CN109767559A - 自动售卖设备的货道定义的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动售卖设备的货道定义的方法，包括如下步骤：建立本地的图片数据库，该数据库中包括每种允许在该自动售卖设备上售卖的物品图片以及与该图片对应的该物品的物品售卖参数；使所述自动售卖设备的运动模块进行货道巡视，确定货道位置并取得货道上的物品图像；将得到的货道上的物品图像与所述图片数据库中的图片逐一进行比较，确定货道上的物品，并取得对应的物品售卖参数；将得到的物品售卖参数赋予货道，实现对货道的定义。实施本发明的自动售卖设备的货道定义的方法，具有以下有益效果：其耗时较短、不容易出错。

Description

自动售卖设备的货道定义的方法

技术领域

本发明涉及自动售卖设备，更具体地说，涉及一种自动售卖设备的货道定义的方法。

背景技术

自动售卖设备通常用于无人售卖一些小型的商品，例如，饮料零食等等。使用者通过多种方式付款，例如现金放入设备或通过某种应用程序付款，该自动售卖设备确认后会自动推出或送出使用者选择的物品，实现自动售卖。对于该系统而言，一个重要的条件是系统知道在该自动售卖设备中，某种物品放置在何处(通常是货道)，以及其售价多少。这样当使用者付款时，系统才能判断是否全款收到以及控制哪个货道运动以推出或送出正确的物品。这种对于货道上放置的物品及其价格的确定，就是货道定义。只有在进行货道定义后，自动售卖设备才能正常工作或使用。在现有技术中，上述货道定义通常是采用人工进行的，例如，将某种物品放置到A货道，并在系统中设置A货道上物品的名称、代码和价格、这样使用者购买该物品时，系统就能够判断款是否收到，并驱动A货道工作，输出物品。但是，这种方法在设备上货或改变货物品种时，都必须重新输入，其工作量大、耗时较长、容易出错。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述耗时较长、容易出错的缺陷，提供一种耗时较短、不容易出错的自动售卖设备的货道定义的方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种自动售卖设备的货道定义的方法，包括如下步骤：

A)建立本地的、售卖物品的图片数据库，该数据库中包括每种允许在该自动售卖设备上售卖的物品图片以及与该图片对应的该物品的物品售卖参数；

B)使所述自动售卖设备的运动模块进行货道巡视，确定货道位置并取得货道上的物品图像；将得到的货道上的物品图像与所述图片数据库中的图片逐一进行比较，确定货道上的物品，并取得对应的物品售卖参数；

C)将得到的物品售卖参数赋予货道，实现对货道的定义；

其中，所述货道巡视具有设定的顺序，所述设定的顺序包括通过指定方式逐层对所有货道进行巡视、对指定层货道进行巡视或对指定货道进行巡视。

更进一步地，所述图片数据库的建立包括：通过网络由远程服务器上下载物品图像及其对应的售卖参数或在该设备上通过拍摄取得物品图像并输入对应的售卖参数。

更进一步地，所述步骤B)中进一步包括如下步骤：

所述运动模块按照由上至下和由左至右的设定的顺序或相反的设定的顺序，对货道进行第一次巡视，使移动模块依次对准每个货道，并将对准时表示该移动模块的位置的信息存储和计算后得到所有货道的分布参数；

按照取得的货道分布参数，所述移动模块再次对货道按照上述设定的顺序进行第二次巡视，分别对准每个货道后取得其上物品的图像。

更进一步地，所述步骤B)中还包括：

将取得的货道上的图像与所述图片数据库中的图片逐个进行比较，找到适配的图片，并将该适配的图片对应的售卖参数添加到该图像取得的货道中；所述比较在取得一个货道的图像后立即进行或在取得所有货道图像后按照所述货道逐个进行。

更进一步地，所述步骤B)中包括如下步骤：

所述运动模块按照由左至右的设定的顺序或相反的设定的顺序，对一层货道进行第一次巡视，使移动模块依次对准该层的每个货道，并将对准时表示该移动模块的位置的信息存储和计算后得到该层所有货道的分布参数；

按照取得的货道分布参数，所述移动模块再次对该层货道按照上述设定的顺序或相反的顺序进行第二次巡视，分别对准每个货道后取得其上物品的图像；

将取得的该层货道上的图像与所述图片数据库中的图片逐个进行比较，找到适配的图片，并将该适配的图片对应的售卖参数添加到该图像取得的货道中；所述比较在取得一个货道的图像后立即进行或在取得该层所有货道图像后按照所述货道逐个进行。

更进一步地，逐层进行上述操作，直到遍历所有需要定义的层中的货道。

更进一步地，所述步骤B)中进一步包括如下步骤：

所述移动模块对准当前货道，存储表示所述移动模块的位置的信息，并赋予所述当前货道编号；

所述移动模块继续按照设定方向移动，找到与上述货道相邻的下一个货道并对准，存储表示所述移动模块的当前位置的信息，并赋予该下一个货道编号；

通过所述移动模块对准上述相邻的两个货道时的位置信息，计算得到所述当前货道的宽度，并判断该宽度是否大于设定的单独一个货道的宽度，如是，所述移动模块返回所述当前货道中间位置取得物品图像；如否，所述移动模块返回所述当前货道的对准位置取得所述物品图像；

其中，所述当前货道是一层货道中除去沿所述移动模块巡视方向的最后一个货道外的其他任意一个货道。

更进一步地，所述步骤B)还包括如下步骤：

根据该层货道中已确定或已编号货道的宽度，判断当前巡视货道是否本层货道中最后一个货道，如是，则将本层货道剩余宽度作为该货道宽度，并返回该货道对准位置取得图像；如否，将该货道设置为当前货道，并执行上述取得图像操作。

更进一步地，所述步骤B)中还包括如下步骤：

如对准当前货道之后，移动到本层设定宽度尾端还未对准相邻货道，则将所述层剩余宽度作为该当前货道宽度，并返回本次移动的距离的一半位置上取得该货道图像。

更进一步地，所述对准一个货道包括所述移动模块上的感应组件感应到安装在货道前方指定位置的货道标记模块上设置的永磁体，且所述感应组件与所述永磁体在水平投影面上对齐；所述物品售卖参数包括物品名称、编码和售价。

实施本发明的自动售卖设备的货道定义的方法，具有以下有益效果：由于建立本地图片数据库，该数据库中具有所有可以售卖物品的图片及其对应的售卖参数；同时，移动模块(通常是该自动售卖设备的取物小车)按照设定的顺序对于所有货道或指定的货道进行巡视，不仅能够确定货道的位置、编号，也能够取得货道上的物品图像，通过对比取得的货道上述的物品图像和图片数据库中的图片，就能够确定货道上的物品，这样，也就能够确定每个货道的位置及其上的物品，使得该设备不需要人工进行货道定义，在添加某种新的商品或改变商品放置位置时，特别方便，只要将物品摆放到想放的货道上，并执行上述货道定义的方法，就能够自动实现货道定义。因此，其耗时较短、不容易出错。

附图说明

图1是本发明自动售卖设备的货道定义的方法实施例中该自动售卖设备的结构示意图；

图2是所述实施例中货道定义的方法流程图；

图3是所述实施例中对一个货道进行位置确定和图像取得的具体流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例作进一步说明。

如图1所示，在本发明的自动售卖设备的货道定义的方法实施例中，该自动售卖设备包括至少一个货物放置组件1和一个控制组件2，所述控制组件2包括用于供使用者取走其购买的物品的取货口21和用于由所述货物放置组件1中取得使用者购买的物品并将其运送到上述取货口21的移动模块22，通常，该移动模块22是一个运动小车，其放置物品的位置可升降，该移动小车可以沿其轨道做直线运动，移动小车上装有感应组件和摄像头，感应组件用于对准货道与该移动小车的位置，而摄像头用于取得货道上物品的图像；所述货物放置组件1中设置有多层的货道架11，每层货道架11上放置有多个用于放置被售卖物品的货道12，在上述货道架11的前方，设置有供上述移动模块22移动的轨道，上述移动模块22可以沿该轨道移动到上述任何一个货道12的前方；所述货道12采用传送带或推杆的方式，使得其上摆放的物品向前运动，运动到该货道12的前端时，其最前端的物品移出该货道12，向下跌落，进入上述移动到其前方的移动模块22上的物品收集框中，之后被该移动模块22携带并送往上述出货口。在本实施例中，上述货物放置组件1是一个类似柜子的结构，其前方设置有大幅的玻璃门，在将上述货道12及其物品封闭在其中的同时，也使得使用者能够看到这些物品，便于使用者选择。

图2示出了本实施例中进行货道定义的方法，包括如下步骤：

步骤S11建立本地图片数据库：在本步骤中，建立本地的、售卖物品的图片数据库，该数据库中包括每种允许在该自动售卖设备上售卖的物品图片以及与该图片对应的该物品的物品售卖参数；所述图片数据库的建立可以通过网络由远程服务器上下载物品图像及其对应的售卖参数或在该设备上通过拍摄取得物品图像并输入对应的售卖参数。

步骤S12进行货道巡视，确定其位置、物品及售卖参数：在本步骤中，使所述自动售卖设备的运动模块进行货道巡视，确定货道位置并取得货道上的物品图像；将得到的货道上的物品图像与所述图片数据库中的图片逐一进行比较，确定货道上的物品，并取得对应的物品售卖参数；其中，所述货道巡视具有设定的顺序，所述设定的顺序包括通过指定方式逐层对所有货道进行巡视、对指定层货道进行巡视或对指定货道进行巡视。

步骤S13对货道进行定义：在本步骤中，将得到的物品售卖参数赋予货道，实现对货道的定义；即在系统中，将一个货道和其上的物品联系起来，使得系统在需要输出该物品时，能够找到该货道，使得该自动售卖设备的移动模块22运动到该货道的前方，并使得该移动模块22的物品收集框能够升降到合适的高度，同时，还驱动该货道动作，推出使用者购买的物品，并使得该物品安全地进入上述物品收集框。此外，上述物品售卖参数还包括物品的价格，这使得系统能够判断收款的状态。在本实施例中的一些情况下，例如，在该设备包括一个触控屏的情况下，本步骤中还可以将得到的全部货道及其上物品的售卖参数形成一个显示在上述触控屏上的界面，供用户选择，当用户点击上述界面中物品的显示区域时，即可取得该物品的所在位置、名称和售卖价格，于是该售卖设备可以在使用者付款后直接进行操作，节省后续步骤的时间，同时，改善了用户的操作体验。

值得一提的是，在本实施例中，上述步骤S13执行的时间或位置对于货道的定义和上述货道巡视的方式是相关的，在一些货道巡视方式下，例如，采用两次巡视，一次确定货道参数，一次取得货道上的图像的情况下，上述货道的定义步骤通常书是在对全部货道巡视完成或对一层货道巡视完成后，执行对所有货道或对该层货道的定义；而在另外一些货道巡视方式下，例如，逐个取得一个货道的位置及其上物品的图像的情况下(即确定一个货道的位置参数和其上的物品的售卖参数后，再去处理下一个货道)，上述定义货道的步骤可以在全部货道处理完成后执行，也可以在一个货道处理完成后立即执行对该货道的定义(同时，对下一个货道的处理也还在进行)，此时，上述步骤S13是以货道为单位，分开多次执行的。

具体来讲，在本实施例中，一种情况下上述步骤S12可以包括：

使所述运动模块按照由上至下和由左至右的设定的顺序或相反的设定的顺序，对货道进行第一次货道巡视，在本实施例，所谓货道巡视是使移动模块按照上述设定的顺序依次对准每个货道，并将对准时表示该移动模块的位置的信息存储和计算后得到所有货道的分布参数；按照取得的货道分布参数，所述移动模块再次对货道按照上述设定的顺序进行第二次巡视，分别对准每个货道后取得其上物品的图像。在此基础上，将取得的货道上的图像与所述图片数据库中的图片逐个进行比较，找到适配的图片，并将该适配的图片对应的售卖参数添加到该图像取得的货道中；所述比较在取得一个货道的图像后立即进行或在取得所有货道图像后按照所述货道逐个进行。

在本实施例中，所述对准一个货道包括所述移动模块上的感应组件感应到安装在货道前方指定位置的货道标记模块上设置的位置标记，且所述感应组件与所述位置标记在水平投影面上对齐；所述物品售卖参数包括物品名称、编码和售价。在本实施例中，上述位置标记设置在每个货道的设定位置，例如，设只在该货道开始位置的下方，一个单独的货道具有设定的宽度，而一个货道架同样具有设定的宽度，该宽度是单独货道宽度的整数倍，而多个(例如，2个或3个)货道可以合并为一个较宽的货道。当上述移动模块在进行上述货道巡视时，通过其水平移动的时间或距离可以判断其是否移动到该层的末端；同样地，货道架之间的高度差也是事先知道的，这使得上述移动模块的物品收集框(或其感应组件所在位置)在进行升降时，也能够准确地和上述货道架上的货道的位置标记处于同样的位置。在本实施例中，上述移动模块和位置标记之间可以是磁感应，也可以是光感应，例如，在移动模块上可以安装磁感应器件，而相应地，上述位置标记就可以是一个永磁体；在上述移动模块上还可以安装光电管作为感应器件，相应地，此时上述位置标记就是一个反光程度和其周围位置不一样的反光体等等。

上述内容给出了在本实施例中将所有货道位置确定后再进行其他操作的例子，虽然其使用的时间相对较长，但在货物改动较大或设备初次使用时，还是具有较大的作用。

而在本实施例中的另外一些情况下，还可以将上述步骤以层(即货道架形成的货道层)为单位，进行位置确定，然后对该层的货道进行定义，这样的操作较为灵活，且不会将时间或距离上的误差带入下一层。在这种情况下，所述运动模块按照由左至右的设定的顺序或相反的设定的顺序，对一层货道进行第一次巡视，使移动模块依次对准该层的每个货道，并将对准时表示该移动模块的位置的信息存储和计算后得到该层所有货道的分布参数；按照取得的货道分布参数，所述移动模块再次对该层货道按照上述设定的顺序或相反的顺序进行第二次巡视，分别对准每个货道后取得其上物品的图像；将取得的该层货道上的图像与所述图片数据库中的图片逐个进行比较，找到适配的图片，并将该适配的图片对应的售卖参数添加到该图像取得的货道中；所述比较在取得一个货道的图像后立即进行或在取得该层所有货道图像后按照所述货道逐个进行。

在这种情况下，如果需要，则逐层进行上述操作，直到遍历所有需要定义的层中的货道。如果仅仅只是需要对一层上的货道进行定义，则执行上述步骤即可，其他层上的货道依旧采用之前的定义。换句话说，和之前全部货道去定位置比较，上述情况是将其操作的单位变小，变为每层而已。但是这样的操作方式，提供了一定的灵活性。

图3示出了本实施例中更为灵活的一种货道定义的具体示意图，在图3中，针对一层中的一个货道进行定义，即确定一个货道的位置后，马上确定其上物品的售卖参数。具体步骤如下：

步骤S31确定当前货道：在本步骤中，所述移动模块在一层中按照设定的移动方向(从左到右或从右到左)移动，当其对准当前货道时，存储表示所述移动模块的位置的信息，并赋予所述当前货道编号；在本实施例，本步骤中确定该货道是否当前货道时还涉及一种判断，即判断该货道是否该层中最后一个货道，当该货道是一层中的最后一个货道时，在该层范围内将不会找到下一货道，因此在本实施例中，对于每层的最后一个货道的处理方式稍有不同。具体来讲，在本实施例中，可以根据该层货道中已确定或已编号货道的宽度，判断当前巡视货道是否本层货道中最后一个货道，如果每层的设定货道宽度减去已经确认的货道的宽度之和剩余的差值刚好是一个货道的设定宽度，则判断该货道是该层最后一个货道，则将本层货道剩余宽度作为该货道宽度，并返回该货道对准位置取得图像；如果上述差值大于一个单独货道的宽度，则判断该货道不是该层最后一个货道，将该货道设置为当前货道，并执行后面的操作。

步骤S32查找下一货道并确定：在本步骤中，所述移动模块继续按照设定方向移动，找到与上述当前货道相邻的下一个货道并对准，存储表示所述移动模块的当前位置的信息，并赋予该下一个货道编号，该货道即为下一货道。在本实施例中，即使执行了上一步骤的判断，也还存在一种可能，即上述步骤中认定的当前货道是该行中最后一个货道，且其宽度大于一个单独货道的宽度，例如，该货道可能是两个或三个货道合并而成。在这种情况下，就会出现对准当前货道之后，移动到本层设定宽度尾端还未对准相邻货道，即找不到下一货道的情况，此时，同样确定该当前货道就是该层最后一个货道，将该层剩余宽度作为该当前货道宽度，并返回本次移动的距离的一半位置上取得该货道图像。

步骤S33判断当前货道宽度是否大于单独货道宽度，如是，执行步骤S34；否则，执行步骤S35；在本步骤中，通过所述移动模块对准上述相邻的两个货道时的位置信息，计算得到所述当前货道的宽度，并判断该宽度是否大于设定的单独一个货道的宽度。在本实施例中，上述单独一个货道的宽度是事先设定的，已知的。

步骤S34移动模块返回当前货道的中间位置取得该货道的物品图像：在本步骤中，控制所述移动模块返回所述当前货道中间位置取得物品图像。

步骤S35移动模块返回当前货道的对准位置取得该货道的物品图像：在本步骤中，控制所述移动模块返回所述当前货道的对准位置取得所述物品图像。

从上述的记载可以确定，在本实施例中，所述当前货道是一层货道中除去沿所述移动模块巡视方向的最后一个货道外的其他任意一个货道。至于该层的最后一个货道，需要按照上述方法进行处理。

值得一提的是，在本实施例中，上述移动模块是通过安装在其上设定位置的摄像头取得货道上的物品图像的，该摄像头取得图像后，通过有线或无线的方式传输到控制电路进行处理及后续的判断，该控制电路可以设置于上述移动模块上，也可以设置在控制组件2中，通常该控制电路是一个运行专用程序的处理器，该处理器可以是单独进行上述货道定义的，也可以是兼具其他功能的。其设定的安装位置通常位于所述移动模块的物品收集框上，且位于远离货道的一侧，以便于拍摄货道上的物品且不影响由货道上推出的物品进入上述物品收集框。

在图3中所示的情况下，该方法便于处理货道改变不大的状态，例如，可能有数十个货道，但是只有一两个货道上的物品发生改变，此时，可以使用图3中的方法，指定发生改变的货道进行定义，而其他货道依然使用之前的定义，以节约时间。同时，对于大面积货道改变的情况，只要花费相对较多的时间，图3的方法依然可以自动地、不需人工干涉地实现货道定义。换句话说，如果时间允许，上述方法依然可以实现逐个货道的自动定义。至于图像的比较和识别，现有技术中有较多的成熟技术可以选择，在此不再赘述。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，包括如下步骤：

A)建立本地的、售卖物品的图片数据库，该数据库中包括每种允许在该自动售卖设备上售卖的物品图片以及与该图片对应的该物品的物品售卖参数；

B)使所述自动售卖设备的运动模块进行货道巡视，确定货道位置并取得货道上的物品图像；将得到的货道上的物品图像与所述图片数据库中的图片逐一进行比较，确定货道上的物品，并取得对应的物品售卖参数；

C)将得到的物品售卖参数赋予货道，实现对货道的定义；

其中，所述货道巡视具有设定的顺序，所述设定的顺序包括通过指定方式逐层对所有货道进行巡视、对指定层货道进行巡视或对指定货道进行巡视。

2.根据权利要求1所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，所述图片数据库的建立包括：通过网络由远程服务器上下载物品图像及其对应的售卖参数或在该设备上通过拍摄取得物品图像并输入对应的售卖参数。

3.根据权利要求2所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，所述步骤B)中进一步包括如下步骤：

所述运动模块按照由上至下和由左至右的设定的顺序或相反的设定的顺序，对货道进行第一次巡视，使移动模块依次对准每个货道，并将对准时表示该移动模块的位置的信息存储和计算后得到所有货道的分布参数；

按照取得的货道分布参数，所述移动模块再次对货道按照上述设定的顺序进行第二次巡视，分别对准每个货道后取得其上物品的图像。

4.根据权利要求3所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，所述步骤B)中还包括：

将取得的货道上的图像与所述图片数据库中的图片逐个进行比较，找到适配的图片，并将该适配的图片对应的售卖参数添加到该图像取得的货道中；所述比较在取得一个货道的图像后立即进行或在取得所有货道图像后按照所述货道逐个进行。

5.根据权利要求2所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，所述步骤B)中包括如下步骤：

所述运动模块按照由左至右的设定的顺序或相反的设定的顺序，对一层货道进行第一次巡视，使移动模块依次对准该层的每个货道，并将对准时表示该移动模块的位置的信息存储和计算后得到该层所有货道的分布参数；

按照取得的货道分布参数，所述移动模块再次对该层货道按照上述设定的顺序或相反的顺序进行第二次巡视，分别对准每个货道后取得其上物品的图像；

将取得的该层货道上的图像与所述图片数据库中的图片逐个进行比较，找到适配的图片，并将该适配的图片对应的售卖参数添加到该图像取得的货道中；所述比较在取得一个货道的图像后立即进行或在取得该层所有货道图像后按照所述货道逐个进行。

6.根据权利要求5所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，逐层进行上述操作，直到遍历所有需要定义的层中的货道。

7.根据权利要求2所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，所述步骤B)中进一步包括如下步骤：

所述移动模块对准当前货道，存储表示所述移动模块的位置的信息，并赋予所述当前货道编号；

所述移动模块继续按照设定方向移动，找到与上述货道相邻的下一个货道并对准，存储表示所述移动模块的当前位置的信息，并赋予该下一个货道编号；

通过所述移动模块对准上述相邻的两个货道时的位置信息，计算得到所述当前货道的宽度，并判断该宽度是否大于设定的单独一个货道的宽度，如是，所述移动模块返回所述当前货道中间位置取得物品图像；如否，所述移动模块返回所述当前货道的对准位置取得所述物品图像；

其中，所述当前货道是一层货道中除去沿所述移动模块巡视方向的最后一个货道外的其他任意一个货道。

8.根据权利要求7所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，所述步骤B)还包括如下步骤：

根据该层货道中已确定或已编号货道的宽度，判断当前巡视货道是否本层货道中最后一个货道，如是，则将本层货道剩余宽度作为该货道宽度，并返回该货道对准位置取得图像；如否，将该货道设置为当前货道，并执行上述取得图像操作。

9.根据权利要求8所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，所述步骤B)中还包括如下步骤：

如对准当前货道之后，移动到本层设定宽度尾端还未对准相邻货道，则将所述层剩余宽度作为该当前货道宽度，并返回本次移动的距离的一半位置上取得该货道图像。

10.根据权利要求3-9任意一项所述的自动售卖设备的货道定义的方法，其特征在于，所述对准一个货道包括所述移动模块上的感应组件感应到安装在货道前方指定位置的货道标记模块上设置的永磁体，且所述感应组件与所述永磁体在水平投影面上对齐；所述物品售卖参数包括物品名称、编码和售价。