JP5902474B2 - 産業用車両 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係るフォークリフトを表す概略構成図である。図2は、実施形態に係るフォークリフトの荷役装置の概略構成図である。実施形態1に係る産業用車両であるフォークリフト1は、車両本体11と、荷物2を積載する積載部であるフォーク15と、荷役装置3と、操作信号出力装置25と、制御装置26と、フィルタ32とを含む。図1に示すフォークリフト1は、カウンターバランスフォークリフトであるが、リーチフォークリフトなど他の種類の産業用車両でもよい。
図12は、実施形態2に係るフォークリフトの制御装置のブロック図である。図13及び図14は、振動の固有振動周波数を説明するための説明図である。次の説明においては、実施形態1で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
図17は、実施形態3に係るフォークリフトの制御装置のブロック図である。図18は、実施形態3の変形例に係るフォークリフトの制御装置のブロック図である。次の説明においては、実施形態1で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
図19は、実施形態4に係るフォークリフトの振動の固有振動周波数を説明するための説明図である。次の説明においては、上述した実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
2 荷物
3 荷役装置
11 車両本体
12 前輪
13 後輪
14 マスト
15 フォーク(積載部)
16 チルトシリンダ
16a、17a ロッド
17、17A、17B リフトシリンダ
18 ガイドローラ
19 ワイヤ
21 駆動源
22 ポンプ
23 タンク
24 コントロールバルブ
25 操作信号出力装置
26 制御装置
31 制御指令値演算部
31A 制御指令値補正部
32 フィルタ
33 フィルタ設定調整部
34 フォーク速度演算部
35 フォーク位置演算部
36 実昇降速度演算部
37 補正値演算部
41 位置センサ
42 圧力センサ
Claims (6)
- 車両本体と、
前記車両本体に昇降自在に支持され、かつ荷物を積載する積載部と、
前記積載部を制御指令に基づいて昇降可能な荷役装置と、
前記車両本体に備えられ、前記荷役装置を動作させるための操作信号を出力する操作信号出力装置と、
前記操作信号出力装置の前記操作信号に応じて前記制御指令を出力する制御装置と、
前記制御指令中の、前記荷役装置の動作時における振動の固有周波数成分に相当するノイズを低減するフィルタと、を含み、
前記制御装置は、
前記フィルタを通さない前記操作信号に基づいて求められた、前記荷役装置が昇降する場合における前記積載部の実際の昇降量及び前記積載部の実際の昇降速度と、
前記フィルタが前記振動の固有周波数成分を低減した前記操作信号に基づいて演算された、前記荷役装置が昇降する場合における前記積載部の昇降量の演算値及び前記積載部の昇降速度の演算値と、
の偏差に基づいて補正値を演算し、前記操作信号に基づいて演算した制御指令値を前記補正値で補正して前記制御指令を出力することを特徴とする産業用車両。 - 前記制御装置は、前記フィルタが前記振動の固有周波数成分を低減した前記操作信号に基づいて演算した前記制御指令を出力することを特徴とする請求項1に記載の産業用車両。
- 前記積載部の昇降量または前記積載部の積載量の少なくとも1つに応じて、前記フィルタが低減する前記振動の固有周波数成分をシフトさせるフィルタ設定調整部をさらに備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の産業用車両。
- 前記荷役装置は、前記積載部を昇降する複数のリフトシリンダを備えており、
前記フィルタは、前記複数のリフトシリンダの動作を切り替える前記積載部の位置において振動する前記振動の固有周波数成分を低減することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の産業用車両。 - 前記フィルタは、複数の前記振動の固有周波数成分を低減することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の産業用車両。
- 前記荷役装置は、前記積載部を昇降するリフトシリンダ及び前記積載部を傾斜させるチルトシリンダを備えており、
前記フィルタは、前記リフトシリンダ及び前記チルトシリンダの動作により生じる複数の前記振動の固有周波数成分を低減することを特徴とする請求項5に記載の産業用車両。
Priority Applications (1)
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JP2011290048A JP5902474B2 (ja) | 2011-12-28 | 2011-12-28 | 産業用車両 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2011290048A JP5902474B2 (ja) | 2011-12-28 | 2011-12-28 | 産業用車両 |
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JP2013139308A JP2013139308A (ja) | 2013-07-18 |
JP5902474B2 true JP5902474B2 (ja) | 2016-04-13 |
Family
ID=49037171
Family Applications (1)
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JP2011290048A Active JP5902474B2 (ja) | 2011-12-28 | 2011-12-28 | 産業用車両 |
Country Status (1)
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Families Citing this family (2)
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JP2007223745A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナ搬送クレーン、移動体のコントローラ、コンテナ搬送クレーンの制御方法 |
JP2007276962A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
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2011
- 2011-12-28 JP JP2011290048A patent/JP5902474B2/ja active Active
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