CN112025714A - 工件抓取方法及装置、机器人设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工件抓取方法及装置、机器人设备。其中，该工件抓取方法包括：控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘；开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气；检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态；若抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。本发明解决了相关技术中在控制机器人前端的吸盘抓取工件时，吸盘容易受到挤压变形，影响吸盘剩余使用寿命的技术问题。

Description

工件抓取方法及装置、机器人设备

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种工件抓取方法及装置、机器人设备。

背景技术

相关技术中，目前在控制机器人前端的吸盘/吸嘴抓取工件时，通常采用固定点定位加判断真空度来实现的，这种工件抓取方式，对供料机构定位精度、工件平整度要求较高，且因现场生产环境的不确定性，为达到真空度，吸嘴通常会被过度挤压，且当供料机构出现小范围定位偏差时，机器人无法完成正常抓取工件的任务。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种工件抓取方法及装置、机器人设备，以至少解决相关技术中在控制机器人前端的吸盘抓取工件时，吸盘容易受到挤压变形，影响吸盘剩余使用寿命的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种工件抓取方法，包括：控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，所述机器人夹具的顶部设置有吸盘；开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气；检测抽取真空度，其中，所述抽取真空度用于指示所述吸盘在吸取目标工件的当前状态；若所述抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制所述机器人的机械臂停止下压，并抓取所述目标工件。

可选地，在控制机器人的机械臂下压之前，所述工件抓取方法还包括：检测工件装配系统的通电状态和安全状态；在所述通电状态指示所述工件装配系统已经通电，向工件原料仓发送工件准备指令，其中，所述工件准备指令用于告知所述工件原料仓将所述目标工件移动至待抓取位置。

可选地，在向工件原料仓发送工件准备指令之后，所述工件抓取方法还包括：控制机器人上电，并控制所述机器人运动至待抓取位置；判断是否接收到用于允许抓取所述目标工件的指示信号；若是接收到所述指示信号，检测所述目标工件的当前高度和所述待抓取位置的位置坐标；基于所述机器人的当前坐标和所述待抓取位置的位置坐标，规划所述机器人的初始行进轨迹；基于所述目标工件的当前高度和中间障碍物，调整所述初始行进轨迹，得到机器人规划轨迹；控制所述机器人沿着所述机器人规划运动至所述目标工件的上方空间区域。

可选地，控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向所述目标工件移动的步骤，包括：在控制机器人的机械臂下压过程中，检测所述吸盘与所述目标工件的下压距离值；基于所述下压距离值，调整机械臂下压速度。

可选地，在开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气之后，所述工件抓取方法还包括：若所述下压距离值超出预设安全距离阈值，则控制所述机器人停止下压，并关闭所述真空发生器；发出异常报警信号，其中，所述异常报警信号用于指示工件抓取异常。

可选地，检测抽取真空度的步骤，包括：控制预设真空开关检测所述抽取真空度，其中，所述预设真空开关设置在所述机器人的机械臂上。

可选地，所述真空发生器与所述预设真空开关连接，所述真空发生器设置在所述机器人的机械臂上。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种工件抓取装置，包括：第一控制单元，用于控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，所述机器人夹具的顶部设置有吸盘；开启单元，用于开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气；检测单元，用于检测抽取真空度，其中，所述抽取真空度用于指示所述吸盘在吸取目标工件的当前状态；第二控制单元，用于在所述抽取真空度达到预设真空度阈值时，控制所述机器人的机械臂停止下压，并抓取所述目标工件。

可选地，所述工件抓取装置还包括：第一检测模块，用于在控制机器人的机械臂下压之前，检测工件装配系统的通电状态和安全状态；第一发送模块，用于在所述通电状态指示所述工件装配系统已经通电，向工件原料仓发送工件准备指令，其中，所述工件准备指令用于告知所述工件原料仓将所述目标工件移动至待抓取位置。

可选地，所述工件抓取装置还包括：第一控制模块，用于在向工件原料仓发送工件准备指令之后，控制机器人上电，并控制所述机器人运动至待抓取位置；第一判断模块，用于判断是否接收到用于允许抓取所述目标工件的指示信号；第二检测模块，用于在接收到所述指示信号，检测所述目标工件的当前高度和所述待抓取位置的位置坐标；第一规划模块，用于基于所述机器人的当前坐标和所述待抓取位置的位置坐标，规划所述机器人的初始行进轨迹；第一调整模块，用于基于所述目标工件的当前高度和中间障碍物，调整所述初始行进轨迹，得到机器人规划轨迹；第二控制模块，用于控制所述机器人沿着所述机器人规划运动至所述目标工件的上方空间区域。

可选地，所述第一控制单元包括：第二检测模块，用于在控制机器人的机械臂下压过程中，检测所述吸盘与所述目标工件的下压距离值；第二调整模块，用于基于所述下压距离值，调整机械臂下压速度。

可选地，所述工件抓取装置还包括：第三控制模块，用于在开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气之后，若所述下压距离值超出预设安全距离阈值，则控制所述机器人停止下压，并关闭所述真空发生器；发出单元，用于发出异常报警信号，其中，所述异常报警信号用于指示工件抓取异常。

可选地，所述检测单元包括：第三检测模块，用于控制预设真空开关检测所述抽取真空度，其中，所述预设真空开关设置在所述机器人的机械臂上。

可选地，所述真空发生器与所述预设真空开关连接，所述真空发生器设置在所述机器人的机械臂上。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的工件抓取方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的工件抓取方法。

本发明实施例中，在机器人抓取工件过程中，可以先控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘，开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气，检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态，若抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。在该实施例中，能够通过真空度来调整吸盘的吸取位置，并在达到预设真空度阈值时，及时控制机器人停止下压，直接取走工件，这样能够减小吸盘的挤压变形，且可完全覆盖因上料机构定位而出现的范围偏差，不仅能够提高吸盘的使用寿命，还能够提高工件抓取效率，从而解决相关技术中在控制机器人前端的吸盘抓取工件时，吸盘容易受到挤压变形，影响吸盘剩余使用寿命的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的工件抓取方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的工件抓取装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种工件抓取方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的工件抓取方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘；

步骤S104，开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气；

步骤S106，检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态；

步骤S108，若抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。

通过上述步骤，在机器人抓取工件过程中，可以先控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘，开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气，检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态，若抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。在该实施例中，能够通过真空度来调整吸盘的吸取位置，并在达到预设真空度阈值时，及时控制机器人停止下压，直接取走工件，这样能够减小吸盘的挤压变形，且可完全覆盖因上料机构定位而出现的范围偏差，不仅能够提高吸盘的使用寿命，还能够提高工件抓取效率，从而解决相关技术中在控制机器人前端的吸盘抓取工件时，吸盘容易受到挤压变形，影响吸盘剩余使用寿命的技术问题。

本发明实施例能够应用于各种通过吸盘抓取工件、物体的使用场景中，使用设备包括但不限于：机器人设备，使用环境包括但不限于：使用机器人完成工厂零部件加工、箱体加工等。

通过本发明实施例，能够采用判断真空度的方式抓取工件，有效提高吸盘/吸嘴的使用寿命。

下面结合上述各步骤来详细说明本发明实施例。

可选的，在控制机器人的机械臂下压之前，工件抓取方法还包括：检测工件装配系统的通电状态和安全状态；在通电状态指示工件装配系统已经通电，向工件原料仓发送工件准备指令，其中，工件准备指令用于告知工件原料仓将目标工件移动至待抓取位置。

通过检查设备的安全防护状态，机器人设备及生产线系统处于安全状态，控制设备通电通气，查看设备运行模式；待工件原料仓准备好工件后，启动设备自动运行。

在本发明实施例，在向工件原料仓发送工件准备指令之后，工件抓取方法还包括：控制机器人上电，并控制机器人运动至待抓取位置；判断是否接收到用于允许抓取目标工件的指示信号；若是接收到指示信号，检测目标工件的当前高度和待抓取位置的位置坐标；基于机器人的当前坐标和待抓取位置的位置坐标，规划机器人的初始行进轨迹；基于目标工件的当前高度和中间障碍物，调整初始行进轨迹，得到机器人规划轨迹；控制机器人沿着机器人规划运动至目标工件的上方空间区域。

在机器人上电运行后，可以完成初始化(姿态调整及状态复位)；然后运行主程序，机器人到达待抓取位置，等待允许抓取信号，上料机构将工件运输到待抓取位置，到待工件稳定后，上料机构停止动作(需等待接收取料完成信号后方可进行下一次上料，完成与机器人信号交互)，并向机器人给出允许抓取信号；机器人接收到允许抓取信号，开始抓取工件。

根据程序中规划好的运行轨迹，机器人首先定位在工件正上方，随后移动到工件的上方空间区域。为防止机器人在运行中可能发生碰撞，需事先根据生产现场环境自动规划机器人的行进轨迹。

对于上方空间区域，优选为工件正上方位置，例如，控制机器人的机械臂顶端的吸盘到达距离工件约1-5mm处。

步骤S102，控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘。

可选的，控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动的步骤，包括：在控制机器人的机械臂下压过程中，检测吸盘与目标工件的下压距离值；基于下压距离值，调整机械臂下压速度。

机器人下压过程中，不断调整下压速度，避免直接与工件碰撞，例如，机械臂携带夹具(可夹取吸盘/吸嘴)向下移动1mm，然后检测下压距离，在机器人下压过程中，速度可适当放慢，速度太快可能会影响信号接收。

步骤S104，开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气。

打开真空发生器，控制吸盘吸气，同时检测真空度。

作为本发明可选的实施例，在开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气之后，工件抓取方法还包括：若下压距离值超出预设安全距离阈值，则控制机器人停止下压，并关闭真空发生器；发出异常报警信号，其中，异常报警信号用于指示工件抓取异常。

预设安全距离阈值为工作人员自行设置的距离值，例如，若下压距离超过预设安全值(5-10mm),机器人停止下压，关闭真空发生器，移动到安全位置，并发出抓取异常报警信号，等待人工处理。

步骤S106，检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态。

可选的，检测抽取真空度的步骤，包括：控制预设真空开关检测抽取真空度，其中，预设真空开关设置在机器人的机械臂上。

可选的，真空发生器与预设真空开关连接，真空发生器设置在机器人的机械臂上。

步骤S108，若抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。

在本发明实施例中，若是检测抽取真空度达到预设真空度阈值后，机器人停止下压(可适当延时以便吸盘稳定地吸取工件)，取走工件，完成工件抓取。若是仍然未达到预设真空度阈值，可以继续重复上述控制机器人下压-检测抽取真空度-判断真空度是否符合预设真空度阈值的过程。

通过上述实施例，能够完成垂直方向上的吸取工件过程的下压距离自调整定位，根据实际工况可做出相应调整(例如，在工件正上方，根据预设真空度，调整吸嘴的垂直吸取位置可有效提高吸嘴的使用寿命以及工件抓取效率)，当达到预设真空度阈值后，机器人停止下压，直接抓走工件，在本发明实施例中，能够明显减小吸盘/吸嘴的挤压变形，且可完全覆盖因上料机构定位而出现的小范围偏差，从而有效提高吸嘴的使用寿命以及工件抓取效率。

下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。

本发明涉及的工件抓取装置中包括多个单元，每个单元对应于上述实施例的各执行步骤。

图2是根据本发明实施例的一种可选的工件抓取装置的示意图，如图2所示，该工件抓取装置可以包括：第一控制单元21，开启单元23，检测单元25，第二控制单元27，其中，

第一控制单元21，用于控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘；

开启单元23，用于开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气；

检测单元25，用于检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态；

第二控制单元27，用于在抽取真空度达到预设真空度阈值时，控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。

上述工件抓取装置，在机器人抓取工件过程中，可以先通过第一控制单元21控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘，通过开启单元23开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气，通过检测单元25检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态，通过第二控制单元27在抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。在该实施例中，能够通过真空度来调整吸盘的吸取位置，并在达到预设真空度阈值时，及时控制机器人停止下压，直接取走工件，这样能够减小吸盘的挤压变形，且可完全覆盖因上料机构定位而出现的范围偏差，不仅能够提高吸盘的使用寿命，还能够提高工件抓取效率，从而解决相关技术中在控制机器人前端的吸盘抓取工件时，吸盘容易受到挤压变形，影响吸盘剩余使用寿命的技术问题。

可选的，工件抓取装置还包括：第一检测模块，用于在控制机器人的机械臂下压之前，检测工件装配系统的通电状态和安全状态；第一发送模块，用于在通电状态指示工件装配系统已经通电，向工件原料仓发送工件准备指令，其中，工件准备指令用于告知工件原料仓将目标工件移动至待抓取位置。

另一种可选的，工件抓取装置还包括：第一控制模块，用于在向工件原料仓发送工件准备指令之后，控制机器人上电，并控制机器人运动至待抓取位置；第一判断模块，用于判断是否接收到用于允许抓取目标工件的指示信号；第二检测模块，用于在接收到指示信号，检测目标工件的当前高度和待抓取位置的位置坐标；第一规划模块，用于基于机器人的当前坐标和待抓取位置的位置坐标，规划机器人的初始行进轨迹；第一调整模块，用于基于目标工件的当前高度和中间障碍物，调整初始行进轨迹，得到机器人规划轨迹；第二控制模块，用于控制机器人沿着机器人规划运动至目标工件的上方空间区域。

可选的，第一控制单元包括：第二检测模块，用于在控制机器人的机械臂下压过程中，检测吸盘与目标工件的下压距离值；第二调整模块，用于基于下压距离值，调整机械臂下压速度。

本发明实施例，工件抓取装置还包括：第三控制模块，用于在开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气之后，若下压距离值超出预设安全距离阈值，则控制机器人停止下压，并关闭真空发生器；发出单元，用于发出异常报警信号，其中，异常报警信号用于指示工件抓取异常。

可选的，检测单元包括：第三检测模块，用于控制预设真空开关检测抽取真空度，其中，预设真空开关设置在机器人的机械臂上。

可选的，真空发生器与预设真空开关连接，真空发生器设置在机器人的机械臂上。

上述的工件抓取装置还可以包括处理器和存储器，上述第一控制单元21，开启单元23，检测单元25，第二控制单元27等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来在抽取真空度达到预设真空度阈值时，控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的工件抓取方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的工件抓取方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘；开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气；检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态；若抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种工件抓取方法，其特征在于，包括：

控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，所述机器人夹具的顶部设置有吸盘；

开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气；

检测抽取真空度，其中，所述抽取真空度用于指示所述吸盘在吸取目标工件的当前状态；

若所述抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制所述机器人的机械臂停止下压，并抓取所述目标工件。

2.根据权利要求1所述的工件抓取方法，其特征在于，在控制机器人的机械臂下压之前，所述工件抓取方法还包括：

检测工件装配系统的通电状态和安全状态；

在所述通电状态指示所述工件装配系统已经通电，向工件原料仓发送工件准备指令，其中，所述工件准备指令用于告知所述工件原料仓将所述目标工件移动至待抓取位置。

3.根据权利要求2所述的工件抓取方法，其特征在于，在向工件原料仓发送工件准备指令之后，所述工件抓取方法还包括：

控制机器人上电，并控制所述机器人运动至待抓取位置；

判断是否接收到用于允许抓取所述目标工件的指示信号；

若是接收到所述指示信号，检测所述目标工件的当前高度和所述待抓取位置的位置坐标；

基于所述机器人的当前坐标和所述待抓取位置的位置坐标，规划所述机器人的初始行进轨迹；

基于所述目标工件的当前高度和中间障碍物，调整所述初始行进轨迹，得到机器人规划轨迹；

控制所述机器人沿着所述机器人规划运动至所述目标工件的上方空间区域。

4.根据权利要求1所述的工件抓取方法，其特征在于，控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向所述目标工件移动的步骤，包括：

在控制机器人的机械臂下压过程中，检测所述吸盘与所述目标工件的下压距离值；

基于所述下压距离值，调整机械臂下压速度。

5.根据权利要求4所述的工件抓取方法，其特征在于，在开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气之后，所述工件抓取方法还包括：

若所述下压距离值超出预设安全距离阈值，则控制所述机器人停止下压，并关闭所述真空发生器；

发出异常报警信号，其中，所述异常报警信号用于指示工件抓取异常。

6.根据权利要求1所述的工件抓取方法，其特征在于，检测抽取真空度的步骤，包括：

控制预设真空开关检测所述抽取真空度，其中，所述预设真空开关设置在所述机器人的机械臂上。

7.根据权利要求6所述的工件抓取方法，其特征在于，所述真空发生器与所述预设真空开关连接，所述真空发生器设置在所述机器人的机械臂上。

8.一种工件抓取装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，所述机器人夹具的顶部设置有吸盘；

开启单元，用于开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气；

检测单元，用于检测抽取真空度，其中，所述抽取真空度用于指示所述吸盘在吸取目标工件的当前状态；

第二控制单元，用于在所述抽取真空度达到预设真空度阈值时，控制所述机器人的机械臂停止下压，并抓取所述目标工件。

9.一种机器人设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的工件抓取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的工件抓取方法。

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