JP2016122681A - 基板処理装置および基板処理方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】処理に直接関係しない部材を設けることなく、画像処理により液体の流下状態を的確に判定することのできる技術を提供する。
【解決手段】基板W上面のうちノズル43から基板W上面までの液体Lqの流下経路と重なる領域B1を含む画像と、流下経路と重ならない領域B2を含む画像とを撮像し、互いに異なる第1時刻と第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における第1画像領域B1の差分が所定の第1閾値より大きく、かつ、第1時刻と第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における第2画像領域B1の差分が所定の第2閾値より小さいとき、第1時刻と第2時刻との間に液体の流下状態が変化したと判定する。
【選択図】図7
【解決手段】基板W上面のうちノズル43から基板W上面までの液体Lqの流下経路と重なる領域B1を含む画像と、流下経路と重ならない領域B2を含む画像とを撮像し、互いに異なる第1時刻と第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における第1画像領域B1の差分が所定の第1閾値より大きく、かつ、第1時刻と第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における第2画像領域B1の差分が所定の第2閾値より小さいとき、第1時刻と第2時刻との間に液体の流下状態が変化したと判定する。
【選択図】図7
Description
この発明は、基板の上方に配置されたノズルから基板に液体を供給する基板処理装置および基板処理方法に関し、特にノズルからの液体の流下状態を判定する技術に関するものである。
回転する基板に液体を供給して基板を処理する技術においては、適切なタイミングで液体が供給されているか否かを判定するために画像処理技術が利用されることがある。すなわち、液体を吐出するノズルが撮像され、得られた画像に対し適宜の画像処理が施されることで、ノズルからの液体の流下状態が監視される。例えば特許文献1に記載の技術では、ノズルを移動させるアームにカメラが取り付けられ、ノズル先端を撮像することで、ノズルからの液だれが監視される。
この場合、撮像される画像の背景に映り込む基板からの反射や周囲の部材等がノイズ原因となって液体の流下状態を適切に判定することができない場合がある。この問題に対して、例えば特許文献2に記載の技術では、カメラから見てノズルの背後に当たる位置に背景板が設置され、これらのノイズ原因が画像に映り込むことが防止されている。
ノズルの周辺に配置される部材には飛散した液体が付着することがあり、またこのような部材がパーティクルを発生させて基板を汚染する原因ともなり得る。そのため、ノズルの周辺には処理に直接関係しない部材をできるだけ配置しないことがより好ましい。この目的のために、上記従来技術のようなアームに取り付けたカメラや背景板を用いることなく、液体の流下状態を的確に判定することのできる技術が求められる。
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、処理に直接関係しない部材をノズル近傍に設けることなく、画像処理により液体の流下状態を的確に判定することのできる技術を提供することを目的とする。
この発明の一の態様は、上記目的を達成するため、基板を水平姿勢に保持して回転させる回転手段と、前記基板の上方に配置され、前記基板の上面に向けて液体を吐出するノズルと、前記基板の上面を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づき前記ノズルからの前記液体の流下状態を判定する判定手段とを備え、前記撮像手段は、前記基板上面のうち前記撮像手段から見て前記ノズルから前記基板上面までの前記液体の流下経路と重なる第1基板領域を含む画像と、前記基板上面のうち前記流下経路と重ならない第2基板領域を含む画像とを撮像し、前記判定手段は、互いに異なる第1時刻と第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における前記第1基板領域を含む第1画像領域の差分が所定の第1閾値より大きく、かつ、前記第1時刻と前記第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における前記第2基板領域を含む第2画像領域の差分が所定の第2閾値より小さいとき、前記第1時刻と前記第2時刻との間に前記液体の流下状態が変化したと判定する基板処理装置である。
この発明の他の態様は、水平姿勢で回転する基板の上方に配置したノズルから前記基板の上面に向けて液体を吐出して前記基板を処理する基板処理方法であって、上記目的を達成するため、互いに異なる第1時刻および第2時刻のそれぞれにおいて、前記基板上面のうち前記ノズルから前記基板上面までの前記液体の流下経路と重なる第1基板領域を含む画像と、前記基板上面のうち前記流下経路と重ならない第2基板領域を含む画像とを撮像する撮像工程と、撮像された画像に基づき前記ノズルからの前記液体の流下状態を判定する判定工程とを備え、前記判定工程では、前記第1時刻と前記第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における前記第1基板領域を含む第1画像領域の差分が所定の第1閾値より大きく、かつ、前記第1時刻と前記第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における前記第2基板領域を含む第2画像領域の差分が所定の第2閾値より小さいとき、前記第1時刻と前記第2時刻との間に前記液体の流下状態が変化したと判定する。
上記のように構成された発明では、基板上面を撮像した画像に基づき液体の流下状態が判定される。撮像される基板上面のうち第1基板領域は、ノズルから基板上面に至る液体の流下経路と重なる、つまりノズルから液体が流下するとき液体により遮蔽される領域である。このため、第1基板領域を含んで撮像された第1画像領域では、ノズルから吐出される液体が基板上面を背景として撮像される。したがって、ノズルや基板の周囲にある他の部材が背景として画像に映り込みノイズ要因となることによる誤判定が回避される。
この場合、周囲光が基板上面で反射することで現れる像が問題となり得る。このような反射による像は液体の吐出の有無に関わらず基板の表面状態に応じて現れる。特に基板上面に何らかのパターンが形成されている場合には、基板の回転に同期して周期的な反射パターンが現れる。このような反射パターンの画像への映り込みがノイズ要因となり得る。一方、第2基板領域は、ノズルから流下する液体により遮蔽されることのない領域である。このため、第2基板領域を含んで撮像された第2画像領域には、周囲光を反射した反射パターンのみが現れる。このことを利用して、第1画像領域に現れる画像内容の変化が液体の吐出に起因するものか反射パターンに起因するものかを分離することが可能である。
具体的には、互いに異なる第1時刻と第2時刻とに撮像された画像間で第1画像領域の差分が評価される。差分が小さければ、第1時刻と第2時刻との間で液体の流下状態に変化がないと判定することができる。一方、差分が所定の第1閾値よりも大きければ、液体の流下状態の変化、または第1画像領域に映り込む反射パターンの変化のいずれかが起こったと考えられる。これらを分離するために、第2画像領域の内容が評価される。すなわち、液体の流下に影響されない第2画像領域において第1時刻と第2時刻との間で大きな差分が発生すれば、この間に反射パターンの映り込みの程度が大きく変化したといえる。差分が所定の第2閾値より小さければ反射パターンの変化は小さく、第1画像領域における画像内容の変化が液体の流下状態の変化に起因するものと判定することができる。
以上のように、本発明によれば、基板上面を背景として液体の流下経路を撮像することで、周囲の部材が画像に映り込むことに起因する誤判定を防止することができる。また、液体の流下経路を含む第1画像領域における画像内容の変化と、流下経路以外の基板上面を含む第2画像領域における画像内容とに基づき判定が行われるので、周囲光による反射パターンが画像に映り込むことに起因する誤判定についても防止することができる。したがって、液体の流下状態を的確に判定することが可能である。
以下、本発明を適用可能な基板処理装置を具備する基板処理システムの概要について説明する。以下において、基板とは、半導体基板、フォトマスク用ガラス基板、液晶表示用ガラス基板、プラズマ表示用ガラス基板、FED(Field Emission Display)用基板、光ディスク用基板、磁気ディスク用基板、光磁気ディスク用基板などの各種基板をいう。以下では主として半導体基板の処理に用いられる基板処理システムを例に採って図面を参照して説明するが、上に例示した各種の基板の処理にも本発明を適用可能である。
図1は、本発明の一実施形態である基板処理システムの概略構成を示す図である。より詳しくは、図1は本発明を好適に適用可能な基板処理装置を含む基板処理システムの一態様の平面図である。この基板処理システム1は、それぞれが互いに独立して基板に対し所定の処理を実行可能な基板処理ユニット1A、1B、1C、1Dと、これらの基板処理ユニット1A〜1Dと外部との間で基板の受け渡しを行うためのインデクサロボット(図示省略)が配置されたインデクサ部1Eと、システム全体の動作を制御する制御部80(図3)とを備えている。なお、基板処理ユニットの配設数は任意であり、またこのように水平方向配置された4つの基板処理ユニットを1段分として、これが上下方向に複数段積み重ねられた構成であってもよい。
基板処理ユニット1A〜1Dは、基板処理システム1における配設位置に応じて各部のレイアウトが一部異なっているものの、各ユニットが備える構成部品およびその動作は互いに同一である。そこで、以下ではこれらのうち1つの基板処理ユニット1Aについてその構成および動作を説明し、他の基板処理ユニット1B〜1Dについては詳しい説明を省略する。
図2は一の基板処理ユニットの構造を示す平面図である。また、図3は図2のA−A矢視断面および基板処理ユニットの制御部の構成を示す図である。基板処理ユニット1Aは、半導体ウエハ等の円板状の基板Wに対して処理液による洗浄やエッチング処理などの湿式処理を施すための枚葉式の湿式処理ユニットである。この基板処理ユニット1Aでは、チャンバ90の天井部分にファンフィルタユニット(FFU)91が配設されている。このファンフィルタユニット91は、ファン911およびフィルタ912を有している。したがって、ファン911の作動により取り込まれた外部雰囲気がフィルタ912を介してチャンバ90内の処理空間SPに供給される。基板処理システム1はクリーンルーム内に設置された状態で使用され、処理空間SPには常時クリーンエアが送り込まれる。
チャンバ90の処理空間SPには基板保持部10が設けられている。この基板保持部10は、基板表面を上方に向けた状態で基板Wを略水平姿勢に保持して回転させるものである。この基板保持部10は、基板Wよりも若干大きな外径を有する円盤状のスピンベース111と、略鉛直方向に延びる回転支軸112とが一体的に結合されたスピンチャック11を有している。回転支軸112はモータを含むチャック回転機構113の回転軸に連結されており、制御部80のチャック駆動部85からの駆動によりスピンチャック11が回転軸(鉛直軸)回りに回転可能となっている。これら回転支軸112およびチャック回転機構113は、円筒状のケーシング12内に収容されている。また、回転支軸112の上端部には、スピンベース111が一体的にネジなどの締結部品によって連結され、スピンベース111は回転支軸112により略水平姿勢に支持されている。したがって、チャック回転機構113が作動することで、スピンベース111が鉛直軸回りに回転する。制御部80は、チャック駆動部85を介してチャック回転機構113を制御して、スピンベース111の回転速度を調整することが可能である。
スピンベース111の周縁部付近には、基板Wの周端部を把持するための複数個のチャックピン114が立設されている。チャックピン114は、円形の基板Wを確実に保持するために3つ以上設けてあればよく(この例では6つ)、スピンベース111の周縁部に沿って等角度間隔で配置されている。チャックピン114のそれぞれは、基板Wの外周端面を押圧する押圧状態と、基板Wの外周端面から離れる解放状態との間を切り替え可能に構成されている。
スピンベース111に対して基板Wが受け渡しされる際には、複数のチャックピン114のそれぞれを解放状態とする一方、基板Wを回転させて所定の処理を行う際には、複数のチャックピン114のそれぞれを押圧状態とする。このように押圧状態とすることによって、チャックピン114は基板Wの周端部を把持してその基板Wをスピンベース111から所定間隔を隔てて略水平姿勢に保持することができる。これにより、基板Wはその表面を上方に向け、裏面を下方に向けた状態で支持される。なお、チャックピン114としては、公知の構成、例えば特開2013−206983号公報に記載されたものを用いることができる。また、基板を保持する機構としてはチャックピンに限らず、例えば基板裏面を吸引して基板Wを保持する真空チャックを用いてもよい。
ケーシング12の周囲には、スピンチャック11に水平姿勢で保持されている基板Wの周囲を包囲するようにスプラッシュガード20がスピンチャック11の回転軸に沿って昇降自在に設けられている。このスプラッシュガード20は回転軸に対して略回転対称な形状を有しており、それぞれスピンチャック11と同心円状に配置されて基板Wから飛散する処理液を受け止める複数段の(この例では2段の)ガード21と、ガード21から流下する処理液を受け止める液受け部22とを備えている。そして、制御部80に設けられた図示しないガード昇降機構がガード21を段階的に昇降させることで、回転する基板Wから飛散する薬液やリンス液などの処理液を分別して回収することが可能となっている。
スプラッシュガード20の周囲には、エッチング液等の薬液、リンス液、溶剤、純水、DIW(脱イオン水)など各種の処理液を基板Wに供給するための液供給部が少なくとも1つ設けられる。この例では、図2に示すように、3組の処理液吐出部30,40,50が設けられている。処理液吐出部30は、制御部80のアーム駆動部83により駆動されて鉛直軸回りに回動可能に構成された回動軸31と、該回動軸31から水平方向に延設されたアーム32と、アーム32の先端に下向きに取り付けられたノズル33とを備えている。アーム駆動部83により回動軸31が回動駆動されることで、アーム32が鉛直軸回りに揺動し、これによりノズル33は、図2において二点鎖線で示すように、スプラッシュガード20よりも外側の退避位置(図3に実線で示す位置)と基板Wの回転中心の上方位置(図3に点線で示す位置)との間を往復移動する。ノズル33は、基板Wの上方に位置決めされた状態で、制御部80の処理液供給部84から供給される所定の処理液を吐出し、基板Wに処理液を供給する。
同様に、処理液吐出部40は、アーム駆動部83により回動駆動される回動軸41と、これに連結されたアーム42と、アーム42の先端に設けられて処理液供給部84から供給される処理液を吐出するノズル43とを備えている。また、処理液吐出部50は、アーム駆動部83により回動駆動される回動軸51と、これに連結されたアーム52と、アーム52の先端に設けられて処理液供給部84から供給される処理液を吐出するノズル53とを備えている。なお、処理液吐出部の数はこれに限定されず、必要に応じて増減されてもよい。
スピンチャック11の回転により基板Wが所定の回転速度で回転した状態で、これらの処理液吐出部30,40,50がノズル33,43,53を順次基板Wの上方に位置させて処理液を基板Wに供給することにより、基板Wに対する湿式処理が実行される。処理の目的に応じて、各ノズル33,43,53からは互いに異なる処理液が吐出されてもよく、同じ処理液が吐出されてもよい。また、1つのノズルから2種類以上の処理液が吐出されてもよい。基板Wの回転中心付近に供給された処理液は、基板Wの回転に伴う遠心力により外側へ広がり、最終的には基板Wの周縁部から側方へ振り切られる。基板Wから飛散した処理液はスプラッシュガード20のガード21によって受け止められて液受け部22により回収される。
さらに、基板処理ユニット1Aには、処理空間SP内を照明する照明部71と、チャンバ内を撮像するカメラ72とが隣接して設けられている。照明部71は例えばLEDランプを光源とするものであり、カメラ72による撮像を可能とするために必要な照明光を処理空間SP内に供給する。カメラ72は鉛直方向において基板Wよりも高い位置に設けられており、その撮像方向(すなわち撮像光学系の光軸方向)は、基板Wの上面を撮像するべく、基板W表面の略回転中心に向かって斜め下向きに設定されている。これにより、カメラ72はスピンチャック11により保持された基板Wの表面全体をその視野に包含する。水平方向には、図2において破線で囲まれた範囲がカメラ72の視野に含まれる。
カメラ72の撮像方向と、照明部71から照射される照明光の光中心の方向とは概ね一致している。そのため、照明光の基板Wからの正反射光がカメラ72に入射することはない。高光量の正反射光がカメラ72に直接入射すると相対的に他の部材等からの入射光が少なくなり、却って画像のダイナミックレンジが狭くなって細かいテクスチャが失われてしまう。正反射光がカメラ72に直接入射しない配置とすることで、このような問題を回避することができる。
なお、照明部71およびカメラ72は、チャンバ90内に設けられてもよく、またチャンバ90の外側に設けられて、チャンバ90に設けられた透明窓を介して基板Wに対し照明または撮像を行うように構成されてもよい。処理液が照明部71およびカメラ72に付着するのを防止するという観点からは、チャンバ90外に設けられることが望ましい。
カメラ72により取得された画像データは制御部80の画像処理部86に与えられる。画像処理部86は、画像データに対し、後述する補正処理やパターンマッチング処理などの画像処理を施す。後述するように、この実施形態においては、カメラ72により撮像された画像に基づき、基板Wの保持状態、各ノズル33,43,53の位置決め状態および各ノズル33,43,53からの処理液の流下状態が判定される。
上記の他、この基板処理システム1の制御部80には、予め定められた処理プログラムを実行して各部の動作を制御するCPU81と、CPU81により実行される処理プログラムや処理中に生成されるデータ等を記憶保存するためのメモリ82と、処理の進行状況や異常の発生などを必要に応じてユーザーに報知するための表示部87とが設けられている。なお、制御部80は各基板処理ユニット1A〜1Dごとに個別に設けられてもよく、また基板処理システム1に1組だけ設けられて各基板処理ユニット1A〜1Dを統括的に制御するように構成されてもよい。また、CPU81が画像処理部としての機能を兼ね備えていてもよい。
次に、以上のように構成された基板処理ユニット1Aの動作について説明する。なお、説明を省略するが、他の基板処理ユニット1B〜1Dも同じように動作する。基板処理ユニット1Aは、インデクサ部1Eを介して外部から搬入される基板Wを受け入れて、基板Wを回転させながら各種の処理液を供給して湿式処理を実行する。湿式処理としては各種の処理液を用いた多くの公知技術があり、それらの任意のものを適用可能である。
図4は基板処理ユニットの動作を示すフローチャートである。この動作は、CPU81が予め定められた処理プログラムを実行することにより実現される。基板Wが基板処理ユニット1Aに搬入されると、スピンチャック11、より具体的にはスピンベース111の周縁部に設けられた複数のチャックピン114に載置される(ステップS101)。基板Wが搬入される際にはスピンベース111に設けられたチャックピン114は解放状態となっており、基板Wが載置された後、チャックピン114が押圧状態に切り替わって基板Wがチャックピン114により保持される。この状態で、カメラ72によりチャンバ90内の撮像が開始される(ステップS102)。
続いて、カメラ72により撮像される画像に基づき、基板の保持状態が判定される(ステップS103)。カメラ72の位置から俯瞰的に見た基板Wは楕円形をしており、画像処理部86が画像中から基板Wに対応する楕円形領域を検出し、その位置や傾き、大きさなどから基板Wがスピンチャック11に適正に保持されているか否かが判定される。
スピンチャック11による基板Wの保持状態が不適正であると判定された場合には(ステップS103においてNO)、例えば表示部87に所定のエラーメッセージを表示することでチャック異常が発生したことをユーザーに報知し(ステップS121)、処理を終了する。これにより、不適正な保持状態でスピンチャック11が回転することに起因する基板Wの脱落や異常振動を未然に回避することができる。
保持状態が適正であれば(ステップS103においてYES)、スピンチャック11を基板処理のための所定の回転速度で回転させる(ステップS104)。続いて、アーム駆動部83が作動して複数のノズルのいずれかが基板Wと対向する所定の処理位置に位置決めされる(ステップS105)。以下ではノズル43を用いた処理について説明するが、他のノズル33,53を用いる場合でも動作は同様である。また同時に複数のノズルが処理に用いられてもよい。ノズル43が処理位置に位置決めされると、カメラ72により撮像される画像から、ノズル43の位置が検出される(ステップS106)。
図5はノズルが処理位置に位置決めされた状態で撮像される画像の例である。より詳しくは、ノズル43が処理位置に正しく位置決めされた理想的な状態でカメラ72により撮像されるチャンバ90内の画像の例である。ノズル43の処理位置については、事前のティーチング作業によって制御部80に学習させておくことができる。
この実施形態では、事前のティーチング作業によりノズル43が正しく処理位置に位置決めされたときの画像Irefが基準画像として予め撮像されている。そして、当該基準画像Irefのうちノズル43が占める画像領域をボックス領域Baとして、その座標位置および画像内容が予めメモリ82に記憶されている。
基板に対する処理が実行される際には、ノズル43が処理位置に位置決めされた後、カメラ72が撮像した画像において、先に示した基準画像Irefのボックス領域Baとほぼ同じ画像内容を有する領域が探索される。そして、そのような領域が検出されるとその座標位置が求められ、予めメモリ82に記憶された座標位置と比較されることでノズル43の位置ずれ量が評価される。画像におけるノズル43の探索は、例えば公知のパターンマッチング技術を用いて行うことができる。
こうして求められたノズル43の処理位置からの位置ずれ量が、予め定められた許容範囲内にあるか否かが判定される(ステップS107)。許容範囲内であれば(ステップS107においてYES)、後述する吐出判定処理が実行開始され(ステップS108)、さらにノズル43から所定の処理液が基板Wに供給されて湿式処理が実行される(ステップS109)。ノズル43の位置ずれ量が許容範囲を超えているときには(ステップS107においてNO)、例えば表示部87に所定のエラーメッセージを表示することでノズル異常が発生したことをユーザーに報知し(ステップS122)、処理を終了する。これにより、不適正な位置のノズル43から処理液が供給されて処理結果が不良となるのを未然に回避することができる。また、処理が適正位置に位置決めされたノズル43により実行されることが保証されるので、良好な処理結果を安定して得ることができる。
湿式処理では、処理位置に位置決めされたノズル43から基板Wの上面に向けて処理液が吐出され、基板Wが処理される。所定の処理条件での処理が終了すると、ノズル43からの処理液の吐出が停止され、さらにノズル43が退避位置に戻される。その後、基板Wの回転が停止され、吐出判定処理が停止されて(ステップS111)、全ての処理が終了する。基板Wに処理液の供給が開始される前から基板Wの回転が停止されるまでの間、吐出判定処理が継続的に実行される。この間、次に述べる吐出判定処理において吐出異常が検出された場合には(ステップS110においてYES)、例えば表示部87に所定のエラーメッセージを表示することで吐出異常が発生したことをユーザーに報知してから(ステップS123)、処理を終了する。
図6は吐出判定処理を示すフローチャートである。また、図7は吐出判定処理に用いられる画像の一例を示す図である。この吐出判定処理は、ノズル43からの液体の流下状態、すなわち、ノズル43から液体が吐出されて基板Wに向け流下している状態であるのか、液体の吐出が停止された状態であるのかを、CPU81が画像処理部86による画像処理結果に基づき判定する処理である。吐出判定処理が行われることにより、所定のタイミングで処理液が基板Wに供給されているか、あるいは供給されるべきタイミングでない時に処理液が供給されていないかを検知することができ、処理液供給が適切に実行されているか否かを判定することができる。
この吐出判定処理では、互いに異なるタイミングで撮像された2つの画像における画像内容の差分に基づき、処理液の流下状態が判定される。すなわち、2つの画像の内容に処理液の流下に起因する差異が生じているか否かを検出することで、処理液の流下状態が判定される。ノズル位置を検出する際と同様に、予め用意された基準画像との比較により流下状態を判定する方法も考えられる。しかしながら、湿式処理においては、ノズル43の位置や吐出される処理液の量、基板Wの表面状態等が種々に変化するため、それらの全てに対応する基準画像を用意することは現実的ではない。次に説明するように、短い時間差をおいて撮像された2つの画像の差分に基づく判定を行うことにより、これらの問題に対応することができ、また撮像環境の経時的な変動に対してもロバスト性の高い処理とすることができる。
前述した処理のステップS106により、画像内における現在のノズル43の位置が検出されている。吐出判定処理では、ノズルの位置に基づき吐出判定処理用の第1画像領域が設定される(ステップS201)。図7に示すように、第1画像領域は、カメラ72により撮像される画像Imの一部としてのボックス領域B1である。このボックス領域B1は、カメラ72から見た基板W上面のうちノズル43から液体Lqが吐出されたときに当該液体Lqの基板W上面までの流下経路と重なる第1基板領域を含むように選定される。第1画像領域B1の大きさは特に限定されないが、液体Lqの流下経路のほぼ全体を含むことが好ましい。またノズル43の一部が第1画像領域B1に含まれてもよい。ただし、チャンバ90内のその他の部材、特に可動部材が第1画像領域B1に含まれることは避けるべきである。これらの部材の動きがノイズとなって誤判定の原因となるからである。
カメラ72は基板W上面を俯瞰する位置に設けられており、ノズル43が基板Wの回転中心上方から液体Lqを吐出するとき、液体Lqは画像内において基板W上面の一部を遮蔽することになる。このように、画像Imに現れる基板Wの上面領域のうちノズル43から吐出される液体Lqにより遮蔽される領域を含むように選ばれるボックス領域B1が、第1画像領域として設定される。ノズル43の位置検出結果によって第1画像領域B1の位置も変化する。このようにして設定される第1画像領域B1は画像中においてノズル43の直下に位置し、ノズル43から液体Lqが流下すると必ず第1画像領域B1内を通過することになる。
したがって、適宜の時間差を設けて撮像された2つの画像における第1画像領域B1内の画像内容に変化があれば、その間に液体の流下状態が変化したということができる。流下状態の変化とは、ノズル43からの液体の吐出開始およびその停止、流量の変化などを含む。また、ノズル43からごく短時間だけ流下する液体、例えばノズル43内に残留する液体が液滴として落下する場合も含むことができる。この場合、撮像の時間差を以下のように設定することが好ましい。
図8はノズルから落下する液滴を含む画像の例を示す図である。ノズル43から落下する液滴Drは、短時間のうちに第1画像領域B1を通過して基板Wに到達する。このような液滴Drを画像から検出するためには、時間差をおいた2回の撮像により得られる2つの画像の少なくとも1つに液滴Drの像が含まれている必要がある。このことから、2回の撮像の時間差ΔTについては、液滴Drがノズル43から自由落下して基板Wの上面に到達するまでの時間よりも短いことが望ましい。同じ理由から、図7に示すように、第1画像領域B1は液体Lqの流下経路をできるだけ多く含むことが望ましい。
なお、撮像の時間差ΔTが小さすぎると2つの画像において液滴Drの位置がほとんど変化せず、結果として液滴Drの発生を検知することができない場合があり得る。このため撮像の時間差ΔTの下限についても事実上制約があり、このような検知漏れを回避するために、例えば液滴Drの自由落下時間の(1/2)以上とすることができる。ノズル43から基板Wまでの距離が数cm程度であれば、例えばフレームレート60fps(frames per second)程度で撮像された連続する2つのフレーム画像を用いることができる。このように定められた撮像の時間差ΔTは、ノズル43から連続的に吐出される液体Lqを検知する場合においても有効である。
このように、ノズル43の位置に応じて画像中の適宜の位置に第1画像領域B1を設定し、時間差ΔTをおいて撮像された2つの画像間で第1画像領域B1の画像内容を比較することにより、ノズル43からの液体の流下状態を判定することができる。ただし、第1画像領域B1の画像内容だけでは必ずしも的確な判定が行えないことがある。次に説明するように、周囲光が基板W上面で反射することにより、第1画像領域B1の画像内容に変化を生じさせる場合があり得るからである。
図9は基板に周囲光の反射の影響が現れた場合の画像の例を示す図である。基板Wの上面を撮像した画像では、基板W上面で反射した周囲光による輝度変化が現れることがある。特に基板Wに回路パターン等の規則的なパターンが形成されている場合、基板Wの回転に同期して、特定の回転位相角のときに規則的な反射パターンPrが基板Wの上面に現れることがある。
図9に示すように、このような反射パターンPrが偶々第1画像領域B1内に現れている時に撮像が行われると、第1画像領域B1が反射パターンPrを含まない、あるいは異なる反射パターンを含む時に撮像された画像における第1画像領域B1とは画像内容が当然に異なる。2つの画像の第1画像領域B1を単に比較するだけでは、このように反射パターンPrに起因して生じる画像内容の変動と、液体の流下状態の変化に起因して生じる画像内容の変動とを分離することができない。
この問題を解決するために、この実施形態における吐出判定処理では、処理対象となる基板Wの種類に応じて、画像Imの一部に吐出判定処理用の第2画像領域が設定される(ステップS202)。第2画像領域は、図7に示すボックス領域B2であり、カメラ72から見た基板Wの上面領域のうち、ノズル43から吐出される液体Lqが基板W上面に至るまでの流下経路を含まない領域である。また、図9に示すように、反射パターンPrの一部が第1画像領域B1に現れている時に反射パターンPrの一部が現れる領域を含むように、第2画像領域B2は設定されることが望ましい。基板Wの表面状態が異なれば反射パターンの現れ方も異なるため、基板Wの種類に応じて第2画像領域B2が設定される。
図10は基板に応じた第2画像領域の設定方法を示すフローチャートである。この処理は、図6に示す基板Wに対する処理を実行するよりも前に、処理レシピ作成処理の一環として実行される。最初に、実際の処理と同様に、処理対象となる基板Wがスピンチャック11に載置され(ステップS301)、カメラ72によるチャンバ90内の撮像(ステップS302)および所定速度での基板Wの回転(ステップS303)が開始される。
この状態で基板Wを撮像した画像から、反射パターンが検出される(ステップS304)。そして、カメラ72から見た基板Wの上面領域のうち、反射パターンが第1画像領域B1に現れるのと同時刻に反射パターンが現れる一部領域が特定され(ステップS305)、当該領域を含むように第2画像領域B2が設定される(ステップS306)。こうして特定の基板Wに対する第2画像領域B2が定められる。同一パターンを有する複数の基板に対して、この設定を適用することができる。基板Wの種類と第2画像領域B2の位置との対応関係を予め求めてメモリ82に記憶させておけば、処理対象の基板Wの種類に応じて第2画像領域B2を適切に設定することが可能である。
第1画像領域および第2画像領域の位置および範囲の選定は、撮像された画像に基づく画像処理により、自動的になされてもよい。また、オペレータによる調整作業やティーチング作業の際に、オペレータが撮像された画像を見ながら手作業により第1画像領域または第2画像領域を設定する態様であってもよい。
基板W上のどの位置に第2画像領域B2を設定するかは任意であるが、ノズル43から基板Wに至る液体の流下経路と重なる領域を含まないことが必要である。また第2画像領域B2は1箇所に限定されず、第1画像領域B1と同時刻に反射パターンが現れる複数箇所に設定されてもよい。なお、前記したように実際の処理では若干のノズル位置の変化が許容されており、それに応じて第1画像領域B1の位置も若干変動する。このため、厳密には第2画像領域B2についても位置の微調整が必要となるが、第2画像領域B2を広めに設定しておけばその必要性はなくなる。基板Wの種類と第2画像領域B2の位置との対応を求めるに際しても、ノズル43が適正位置にあるとみなしてよい。
図6に戻って、吐出判定処理の説明を続ける。上記のようにして第1画像領域B1および第2画像領域B2が設定され(ステップS201、S202)、カメラ72により異なる撮像時刻に撮像された2フレーム分の画像が取得される(ステップS203)。これらの画像の撮像は互いに異なる時刻T1および時刻T2において行われるものとする。時刻T1と時刻T2との時間差ΔTについては前記した通り、ノズル43から基板Wまで液体が自由落下する時間よりも短い値に設定される。そして、取得された2つの画像それぞれの第1画像領域B1内の画像内容の差分が求められる(ステップS204)。より具体的には、第1画像領域B1内に属し、かつ両画像間で同一の座標位置に対応する画素同士の画素値の差を求め、それらの差の総和をもって差分の値とする。
算出された差分の値は予め設定された第1閾値と比較される(ステップS205)。2つの画像において第1画像領域の画像内容の差異が大きいほど、差分の値は大きくなる。適宜に設定された第1閾値よりも差分の値が小さいとき、第1画像領域の画像内容に実質的に変化がないということができ、この場合には時刻T1と時刻T2との間でノズル43からの液体の流下状態に変化がないと判定される(ステップS221)。
一方、差分の値が第1閾値以上であったとき、次いで基板Wの回転速度が評価される(ステップS206)。前記したように、基板Wの回転に伴って、基板W上面には周期的に反射パターンが現れることがある。しかしながら、基板Wの回転速度がある程度以上高くなると反射パターンは現れにくい。これは、回転速度の増大に伴って基板W上面での光の反射方向の変化も速くなり、反射光がカメラ72に入射する方向に向かう期間が短くなるからである。言い換えれば、基板Wの回転速度が低いときに、反射パターンの影響が顕著である。
そこで、基板Wの回転速度が予め定められた所定回転速度以上であるときには(ステップS206においてYES)、第2画像領域の画像内容を評価することなく、ノズル43からの流下状態が変化したと判定される(ステップS209)。一方、所定回転速度未満の低速であるときには(ステップS206においてNO)、第2画像領域B2内の画像内容の差分が求められる(ステップS207)。差分の値の求め方は、第1画像領域の場合と同様である。
差分の値が予め設定された第2閾値より大きければ(ステップS208においてNO)、第1画像領域B1と同様に、第2画像領域B2においても時刻T1と時刻T2との間で同時に大きな画像内容の変化があったといえる。このような画像内容の変化は、反射パターンの映り込みによるものと考えることができる。したがって、ノズル43からの液体の流下状態には変化がないと判定される(ステップS221)。
一方、差分の値が第2閾値以下であれば(ステップS208においてYES)、第2画像領域では大きな画像内容の変化がなかったといえる。したがって、第1画像領域での変化は液体の流下状態の変動に起因するものと考えられる。そこで、この場合には流下状態の変化があったと判定される(ステップS209)。
ノズル43からの液体の流下状態の変化は、処理レシピにおいて予定されたものとそうでないものとがある。予定されていないタイミングでの流下状態の変化は、処理における何らかの異常を示すものである。この実施形態では、流下状態の変化が検出されたとき、それがノズル43からの処理液の吐出が停止されている期間、つまり液体の流下がない状態が維持されるべき期間に生じたものであるか否かが判定される(ステップS210)。この期間に液体の流下状態が変化するケースとしては、例えばノズル43から液滴が落下する場合が考えられる。
ノズルからの処理液の供給が停止されるときにはノズル43内の処理液が図示しないサックバック機構により排出されるが、ノズル43内に残留する少量の処理液が、不測のタイミングで基板Wに落下することがある。例えばノズル43を退避位置に戻すための移動の際にノズル43に振動が加わり、これにより残留液体が落下することがあり得る。このような処理液の落下は基板処理に悪影響を及ぼす場合もあるため、そのような事象が検知されたときには吐出異常ありと判定される(ステップS211)。このように、本実施形態では、ノズル43からの液体の吐出が停止されている期間にも吐出判定処理が実行されている。これにより、不測のタイミングで液滴が基板Wに落下したとしても、そのことを確実に検知してユーザーに報知することができる。
ステップS203〜S211が繰り返し実行されることで、ノズル43からの液体の流下状態が継続的に監視される。この他、処理液の吐出開始およびその停止が必要なタイミングでなされているか、予定されていない吐出量の変動が生じていないか等を、上記と同様の原理に基づいて判定することが可能である。
なお、上記した吐出判定処理では、第1画像領域B1への反射パターンの映り込みと液体の流下状態との変化とが同じタイミングで発生するとこれらを分離することができないこととなる。しかしながら、ノズル43からの液滴の落下に関する本願発明者の知見によれば、このような落下が生じる条件が充足されるときには比較的高い頻度で落下が繰り返されることが多い。液滴の落下が複数回発生したときにその全てが反射パターンの映り込みと同時になるとは考えにくく、実用上はほぼ問題ないといえる。
以上のように、この実施形態においては、基板W上面を撮像した画像のうちノズル43から流下する液体の流下経路と重なる第1画像領域B1の画像内容と、該流下経路と重ならない第2画像領域B2の画像内容とに基づきノズル43からの液体の流下状態が判定される。より具体的には、異なる時刻T1,T2において撮像された第1画像領域B1の差分が第1閾値より大きく、かつ時刻T1,T2において撮像された第2画像領域B2の差分が第2閾値より小さいときに、流下状態の変化があったと判定される。
短い時間差で撮像された画像の差分の大きさに基づき流下状態の変化を検知することで、ロバスト性の高い判定が可能である。また、ノズル43から基板W上面に至る液体の流下経路が基板Wを背景として撮像されるので、他の部材の動きがノイズ要因となることが回避される。液体の流下状態の変化と反射パターンの映り込みとについては、液体の流下経路を含まない第2画像領域B2における変化の有無に基づいて分離されるので、反射パターンの映り込みを液体の流下状態の変化と誤判定することが防止される。このように、本実施形態によれば、ノズル43からの液体の流下状態の変化を的確に判定することが可能である。
以上説明したように、この実施形態においては、基板処理ユニット1A,1B,1C,1Dが本発明の「基板処理装置」に相当している。そして、スピンチャック11が本発明の「回転手段」として機能し、ノズル33,43,53がそれぞれ本発明の「ノズル」として機能している。また、カメラ72が本発明の「撮像手段」として機能し、照明部71が本発明の「照明手段」として機能している。また、CPU81および画像処理部86が一体として、本発明の「判定手段」および「ノズル位置検出手段」として機能している。そして、表示部87が、本発明の「報知手段」として機能している。
また、画像Imにおけるボックス領域B1、B2がそれぞれ本発明の「第1画像領域」、「第2画像領域」に相当している。また、時刻T1、T2がそれぞれ本発明の「第1時刻」、「第2時刻」に相当している。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記実施形態では、ノズル43からの液体の吐出異常ありと判定されたとき、ユーザーへの報知に留めて処理を停止させることは行っていない。これに代えて、吐出異常が検知されると直ちに処理を停止する構成であってもよい。また、第1画像領域の差分の値について複数段階で閾値を設け、その値に応じて処理を継続するか停止するかが区別されるようにしてもよい。
また、上記実施形態では基板Wが所定のパターンを有するものとしているが、このようなパターンを有していない基板を用いる場合であっても、上記処理によって液体の流下状態を判定することが可能である。ただしこの場合、第2画像領域の画像内容の変化がほぼないため、実質的には第1画像領域の変化のみに基づいて判定が行われることとなる。同様に、上記実施形態では基板の回転速度が高速であるときには第1画像領域の変化のみが評価されるが、回転速度に関わらず第1画像領域および第2画像領域の画像内容が評価される構成であってもよい。
また、上記実施形態では、湿式処理における液体の吐出開始および停止を監視するために、湿式処理の間、吐出判定処理を継続的に実行している。しかしながら、例えば吐出停止期間中の液滴の落下を検知することを目的とする場合には、少なくとも吐出停止期間において吐出判定処理が実行されれば足り、湿式処理中の吐出判定処理を必須とするものではない。
また、上記実施形態では画像における第2画像領域の位置を予め定めているが、これに代えて、例えば基板処理プロセスにおいてノズルから処理液が供給される前に基板を撮像し、その画像に基づいて第2画像領域を設定するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、吐出判定処理を基板の保持状態の判定処理やノズル位置の判定処理と組み合わせているが、これらの判定処理はそれぞれ単独で効果を奏するものであり、これらの組み合わせを必須とするものではない。
また、上記実施形態の基板処理システムは複数の基板処理ユニット1A〜1Dを有し、各基板処理ユニットは複数のノズルを有するが、独立した基板処理ユニットに対しても本発明を適用可能であり、またノズルの本数も任意である。
以上、具体的な実施形態を例示して説明してきたように、本発明においては、第2画像領域は基板に応じて変更設定可能であってもよい。基板の表面状態により反射パターンの現れ方が異なるため、第2画像領域の設定を変更可能とすることで、種々の基板に対応して判定を的確に行うことができる。
この場合、例えば、ノズルが液体を吐出せず基板が回転した状態で基板の上面を撮像し、その画像に基づき第2画像領域を設定することができる。このような画像では反射による像のみが画像の変化として現れるので、反射パターンの現れ方に応じた第2画像領域の設定が可能となる。
より具体的には、例えば撮像された画像のうち、反射パターンが第1画像領域と同時に現れる画像領域を第2画像領域とすることができる。このような構成では、第1画像領域に反射パターンが現れる時には第2画像領域にも同様に反射パターンが現れるので、第1画像領域における画像内容の変化が液体の流下状態の変化に起因するものか、反射パターンに起因するものかをより容易に判定することができる。
また、本発明は例えば、第1画像領域がノズルの位置に応じて変更設定可能であるように構成されてもよい。例えばノズルが可動である場合、撮像される画像においてノズルの位置が変化することがある。これに伴って液体の流下経路が変化するが、画像中の第1画像領域の設定を変更することができればこのような場合にも対応することが可能である。
例えば、ノズルが撮像範囲に含まれる画像を撮像し、撮像された画像に基づきノズルの位置を検出するための構成がさらに備えられてもよい。こうして検出されるノズルの位置に応じて第1画像領域が設定されることにより、液体の流下状態をより的確に判定することができる。このような構成はまた、ノズルが適正位置に位置決めされているか否かを判定するためにも用いることが可能である。
また例えば、第1時刻と第2時刻との時間差は、ノズルから自由落下する液体が基板上面に到達するまでの時間よりも短くなるように設定されてもよい。このような構成によれば、ノズルから短時間だけ液体が流下する場合、例えばノズル内に残留した少量の液体が液滴として落下する場合についても、第1時刻と第2時刻との間で第1画像領域の差分を求めることで確実に検出することが可能となる。
また例えば、ノズルからの液体の吐出が停止されている時に液体の流下状態が判定される構成であってもよい。液体の吐出が停止されている期間であっても、ノズルの先端や内部に残留した少量の液体が予定しないタイミングで液滴として落下することがあり得る。このような液滴の落下が基板の処理に悪影響を及ぼすこともあるため、そのような事象の発生の有無が監視されることが望ましい。このような用途に対し本発明を好適に適用することができる。
また例えば、液体の流下状態が変化したと判定されたとき、該変化を報知するための構成が設けられてもよい。流下状態の変化が報知されることにより、例えば予定しないタイミングでの液滴の落下をユーザーに報知し必要な処置を取らせることができる。
また、この発明において、第1画像領域と第2画像領域とは、同一の画像中に含まれる2つの画僧領域として撮像されてもよく、また同タイミングで撮像された異なる画像にそれぞれ含まれる画像領域であってもよい。いずれの場合においても、液体の流下経路を含む第1画像領域とこれを含まない第2画像領域との画像内容に基づき判定が行われることで、液体の流下状態を的確に判定することが可能である。
また例えば、本発明は、基板上面を照明する照明手段が設けられ、基板上面による照明光の正反射光が入射しない位置に撮像手段が配置されて撮像が行われるように構成されてもよい。このような構成によれば、基板上面で正反射した高光量の光が直接撮像手段に入射することによる画像のダイナミックレンジの低下を抑えることができる。
また例えば、基板の回転速度が所定の閾値より大きいときには、第1時刻と第2時刻との間での第1画像領域の差分に基づきノズルからの前記液体の流下状態が判定されてもよい。基板が高速で回転しているとき、基板の表面状態に応じた反射パターンが現れにくくなる。つまり、第1画像領域において反射に起因する画像内容の変化が生じにくい。したがって、第2画像領域の内容を参照しなくても、液体の流下状態を精度よく判定することが可能である。
本発明は、基板に液体を供給して処理を行う基板処理装置および基板処理方法全般に適用することができ、基板および液体の種類は特に限定されない。
1A,1B,1C,1D 基板処理ユニット(基板処理装置)
11 スピンチャック(回転手段)
33,43,53 ノズル
72 カメラ(撮像手段)
71 照明部(照明手段)
81 CPU(判定手段、ノズル位置検出手段)
86 画像処理部(判定手段、ノズル位置検出手段)
87 表示部(報知手段)
B1 第1画像領域
B2 第2画像領域
Dr 液滴
Lq 液体
Pr 反射パターン
W 基板
11 スピンチャック(回転手段)
33,43,53 ノズル
72 カメラ(撮像手段)
71 照明部(照明手段)
81 CPU(判定手段、ノズル位置検出手段)
86 画像処理部(判定手段、ノズル位置検出手段)
87 表示部(報知手段)
B1 第1画像領域
B2 第2画像領域
Dr 液滴
Lq 液体
Pr 反射パターン
W 基板
Claims (16)
- 基板を水平姿勢に保持して回転させる回転手段と、
前記基板の上方に配置され、前記基板の上面に向けて液体を吐出するノズルと、
前記基板の上面を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基づき前記ノズルからの前記液体の流下状態を判定する判定手段と
を備え、
前記撮像手段は、前記基板上面のうち前記撮像手段から見て前記ノズルから前記基板上面までの前記液体の流下経路と重なる第1基板領域を含む画像と、前記基板上面のうち前記流下経路と重ならない第2基板領域を含む画像とを撮像し、
前記判定手段は、互いに異なる第1時刻と第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における前記第1基板領域を含む第1画像領域の差分が所定の第1閾値より大きく、かつ、前記第1時刻と前記第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における前記第2基板領域を含む第2画像領域の差分が所定の第2閾値より小さいとき、前記第1時刻と前記第2時刻との間に前記液体の流下状態が変化したと判定する基板処理装置。 - 前記第2画像領域は、前記基板に応じて変更設定可能である請求項1に記載の基板処理装置。
- 前記第1画像領域は、前記ノズルの位置に応じて変更設定可能である請求項1または2に記載の基板処理装置。
- 前記撮像手段により撮像された画像に基づき前記ノズルの位置を検出するノズル位置検出手段を備える請求項3に記載の基板処理装置。
- 前記第1時刻と前記第2時刻との時間差は、前記ノズルから自由落下する前記液体が前記基板上面に到達するまでの時間よりも短い請求項1ないし4のいずれかに記載の基板処理装置。
- 前記判定手段は、前記ノズルからの前記液体の吐出が停止されている時に前記液体の流下状態を判定する請求項1ないし5のいずれかに記載の基板処理装置。
- 前記判定手段が前記液体の流下状態が変化したと判定したことを報知する報知手段を備える請求項1ないし6のいずれかに記載の基板処理装置。
- 前記第1画像領域と前記第2画像領域とが、前記撮像手段により撮像される同一画像中に含まれる請求項1ないし7のいずれかに記載の基板処理装置。
- 前記基板上面を照明する照明手段を備え、前記基板上面による照明光の正反射光が入射しない位置に前記撮像手段が配置される請求項1ないし8のいずれかに記載の基板処理装置。
- 水平姿勢で回転する基板の上方に配置したノズルから前記基板の上面に向けて液体を吐出して前記基板を処理する基板処理方法において、
互いに異なる第1時刻および第2時刻のそれぞれにおいて、前記基板上面のうち前記ノズルから前記基板上面までの前記液体の流下経路と重なる第1基板領域を含む画像と、前記基板上面のうち前記流下経路と重ならない第2基板領域を含む画像とを撮像する撮像工程と、
撮像された画像に基づき前記ノズルからの前記液体の流下状態を判定する判定工程と
を備え、
前記判定工程では、前記第1時刻と前記第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における前記第1基板領域を含む第1画像領域の差分が所定の第1閾値より大きく、かつ、前記第1時刻と前記第2時刻とにおいてそれぞれ撮像された画像における前記第2基板領域を含む第2画像領域の差分が所定の第2閾値より小さいとき、前記第1時刻と前記第2時刻との間に前記液体の流下状態が変化したと判定する基板処理方法。 - 前記判定工程よりも先に、前記ノズルが前記液体を吐出せず前記基板が回転した状態で前記基板の上面を撮像し、その画像に基づき前記第2画像領域を設定する第2画像領域設定工程を備える請求項10に記載の基板処理方法。
- 前記第2画像領域設定工程では、前記画像のうち、周囲光が前記基板上面で反射することにより前記基板上面に現れる反射パターンが前記第1画像領域と同時に現れる画像領域を、前記第2画像領域とする請求項11に記載の基板処理方法。
- 前記判定工程よりも先に、前記ノズルが撮像範囲に含まれる画像を撮像し、その画像に基づき前記第1画像領域を設定する第1画像領域設定工程を備える請求項10ないし12のいずれかに記載の基板処理方法。
- 前記第1時刻と前記第2時刻との時間差は、前記ノズルから自由落下する前記液体が前記基板上面に到達するまでの時間よりも短い請求項10ないし13のいずれかに記載の基板処理方法。
- 前記基板の回転速度が所定の閾値より大きいときには、前記第1時刻と前記第2時刻との間での前記第1画像領域の差分に基づき前記ノズルからの前記液体の流下状態を判定する請求項10ないし14のいずれかに記載の基板処理方法。
- 前記ノズルからの前記液体の吐出が停止されている時に前記液体の流下状態が変化したと判定されたとき、該変化を報知する報知工程を備える請求項10ないし15のいずれかに記載の基板処理方法。
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