CN108437599A - 一种自动上下料热压设备及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动上下料热压设备，包括工作台、机器人、热压机，所述工作台设置在热压机热压操作台的一侧，工作台上设置有上料台和下料台，所述上料台上设置有上胶片定位台、下胶片定位台和钢板定位台，所述机器人固定设置在工作台上，机器人以固定处为轴旋转，所述热压机的热压操作面和工作台设置在机器人的旋转运动范围内；所述机器人伸出端设置有夹具，所述夹具设置有若干个，所述夹具沿伸出端的轴线旋转。本发明提供一种能自动上下料、准确性高、生产效率高的热压设备及其方法。

Description

一种自动上下料热压设备及其方法
技术领域
本发明涉及一种在自动化生产线上的热压设备，特别是一种自动上下料热压设备及其方法，属于机械技术领域。
背景技术
汽车发动机密封片、刹车片、发动机护板等多层需要热压成型的部件的制作需要采用专用的热压设备热压成型，首先将多层的材料按照顺序重合叠放上料，再将预热好的钢板放置在叠放材料上经过热压设备热压成型，最后将热压成型好的部件拿走下料。现有的热压成型设备存在以下缺点：1、自动化程度低，每次热压时都需要人工预先分张、按照顺序叠放、控制设备热压成型、下料，整个过程全部需要人工监控操作，生产效率极低；2、缺乏精准控制，人工摆放堆叠精准度差，热压后的部件一致性差；3、部件的多层材料分别不同，人工上料容易出错。
因此需要研发出一种能自动上下料、准确性高、生产效率高的热压设备。
发明内容
为解决上述现有多层需要热压成型的部件热压装置和生产存在的问题，本发明提供一种能自动上下料、准确性高、生产效率高的热压设备及其方法。
本发明提供一种自动上下料热压设备，包括工作台、机器人、热压机，所述工作台设置在热压机热压操作台的一侧，工作台上设置有上料台和下料台，所述上料台上设置有上胶片定位台、下胶片定位台和钢板定位台，所述机器人固定设置在工作台上，机器人以固定处为轴旋转，所述热压机的热压操作台和工作台设置在机器人的旋转运动范围内；所述机器人伸出端设置有夹具，所述夹具设置有若干个，所述夹具沿伸出端的轴线旋转。
作为本发明的进一步改进，上料台设置有分张装置，所述分张装置由带倒钩的拨片和磁力分张器构成，所述带倒钩的拨片用于分张上胶片和下胶片，所述磁力分张器用于分张钢板。
作为本发明的进一步改进，带倒钩的拨片设置在上胶片定位台、下胶片定位台上，所述带倒钩的拨片为多个，设置在上胶片或者下胶片的周围。
作为本发明的进一步改进，还包括防错感应装置，所述防错感应装置包括颜色感应器和用于夹具与待抓取物距离的距离感应器；还包括用于感应夹具抓取待抓取物数量的传感器；所述颜色感应器设置在夹具上；距离感应器设置在工作台的保护罩上，与上料台和下料台的位置相对应；所述传感器固定在工作台靠近热压机的一侧，并且传感器设置在机器人的运动路径上。
作为本发明的进一步改进，工作台上设置有提升装置，提升装置包括气缸，气缸固定在工作台上的支座上，支座与上料台通过滑轨滑动连接，气缸的伸出端与支撑板一端固定连接，支撑板的另一端与上料台固定连接。
作为本发明的进一步改进，夹具底部设置有吸盘，吸盘通过抽气管连接真空抽气机，所述吸盘为耐高温吸盘。
作为本发明的进一步改进，夹具上设置有温度感应器。
本发明还提供一种自动上下料热压设备的方法，包括以下步骤：
S1：人工分别将批量的上胶片、钢板和下胶片放在相应定位台上供机器人抓取；
S2：机器人的第一工位夹具抓取热压操作台上经过热压成型后的压在成品上的预热钢板，然后机器人绕伸出端的轴线逆时针旋转，使第二工位夹具旋转至成品相应位置，第二工位夹具上的温度感应器感应成品的温度，温度达到设定的温度数值后，第二工位夹具夹取成品，机器人向下胶片定位台边移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器感应第三工位夹具与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人停止在与下胶片相对应的目标位置；
S3：然后第三工位夹具上的颜色感应器感应下胶片是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第三工作夹具抓取下胶片移动至传感器前；
S4：传感器检测抓取的下胶片的张数，如果抓取的张数不为“1”，传感器发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人返回下胶片定位台，卸下下胶片重新抓取，如果抓取的张数为“1”，则传感器不发射信号；
S5：机器人放置下胶片至热压操作台上；
S6：机器人绕伸出端的轴线逆时针旋转，在下胶片上放置第一工位夹具的预热钢板；
S7：机器人绕伸出端的轴线顺时针旋转，机器人向上胶片定位台边移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器感应第三工位夹具与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人停止在与上胶片相对应的目标位置；
S8:然后第三工位夹具上的颜色感应器感应上胶片是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第三工作夹具抓取上胶片移动至传感器前；
S9：传感器检测抓取的上胶片的张数，如果抓取的张数不为“1”，传感器发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人返回上胶片定位台，卸下上胶片重新抓取，如果抓取的张数为“1”，则传感器不发射信号；
S10：机器人将放置上胶片至预热钢板上；
S11：机器人绕伸出端的轴线逆时针旋转，第一工位夹具抓取放置在热压机模具前端预热好的钢板；
S12：放置第一工位夹具上的预热好的钢板至上胶片上；
S13：机器人边移动绕伸出端的轴线顺时针旋转，机器人向钢板定位台移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器感应第一工位夹具与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人停止在与待预热的钢板相对应的目标位置；
S14：然后第一工位夹具上的颜色感应器感应待预热的钢板是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第一工作夹具抓取待预热的钢板；
S15：机器人放置第一工位夹具上的待加热的钢板至热压机前端进行预热；
S16：机器人将第二工位夹具上的成品放置在成品位；
S17：热压机工作，将上胶片、预热钢板、下胶片热压胶合一体制备得到成品；
S18：重复步骤S2-S17。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、本发明的自动上下料热压设备自动化程度高，只需要将上胶片、下胶片和钢板放在相应的上料台供机器人抓取，控制系统控制机器人按照需要热压的顺序抓取并放置下胶片、热压模具上预热的钢板、上胶片、预热钢板，放置叠放好之后经过热压成型后，机械手再将成品下料至成品位，整个过程采用自动化控制，生产连续性高，极大地提高了产品的一致性。
2、本发明采用分张装置和防错感应装置联合使用来将智能自动化生产线的出错率降到最低，进一步的，分张装置和防错感应器具有优先级，在设备的运行操作的过程中，物件首先经过分张装置分成一张张，再经过机器人抓取后经过防错感应装置进行检测判断，采用这种顺序方式能提高后续热压操作的工作效率，节约生产的时间成本，提高产品的合格率和一致性。
3、本发明的分张装置有用于分张钢板的磁力分张器和用于分张上胶片和下胶片的带倒钩的拨片，当机器人需要抓取钢板时，磁力分张器将钢板分张，方便机器人抓取钢板；当机器人需要抓取上胶片、下胶片这类塑料材质的物质时，胶片未被吸盘吸起时，带倒钩的拨片上的倒钩压住胶片上表面的边缘，胶片被吸盘大力吸起时，胶片被吸处受力向上受力移动，胶片被压住的边缘受倒钩向下的压力，因此胶片产生扭矩使得胶片被吸处发生向上弯曲的弹性形变，胶片边缘离开倒钩，被吸取的胶片下一张的胶片由于未发生弹性形变，带倒钩的拨片压住胶片边缘，不会与上一张胶片一同被机器人抓取，因此来保证每次抓取上胶片和下胶片为一张，因此实现上、下胶片的分张操作，结构简单，操作方便，而且实际实现的分张效果显著。
4、本发明还设置有防错感应装置，防错感应装置设置有颜色感应器和距离感应器，上胶片设置为黑色、钢板为黄色、下胶板为灰色，距离感应器感应机器人与物件的距离，保证机械手抓取物件的精准性，从而保证产品精确的规格要求，颜色感应器感应夹具是否抓取错误的物件，或者是否人工在相应的上料位放错物件。
5、本发明的防错感应装置还设置有传感器，当感应的物件不为单张时，传感器发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人返回物件相应定位台重新分张再抓取，因此本发明的防错感应装置与分张装置具有相互促进协同提高设备的工作生产正确率和生产效率的作用。
6、本发明设置有防错感应装置，本发明在的机械手上设置有多个用来抓取部件的夹具，采用每个夹具按照需求旋转抓取或者放下不同部件，空间利用率高，智能化程度高。
7、本发明在的机器人有多个工位，可以控制实现同时或者不同时抓取部件，灵活性高，采用多工位同时抓取能节省工作时间。
附图说明
图1是本发明的自动上下料热压设备的结构示意图；
图2是夹具的结构示意图；
图3是上料台的结构示意图；
图4是带倒钩的拨片的结构示意图。
图中：1、工作台，2、机器人，3、热压机，4、上料台，5、下料台，6、上胶片定位台，7、下胶片定位台，8、钢板定位台，9、带倒钩的拨片，10、磁力分张器，11、夹具，12、吸盘，13、防错感应装置，14、颜色感应器，15、距离感应器，16、传感器，17、气缸，18、支座，19、支撑板，20、第一工位夹具，21、第二工位夹具，22、第三工位夹具，23、温度感应器。
具体实施方式
参见图1、图2、图3和图4，本发明提供一种自动上下料热压设备，包括工作台1、机器人2、热压机3，所述工作台1设置在热压机3热压操作台的一侧，工作台1上设置有上料台4和下料台5，所述上料台4上设置有上胶片定位台6、下胶片定位台7和钢板定位台8，所述机器人2固定设置在工作台1上，机器人2以固定处为轴旋转，所述热压机3的热压操作台和工作台1设置在机器人2的旋转运动范围内；所述机器人2伸出端设置有夹具11，所述夹具11设置有若干个，所述夹具11沿伸出端的轴线旋转，本发明的夹具11有多个工位，可以控制实现同时或者不同时抓取部件，灵活性高，采用多工位同时抓取能节省工作时间。本发明的自动上下料热压设备自动化程度高，只需要将上胶片、下胶片和钢板放在相应的上料台4供机器人2抓取，控制系统控制机器人2按照需要热压的顺序抓取并放置下胶片、热压模具上预热的钢板、上胶片、预热钢板，放置叠放好之后经过热压成型后，机械手再将成品下料至成品位，整个过程采用自动化控制，生产连续性高，极大地提高了产品的一致性。
作为本发明的进一步改进，上料台4设置有分张装置，所述分张装置由带倒钩的拨片9和磁力分张器10构成，所述带倒钩的拨片9用于分张上胶片和下胶片，所述磁力分张器10用于分张钢板。
作为本发明的进一步改进，带倒钩的拨片9设置在上胶片定位台6、下胶片定位台7上，所述带倒钩的拨片9为多个，设置在上胶片或者下胶片的周围。本发明的分张装置有用于分张钢板的磁力分张器10和用于分张上胶片和下胶片的带倒钩的拨片9，带倒钩的拨片9上的倒钩通过螺钉固定在拨片上，当机器人2需要抓取钢板时，磁力分张器10将钢板分张，方便机器人2抓取钢板；当机器人2需要抓取上胶片、下胶片这类塑料材质的物质时，胶片未被吸盘吸起时，带倒钩的拨片9上的倒钩压住胶片上表面的边缘，胶片被吸盘大力吸起时，胶片被吸处受力向上受力移动，胶片被压住的边缘受倒钩向下的压力，因此胶片产生扭矩使得胶片被吸处发生向上弯曲的弹性形变，胶片边缘离开倒钩，被吸取的胶片下一张的胶片由于未发生弹性形变，带倒钩的拨片9压住胶片边缘，不会与上一张胶片一同被机器人抓取，因此来保证每次抓取上胶片和下胶片为一张，因此实现上、下胶片的分张操作，结构简单，操作方便，而且实际实现的分张效果显著。
作为本发明的进一步改进，还包括防错感应装置13，所述防错感应装置13包括颜色感应器14和用于感应夹具11与待抓取物距离的距离感应器15；还包括用于感应夹具11抓取待抓取物数量的传感器16；所述颜色感应器14设置在夹具11上，颜色感应器14感应夹具11是否抓取错误的物件，或者是否人工在相应的上料位放错物件；距离感应器15设置在工作台1的保护罩上，与上料台4和下料台5的位置相对应，保证机器人2抓取物件的精准性，从而保证产品精确的规格要求；所述传感器16固定在工作台1靠近热压机3的一侧，并且传感器16设置在机器人2的运动路径上。本发明采用分张装置和防错感应装置13联合使用来保证智能自动化生产线正确、有序地进行，进一步的，分张装置和防错感应器13具有优先级，在设备的运行操作的过程中，物件首先经过分张装置分成一张张，再经过机器人2抓取后经过防错感应装置13进行检测判断，采用这种顺序方式能提高后续热压操作的工作效率，节约生产的时间成本，提高产品的合格率和一致性。本发明的防错感应装置13还设置有传感器16，传感器16可以是超声波感应器或者是激光传感器，当感应的物件不为单张时，传感器16发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人2返回物件相应定位台重新分张再抓取，因此本发明的防错感应装置13与分张装置具有相互促进协同提高设备的工作生产正确率和生产效率的作用。
作为本发明的进一步改进，工作台1上设置有提升装置，所述提升装置包括气缸17，气缸17固定在工作台1上的支座18上，支座18与上料台4通过滑轨滑动连接，气缸17的伸出端与支撑板19一端固定连接，支撑板19的另一端与上料台4固定连接。本发明设置有提升装置，机器人2每抓取一张物件，提升装置将上料台4提升一张物件的高度，保证机器人2每次抓取高度相同，不需要改变机器人2既有设置的工作路径、旋转角度的程序参数，简化了生产操作，更减少了生产的出错率。
作为本发明的进一步改进，夹具11底部设置有吸盘12，吸盘12通过抽气管连接真空抽气机，所述吸盘12为耐高温吸盘，使用寿命长。
作为本发明的进一步改进，夹具11上设置有温度感应器23。
本发明还提供一种自动上下料热压设备的方法，包括以下步骤：
S1：人工分别将批量的上胶片、钢板和下胶片放在相应定位台上供机器人2抓取；
S2：机器人2的第一工位夹具20抓取热压操作台上经过热压成型后的压在成品上的预热钢板，然后机器人2绕伸出端的轴线逆时针旋转，使第二工位夹具21旋转至成品相应位置，第二工位夹具21上的温度感应器23感应成品的温度，温度达到设定的温度数值后，第二工位夹具21夹取成品，机器人2向下胶片定位台7边移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器15感应第三工位夹具22与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器15发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人2停止在与下胶片相对应的目标位置；
S3：然后第三工位夹具22上的颜色感应器14感应下胶片是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第三工作夹具22抓取下胶片移动至传感器16前；
S4：传感器16检测抓取的下胶片的张数，如果抓取的张数不为“1”，传感器16发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人2返回下胶片定位台7，卸下下胶片重新抓取，如果抓取的张数为“1”，则传感器16不发射信号；
S5：机器人2放置下胶片至热压操作台上；
S6：机器人2绕伸出端的轴线逆时针旋转，在下胶片上放置第一工位夹具20的预热钢板；
S7：机器人绕伸出端的轴线顺时针旋转，机器人2向上胶片定位台6边移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器15感应第三工位夹具22与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器15发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人2停止在与上胶片相对应的目标位置；
S8:然后第三工位夹具22上的颜色感应器14感应上胶片是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第三工作夹具22抓取上胶片移动至传感器16前；
S9：传感器16检测抓取的上胶片的张数，如果抓取的张数不为“1”，传感器16发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人2返回上胶片定位台6，卸下上胶片重新抓取，如果抓取的张数为“1”，则传感器16不发射信号；
S10：机器人将放置上胶片至预热钢板上；
S11：机器人绕伸出端的轴线逆时针旋转，第一工位夹具20抓取放置在热压机3模具前端预热好的钢板；
S12：放置第一工位夹具20上的预热好的钢板至上胶片上；
S13：机器人边移动绕伸出端的轴线顺时针旋转，机器人2向钢板定位台8移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器15感应第一工位夹具20与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器15发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人2停止在与待预热的钢板相对应的目标位置；
S14：然后第一工位夹具20上的颜色感应器14感应待预热的钢板是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第一工作夹具20抓取待预热的钢板；
S15：机器人放置第一工位夹具20上的待加热的钢板至热压机前端进行预热；
S16：机器人2将第二工位夹具21上的成品放置在成品位；
S17：热压机3工作，将上胶片、预热钢板、下胶片热压胶合一体制备得到成品；
S18：重复步骤S2-S17。
以上对本发明所提供的一种自动上下料热压设备及其方法进行了详细介绍。本发明中全部的“抓取”是指：当夹具11需要抓取待抓取物时，真空抽气机工作，通过负压将待抓取物吸在吸盘12上，“卸下”是指需要卸下物件时，真空抽气机停止工作，物件下落。本发明的机器人2的移动、旋转路径是由程序严格计算和控制的，能保证生产的重现性。和本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动上下料热压设备，其特征在于：包括工作台(1)、机器人(2)、热压机(3)，所述工作台(1)设置在热压机(3)热压操作台的一侧，工作台(1)上设置有上料台(4)和下料台(5)，所述上料台(4)上设置有上胶片定位台(6)、下胶片定位台(7)和钢板定位台(8)，所述机器人(2)固定设置在工作台(1)上，机器人(2)以固定处为轴旋转，所述热压机(3)的热压操作台和工作台(1)设置在机器人(2)的旋转运动范围内；所述机器人(2)伸出端设置有夹具(11)，所述夹具(11)设置有若干个，所述夹具(11)沿伸出端的轴线旋转。
2.根据权利要求1所述的一种自动上下料热压设备，其特征在于：所述上料台(4)设置有分张装置，所述分张装置由带倒钩的拨片(9)和磁力分张器(10)构成，所述带倒钩的拨片(9)用于分张上胶片和下胶片，所述磁力分张器(10)用于分张钢板。
3.根据权利要求2所述的一种自动上下料热压设备，其特征在于：所述带倒钩的拨片(9)设置在上胶片定位台(6)、下胶片定位台(7)上，所述带倒钩的拨片(9)为多个，设置在上胶片或者下胶片的周围。
4.根据权利要求2所述的一种自动上下料热压设备，其特征在于：所述带倒钩的拨片(9)上的倒钩通过螺钉可拆卸式地固定在拨片上。
5.根据权利要求1所述的一种自动上下料热压设备，其特征在于：还包括防错感应装置(13)，所述防错感应装置(13)包括颜色感应器(14)和用于感应夹具(11)与待抓取物距离的距离感应器(15)；还包括用于感应夹具(11)抓取待抓取物数量的传感器(16)；所述颜色感应器(14)设置在夹具(11)上；距离感应器(15)设置在工作台(1)的保护罩上，与上料台(4)和下料台(5)的位置相对应；所述传感器(16)固定在工作台(1)靠近热压机(3)的一侧，并且传感器(16)设置在机器人(2)的运动路径上。
6.根据权利要求1所述的一种自动上下料热压设备，其特征在于：所述工作台(1)上设置有提升装置，所述提升装置包括气缸(17)，气缸(17)固定在工作台(1)上的支座(18)上，支座(18)与上料台(4)通过滑轨滑动连接，气缸(17)的伸出端与支撑板(19)一端固定连接，支撑板(19)的另一端与上料台(4)固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种自动上下料热压设备，其特征在于：所述夹具(11)底部设置有吸盘(12)，吸盘(12)通过抽气管连接真空抽气机，所述吸盘(12)为耐高温吸盘。
8.根据权利要求1所述的一种自动上下料热压设备及其方法，其特征在于：所述夹具(11)上设置有温度感应器(23)。
9.根据权利要求1所述的一种自动上下料热压设备的方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：人工分别将批量的上胶片、钢板和下胶片放在相应定位台上供机器人(2)抓取；
S2：机器人(2)的第一工位夹具(20)抓取热压操作台上经过热压成型后的压在成品上的预热钢板，然后机器人(2)绕伸出端的轴线逆时针旋转，使第二工位夹具(21)旋转至成品相应位置，第二工位夹具(21)上的温度感应器(23)感应成品的温度，温度达到设定的温度数值后，第二工位夹具(21)夹取成品，机器人(2)向下胶片定位台(7)边移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器(15)感应第三工位夹具(22)与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器(15)发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人(2)停止在与下胶片相对应的目标位置；
S3：然后第三工位夹具(22)上的颜色感应器(14)感应下胶片是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第三工作夹具(22)抓取下胶片移动至传感器(16)前；
S4：传感器(16)检测抓取的下胶片的张数，如果抓取的张数不为“1”，传感器(16)发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人(2)返回下胶片定位台(7)，卸下下胶片重新抓取，如果抓取的张数为“1”，则传感器(16)不发射信号；
S5：机器人(2)放置下胶片至热压操作台上；
S6：机器人(2)绕伸出端的轴线逆时针旋转，在下胶片上放置第一工位夹具(20)的预热钢板；
S7：机器人绕伸出端的轴线顺时针旋转，机器人(2)向上胶片定位台(6)边移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器(15)感应第三工位夹具(22)与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器(15)发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人(2)停止在与上胶片相对应的目标位置；
S8:然后第三工位夹具(22)上的颜色感应器(14)感应上胶片是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第三工作夹具(22)抓取上胶片移动至传感器(16)前；
S9：传感器(16)检测抓取的上胶片的张数，如果抓取的张数不为“1”，传感器(16)发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人(2)返回上胶片定位台(6)，卸下上胶片重新抓取，如果抓取的张数为“1”，则传感器(16)不发射信号；
S10：机器人将放置上胶片至预热钢板上；
S11：机器人绕伸出端的轴线逆时针旋转，第一工位夹具(20)抓取放置在热压机(3)模具前端预热好的钢板；
S12：放置第一工位夹具(20)上的预热好的钢板至上胶片上；
S13：机器人边移动绕伸出端的轴线顺时针旋转，机器人(2)向钢板定位台(8)移动边绕伸出端的轴线逆时针旋转，距离感应器(15)感应第一工位夹具(20)与设定距离数值进行比对，与设定数值相匹配时，距离感应器(15)发射信号给机器人控制器，机器人控制器控制机器人(2)停止在与待预热的钢板相对应的目标位置；
S14：然后第一工位夹具(20)上的颜色感应器(14)感应待预热的钢板是否与预设定的颜色相匹配，如果颜色不匹配，设备报警，人工解决故障，如果颜色与预设定的颜色相匹配，第一工作夹具(20)抓取待预热的钢板；
S15：机器人放置第一工位夹具(20)上的待加热的钢板至热压机前端进行预热；
S16：机器人(2)将第二工位夹具(21)上的成品放置在成品位；
S17：热压机(3)工作，将上胶片、预热钢板、下胶片热压胶合一体制备得到成品；
S18：重复步骤S2-S17。
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