操作パターン４ｍ，４ｐに基づいて、駆動制御指令ｉａまたは制動制御指令ｉｃを補正する。

このフォークリフト１によれば、加速時または制動時において、それぞれの操作量に伴う積載部３の振動減衰に対応する操作パターン４ｍ，４ｐを用いて駆動制御指令または制動制御指令を補正することで、加減速時における積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。しかも、このフォークリフト１によれば、走行方向（Ｆ／Ｒ）が変わっても、これに対応して正確に積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。

なお、本実施形態のフォークリフト１は、実施形態１のみに限らず、実施形態２においても走行方向（Ｆ／Ｒ）に対応して駆動制御指令ｉａまたは制動制御指令ｉｃを補正してもよく、これにより、さらに荷物１００の重量（ｗ）や、積載部３の昇降高さ（ｈ）が変わっても、これに対応して正確に積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。

（実施形態４）
図１８および図１９は、本実施形態に係る産業用車両の制御ブロック図であり、図２０は、本実施形態に係る産業用車両の作用の説明図であり、図２１および図２２は、本実施形態に係る産業用車両の他の制御ブロック図である。本実施形態の産業用車両は、上述した実施形態１に対し、制御部４の構成が異なる。したがって、本実施形態の説明において、上述した実施形態１と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。

図１８に示すように、制御部４は、予め設定された操作パターン４ｓが記憶されている。操作パターン４ｓは、駆動操作量（ａ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するもので、その振動減衰量（ｄ）が異なるように設定されている。なお、図１８に示す実施形態では、振動減衰量（ｄ）を大から小の数段階（５段階）に分けており、これに伴い操作パターン４ｓが５段階に分けられている。そして、制御部４は、振動減衰量（ｄ）の異なる操作パターン４ｓを選択的に切り換える減衰量切替部４ｒを有している。この減衰量切替部４ｒは、車両本体２に切替スイッチとして設けられる。また、制御部４は、減衰量切替部４ｒによる切替操作の入力情報ｉＨを入力し、どの段階に対応する操作パターン４ｓに切り替えられたかを判断する減衰量切替判断部４ｔを有している。

また、制御部４は、減衰量切替部４ｒによる切替操作の入力情報ｉＨを減衰量切替判断部４ｔに入力し、対応する減衰量の操作パターン４ｓを選択し、この操作パターン４ｓに基づいて補正した駆動制御指令ｉａ’により走行駆動部５を制御する。

また、図１９に示すように、制御部４は、予め設定された操作パターン４ｕが記憶されている。操作パターン４ｕは、制動操作量（ｂ）に伴う積載部３の振動減衰に対応するもので、その振動減衰量（ｄ）が異なるように設定されている。なお、図１９に示す実施形態では、振動減衰量（ｄ）を大から小の数段階（５段階）に分けており、これに伴い操作パターン４ｕが５段階に分けられている。そして、制御部４は、振動減衰量（ｄ）の異なる操作パターン４ｕを選択的に切り換える減衰量切替部４ｒを有している。この減衰量切替部４ｒは、車両本体２に切替スイッチとして設けられる。また、制御部４は、減衰量切替部４ｒによる切替操作の入力情報ｉＨを入力し、どの段階に対応する操作パターン４ｓに切り替えられたかを判断する減衰量切替判断部４ｔを有している。

また、制御部４は、減衰量切替部４ｒによる切替操作の入力情報ｉＨを減衰量切替判断部４ｔに入力し、対応する減衰量の操作パターン４ｓを選択し、この操作パターン４ｓに基づいて補正した制動制御指令ｉｃ’により制動部６を制御する。

このように、本実施形態の産業用車両としてのフォークリフト１は、操作パターン４ｓ，４ｕが、振動減衰量（ｄ）が異なるように設定され、異なる振動減衰量（ｄ）に操作パターン４ｓ，４ｕを切り替える減衰量切替部４ｒを備え、制御部４は、減衰量切替部４ｒからの入力に応じた操作パターン４ｓ，４ｕに基づいて、駆動制御指令ｉａまたは制動制御指令ｉｃを補正する。

図５に示すように、加速時においては、補正操作量における車両本体２の加速度（実線で示す）は、振動減衰の際に一旦加速度が低下する傾向になる。また、図１０に示すように、制動時においては、補正操作量における車両本体２の加速度（実線で示す）は、振動減衰の際に一旦加速度が上昇する傾向になる。これらは、車両本体２の振動としてあらわれるため、車両本体２を操作する操作者の乗り心地が低下する傾向となる。

そこで、本実施形態のフォークリフト１では、図２０に示すように、減衰量切替部４ｒの操作により振動減衰量（ｄ）が小さくなるように切り替えることで車両本体２の加速度（一点鎖線で示す）を低減した乗り心地優先の運転パターンを選択することが可能になる。一方、図２０に示すように、減衰量切替部４ｒの操作により振動減衰量（ｄ）が大きくなるように切り替えることで積載部３（荷物１００）の加速度（実線で示す）を低減した荷物優先の運転パターンを選択することが可能になる。

ところで、上述した本実施形態では、操作パターン４ｓ，４ｕが５段階に分けられているが、当該操作パターン４ｓ，４ｕをリニアに振動減衰量（ｄ）が異なるように設定し、減衰量切替部４ｒの操作による振動減衰量（ｄ）をリニアに切り替える設定してもよい。具体的には、図２１に示すように、制御部４は、振動減衰量（ｄ）がリニアに異なる操作パターン４ｓ’が予め設定されており、減衰量切替部４ｒの操作によるリニアな振動減衰量（ｄ）の切り替えに応じた操作パターン４ｓ’に基づいて、駆動制御指令ｉａを補正する。また、図２２に示すように、制御部４は、振動減衰量（ｄ）がリニアに異なる操作パターン４ｕ’が予め設定されており、減衰量切替部４ｒの操作によるリニアな振動減衰量（ｄ）の切り替えに応じた操作パターン４ｕ’に基づいて、制動制御指令ｉｃを補正する。なお、この場合、どの段階に対応する操作パターン４ｓに切り替えられたかを判断する減衰量切替判断部４ｔは不要となる。

なお、本実施形態のフォークリフト１は、実施形態１のみに限らず、実施形態２においても振動減衰量（ｄ）の切り替えに対応して駆動制御指令ｉａまたは制動制御指令ｉｃを補正してもよく、これにより、さらに荷物１００の重量（ｗ）や、積載部３の昇降高さ（ｈ）が変わっても、これに対応して正確に積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。

また、本実施形態のフォークリフト１は、実施形態１のみに限らず、実施形態３においても振動減衰量（ｄ）の切り替えに対応して駆動制御指令ｉａまたは制動制御指令ｉｃを補正してもよく、これにより、さらに走行方向（Ｆ／Ｒ）が変わっても、これに対応して正確に積載部３（荷物１００）の揺れを低減することが可能になる。

１フォークリフト
２車両本体
２１前輪（車輪）
２２後輪（車輪）
２３車軸
３積載部
３１フォーク
３２マスト
３３リフトシリンダ
３５荷役駆動部
３６荷役レバー
３７重量検出部
３８高さ検出部
４制御部
４ｄ操作パターン
４ｇ操作パターン
４ｈ操作パターン
４ｈ’ 操作パターン
４ｊ操作パターン
４ｊ’ 操作パターン
４ｍ操作パターン
４ｐ操作パターン
４ｓ操作パターン
４ｕ操作パターン
４ｓ’ 操作パターン
４ｕ’ 操作パターン
４ｒ減衰量切替部
５走行駆動部
５１アクセルペダル
５２走行切替レバー
５３速度検出部
６制動部
６１ブレーキペダル
１００荷物
ｉａ駆動制御指令
ｉｃ制動制御指令

Claims

前輪と後輪とを有する車輪により走行可能に構成された車両本体と、
駆動操作量に応じた駆動制御指令により前記車輪を駆動する走行駆動部と、
制動操作量に応じた制動制御指令により前記車輪を制動する制動部と、
前記車両本体に対して昇降可能に設けられており荷物が積載される積載部と、
を備える産業用車両において、
前記積載部は、前記前輪の前方に位置しており、
前記車両本体の前進または後進を切り替える走行方向切替部を備え、
前記操作量に伴う前記積載部の振動減衰に対応するように予め設定された操作パターンが、走行方向に応じて前記操作量に伴う前記積載部の振動減衰に対応するようにそれぞれ設定され、
前記走行方向切替部からの入力に応じた前記操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正する制御部を備えることを特徴とする産業用車両。
前記制御部は、前記駆動操作量または前記制動操作量が所定の閾値を超え、かつ前記車両本体の走行速度が所定の速度以下の場合、前記操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正することを特徴とする請求項１に記載の産業用車両。
前記積載部に積載される荷物の重量を検出する重量検出部を備え、
前記操作パターンが、前記荷物の重量に応じて前記操作量に伴う前記積載部の振動減衰に対応するように設定されており、
前記制御部は、重量検出部からの入力に応じた前記操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正することを特徴とする請求項１に記載の産業用車両。
前記積載部における昇降高さを検出する高さ検出部を備え、
前記操作パターンが、前記積載部の昇降高さに応じて前記操作量に伴う前記積載部の振動減衰に対応するように設定されており、
前記制御部は、高さ検出部からの入力に応じた前記操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正することを特徴とする請求項１に記載の産業用車両。
前記操作パターンが、振動減衰量が異なるように設定され、
異なる振動減衰量に前記操作パターンを切り替える減衰量切替部を備え、
前記制御部は、前記減衰量切替部からの入力に応じた前記操作パターンに基づいて、駆動制御指令または制動制御指令を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の産業用車両。