JP3901344B2 - 部品装着装置および部品装着方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品などの各種部品を吸着ノズルにより吸着保持し、プリント基板などの各種装着対象物の所定位置に自動的に装着する部品装着装置および部品装着方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
電子回路基板を製造する電子部品装着装置において、吸着ノズルにより多数の電子部品を繰り返し吸着して装着するのに、吸着ノズル内への異物の侵入や詰まり、又は配管経路でのエア漏れによって、電子部品の吸着不良や吸着不能な状態が生じることがある。
【0003】
これに対処した従来の電子部品装着装置として、特開平4−177896号公報に開示されたものが知られている。その電子部品装着装置は、図8に示すように、移動テーブル32上に電子部品を供給する部品供給手段33を搭載した部品供給部31と、電子部品を装着するプリント基板34を位置決めする部品装着部35と、部品供給部31の部品供給位置で電子部品を吸着保持してプリント基板34の所定位置に装着する吸着ノズル36を装備した移載ヘッド37を円周上に移動させるロータリーヘッド38とを備えた電子部品装着装置において、その部品供給部31の移動テーブル32上にノズル圧力を計測する検出装置40が搭載されている。
【0004】
検出装置40は、図9に示すように、移動テーブル32上に設置された台座41を備え、その前部に空間部42が形成され、この空間部42に着座体43が配設されている。着座体43は孔部44を有し、チューブ45を通して台座41に設けられた圧力センサ46に接続されている。47は着座体43を弾性支持するクッション用のばね材である。48は空気圧装置であって、チューブ49を介して吸着ノズル36に接続されている。吸着ノズル36が電子部品を吸着する時は真空吸引し、また電子部品を装着する時はエアを吹き出す。
【0005】
吸着ノズル36のエア圧を計測する時は移動テーブル32の送りねじ39を駆動して移動テーブル32を移動させ、着座体43を吸着位置Aに停止させる。次いで、吸着ノズル36を下降させてその下端部を着座体43に密着させ、空気圧装置48からエアを吹き出しあるいは真空吸引して、そのエア圧を圧力センサ46により検出し、吸着ノズル36の詰まりを検出する。そして、吸着ノズル36に詰まりがあれば、吸着ノズル36の交換や保守を行っていた。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の構成では、吸着ノズル36の詰まりをエア圧で検出するようにしているが、詰まり等が発生したときの最終到達エア圧と正常状態におけるエア圧との差は小さく、判定ミスが多いという問題があった。
【0007】
また、吸着ノズル36の状態を確認するのは装置の電源投入時および作業者が吸着ノズル36の状態をチェックするためのキー操作を行った時に限られる。このため、作業者は何時生じるか分からない吸着ノズル36の異常の発見のために、装置稼働中常に注意して、適時に吸着ノズル36の良否判定を行う必要があり、面倒であるという問題があった。
【0008】
また、良否判定操作を頻繁に行うと、その間の生産が中断する上判定操作が無駄になることが多く、装置の稼働率が低下し、一方良否判定操作回数を少なくすると、異常の発見が遅れて吸着ノズル36に異物が侵入したり、詰まったりして、電子部品の吸着不良や吸着不能によるプリント基板34の不良が発生してしまい、気付いた時点で装置を停止し処置するにしても、電子部品及びプリント基板の歩留りが低下し、トラブル回復時間を含めた装置停止により生産性が低下するという問題があった。
【0009】
また、検出装置40が部品供給部31に配設され、横方向にしか移動できないため、吸着ノズル36を複数個有している場合に各吸着ノズル36の中心位置のばらつきに対し、縦方向の位置補正をすることができないめ、吸着ノズル36と着座体43とにずれを生じ、正しく計測できず、正常な吸着ノズル36を異常と判定してしまう可能性があるという問題があった。
【0010】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、判定ミスを生じることがなく、また装置を停止することなく、任意間隔で吸着ノズル異常を検出でき、吸着ノズルの不良の早期発見と早期措置ができ、また必要に応じて良否の自動判定や、不良ノズルの自動交換ができる部品装着装置および部品装着方法を提供することを目的としている。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明の部品装着装置は、部品を供給する部品供給部と、装着対象物を部品装着位置に位置決めする部品装着部と、吸着ノズルを上下動できるように装備し、部品供給部の部品供給位置での部品吸着と部品装着部の部品装着位置での部品装着とを繰り返し行う装着ヘッドとを備えた部品装着装置において、流量計により吸着ノズルのエア流量を計測する流量計測部を、吸着ノズルの部品装着位置から部品供給位置へ移動する範囲の間の吸着ノズルが一時停止する位置に設けたものであり、吸着ノズルへの異物の侵入、詰まり、及び配管経路でのエア漏れ等による吸着ノズルの各種不良を的確に発見でき、部品の吸着不良や吸着不能による部品及び装着対象物の歩留り低下を防止し、トラブル発生時の回復措置時間を含む時間ロスの低下を図り、生産性を向上することができる。
【0012】
特に、吸着ノズルの部品装着位置から部品供給位置へ移動する範囲の間の吸着ノズルが一時停止する位置に流量計測部を設けているので、吸着ノズルが部品供給位置と部品装着位置との間を繰り返し間欠移動して部品を装着対象物に装着することを繰り返す装着動作中に、吸着ノズルが部品装着後流量計測部に一時停止したときに吸着ノズルのエア流量を計測することができ、吸着ノズルの各種不良の発見と、不良ノズルの交換や異常の回復処理といった措置を早期に図ることができ、部品の吸着不良や吸着不能による部品及び装着対象物の歩留り低下と、トラブル発生時の回復措置時間を含む時間ロスの低下を図り、生産性を向上することができる。
【0013】
また、装着対象物を保持してXY2方向に移動させる部品装着部に流量計測部を設けると、部品装着動作を中断することなく、その装着動作間に吸着ノズルのエア流量計測を行って同様の作用を奏することができるとともに、複数個存在する吸着ノズルの中心位置のばらつきがあっても、ばらつきに対して補正値を個別に設定し、部品装着部をそれらの補正値により吸着ノズルごとに位置補正することにより、流量計測部でのエア漏れによる計測ミスを防ぎ、良否判定の間違いを無くすことができる。
【0014】
また、流量計で計測した吸着ノズルのエア流量を、予め登録された基準エア流量と比較して良否を判定する制御部を備えると、自動的に良否判定することができ、作業者が判定する場合に比べて迅速に判定でき、部品の通常装着動作とは別に特別な時間を必要とせず、かつ良否判定操作漏れや間違いが無くなる。
【0015】
また、複数の吸着ノズルを有し、それぞれの吸着ノズル毎に対応する基準エア流量を設定すると、吸着ノズルの加工・組立によるばらつきに対して良否判定基準に幅を持たすことができ、良否判定の間違いがなくなる。
【0016】
また、部品装着点数または部品吸着点数または生産量又は稼働時間のうち少なくとも1つを予め登録し、その登録間隔毎に吸着ノズルのエア流量を計測するように構成すると、装置稼働中に作業者がキー操作で良否判定を行うという面倒がなくなり、また良否判定を生産条件に合わせた適切な間隔で行うことができ、良否判定を頻繁に行うことによる稼働率の低下を防ぐとともに、良否判定を長期間行わないことによる異常発見の遅れに伴う吸着不良や装着不良による不良発生を防ぎ、歩留りの低下を防ぐことができる。
【0017】
また、流量計測部から部品供給部への吸着ノズルの移動範囲の間で吸着ノズルが一時停止する位置に、計測した吸着ノズルに関する制御部での判定が不良である場合に、その不良と判定された吸着ノズルを新たな吸着ノズルと自動的に交換するノズル交換部を設けると、不良吸着ノズルを次の部品吸着動作までの間に迅速かつ確実に交換して、部品装着の通常のサイクルに特別な時間を要することなく、部品供給位置で適正な吸着ノズルにより部品を確実に吸着して装着することができる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態の電子部品装着装置について、図1〜図5を参照して説明する。なお、本実施形態の電子部品装着装置は、図1に示すように、電子部品をプリント基板の所定位置に装着して電子回路基板を製造するものであるが、本発明はこれは限定されることなく、種々の部品を種々な装着対象物に装着する各種部品装着装置全般に適用される。
【0019】
本実施形態の電子部品装着装置は、図1に示すように、電子部品1を供給する部品供給部2と、電子部品1を装着する装着対象物であるプリント基板3を部品装着位置Bに位置決めする部品装着部4と、吸着ノズル5を上下動できるように装備して間欠回転し、部品供給位置Aと部品装着位置Bとの間を繰り返し円周移動させる装着ヘッド6とを備えている。装着ヘッド6は、吸着ノズル5をその移動位置に応じて必要な高さに制御しつつ、部品供給位置Aでの電子部品1の吸着や部品装着位置Bでの電子部品1の装着を行うとともに、流量計測部7で吸着ノズル5のエア流量の計測のために下動させるように構成されている。
【0020】
部品供給部2は、各種の電子部品1を収納し、必要に応じて収納している電子部品1を供給する部品供給カセット8を必要な電子部品1の種類及び数に対応して複数配列され、その都度必要な電子部品1を収納した部品供給カセット8が、図2に示す吸着ノズル5の各停止位置P1〜P10の内の例えばP1に対応する部品供給位置Aに移動され、その都度必要な電子部品1を供給する。
【0021】
部品装着部4は、位置決めしたプリント基板3の所定位置に所定の電子部品1を装着できるように、図2に示す例えば停止位置P6に設定した部品装着位置Bにある吸着ノズル5に所定の部品装着位置が対向するように平面より見て互いに直交するXY2方向に移動させるXYテーブル9が設けられている。
【0022】
装着ヘッド6は、間欠回転される回転体6aのまわりに、吸着ノズル5を持ったノズルユニット10を複数、図2に示す各停止位置P1〜P10に対応する円周上に等間隔にかつ上下動できるように装備しており、各ノズルユニット10のカムフォロア10aを回転体6aまわりに設けたカム11のカム溝11aに係合させることにより、各ノズルユニット10のそれぞれが回転体6aの間欠回転による各回転位置で必要な高さになるように制御され、この制御とは別に、部品供給位置Aでの電子部品1の吸着や部品装着位置Bでの電子部品1の装着のため等に吸着ノズル5が各ノズルユニット10上で下動されたり、吸着した電子部品1の回転位置補正のために回転駆動されたりできるようになっている。
【0023】
流量計測部7は、吸着ノズル5の部品装着位置Bから部品供給位置Aへ移動する範囲の間の吸着ノズル5が順次に一時停止する、例えば図2に示す停止位置P7に配設され、流量計12により吸着ノズル5のエア流量を計測するように構成されている。また、流量計12で計測された吸着ノズル5のエア流量のデータは制御部13に取り込まれ、制御部13にて予め登録された基準エア流量と比較して良否を判定するようにしてあり、不良と判定されると、操作画面14上に表示され、作業者に知らされるようにしてある。
【0024】
また、本実施形態では、図2に示す2つの停止位置P8、P9のそれぞれに装着ヘッド6に装備している吸着ノズル5が不良なときに、これを新たな吸着ノズル5と自動交換するためのノズル交換部15が配設されている。このノズル交換部15は、ノズル受け取りテーブル16と、新たな吸着ノズル5を供給するノズル供給テーブル17にて構成されている。
【0025】
次に、図3を参照しながら、流量計測部7の構造を説明する。流量計測部7には吸着ノズル5に対向する位置に計測ブロック18が設けられ、この計測ブロック18に上向きに開口する空間部19が設けられるとともに、その周囲にシール材20が取付けられている。また、計測ブロック18には空間部19に連通する孔部21が形成されており、チューブ22を通して流量計12に接続されている。
【0026】
流量計測部7上に一時停止した吸着ノズル5はノズルユニット10上で下動され、吸着ノズル5の先端は計測ブロック18に設けられた空間部19に入っていき、吸着ノズル5の鍔部5aとシール材20が密着して空間部19に密閉状態が作られ、吸着ノズル5の吸引流量、又はブロー流量が流量計12によって計測される。
【0027】
本実施形態では、吸着ノズル5が下動して計測する例を示したが、流量計測部7全体又は計測ブロック18が上動して計測してもよく、また吸着ノズル5が下動するとともに流量計測部7全体または計測ブロック18が上動して計測してもよく、吸着ノズル5の鍔部5aと計測ブロック18のシール材20とが密着して空間部19に密閉状態が作られればよい。
【0028】
また、本実施形態では流量計測部7を吸着ノズル5が一時停止する位置P7にのみ設け、吸引流量及びブロー流量を計測する例を示したが、吸着ノズル5の部品装着位置Bから部品供給位置Aへ移動する範囲の間の吸着ノズル5が順次一時停止する、例えば図2に示す停止位置P7とP8の2箇所に流量計測部7を設け、例えば停止位置P7に設けられた流量計測部7で吸着ノズル5の吸引流量を計測し、停止位置P8に設けられた流量計測部7で吸着ノズル5のブロー流量を計測してもよい。
【0029】
本実施形態の流量計測部7で測定した結果を図4(a)に示す。従来例のようにエア圧を測定した場合には、図4(b)に示すように、最終到達エア圧の差が小さく、判定ミスが生じ易いのに対して、図4(a)から明らかなように、正常ノズルと異常ノズルでは、最終到達流量が大きく異なるために正しく判定することができる。
【0030】
次に、本実施形態の電子部品装着装置の一連の動作について、図5に示すフローチャートを参照して説明すると、電源投入の後、必要な初期作業が終了するのを待って生産を開始し(ステップ#1)、電子部品1の吸着ノズル5による吸着及び装着を複数のノズルユニット10により順次行い(ステップ#2、3)、部品装着位置Bを経てきた部品装着後の各ノズルユニット10に取付けられている吸着ノズル5のエア流量を流量計測部7にて計測し(ステップ#4)、その計測値を制御部13に取り込み、予め登録されている基準エア流量と比較することにより、その吸着ノズル5の良否を判定する(ステップ#5)。
【0031】
この判定が不良であるときだけ、ノズル交換部15により新たな吸着ノズル5と交換した後(ステップ#6)、不良でなければそのまま進行する。次に、ノズル交換等でのトラブルの発生の有無を判定し(ステップ#7)、トラブル発生が無ければ再度部品吸着以下の作業を繰り返す。トラブルが発生した場合は装置を停止し(ステップ#8)、その他の処理を行った後(ステップ#9)、再度部品吸着以下の作業を繰り返す。
【0032】
また、図5の例では、吸着ノズル5の良否の判定が不良であると直ちにノズル交換部15により新たな吸着ノズル5と交換する例を示したが、図6に示すフローチャートのように、不良と判定されるのが初めての場合はノズル交換部15で吸着ノズル5を交換せずそのままにしておき、ステップ#2、#3をジャンプして部品供給位置Aでの部品吸着動作及び部品装着位置Bでの部品装着動作をさせず、再度ステップ#4、#5で流量計測部7にて吸着ノズル5のエア流量を計測し、その値を制御部13に取り込み、吸着ノズル5の良否を判定するというサイクルを繰り返し(ステップ#10)、例えば2回以上連続して不良と判定された時にだけノズル交換部15により新たな吸着ノズル5と交換するようにしてもよい。
【0033】
また、以上の説明では、吸着ノズル5による電子部品1の通常の装着サイクル中、電子部品1の装着を終えた都度、吸着ノズル5のエア流量を流量計測部7にて計測し、制御部13にて良否の判定を行う例を示したが、吸着した電子部品数をカウントしておき、予め設定しておいた数値に達する毎に吸着ノズル5のエア流量を流量計測部7にて計測し、制御部13にて良否の判定を行っても良く、また吸着部品点数、装着部品点数、生産したプリント基板枚数、装置稼働時間のいずれか1つ又は2つ以上の併用により、吸着ノズル5のエア流量を流量計測部7にて計測するタイミングを決定してもよい。
【0034】
また、吸着エラーが発生した際には必ず吸着ノズル5のエア流量を流量計測部7にて計測し、制御部13にて良否の判定を行うようにしてもよい。
【0035】
次に、本発明の他の実施形態について、図7を参照して説明する。本実施形態では、プリント基板3を保持してXY2方向に移動させる部品装着部4に流量計12により吸着ノズル5のエア流量を計測する流量計測部7を設けた部品装着装置を示す。
【0036】
予め部品装着部4に設けられた流量計測部7にある計測ブロック18の空間部19の中心位置データを登録しておき、そのデータに基づき部品装着部4をXY2方向に移動させ、図2に示す吸着ノズル5の各停止位置P1〜P10の内の例えばP6に設定した部品装着位置Bの下方に流量計測部7を移動させる。そして、電子部品1をプリント基板3に装着する時と同じ様に吸着ノズル5を下動させ、吸着ノズル5の鍔部5aとシール材20が密着し、空間部19に密閉状態が作られ、吸着ノズル5の吸着流量及びブロー流量を流量計12にて計測する。この時、予め複数個の吸着ノズル5の中心位置のばらつきに対して個別に補正値を設定しておき、部品装着部4をそれらの補正値分XY2方向に移動させ、吸着ノズル5の中心と流量計測部7にある計測ブロック18の空間部19の中心を合わせることができる。
【0037】
本実施形態では、吸着ノズル5が下動して計測する例を示したが、流量計測部7全体または計測ブロック18が上動してもよく、また吸着ノズル5が下動するとともに流量計測部7全体または計測ブロック18が上動して計測してもよく、吸着ノズル5の鍔部5aと計測ブロック18のシール材20とが密着して空間部19に密閉状態が作られればよい。
【0038】
【発明の効果】
本発明によれば、吸着ノズルの部品装着位置から部品供給位置へ移動する範囲の間の吸着ノズルが一時停止する位置に、流量計により吸着ノズルのエア流量を計測する流量計測部を設けたので、吸着ノズルヘの異物の侵入、詰まり、及び配管経路でのエア漏れ等による吸着ノズルの各種不良を確実に発見することができ、部品の吸着不良や吸着不能による部品及び装着対象物の歩留り低下を防止し、トラブル発生時の回復措置時間を含む時間ロスの低減を図ることができ、生産性を向上することができる。
【0039】
特に、吸着ノズルの部品装着位置から部品供給位置へ移動する範囲の間の吸着ノズルが一時停止する位置に、流量計測部を設けているので、部品装着動作中に、吸着ノズルが部品装着後吸着ノズルのエア流量を計測して吸着ノズルの各種不良を発見することができ、不良ノズルの交換や異常の回復処理といった措置を早期に図ることができ、部品の吸着不良や吸着不能による部品及び装着対象物の歩留り低下と、トラブル発生時の回復措置時間を含む時間ロスの低下を図り、生産性を向上することができる。
【0040】
また、装着対象物を保持してXY2方向に移動させる部品装着部に流量計測部を設けると、部品装着動作を中断することなく、その装着動作間に吸着ノズルのエア流量計測を行って同様の作用を奏することができるとともに、複数個存在する吸着ノズルの中心位置のばらつきがあっても、ばらつきに対して補正値を個別に設定し、部品装着部をそれらの補正値により吸着ノズルごとに位置補正することにより、流量計測部でのエア漏れによる計測ミスを防ぎ、良否判定の間違いを無くすことができる。
【0041】
また、流量計で計測した吸着ノズルのエア流量を、予め登録された基準エア流量と比較して良否を判定する制御部を備えると、自動的に良否判定することができ、作業者が判定する場合に比べて迅速に判定でき、部品の通常装着動作とは別に特別な時間を必要とせず、かつ良否判定操作漏れや間違いが無くなる。
【0042】
また、複数の吸着ノズルを有し、それぞれの吸着ノズル毎に対応する基準エア流量を設定すると、吸着ノズルの加工・組立によるばらつきに対して良否判定基準に幅を持たすことができ、良否判定の間違いがなくなる。
【0043】
また、部品装着点数または部品吸着点数または生産量又は稼働時間のうち少なくとも1つを予め登録し、その登録間隔毎に吸着ノズルのエア流量を計測するように構成すると、装置稼働中に作業者がキー操作で良否判定を行うという面倒がなくなり、また良否判定を生産条件に合わせた適切な間隔で行うことができ、良否判定を頻繁に行うことによる稼働率の低下を防ぐとともに、良否判定を長期間行わないことによる異常発見の遅れに伴う吸着不良や装着不良による不良発生を防ぎ、歩留りの低下を防ぐことができる。
【0044】
また、流量計測部から部品供給部への吸着ノズルの移動範囲の間で吸着ノズルが一時停止する位置に、計測した吸着ノズルに関する制御部での判定が不良である場合に、その不良と判定された吸着ノズルを新たな吸着ノズルと自動的に交換するノズル交換部を設けると、不良吸着ノズルを次の部品吸着動作までの間に迅速かつ確実に交換して、部品装着の通常のサイクルに特別な時間を要することなく、部品供給位置で適正な吸着ノズルにより部品を確実に吸着して装着することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の部品装着装置の一実施形態の概略構成を示す斜視図である。
【図2】同実施形態における装着ヘッド周りの各部配置図である。
【図3】同実施形態における流量計測部の断面図である。
【図4】同実施形態と従来例における測定データを比較して示し、(a)は本実施形態における流量測定データの説明図、(b)は従来例における圧力測定データの説明図である。
【図5】同実施形態における動作フローチャートである。
【図6】同実施形態における他の動作フローチャートである。
【図7】本発明の部品装着装置の他の一実施形態の概略構成を示す斜視図である。
【図8】従来例の電子部品装着装置の概略構成を示す平面図である。
【図9】同従来例における圧力計測部の断面図である。
【符号の説明】
1 電子部品(部品)
2 部品供給部
3 プリント基板(装着対象物)
4 部品装着部
5 吸着ノズル
6 装着ヘッド
7 流量計測部
12 流量計
13 制御部
15 ノズル交換部
A 部品供給位置
B 部品装着位置
Claims (7)
- 部品を供給する部品供給部と、装着対象物を部品装着位置に位置決めする部品装着部と、吸着ノズルを上下動できるように装備し、部品供給部の部品供給位置での部品吸着と部品装着部の部品装着位置での部品装着とを繰り返し行う装着ヘッドとを備えた部品装着装置において、流量計により吸着ノズルのエア流量を計測する流量計測部を、吸着ノズルの部品装着位置から部品供給位置へ移動する範囲の間の吸着ノズルが一時停止する位置に設けたことを特徴とする部品装着装置。
- 装着対象物を保持してXY2方向に移動させる部品装着部に流量計測部を設けたことを特徴とする請求項1記載の部品装着装置。
- 流量計で計測した吸着ノズルのエア流量を、予め登録された基準エア流量と比較して良否を判定する制御部を備えたことを特徴とする請求項1又は2記載の部品装着装置。
- 複数の吸着ノズルを有し、それぞれの吸着ノズル毎に対応する基準エア流量を設定したことを特徴とする請求項3記載の部品装着装置。
- 部品装着点数または部品吸着点数または生産量又は稼働時間のうち少なくとも1つを予め登録し、その登録間隔毎に吸着ノズルのエア流量を計測するように構成したことを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の部品装着装置。
- 流量計測部から部品供給部への吸着ノズルの移動範囲の間で吸着ノズルが一時停止する位置に、計測した吸着ノズルに関する制御部での判定が不良である場合に、その不良と判定された吸着ノズルを新たな吸着ノズルと自動的に交換するノズル交換部を設けたことを特徴とする請求項3又は4記載の部品装着装置。
- 部品を供給する工程と、装着対象物を部品装着位置に位置決めする工程と、吸着ノズルを上下動させることで、部品供給位置での部品吸着と部品装着位置での部品装着とを繰り返し行う工程とを備えた部品装着方法において、吸着ノズルの部品装着位置から部品供給位置へ移動する範囲の間の吸着ノズルが一時停止する位置で流量計により吸着ノズルのエア流量を計測する工程を設けたことを特徴とする部品装着方法。
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