JP3965995B2 - 電子部品実装装置および電子部品実装方法 - Google Patents
電子部品実装装置および電子部品実装方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3965995B2 JP3965995B2 JP2002001077A JP2002001077A JP3965995B2 JP 3965995 B2 JP3965995 B2 JP 3965995B2 JP 2002001077 A JP2002001077 A JP 2002001077A JP 2002001077 A JP2002001077 A JP 2002001077A JP 3965995 B2 JP3965995 B2 JP 3965995B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- vacuum
- nozzle
- electronic component
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品を基板に実装する電子部品実装装置および電子部品実装方法に間するものである。
【0002】
【従来の技術】
電子部品を基板に実装する電子部品実装装置において電子部品を保持する方法として、真空吸着による方法が用いられる。この方法は、下端部に吸着孔が設けられた吸着ノズルを電子部品の上面に当接させた状態で吸着孔から真空吸引することにより発生する負圧を利用して電子部品を保持するものであり、真空吸引をオンオフすることのみによって保持状態を制御できるという利点がある。この反面、真空吸引状態は種々の要因によって必ずしも安定せず、確実な電子部品の保持・保持解除が保証されないという欠点がある。
【0003】
例えば電子部品を保持するための吸着ノズルの吸引抵抗は、使用時間の経過によって増加するという傾向にある。すなわち吸着ノズルの内部または吸着ノズルの上流側の吸引回路には、真空吸引動作において吸着孔から吸引された微細な異物がそのままバルブ機構などに吸引されないよう、これらの異物を捕集するフィルタが内蔵されている。フィルタには、使用時間の経過に伴い捕集異物量が増加し、吸引抵抗が増加することから、適正な使用時間ごとに新しいフィルタと交換する必要がある。フィルタの吸引抵抗は、目視などによっては計測することが困難であるため、実際に真空吸引を行った際の到達真空度によって吸引抵抗が計測される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら従来の電子部品実装装置においては、この目詰まりによる吸引抵抗の増加程度を判定するには、吸着ノズルを移載ヘッドから一旦取り外して専用の計測装置を用いて到達真空度を計測する必要があった。このため吸着ノズルの状態を常に確認して適正な吸引状態に保つことができず、吸着ミスなどの動作不良の原因となるとともに、その都度吸着ノズルを取り外して専用の計測装置によって行う計測作業に手間と時間を要するという問題点があった。
【0005】
そこで本発明は、吸着ノズルを取り外す手間を要することなく、真空吸引状態の異常を容易に検出することができる電子部品実装装置および電子部品実装方法を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の電子部品実装装置は、部品供給部から移載ヘッドの吸着ノズルによって電子部品を真空吸着によりピックアップして基板に実装する電子部品実装装置であって、前記吸着ノズルから真空吸引する真空吸引源と、この真空吸引源と前記吸着ノズルとを接続する真空吸引回路と、この真空吸引回路を断接する真空バルブと、真空吸引回路に配設された前記真空吸引回路内の真空度を計測する真空センサと、前記真空度と前記吸着ノズルによる真空吸引状態との対応関係を示すノズル特性データを含むノズルデータを各ノズル種類ごとに記憶するノズルライブラリデータ記憶部と、前記真空センサによる真空度計測結果を前記ノズル特性データと比較することにより前記吸着ノズルによる真空吸引状態を判定する判定手段とを備え、前記ノズル特性データは、吸着孔径が異なる各種の吸着ノズル毎に、前記真空度と、電子部品実装装置の保守点検時や稼動状態における真空吸引状態との対応関係を示したものであり、また前記真空吸引状態は、吸着ノズル無し、吸着ノズル正常装着、フィルタ目詰まり、部品無し、部品正常吸着および吸着面当接の状態であり、実装装置の稼働中に任意の吸着ノズルに対応したノズル特性データを前記ノズルライブラリデータ記憶部から読み出して吸着ノズル無し、吸着ノズル正常装着、フィルタ目詰まり、部品無し、部品正常吸着および吸着面当接の状態の判定を行う。
【0007】
請求項2記載の電子部品実装方法は、部品供給部から移載ヘッドの吸着ノズルによって電子部品を真空吸着によりピックアップして基板に実装する電子部品実装方法であって、前記吸着ノズルから真空吸引するための真空吸引源と前記吸着ノズルとを接続する真空吸引回路内の真空度と前記吸着ノズルによる真空吸引状態との対応関係を示すノズル特性データを、各ノズル種類ごとにノズルライブラリデータ記憶部に記憶させるデータ記憶工程と、前記吸着ノズルから真空吸引する真空吸引工程と、この真空吸引工程において前記真空吸引回路に配設された真空センサによって真空吸引回路内の真空度を計測する真空度計測工程と、この真空度計測結果を前記ノズル特性データと比較することにより前記吸着ノズルによる真空吸引状態を判定する判定工程とを含み、前記ノズル特性データは、吸着孔径が異なる各種の吸着ノズル毎に、真空度と、電子部品実装装置の保守点検時や稼動状態における真空吸引状態との対応関係を示したものであり、また前記真空吸引状態は、吸着ノズル無し、吸着ノズル正常装着、フィルタ目詰まり、部品無し、部品正常吸着および吸着面当接の状態を含むものであり、実装装置の稼働中に任意の吸着ノズルに対応したノズル特性データを前記ノズルライブラリデータ記憶部から読み出して吸着ノズル無し、吸着ノズル正常装着、フィルタ目詰まり、部品無し、部品正常吸着および吸着面当接の状態の判定を行う。
【0008】
本発明によれば、真空吸引回路内の真空度と吸着ノズルによる真空吸引状態との対応関係を示すノズル特性データを各ノズル種類ごとに予め記憶させておき、実装装置の稼働時において真空センサによる真空度計測結果をノズル特性データと比較して真空吸引状態を判定することにより、吸着ノズルを取り外す手間を要することなく、真空吸引状態の異常を容易に検出することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平面図、図2は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の移載ヘッドの構成を示す図、図3は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の真空吸引・制御系の構成を示すブロック図、図4は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置に記憶されるデータの説明図、図5は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における真空吸引回路の真空度データの説明図、図6は本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における真空吸引状態判定処理のフローチャートである。
【0010】
まず図1を参照して電子部品実装装置の構造を説明する。図1において基台1の中央にはX方向に搬送路2が配設されている。搬送路2は基板3を搬送し電子部品の実装位置に位置決めする。搬送路2の両側方には、部品供給部4が配置されており、それぞれの部品供給部4には多数のテープフィーダ5が並設されている。テープフィーダ5はテープに保持された電子部品を収納し、このテープをピッチ送りすることにより電子部品を供給する。
【0011】
基台1上面の両端部上にはY軸テーブル6A,6Bが配設されており、Y軸テーブル6A,6B上には2台のX軸テーブル7A,7Bが架設されている。Y軸テーブル6Aを駆動することにより、X軸テーブル7AがY方向に水平移動し、Y軸テーブル6Bを駆動することにより、X軸テーブル7BがY方向に水平移動する。X軸テーブル7A,7Bには、それぞれ移載ヘッド8および移載ヘッド8と一体的に移動するカメラ9が装着されている。
【0012】
Y軸テーブル6A、X軸テーブル7A、Y軸テーブル6B、X軸テーブル7Bをそれぞれ組み合わせて駆動することにより移載ヘッド8は水平移動し、それぞれの部品供給部4から電子部品を吸着ノズル10(図2参照)によってピックアップし、搬送路2に位置決めされた基板3上に実装する。基板3上に移動したカメラ9は、基板3を撮像して認識する。また部品供給部4から搬送路2に至る経路には、ラインカメラ19が配設されている。ラインカメラ19は、それぞれの移載ヘッド8に保持された状態の電子部品を下方から撮像する。
【0013】
ラインカメラ19に隣接して、ノズル交換部20が配設されている。ノズル交換部20は、交換用の種類が異なる吸着ノズル10を多数収納しており、ノズル交換部20に移載ヘッド8をアクセスさせることにより、以下に説明する単位移載ヘッド8aに装着される吸着ノズル10の交換ができるようになっている。
【0014】
次に図2を参照して移載ヘッド8について説明する。図2に示すように、移載ヘッドはマルチタイプであり、部品保持手段としての単位移載ヘッド8aを8個備えた構成となっている。これらの単位移載ヘッド8aはそれぞれ下端部に電子部品を吸着して保持する吸着ノズル10を備え、個別に昇降動作が可能となっている。ここで吸着ノズル10は単位移載ヘッド8aの下部に設けられた装着部8b(図3参照)に着脱自在に装着され、ノズル交換部20に収納された種類が異なる多数の吸着ノズル10の中から電子部品の種類に応じて交換されるようになっている。
【0015】
ここで図3を参照して、吸着ノズル10から真空吸引する真空吸引・制御系の構成について説明する。図3に示すように、単位移載ヘッド8aにおいて吸着ノズル10が装着される装着部8bには真空バルブ11が接続されており、真空バルブ11は真空吸引源である真空ポンプ13に接続されている。装着部8bに吸着ノズル10が装着された状態で真空ポンプ13を駆動し、真空バルブ11を開状態にすることにより、吸着ノズル10の下端部の吸着面に設けられた吸着孔10aより真空吸引する。
【0016】
吸着ノズル10から真空ポンプ13に至る回路は、真空吸引時に空気が通過する真空吸引回路となっている。装着部8bには、フィルタ18が内蔵されており、吸着ノズル10から吸引された空気がフィルタ18を通過することにより、真空吸引時に空気とともに吸引された異物がフィルタ18によって捕集される。
【0017】
真空バルブ11と真空ポンプ13の間の真空吸引回路には、真空センサ12が介設されている。真空センサ12は、真空吸引回路内の真空度、すなわち真空吸引回路内の絶対圧力と大気圧との差を示す圧力差を真空度として計測する。ここでは真空度が高いほど、絶対圧が低いことを示している。真空センサ12の計測結果は、判定部14に送られる。
【0018】
判定部14(判定手段)は、真空センサ12の真空度計測結果を記憶部16に記憶されている真空度データと比較することにより、吸着ノズル10の下端部における電子部品の有無や、各単位移載ヘッド8aの装着部8bにおける吸着ノズル10の装着状態などの、真空吸引状態の判定を行う。判定結果は制御部15に送られ、制御部15は判定結果に基づいて報知部17を制御することにより、吸着ノズルの装着状態異常などの異常報知を行う。
【0019】
次に図4を参照して、記憶部16に記憶されるデータについて説明する。記憶部16は、記憶されるデータの内容によって、生産データ記憶部16a、ノズルライブラリデータ記憶部16bより構成される。生産データ記憶部16aは、部品データ21a、実装座標データ21b、ノズル配置データ21cなどを記憶する。部品データ21aは、基板に実装される電子部品の種類やサイズなどのデータであり、実装座標データ21bは基板上の実装点の位置座標データである。またノズル配置データ21cは、移載ヘッド8に装着される吸着ノズル10の種類、すなわち各単位移載ヘッド8aと当該単位移載ヘッドに装着されるノズルNO.との対応関係を示すデータである。このノズル配置データ21cを参照することにより、移載ヘッド8の各単位移載ヘッド8aに装着された吸着ノズル10のノズルNO.を特定することができる。
【0020】
ノズルライブラリデータ記憶部16bは、移載ヘッド8に装着される吸着ノズル10のノズル径やノズル長さなどのサイズデータと、以下に説明するノズル特性データを、各ノズル種類毎に記憶する。上述のノズル配置データ21cと、ノズル特性データを対比させることにより、移載ヘッド8に種類の異なる吸着ノズル10が装着されている場合においても、実装装置の稼働中に任意の吸着ノズル10に対応したノズル特性データを読み出して、後述する真空吸引状態判定を行えるようになっている。
【0021】
次に図5を参照して、吸着ノズル10のノズル特性データについて説明する。このノズル特性データは、吸着孔径が異なる各種の吸着ノズル10の特性を、当該吸着ノズル10から真空吸引した際の真空吸引回路の真空度を用いて示すものである。図5は、真空センサ12によって計測される真空度と、真空吸引系の状態、すなわち電子部品実装装置の保守点検時や稼動状態において真空吸引系に発生しうる各種の状態と、真空吸引回路内の真空度との対応関係を示したものである。真空度軸上に設定されたv0〜v5は、各状態を判定するしきい値として設定される真空度データであり、各状態を実際に再現した上で真空センサ12で得られる実測データに基づいて、ノズル種類毎に設定される。
【0022】
ここで真空吸引系の状態として、[吸着ノズル無し]、[吸着ノズル装着異常]、[吸着ノズル正常装着]、[フィルタ目詰まり]、[部品無し]、[部品吸着状態異常]、[部品正常吸着]および[吸着面当接]の8つの状態が想定されている。以下、各状態と真空度データとの対応について説明する。
【0023】
[吸着ノズル無し]は、装着部8bに吸着ノズル10が装着されていない状態を示しており、この状態では装着部8b内の内部孔が開放されたままとなることから、真空吸引回路内の絶対圧は大気圧に近い圧力であり真空度は最も低くなる。ここでは、真空度計測結果がノズル無し真空度v0以下であれば、吸着ノズル無しと判定される。この[吸着ノズル無し]から、以下に説明する各状態の順に、真空吸引回路の開度は減少して閉状態の度合いが大きくなり、それぞれのしきい値の値が上昇する。
【0024】
[吸着ノズル正常装着]は、装着部8bに吸着ノズル10が正常に装着されている状態を示し、[吸着ノズル装着異常]は、装着部8bの吸着ノズル10が装着されているものの、装着孔周囲への異物の噛み込みなどの不具合によって、リークを生じている状態を示す。装着部8bに吸着ノズル10が装着された状態での真空度計測結果がノズル異常真空度v1を超えていれば吸着ノズル10は正常に装着されていると判定され、またノズル異常真空度v1以下であれば吸着ノズル装着異常と判定される。なお、吸着ノズル種類によって吸着孔径が異なることから、ノズル異常真空度v1は吸着ノズルの種類によって個別に設定される。
【0025】
[フィルタ目詰まり]は、装着部8b内のフィルタ18に捕集された異物量が増加し、真空吸引時の圧力損失がフィルタ18の交換もしくは清掃を必要とする程度まで増大したことを示している。ここでは装着部8bに吸着ノズル10が装着された状態での真空度計測結果がフィルタ目詰まり真空度v2以上であれば、フィルタ目詰まりと判定される。
【0026】
[部品無し]は、真空吸引回路が吸引状態にあるにもかかわらず吸着ノズル10の吸着面に電子部品が存在しない状態を示している。同様に装着部8bに吸着ノズル10が装着された状態での真空度計測結果が部品無し真空度v3以下であれば、部品無しと判定される。[部品吸着状態異常]は、吸着ノズル10の吸着面に電子部品が存在するものの、吸着位置や姿勢が正常でなく吸着孔10aからの過度のリークが生じている状態を示している。吸着ノズル10が装着され部品吸着状態における真空度計測結果が吸着異常真空度v4以下であれば、部品吸着状態異常と判定される。
【0027】
[部品正常吸着]は、吸着ノズル10によって電子部品が正常に吸着保持されている状態を示しており、同様に部品吸着状態における真空度計測結果が吸着異常真空度v4を超えていれば、部品正常吸着と判定される。そして、[吸着面当接]は、単位移載ヘッド8aを下降させ、吸着ノズル10の吸着面を基板上面などの平坦な個体面に当接させて押圧し、吸着面の吸着孔10aが塞がれている状態を示している。真空度計測結果が吸着面当接真空度v5以上であれば、吸着面当接であると判定する。この判定は、吸着ノズル10の吸着高さ検出や基板上面高さ検出に用いられる。
【0028】
この電子部品実装装置は上記のように構成されており、以下電子部品実装装置の稼働中において行われる真空吸引状態判定処理について、図6のフローチャートにしたがって説明する。この真空吸引状態判定は、フィルタ18の目詰まりなど、吸着ノズル10から真空ポンプ13に至るまでの真空吸引回路の状態を自動的に判定するものである。真空吸引状態判定に際しては、各判定項目毎に設定された計測条件、すなわち吸着ノズルが装着された状態か、または取り外された状態かを確認した上で、判定動作が実行される。
【0029】
ここでは、フィルタ18の目詰まりを判定対象とした場合を例に説明する。この例では、吸着ノズル10が装着された状態で判定処理が実行される。まず真空バルブ11を開状態にして(ST1)、吸着ノズル10の吸着孔10aが開放状態で真空吸引する(ST2)(真空吸引工程)。
【0030】
そして真空吸引開始から所定時間経過後の真空吸引回路内の真空度を真空度センサ12によって計測する(ST3)(真空度計測工程)。この真空度計測結果は判定部14に送られ、判定部14はこの真空度計測結果をノズルライブラリデータ記憶部16bに記憶された当該吸着ノズルのノズル特性データと比較し、真空吸引状態を判定する(ST4)(判定工程)。
【0031】
すなわち、当該吸着ノズルのノズルNO.に対応したしきい値v2と真空度計測結果とを比較し、真空度計測結果がフィルタ目詰まり真空度v2以上であればフィルタ18は目詰まり状態であると判定し、異常報知(フィルタ目詰まり報知)を行う(ST6)。また、真空度計測結果がフィルタ目詰まり真空度v2未満であればフィルタ18の状態は正常であると判定し、予め設定された次動作へ移行する(ST5)。
【0032】
これにより、種類の異なる複数の吸着ノズル10を電子部品に応じて交換しながら実装動作を行う電子部品実装装置において、吸着ノズル10をその都度取り外すことなく、フィルタ目詰まりなどの真空吸引状態の異常を容易に検出することができる。
【0033】
【発明の効果】
本発明によれば、真空吸引回路内の真空度と吸着ノズルによる真空吸引状態との対応関係を示すノズル特性データを各ノズル種類ごとに予め記憶させておき、実装装置の稼働時において真空センサによる真空度計測結果をノズル特性データと比較して真空吸引状態を判定することにより、吸着ノズルを取り外す手間を要することなく、真空吸引状態の異常を容易に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平面図
【図2】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の移載ヘッドの構成を示す図
【図3】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の真空吸引・制御系の構成を示すブロック図
【図4】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置に記憶されるデータの説明図
【図5】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における真空吸引回路の真空度データの説明図
【図6】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置における真空吸引状態判定処理のフローチャート
【符号の説明】
3 基板
4 部品供給部
8 移載ヘッド
8a 単位移載ヘッド
8b 装着部
10 吸着ノズル
12 真空センサ
13 真空ポンプ
14 判定部
15 制御部
16a 生産データ記憶部
16b ノズルライブラリデータ記憶部
Claims (2)
- 部品供給部から移載ヘッドの吸着ノズルによって電子部品を真空吸着によりピックアップして基板に実装する電子部品実装装置であって、前記吸着ノズルから真空吸引する真空吸引源と、この真空吸引源と前記吸着ノズルとを接続する真空吸引回路と、この真空吸引回路を断接する真空バルブと、真空吸引回路に配設された前記真空吸引回路内の真空度を計測する真空センサと、前記真空度と前記吸着ノズルによる真空吸引状態との対応関係を示すノズル特性データを含むノズルデータを各ノズル種類ごとに記憶するノズルライブラリデータ記憶部と、前記真空センサによる真空度計測結果を前記ノズル特性データと比較することにより前記吸着ノズルによる真空吸引状態を判定する判定手段とを備え、前記ノズル特性データは、吸着孔径が異なる各種の吸着ノズル毎に、前記真空度と、電子部品実装装置の保守点検時や稼動状態における真空吸引状態との対応関係を示したものであり、また前記真空吸引状態は、吸着ノズル無し、吸着ノズル正常装着、フィルタ目詰まり、部品無し、部品正常吸着および吸着面当接の状態であり、実装装置の稼働中に任意の吸着ノズルに対応したノズル特性データを前記ノズルライブラリデータ記憶部から読み出して吸着ノズル無し、吸着ノズル正常装着、フィルタ目詰まり、部品無し、部品正常吸着および吸着面当接の状態の判定を行うことを特徴とする電子部品実装装置。
- 部品供給部から移載ヘッドの吸着ノズルによって電子部品を真空吸着によりピックアップして基板に実装する電子部品実装方法であって、前記吸着ノズルから真空吸引するための真空吸引源と前記吸着ノズルとを接続する真空吸引回路内の真空度と前記吸着ノズルによる真空吸引状態との対応関係を示すノズル特性データを、各ノズル種類ごとにノズルライブラリデータ記憶部に記憶させるデータ記憶工程と、前記吸着ノズルから真空吸引する真空吸引工程と、この真空吸引工程において前記真空吸引回路に配設された真空センサによって真空吸引回路内の真空度を計測する真空度計測工程と、この真空度計測結果を前記ノズル特性データと比較することにより前記吸着ノズルによる真空吸引状態を判定する判定工程とを含み、前記ノズル特性データは、吸着孔径が異なる各種の吸着ノズル毎に、真空度と、電子部品実装装置の保守点検時や稼動状態における真空吸引状態との対応関係を示したものであり、また前記真空吸引状態は、吸着ノズル無し、吸着ノズル正常装着、フィルタ目詰まり、部品無し、部品正常吸着および吸着面当接の状態を含むものであり、実装装置の稼働中に任意の吸着ノズルに対応したノズル特性データを前記ノズルライブラリデータ記憶部から読み出して吸着ノズル無し、吸着ノズル正常装着、フィルタ目詰まり、部品無し、部品正常吸着および吸着面当接の状態の判定を行うことを特徴と
する電子部品実装方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002001077A JP3965995B2 (ja) | 2002-01-08 | 2002-01-08 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002001077A JP3965995B2 (ja) | 2002-01-08 | 2002-01-08 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003204197A JP2003204197A (ja) | 2003-07-18 |
JP3965995B2 true JP3965995B2 (ja) | 2007-08-29 |
Family
ID=27641292
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002001077A Expired - Fee Related JP3965995B2 (ja) | 2002-01-08 | 2002-01-08 | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3965995B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101616777A (zh) * | 2007-07-04 | 2009-12-30 | 株式会社小金井 | 吸附传感器控制器以及使用该吸附传感器控制器的吸附输送装置 |
DE102011002194B4 (de) * | 2011-04-20 | 2018-12-06 | Leica Biosystems Nussloch Gmbh | Gewebeproben-Handhabungsvorrichtung |
DE102011002193B4 (de) * | 2011-04-20 | 2018-11-29 | Leica Biosystems Nussloch Gmbh | Gewebeproben-Handhabungsvorrichtung |
CN108423427A (zh) * | 2018-03-05 | 2018-08-21 | 菲尼克斯(南京)智能制造技术工程有限公司 | 真空吸取装置和方法 |
JP2020051944A (ja) | 2018-09-27 | 2020-04-02 | セイコーエプソン株式会社 | 電子部品搬送装置および電子部品検査装置 |
JP2020147305A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社イシダ | 吸着装置 |
KR102153972B1 (ko) * | 2019-04-23 | 2020-09-09 | 주식회사 에스에프에이 | 이송물 분리 겸용 이송장치 및 그 방법 |
KR102179235B1 (ko) * | 2019-04-23 | 2020-11-16 | 주식회사 에스에프에이 | 이송물 이송장치 및 이송방법 |
KR102171687B1 (ko) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 주식회사 에스에프에이 | 이송물 매수확인 겸용 이송장치 및 그 방법 |
CN112025714A (zh) * | 2020-09-17 | 2020-12-04 | 珠海格力智能装备有限公司 | 工件抓取方法及装置、机器人设备 |
-
2002
- 2002-01-08 JP JP2002001077A patent/JP3965995B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003204197A (ja) | 2003-07-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3846257B2 (ja) | 電子部品実装装置におけるピックアップ方法 | |
JP3965995B2 (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
JP4849057B2 (ja) | 電子部品実装装置およびノズル装着履歴データ管理方法 | |
JP4821246B2 (ja) | 電子部品実装方法 | |
JP4809094B2 (ja) | 部品移載装置、表面実装機および部品検査装置 | |
JP4455260B2 (ja) | 部品搬送装置、表面実装機および部品試験装置 | |
JP3849589B2 (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
JP3846320B2 (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装装置におけるエアブロー回路の異常検出方法 | |
JP3846262B2 (ja) | 電子部品実装装置におけるノズル吸着高さの検出方法 | |
JP7022886B2 (ja) | 作業装置及び作業装置の検査方法 | |
JP3846258B2 (ja) | 電子部品実装装置における真空バルブの異常検出方法 | |
JP3965968B2 (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
JP5100684B2 (ja) | 電子部品装着装置の管理システムにおける管理方法 | |
JP7474311B2 (ja) | 保守管理装置 | |
JP3970125B2 (ja) | 部品実装装置の未吸着部品実装防止方法及びこれを用いた部品実装装置 | |
JP3846256B2 (ja) | 電子部品実装装置における持ち帰り部品の検出方法 | |
JP4728286B2 (ja) | 表面実装機 | |
US11317549B2 (en) | Component mounting machine and retry method for picking up components | |
JP4135445B2 (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
JP3785887B2 (ja) | 電子部品実装方法 | |
JP2008311337A5 (ja) | ||
JP2003142888A (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
JP7068759B2 (ja) | 保守管理装置 | |
JP7061703B2 (ja) | 生産管理方法 | |
KR20100059659A (ko) | 전자부품 폐기박스와 전자부품 장착장치 및 전자부품 장착방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040715 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20050704 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060718 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060906 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070206 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070402 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20070410 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070521 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3965995 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100608 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100608 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110608 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120608 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120608 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130608 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |