JPH11204996A - 電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法 - Google Patents
電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法Info
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- JPH11204996A JPH11204996A JP10001995A JP199598A JPH11204996A JP H11204996 A JPH11204996 A JP H11204996A JP 10001995 A JP10001995 A JP 10001995A JP 199598 A JP199598 A JP 199598A JP H11204996 A JPH11204996 A JP H11204996A
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- electronic component
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ノズルの取付エラーを確実に検出して、ノズ
ル取付エラーに起因するトラブルを防止することができ
る電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法
を提供することを目的とする。 【解決手段】 電子部品実装装置の電子部品吸着用のノ
ズルの取付状態を検査するノズル取付状態の検査方法に
おいて、ノズルチェックプログラム記憶部２１に記憶さ
れた動作プログラムに従って電子部品実装装置を動作さ
せ、検査対象のノズルを検査位置に移動させてノズルを
電子部品認識用のカメラにより撮像する。撮像結果を認
識し認識結果をノズルデータ記憶部２２に記憶されたノ
ズルデータと対比して検査対象のノズルの有無および種
類を判別し、判別結果によりノズルの取付エラーが検出
されたならば報知手段２７により報知する。
ル取付エラーに起因するトラブルを防止することができ
る電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法
を提供することを目的とする。 【解決手段】 電子部品実装装置の電子部品吸着用のノ
ズルの取付状態を検査するノズル取付状態の検査方法に
おいて、ノズルチェックプログラム記憶部２１に記憶さ
れた動作プログラムに従って電子部品実装装置を動作さ
せ、検査対象のノズルを検査位置に移動させてノズルを
電子部品認識用のカメラにより撮像する。撮像結果を認
識し認識結果をノズルデータ記憶部２２に記憶されたノ
ズルデータと対比して検査対象のノズルの有無および種
類を判別し、判別結果によりノズルの取付エラーが検出
されたならば報知手段２７により報知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品実装装置
におけるノズル取付状態の検査方法に関するものであ
る。
におけるノズル取付状態の検査方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】電子部品実装装置は、移載ヘッドのノズ
ルの下端部に電子部品を真空吸着し、基板の所定の位置
まで移送して搭載するものである。電子部品の種類は様
々であり、したがって電子部品を吸着するノズルにも多
くの種類があり、移載ヘッドには一般に複数本の異る種
類のノズルが装着されている。品種切換時のノズル交換
や、清掃などのメンテナンス時にはこれらのノズルは移
載ヘッドから取外され、替りに新しいノズルが装着され
る。この作業はオペレータにより人手で行われ、オペレ
ータは各ノズルに付された番号などを参照して正しい位
置に装着する。そしてノズルの装着後には、従来はオペ
レータの目視などの方法により、ノズル取付状態の検査
が行われていた。
ルの下端部に電子部品を真空吸着し、基板の所定の位置
まで移送して搭載するものである。電子部品の種類は様
々であり、したがって電子部品を吸着するノズルにも多
くの種類があり、移載ヘッドには一般に複数本の異る種
類のノズルが装着されている。品種切換時のノズル交換
や、清掃などのメンテナンス時にはこれらのノズルは移
載ヘッドから取外され、替りに新しいノズルが装着され
る。この作業はオペレータにより人手で行われ、オペレ
ータは各ノズルに付された番号などを参照して正しい位
置に装着する。そしてノズルの装着後には、従来はオペ
レータの目視などの方法により、ノズル取付状態の検査
が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ノズル
は微小な部品であるため装着後に目視などの方法で取り
付け状態を正確に判別することが困難であり、従来のノ
ズルの取付状態の検査方法では、ノズルの取付忘れや、
正しいノズルが取付けられていないノズル違いなどの取
付エラーが発生することがあった。そしてこのような取
付エラーは実装装置の稼働時まで発見されない場合が多
く、電子部品の実装時の吸着ミスなどにより装置が停止
する工程ロスや、ノズルの破損などのマシントラブルが
発生して初めてノズルの取付エラーが発見されるという
実情にあった。このように、従来のオペレータの目視に
よる電子部品実装装置のノズル取付状態の検査では、ノ
ズルの取付エラーを検出することが困難でノズルの取付
エラーに起因するトラブルを確実に防止できないという
問題点があった。
は微小な部品であるため装着後に目視などの方法で取り
付け状態を正確に判別することが困難であり、従来のノ
ズルの取付状態の検査方法では、ノズルの取付忘れや、
正しいノズルが取付けられていないノズル違いなどの取
付エラーが発生することがあった。そしてこのような取
付エラーは実装装置の稼働時まで発見されない場合が多
く、電子部品の実装時の吸着ミスなどにより装置が停止
する工程ロスや、ノズルの破損などのマシントラブルが
発生して初めてノズルの取付エラーが発見されるという
実情にあった。このように、従来のオペレータの目視に
よる電子部品実装装置のノズル取付状態の検査では、ノ
ズルの取付エラーを検出することが困難でノズルの取付
エラーに起因するトラブルを確実に防止できないという
問題点があった。
【０００４】そこで本発明は、ノズルの取付エラーを確
実に検出して、ノズル取付エラーに起因するトラブルを
防止することができる電子部品実装装置におけるノズル
取付状態の検査方法を提供することを目的とする。
実に検出して、ノズル取付エラーに起因するトラブルを
防止することができる電子部品実装装置におけるノズル
取付状態の検査方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の電子部品実装装
置におけるノズル取付状態の検査方法は、電子部品吸着
用のノズルの取付状態を検査する電子部品実装装置にお
けるノズル取付状態の検査方法であって、検査対象のノ
ズルを検査位置に移動させる工程と、このノズルを電子
部品認識用のカメラにより撮像する工程と、撮像結果を
認識しこの認識結果をノズルデータ記憶部に記憶された
ノズルデータと対比して検査対象のノズルの有無および
種類を判別する工程と、判別結果によりノズルの取付エ
ラーが検出されたならば報知手段により報知する工程と
を含み、前記各動作をノズルチェックプログラム記憶部
に記憶された動作プログラムに従って電子部品実装装置
を動作させて行うようにした。
置におけるノズル取付状態の検査方法は、電子部品吸着
用のノズルの取付状態を検査する電子部品実装装置にお
けるノズル取付状態の検査方法であって、検査対象のノ
ズルを検査位置に移動させる工程と、このノズルを電子
部品認識用のカメラにより撮像する工程と、撮像結果を
認識しこの認識結果をノズルデータ記憶部に記憶された
ノズルデータと対比して検査対象のノズルの有無および
種類を判別する工程と、判別結果によりノズルの取付エ
ラーが検出されたならば報知手段により報知する工程と
を含み、前記各動作をノズルチェックプログラム記憶部
に記憶された動作プログラムに従って電子部品実装装置
を動作させて行うようにした。
【０００６】本発明によれば、検査対象のノズルを電子
部品認識用のカメラで撮像してノズルを認識し、認識結
果をノズルデータと対比して検査対象ノズルの有無およ
び種類を判別し、ノズル取付エラーが検出されたならば
報知することにより、ノズルの取付ミスを確実に防止す
ることができる。
部品認識用のカメラで撮像してノズルを認識し、認識結
果をノズルデータと対比して検査対象ノズルの有無およ
び種類を判別し、ノズル取付エラーが検出されたならば
報知することにより、ノズルの取付ミスを確実に防止す
ることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の電子
部品実装装置の平面図、図２は同電子部品実装装置の構
成を示すブロック図、図３は同電子部品実装装置におけ
るノズル取付状態の検査方法のノズルデータ表、図４は
同電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法
を示すフロー図である。
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の電子
部品実装装置の平面図、図２は同電子部品実装装置の構
成を示すブロック図、図３は同電子部品実装装置におけ
るノズル取付状態の検査方法のノズルデータ表、図４は
同電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法
を示すフロー図である。
【０００８】まず図１を参照して電子部品実装装置の構
造を説明する。図１において、移載ヘッド１は複数本
（本実施の形態では４本）のノズル２を有している。移
載ヘッド１はロータリーヘッド３の円周方向にインデッ
クス回転する（矢印ａ参照）。移載ヘッド１はロータリ
ーヘッド３に多数個備えられており、ロータリーヘッド
３には各移載ヘッド１を垂直な中心軸廻りに回転させる
モータ４やベルト５が設けられている。モータ４が駆動
して移載ヘッド１が回転することにより、ノズルの選択
やノズル２の下端部に真空吸着された電子部品の角度設
定などを行う。
造を説明する。図１において、移載ヘッド１は複数本
（本実施の形態では４本）のノズル２を有している。移
載ヘッド１はロータリーヘッド３の円周方向にインデッ
クス回転する（矢印ａ参照）。移載ヘッド１はロータリ
ーヘッド３に多数個備えられており、ロータリーヘッド
３には各移載ヘッド１を垂直な中心軸廻りに回転させる
モータ４やベルト５が設けられている。モータ４が駆動
して移載ヘッド１が回転することにより、ノズルの選択
やノズル２の下端部に真空吸着された電子部品の角度設
定などを行う。
【０００９】移載ヘッド１の移動路の下方には、電子部
品供給部６、ノズル２の下端部に真空吸着された電子部
品の有無を検知するセンサ７、電子部品認識用およびノ
ズル検知用のカメラ８、基板９を位置決めする可動テー
ブル１０が配設されている。電子部品供給部６には、電
子部品を供給するパーツフィーダ１１が多数個並設され
ている。パーツフィーダ１１は基台１２上に載置されて
おり、送りねじ１３やナット（図外）により横方向（矢
印ｂ）へ移動することにより、所望の電子部品を備えた
パーツフィーダ１１をピックアップ位置Ｐへ移動させ
る。またカメラ８は移動テーブル１３に載せられてお
り、移動テーブル１３が移動することによりカメラ８は
水平方向に移動する。
品供給部６、ノズル２の下端部に真空吸着された電子部
品の有無を検知するセンサ７、電子部品認識用およびノ
ズル検知用のカメラ８、基板９を位置決めする可動テー
ブル１０が配設されている。電子部品供給部６には、電
子部品を供給するパーツフィーダ１１が多数個並設され
ている。パーツフィーダ１１は基台１２上に載置されて
おり、送りねじ１３やナット（図外）により横方向（矢
印ｂ）へ移動することにより、所望の電子部品を備えた
パーツフィーダ１１をピックアップ位置Ｐへ移動させ
る。またカメラ８は移動テーブル１３に載せられてお
り、移動テーブル１３が移動することによりカメラ８は
水平方向に移動する。
【００１０】移載ヘッド１はロータリーヘッド３の円周
方向へインデックス回転しながらピックアップ位置Ｐに
おいてノズル２の下端部に電子部品を真空吸着してピッ
クアップする。次に移載ヘッド１はセンサ７の上方へ移
動し、ノズル２の下端部に電子部品が真空吸着されてい
るか否か、すなわち電子部品の有無を検出する。
方向へインデックス回転しながらピックアップ位置Ｐに
おいてノズル２の下端部に電子部品を真空吸着してピッ
クアップする。次に移載ヘッド１はセンサ７の上方へ移
動し、ノズル２の下端部に電子部品が真空吸着されてい
るか否か、すなわち電子部品の有無を検出する。
【００１１】次に移載ヘッド１はカメラ８の上方へ移動
し、電子部品をカメラ８で下方から観察して電子部品の
位置認識を行う。次に移載ヘッド１は基板９の上方へ移
動し、電子部品を基板９の所定の座標位置に搭載する。
し、電子部品をカメラ８で下方から観察して電子部品の
位置認識を行う。次に移載ヘッド１は基板９の上方へ移
動し、電子部品を基板９の所定の座標位置に搭載する。
【００１２】次に図２を参照して電子部品実装装置の制
御系の構成を説明する。図２において、制御部２０はＣ
ＰＵであり、電子部品実装装置の動作全体を制御する。
ノズルチェックプログラム記憶部２１は、カメラ８によ
りノズル２の検査を行うための動作プログラムを記憶す
る。ノズルデータ記憶部２２は、各種のノズル２の形状
や装着位置のデータを記憶する。エラー情報記憶部２３
はノズル２の検査結果でエラーと判別された場合の情報
を記憶する。
御系の構成を説明する。図２において、制御部２０はＣ
ＰＵであり、電子部品実装装置の動作全体を制御する。
ノズルチェックプログラム記憶部２１は、カメラ８によ
りノズル２の検査を行うための動作プログラムを記憶す
る。ノズルデータ記憶部２２は、各種のノズル２の形状
や装着位置のデータを記憶する。エラー情報記憶部２３
はノズル２の検査結果でエラーと判別された場合の情報
を記憶する。
【００１３】インタフェース２４は上記各要素と、以下
に説明する各部との間のデータの授受を行う。
に説明する各部との間のデータの授受を行う。
【００１４】検出部２５はカメラ８によって撮像された
ノズル２の画像データを画像処理し、ノズルの形状認識
を行う。モータ駆動部２６はロータリーヘッド３の駆動
モータおよび移載ヘッド１を回転させるモータ４を駆動
する。報知手段２７はブザーや表示灯であり、ノズル２
の検査により取付エラーが検出されたことを報知する。
モニタ２８は表示画面であり、ノズル配置データやノズ
ル形状データなどを表示するとともに、カメラ８により
撮像されたノズルの認識画像を表示する。
ノズル２の画像データを画像処理し、ノズルの形状認識
を行う。モータ駆動部２６はロータリーヘッド３の駆動
モータおよび移載ヘッド１を回転させるモータ４を駆動
する。報知手段２７はブザーや表示灯であり、ノズル２
の検査により取付エラーが検出されたことを報知する。
モニタ２８は表示画面であり、ノズル配置データやノズ
ル形状データなどを表示するとともに、カメラ８により
撮像されたノズルの認識画像を表示する。
【００１５】次に図３を参照してノズルデータ記憶部２
２に記憶されるノズルデータについて説明する。図３
（ａ）は移載ヘッド１におけるノズル２の配置を示すノ
ズル配置データ表がモニタ２８上に表示された状態を示
している。図３（ａ）において、枠３１内に表示される
番号は移載ヘッド１の番号を示している。表示画面３０
内にはノズル２の配置図３２および各ノズル位置Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄに装着されるノズルのコード表３３が表示さ
れる。画面３０内のアイコン３４を操作することによ
り、次データへの画面切換が行われる。図３（ｂ）はノ
ズル形状データを表示する画面を示しており、表示画面
３０内にはノズル番号３５とノズル下端面の画像図３６
および形状データ表３７が表示される。
２に記憶されるノズルデータについて説明する。図３
（ａ）は移載ヘッド１におけるノズル２の配置を示すノ
ズル配置データ表がモニタ２８上に表示された状態を示
している。図３（ａ）において、枠３１内に表示される
番号は移載ヘッド１の番号を示している。表示画面３０
内にはノズル２の配置図３２および各ノズル位置Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄに装着されるノズルのコード表３３が表示さ
れる。画面３０内のアイコン３４を操作することによ
り、次データへの画面切換が行われる。図３（ｂ）はノ
ズル形状データを表示する画面を示しており、表示画面
３０内にはノズル番号３５とノズル下端面の画像図３６
および形状データ表３７が表示される。
【００１６】次に、電子部品実装装置のノズル取付状態
の検査方法について、図４のフローに沿って説明する。
このノズル取付状態の検査は、電子部品の機種切換時の
ノズル交換時やノズルの清掃などの後にノズルの有無や
ノズルの種類の異常などの取付エラーを検出するために
行われるものである。
の検査方法について、図４のフローに沿って説明する。
このノズル取付状態の検査は、電子部品の機種切換時の
ノズル交換時やノズルの清掃などの後にノズルの有無や
ノズルの種類の異常などの取付エラーを検出するために
行われるものである。
【００１７】図４において、まず検査対象の移載ヘッド
１を検査位置へ移動させる（ＳＴ１）。次いでこの移載
ヘッド１の検査対象のノズル２をカメラ８の上方へ移動
させ（ＳＴ２）、カメラ８によりノズル２の下端部を撮
像する（ＳＴ３）。そして検出部２５により撮像したノ
ズル形状を認識し（ＳＴ４）、ノズルデータ記憶部２２
に記憶されたノズルデータと対比することにより、ノズ
ルの有無および種類を判別し、ノズルの取付エラーの有
無を判断する（ＳＴ５）。そしてノズルの取付エラーと
判断されたならばエラー情報記憶部２３に記憶させ、エ
ラー情報登録を行う（ＳＴ６）。
１を検査位置へ移動させる（ＳＴ１）。次いでこの移載
ヘッド１の検査対象のノズル２をカメラ８の上方へ移動
させ（ＳＴ２）、カメラ８によりノズル２の下端部を撮
像する（ＳＴ３）。そして検出部２５により撮像したノ
ズル形状を認識し（ＳＴ４）、ノズルデータ記憶部２２
に記憶されたノズルデータと対比することにより、ノズ
ルの有無および種類を判別し、ノズルの取付エラーの有
無を判断する（ＳＴ５）。そしてノズルの取付エラーと
判断されたならばエラー情報記憶部２３に記憶させ、エ
ラー情報登録を行う（ＳＴ６）。
【００１８】ＳＴ５にてノズルの取付エラー無しと判断
された場合、およびＳＴ６の処理後に、未検査のノズル
の有無（ＳＴ７）、未検査の移載ヘッドの有無（ＳＴ
８）がそれぞれ判断される。この後全ての移載ヘッド１
の全てのノズル２について検査が完了するまでノズルの
取付状態検査をくり返し、ノズルの取付エラーが検出さ
れる都度、エラー情報登録を行う。このとき、ＳＴ６に
てエラー情報が登録された時点で、報知手段２７により
その旨報知するとともに、モニタ２８には誤って取付け
られているノズルの種類が表示される。
された場合、およびＳＴ６の処理後に、未検査のノズル
の有無（ＳＴ７）、未検査の移載ヘッドの有無（ＳＴ
８）がそれぞれ判断される。この後全ての移載ヘッド１
の全てのノズル２について検査が完了するまでノズルの
取付状態検査をくり返し、ノズルの取付エラーが検出さ
れる都度、エラー情報登録を行う。このとき、ＳＴ６に
てエラー情報が登録された時点で、報知手段２７により
その旨報知するとともに、モニタ２８には誤って取付け
られているノズルの種類が表示される。
【００１９】また上記フローでは全ノズルについて取付
状態の検査を行う例を示しているが、予めエラーを生じ
やすいノズルを選択して入力しておくことにより、検査
対象を限定してノズル取付状態検査に要する時間を短縮
することも可能である。さらに、本実施の形態では、ノ
ズルの交換後や清掃などの保守作業の後にノズル取付状
態の検査を行う例を示したが、本発明はこれに限定され
ず、例えば電子部品実装装置の稼働中の適切なインター
バル毎に、ノズル取付状態の検査を自動的に行わせるよ
うにすれば、ノズルの破損やノズル下端部への異物の付
着などによるマシントラブルを予防することができる。
状態の検査を行う例を示しているが、予めエラーを生じ
やすいノズルを選択して入力しておくことにより、検査
対象を限定してノズル取付状態検査に要する時間を短縮
することも可能である。さらに、本実施の形態では、ノ
ズルの交換後や清掃などの保守作業の後にノズル取付状
態の検査を行う例を示したが、本発明はこれに限定され
ず、例えば電子部品実装装置の稼働中の適切なインター
バル毎に、ノズル取付状態の検査を自動的に行わせるよ
うにすれば、ノズルの破損やノズル下端部への異物の付
着などによるマシントラブルを予防することができる。
【００２０】
【発明の効果】本発明は、検査対象のノズルを電子部品
認識用のカメラで撮像してノズルを認識し、認識結果を
ノズルデータと対比して検査対象ノズルの有無および種
類を判別し、ノズル取付エラーが検出されたならば報知
するようにしたので、従来作業者により目視など不確実
な方法で行われていたノズル取付状態の検査を確実に効
率よく行うことができ、ノズル取付エラーなどによるマ
シントラブルを予防することができる。
認識用のカメラで撮像してノズルを認識し、認識結果を
ノズルデータと対比して検査対象ノズルの有無および種
類を判別し、ノズル取付エラーが検出されたならば報知
するようにしたので、従来作業者により目視など不確実
な方法で行われていたノズル取付状態の検査を確実に効
率よく行うことができ、ノズル取付エラーなどによるマ
シントラブルを予防することができる。
【図１】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平
面図
面図
【図２】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の構
成を示すブロック図
成を示すブロック図
【図３】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置にお
けるノズル取付状態の検査方法のノズルデータ表を示す
図
けるノズル取付状態の検査方法のノズルデータ表を示す
図
【図４】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置にお
けるノズル取付状態の検査方法を示すフロー図
けるノズル取付状態の検査方法を示すフロー図
１ 移載ヘッド ２ ノズル ４ モータ ８ カメラ ２０ 制御部 ２１ ノズルチェックプログラム記憶部 ２２ ノズルデータ記憶部 ２３ エラー情報記憶部 ２５ 検出部 ２７ 報知手段 ２８ モニタ
Claims (1)
- 【請求項１】電子部品吸着用のノズルの取付状態を検査
する電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方
法であって、検査対象のノズルを検査位置に移動させる
工程と、このノズルを電子部品認識用のカメラにより撮
像する工程と、撮像結果を認識しこの認識結果をノズル
データ記憶部に記憶されたノズルデータと対比して検査
対象のノズルの有無および種類を判別する工程と、判別
結果によりノズルの取付エラーが検出されたならば報知
手段により報知する工程とを含み、前記各動作をノズル
チェックプログラム記憶部に記憶された動作プログラム
に従って電子部品実装装置を動作させて行うことを特徴
とする電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10001995A JPH11204996A (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | 電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10001995A JPH11204996A (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | 電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11204996A true JPH11204996A (ja) | 1999-07-30 |
Family
ID=11517048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10001995A Pending JPH11204996A (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | 電子部品実装装置におけるノズル取付状態の検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11204996A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007258349A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Juki Corp | ノズルの識別方法及び不良判定方法 |
| WO2020067234A1 (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | 日本電産株式会社 | 制御装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05121896A (ja) * | 1991-10-29 | 1993-05-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品装着装置 |
| JPH06104596A (ja) * | 1992-08-07 | 1994-04-15 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品装着方法及び同装置 |
| JPH07183694A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-21 | Juki Corp | 部品実装装置 |
| JPH07302997A (ja) * | 1994-04-28 | 1995-11-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品自動装着装置 |
| JPH088600A (ja) * | 1994-06-17 | 1996-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装装置 |
-
1998
- 1998-01-08 JP JP10001995A patent/JPH11204996A/ja active Pending
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