CN110084966A - 一种循环式售货机出货控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种循环式售货机出货控制装置和方法，包括被感应块、感应器、巡检感应器、控制主板，1）确定零点坐标；2）记录货层坐标；3）商品出货。本发明具有以下有益效果：1、可以实现循环置物架的自动定位和控制；2、可以对置物台位置进行自动校正。

Description

一种循环式售货机出货控制装置及方法

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种售货机出货控制装置和方法。

背景技术

中国专利2019205126324是申请人于2019年4月16日申请的售书机专利，其中包含了循环置物架，包括架体，架体两侧设置有两组链轮，每组链轮上设置有链条，两条链条相对应的位置之间设置有横杆，横杆上悬挂有置物台，置物台重心与横杆重心在一个竖直面上。置物台通过链轮和链条循环移动，出货时，需要将相应的置物台移动至出货口位置，现有技术中尚未有适用于这种循环置物架出货的自动控制方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种循环式售货机出货控制装置和方法。

本发明的技术方案是：

一种循环式售货机出货控制装置，包括被感应块、感应器、巡检感应器、控制主板，感应块设置在循环置物架的链条上，感应器和巡检感应器设置在循环置物架的架体上，感应器用于检测感应块，巡检感应器用于检测循环置物架的置物架台面，控制主板用于控制感应器、巡检感应器、循环置物架的电机和升降门的工作。

进一步，被感应块为金属块或磁性块。

一种循环式售货机出货控制方法，包括以下步骤：

1）确定零点坐标：控制主板发出信号控制循环置物架的电机和感应器工作，运行循环置物架，当被感应块与感应器相遇时，感应器将信号传递给控制主板，控制主板记录该点为零点坐标；

2）记录货层坐标：控制主板发出信号控制巡检感应器工作，巡检感应器感应到每次经过循环置物架的台面并发送信号给控制主板，控制主板依次记录n层台面到达出货口时电机所转的角度Y₁,Y₂……Y_n，当被感应块与感应器再次相遇时，控制主板记录电机所转的角度Y，控制主板控制感应器、巡检感应器和电机停止工作；

3）商品出货：控制主板接收到要出货商品所在的层数的信号后，控制主板控制电机工作，电机转动相应的角度将循环置物架的置物架运行至出货口。

进一步，执行过若干次步骤3）后，重新执行步骤1）和步骤2）进行校正。

进一步，步骤3）中电机转动的相应角度为：

当Y/2＜|Y_n-Y₀|时，Y_m =[ Y-|Y_n-Y₀|]（Y_n-Y₀）/| Y_n-Y₀|；

当Y/2≥|Y_n-Y₀|时，Y_m= Y_n-Y₀；

Y_n为要出货商品所在的台面到达出货口时电机所转的角度，

Y₀为当前位置电机所转的角度，

Y为循环置物架旋转一周电机所转的角度。

本发明具有以下有益效果：

1、可以实现循环置物架的自动定位和控制；

2、可以对置物台位置进行自动校正。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例

一种循环式售货机出货控制装置，包括被感应块2、感应器3、巡检感应器4、控制主板，感应块2设置在循环置物架1的链条上，感应器3和巡检感应器4设置在循环置物架1的架体上，感应器3用于检测感应块2，巡检感应器4用于检测循环置物架的置物架台面，控制主板用于控制感应器3、巡检感应器4、循环置物架1的电机和升降门的工作。

本发明的工作流程为：

1）确定零点坐标：控制主板发出信号控制循环置物架的电机和感应器工作，运行循环置物架，当被感应块与感应器相遇时，感应器将信号传递给控制主板，控制主板记录该点为零点坐标；

2）记录货层坐标：控制主板发出信号控制巡检感应器工作，巡检感应器感应到每次经过循环置物架的台面并发送信号给控制主板，控制主板依次记录每层台面到达出货口时电机所转的角度，当被感应块与感应器再次相遇时，感应器将信号传递给控制主板，控制主板控制感应器、巡检感应器和电机停止工作；

3）商品出货：控制主板接收到要出货商品所在的层数的信号后，控制主板控制电机工作，电机转动相应的角度将循环置物架的置物架运行至出货口。

由于电机、链轮、链条等机械配合存在误差，经过一段时间运行后，需要重复步骤1）和步骤2）进行坐标校正。

下面以5个置物台的循环置物架为例进行进一步说明。

控制主板发出信号控制循环置物架的电机和感应器工作，运行循环置物架，当被感应块与感应器相遇时，感应器将信号传递给控制主板，控制主板记录该点为零点坐标，零点坐标即电机旋转角度为0°；

控制主板发出信号控制巡检感应器工作，巡检感应器感应到每次经过循环置物架的台面并发送信号给控制主板，控制主板依次记录每层台面到达出货口时电机所转的角度，当被感应块与感应器再次相遇时，感应器将信号传递给控制主板，控制主板控制感应器、巡检感应器和电机停止工作；循环置物架旋转一周，电机所转角度Y为2100°，第1-5个台面到达出货口电机所转角度如下表所示：

到达出货口的第N个台面	1	2	3	4	5
						电机所转角度	380°	800°	1220°	1640°	2060°

接收到要出货商品所在的层数的信号后，控制主板控制电机工作，电机转动相应的角度将循环置物架的置物架运行至出货口。

当Y/2＜|Y_n-Y₀|时，Y_m =[ Y-|Y_n-Y₀|]（Y_n-Y₀）/| Y_n-Y₀|；

当Y/2≥|Y_n-Y₀|时，Y_m= Y_n-Y₀；

例如：

要出货的商品在第4层，当前电机已经转过2100°，控制主板控制电机转动-460°（即电机反转460°），第4层台面到达出货口位置；

下次出货商品在第5层，控制主板控制电机转动420°（即电机转动420°），第5层台面到达出货口位置；

下次出货商品在第1层，控制主板控制电机转动420°（即电机转动420°），第1层台面到达出货口位置；

下次出货商品在第5层，控制主板控制电机转动-420°（即电机反转420°），第5层台面到达出货口位置。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种循环式售货机出货控制装置，其特征在于，包括被感应块、感应器、巡检感应器、控制主板，感应块设置在循环置物架的链条上，感应器和巡检感应器设置在循环置物架的架体上，感应器用于检测感应块，巡检感应器用于检测循环置物架的置物架台面，控制主板用于控制感应器、巡检感应器、循环置物架的电机和升降门的工作。

2.根据权利要求1所述的一种循环式售货机出货控制装置，其特征在于，被感应块为金属块或磁性块。

3.一种循环式售货机出货控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）确定零点坐标：控制主板发出信号控制循环置物架的电机和感应器工作，运行循环置物架，当被感应块与感应器相遇时，感应器将信号传递给控制主板，控制主板记录该点为零点坐标；

2）记录货层坐标：控制主板发出信号控制巡检感应器工作，巡检感应器感应到每次经过循环置物架的台面并发送信号给控制主板，控制主板依次记录n层台面到达出货口时电机所转的角度Y₁,Y₂……Y_n，当被感应块与感应器再次相遇时，控制主板记录电机所转的角度Y，控制主板控制感应器、巡检感应器和电机停止工作；

3）商品出货：控制主板接收到要出货商品所在的层数的信号后，控制主板控制电机工作，电机转动相应的角度将循环置物架的置物架运行至出货口。

4.根据权利要求3所述的一种循环式售货机出货控制方法，其特征在于，执行过若干次步骤3）后，重新执行步骤1）和步骤2）进行校正。

5.根据权利要求3所述的一种循环式售货机出货控制方法，其特征在于，步骤3）中电机转动的相应角度为：

当Y/2＜|Y_n-Y₀|时，Y_m =[ Y-|Y_n-Y₀|]（Y_n-Y₀）/| Y_n-Y₀|；

当Y/2≥|Y_n-Y₀|时，Y_m= Y_n-Y₀；

Y_n为要出货商品所在的台面到达出货口时电机所转的角度，

Y₀为当前位置电机所转的角度，

Y为循环置物架旋转一周电机所转的角度。