CN106781016A - 磁读取定位的自动售货机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种磁读取定位的自动售货机，包括机体，机体内设有控制器及取货臂，所述机体上设有若干层横向设置的货架，每层货架上设有若干个与货架垂直的隔物杆，隔物杆用于形成货物容置空间，每个隔物杆的侧面上设有横向定位磁钢，所述隔物杆根据容纳货物尺寸的不同，通过连接件与货架的不同位置固定连接，对应地，所述取货臂的端部设有与控制器进行通信的磁感应装置，用于识别所述横向定位磁钢并将识别的磁钢位置信息反馈给所述控制器。本发明通过在隔物杆的侧面上设定位磁钢，实现对货物位置的寻找、定位，当需要对货物进行出货时，控制器即可直接根据磁钢的定位信息控制取货臂进行目标位置货物的抓取。

Description

磁读取定位的自动售货机

技术领域

本发明涉及自动售货机货物定位技术领域，特别涉及一种磁读取定位的自动售货机。

背景技术

随着科学技术的不断发展，新型的便利实体商店-自动售货机开始获得了广泛应用，由于其能够实现无人自动售货，不受时间、地点的限制，既节省人力，又方便交易。因此，自动售货机在机场、车站、学校等公共场所获得了越来越广泛的应用。

现有的自动售货机货架及出货装置固定不变，例如，售卖饮料的货架与售卖零食(如软包装的薯片、小饼干等)的货架形式完全不同，出货机制也不同，售货机出厂后不可更改。这主要是由于现有的售货机其出货机制决定的，由于出货装置智能在固定位置进行取货及出货，以便送到出货口，因此当货品尺寸发生变化时，相应的货架也需要改变尺寸，此时出货装置也需要重新设置取货方式，往往无法在出厂后实现。

这类的自动售货机一般在销售一些物品时，由于货架形式固定不变，其可售卖的货物种类出厂前就已经完成设定，出厂后无法更改，相应的货架及出货系统均不能在出厂后根据需要自定义设置，因此售卖的货物种类有限，无法根据售卖情况更换售卖货品类型。

发明内容

本发明的目的在于提供一种磁读取定位的自动售货机，以解决现有的自动售货机的货架出厂后无法更改，所造成的售卖的货物种类有限，无法根据售卖情况更换售卖货品类型的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种磁读取定位的自动售货机，其特征在于，包括机体，机体内设有控制器及取货臂，所述机体上设有若干层横向设置的货架，每层货架上设有若干个与货架垂直的隔物杆，隔物杆用于形成货物容置空间，每个隔物杆的侧面上设有横向定位磁钢，所述隔物杆根据容纳货物尺寸的不同，通过连接件与货架的不同位置固定连接，对应地，所述取货臂的端部设有与控制器进行通信的磁感应装置，用于识别所述横向定位磁钢并将识别的磁钢位置信息反馈给所述控制器。

较佳地，每层货架上还设有层定位磁钢，所述磁感应装置还用于识别所述层定位磁钢并将识别的磁钢位置信息反馈给所述控制器。

较佳地，所述连接件为扣合件，对应地，所述货架上设有若干沿货架边沿等距离设置的被扣合部，所述扣合件通过与不同位置的被扣合部扣合实现隔物杆的位置切换。

较佳地，所述连接件为扣合件，对应地，所述货架上设有被扣合滑轨，所述扣合件通过在被扣合滑轨上滑动并与被扣合滑轨的不同位置扣合实现隔物杆的位置切换。

较佳地，所述取货臂的端部设有机械抓手，所述机械抓手用于抓取当前取货臂所对应的货物容置空间内的货物。

较佳地，所述机械抓手为抓钩、单个吸嘴或多个吸附角度不同的吸嘴。

较佳地，所述控制器与重启触发器相连，所述重启触发器设置在货架上，当任意一个隔物杆与货架的连接位置发生变化时，触发所述重启触发器，则所述控制器控制所述取货臂带动所述磁感应装置沿各层货架依次移动，以重新识别各横向定位磁钢的位置。

较佳地，所述重启触发器为压力传感器或光电传感器。

较佳地，所述控制器与重启触发按键相连，所述重启触发按键设置在机体上，当任意一个隔物杆与货架的连接位置发生变化时，通过触发所述重启触发按键，则所述控制器控制所述取货臂带动所述磁感应装置沿各层货架依次移动，以重新识别各磁钢的位置。

本发明具有以下有益效果：

1)通过在隔物杆的侧面上设定位磁钢，实现对货物位置的寻找、定位，当需要对货物进行出货时，控制器即可直接根据磁钢的定位信息控制取货臂进行目标位置货物的抓取。

2)该售货机在使用时，隔物杆可根据容纳货物尺寸的不同，通过连接件与货架的不同位置固定连接，随时根据需要调整货物空间，适用于不同的货物的售卖，出厂后也可根据需要调整。

3)控制器可在隔物杆发生移动后自动重新对磁钢位置进行识别，每当隔物杆位置变化后，仅重新识别一次即可，使用方便，便于货物的抓取。

4)该售货机结构简单，适用范围广，可根据需要调整。

附图说明

图1为本发明优选实施例的磁读取定位的自动售货机结构示意图；

图2为本发明优选实施例的隔物杆与货架连接示意图。

具体实施方式

为更好地说明本发明，兹以一优选实施例，并配合附图对本发明作详细说明，具体如下：

如图1所示，本实施例中提供了一种磁读取定位的自动售货机，包括机体100，机体100内设有控制器及取货臂120，机体100前方设有出货口110，机体100内还设有货架区130，该货架区130设有多层横向设置的货架131，本实施例中货架的层数为4层，在其他优选实施例中，可根据需要改变货架的层数。其中，每层货架131上设有多个与货架垂直的隔物杆132，其中，不同的层数的货架可以根据需要设置不同数量的隔物杆。该些隔物杆132用于形成货物容置空间，如隔物杆132与隔物杆132之间的区域，以及隔物杆132与货架区130的边缘的内侧壁(当然，也可直接设为机体100的内壁，也可根据需要另外设置为货架区的内壁(如本实施例的图1所示，货架区与机体不共用侧壁的情况))之间的空间，均可形成货物容置空间，以用于摆放容置不同或相同种类待售卖的货物。应当理解，这里的隔物杆不限于图1中所示的形状，在其他优选实施例中可根据需要自由变化其具体形式，如弧形板/杆、具有弯折等，可以实现形成货物容置空间即可，可根据货物形态变化而自由变化具体实现形式。

本实施例中的每个隔物杆132的侧面上设有横向定位磁钢133，该售货机在使用时，隔物杆132根据容纳货物尺寸的不同，通过连接件与货架131的不同位置固定连接，对应地，取货臂120的端部121上设有与控制器进行通信的磁感应装置，磁感应装置用于识别横向定位磁钢并将识别的磁钢位置信息反馈给控制器，进而控制器根据磁钢位置信息获得当前的取货臂的取货端的位置位于货架的何处，实现通过读取磁钢的方式而对取货端的定位，以供取货过程提供位置参考。当需要对货物进行出货时，控制器即可直接根据磁钢的定位信息控制取货臂进行目标位置货物的抓取。

本实施例中的取货臂的端部设有机械抓手，该机械抓手用于抓取当前取货臂所对应的货物容置空间内的货物，如图1所示，本实施例中的机械抓手为吸嘴，其通过抽气管与抽真空设备相连，便于在抽真空时提供对货物的吸附力，以在取货臂到达货物所在位置后对货物进行吸附，从而抓取货物，并根据需要送至出货口。

进一步地，本实施例中的每层货架上还分别设有一个层定位磁钢135，上述的取货臂端部的磁感应装置还用于识别该些层定位磁钢135并将识别的磁钢位置信息反馈给控制器。通过层定位磁钢135实现对取货臂垂直方向的定位进而进行货架的定位寻找，而通过横向定位磁钢133实现对取货臂的取货端的横向位置的定位，进而进行货物容置空间的定位寻找，通过两种设于不同位置的磁钢的配合，共同实现对货物的精确定位，从而便于取货臂对售卖的货物进行准确取货。这种定位方式简单易行，定位装置易于设置，系统整体的工作方式即实现了精确定位，又实现了定位系统的简单化，完全不必依靠负载的通信定位机制或对取货臂进行较为复杂的定位控制设置，仅需取货臂具有横向移动及纵向延伸能力即可，如本实施例中的取货臂下端可根据需要设置在滑轨上，取货臂的臂部具有伸缩性，具体采用与电机相连的滚珠丝杆等，取货臂自身无需具有精确控制取货端的能量，仅需根据取货端的磁传感装置与磁钢的互动实现对取货臂端部位置的判断，进而控制其运动。

如图2所示，本实例中的连接件为扣合件134，对应地，货架131上设有若干沿货架边沿等距离设置的被扣合部136，扣合件134通过与不同位置的被扣合部136扣合实现隔物杆的位置切换。本实施例的附图中的扣合件134仅为示意的一种形式，在其他优选实施例中，扣合件可以设置在隔物杆132的正下方的凸起，其与被扣合部(凹槽)匹配。两者紧密嵌套连接时即完成了隔物杆与货架之间的相对固定。本领域技术人员可根据需要设置扣合件134及被扣合部136为任何合适的形式，其满足用于连接隔物杆及货架时，且为可拆卸连接以便于根据需要移动隔物杆的位置即可，其均包含在本发明的范围之内。

在本发明的另一优选实施例中，连接件为扣合件，对应地，货架上设有被扣合滑轨，扣合件与被扣合滑轨为滑动连接的关系，其中，扣合件通过在被扣合滑轨上滑动并与被扣合滑轨的不同位置扣合即可实现隔物杆的位置切换，并在位置切换后仍可保持相对连接关系的固定，这种滑轨形式的连接方式，更有利于根据货物尺寸调节隔物杆的位置，这种位置调节不受到固定的被扣合部的位置限定，货物容置空间的可调整性效果更好，便于根据需要任意调整。

在本发明的另一优选实施例中，机械抓手还可以根据需要设置为抓钩、单个吸嘴或两个以上的吸附角度不同的吸嘴。抓钩可以为具有多个抓爪的形式，通过控制器的控制抓取货物，吸嘴通过与抽真空设备相连，在抽真空设备的作用下对待抓取货物的表面进行抽真空从而提供一吸附力，利用吸附力抓取货物。其中，两个吸附角度不同的吸嘴配合，从不同角度进行货物抓取将更加有效地提高机械抓手对货物的抓取效率，以及两个吸嘴配合，对货物外包装形状、货物外包装材料等要求较低，如软质的塑料薄膜，不规则的硬质表面等。两个吸嘴均可吸附抓取，两者配合即可提供吸附力，又可以提供类似于抓手的互相配合的力，从而更好地抓取各种不同类型的货物。当然，这里的吸嘴数量还可以设置为多个，如三个或四个以上，多个吸嘴配合，可以更好地完成货物的抓取工作，且不受货物形状及外包装材料的限制，十分安全、可靠。

在本发明的另一优选实施例中，控制器还设置为与重启触发器相连，重启触发器设置在货架上，当任意一个隔物杆与货架的连接位置发生变化时，触发所述重启触发器。具体地，重启触发器可根据需要设置为与每一层的货架相连，并且其具有多个与隔物杆相连的压力传感器，当隔物杆被移动时，即触发该压力传感器的压力值发生变化，此时，控制器即可根据变化的压力值获取隔物杆被重置的信号。则控制器控制取货臂带动所述磁感应装置沿各层货架依次移动，以重新识别各横向定位磁钢的位置。也即，该自动售货机每次当上新货物后，如隔物杆位置发生变动，则控制器可自动地控制取货臂带动磁传感器重新进行各个磁钢的识别，以进行磁钢的定位。当需要对货物进行出货时，控制器即可直接根据新的磁钢的定位信息控制取货臂进行目标位置货物的抓取。

在本发明的另一优选实施例中，上述的重启触发器可根据需要设置为位于货架上的光电传感器，该光电传感器可以检测到隔物杆位置是否发生变动，当发生变动时，触发光电传感器产生感应信号从而控制器获知当前隔物杆发生变化，从而自动地控制取货臂带动磁传感器重新进行各个磁钢的识别，以进行磁钢的定位，便于抓取货物时参考。上述的重启触发器还可以根据需要设置为其他形式的可以自动检测到隔物杆位置是否发生变动的装置或传感设备，本发明的重启触发器不限于上述两种实现形式。

在本发明的另一优选实施例中，控制器设置为与重启触发按键相连，该重启触发按键设置在机体上，当任意一个隔物杆与货架的连接位置发生变化时，通过人工手动触发重启触发按键，则控制器即可控制上述的取货臂带动磁感应装置沿各层货架依次移动，以重新识别各磁钢的位置。当需要对货物进行出货时，控制器即可直接根据新的磁钢的定位信息控制取货臂进行目标位置货物的抓取。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，对本发明所做的变形或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述的权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种磁读取定位的自动售货机，其特征在于，包括机体，机体内设有控制器及取货臂，所述机体上设有若干层横向设置的货架，每层货架上设有若干个与货架垂直的隔物杆，隔物杆用于形成货物容置空间，每个隔物杆的侧面上设有横向定位磁钢，所述隔物杆根据容纳货物尺寸的不同，通过连接件与货架的不同位置固定连接，对应地，所述取货臂的端部设有与控制器进行通信的磁感应装置，用于识别所述横向定位磁钢并将识别的磁钢位置信息反馈给所述控制器。

2.根据权利要求1所述的磁读取定位的自动售货机，其特征在于，每层货架上还设有层定位磁钢，所述磁感应装置还用于识别所述层定位磁钢并将识别的磁钢位置信息反馈给所述控制器。

3.根据权利要求1或2所述的磁读取定位的自动售货机，其特征在于，所述连接件为扣合件，对应地，所述货架上设有若干沿货架边沿等距离设置的被扣合部，所述扣合件通过与不同位置的被扣合部扣合实现隔物杆的位置切换。

4.根据权利要求1或2所述的磁读取定位的自动售货机，其特征在于，所述连接件为扣合件，对应地，所述货架上设有被扣合滑轨，所述扣合件通过在被扣合滑轨上滑动并与被扣合滑轨的不同位置扣合实现隔物杆的位置切换。

5.根据权利要求1或2所述的磁读取定位的自动售货机，其特征在于，所述取货臂的端部设有机械抓手，所述机械抓手用于抓取当前取货臂所对应的货物容置空间内的货物。

6.根据权利要求5所述的磁读取定位的自动售货机，其特征在于，所述机械抓手为抓钩、单个吸嘴或多个吸附角度不同的吸嘴。

7.根据权利要求1或2所述的磁读取定位的自动售货机，其特征在于，所述控制器与重启触发器相连，所述重启触发器设置在货架上，当任意一个隔物杆与货架的连接位置发生变化时，触发所述重启触发器，则所述控制器控制所述取货臂带动所述磁感应装置沿各层货架依次移动，以重新识别各横向定位磁钢的位置。

8.根据权利要求7所述的磁读取定位的自动售货机，其特征在于，所述重启触发器为压力传感器或光电传感器。

9.根据权利要求1或2所述的磁读取定位的自动售货机，其特征在于，所述控制器与重启触发按键相连，所述重启触发按键设置在机体上，当任意一个隔物杆与货架的连接位置发生变化时，通过触发所述重启触发按键，则所述控制器控制所述取货臂带动所述磁感应装置沿各层货架依次移动，以重新识别各磁钢的位置。