JPH11192958A - 車両のステアリング装置 - Google Patents
車両のステアリング装置Info
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- JPH11192958A JPH11192958A JP36960297A JP36960297A JPH11192958A JP H11192958 A JPH11192958 A JP H11192958A JP 36960297 A JP36960297 A JP 36960297A JP 36960297 A JP36960297 A JP 36960297A JP H11192958 A JPH11192958 A JP H11192958A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】自動操舵を解除してドライバーの操舵入力に基
づき車両を操舵可能な状態に切換える際に、車両挙動が
不安定になるのを防止できるステアリング装置を提供す
る。 【解決手段】アクチュエータ９を制御系２０により制御
することで、そのアクチュエータ９が発生する操舵力に
基づき車両の自動操舵ができる。その制御系２０の故障
時に自動操舵を解除できる。その制御系２０の故障時に
舵角を保持すると共に、その舵角保持をドライバーの操
舵入力時に解除する。
づき車両を操舵可能な状態に切換える際に、車両挙動が
不安定になるのを防止できるステアリング装置を提供す
る。 【解決手段】アクチュエータ９を制御系２０により制御
することで、そのアクチュエータ９が発生する操舵力に
基づき車両の自動操舵ができる。その制御系２０の故障
時に自動操舵を解除できる。その制御系２０の故障時に
舵角を保持すると共に、その舵角保持をドライバーの操
舵入力時に解除する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を自動操舵す
ることのできるステアリング装置に関する。
ることのできるステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】近年、操
舵力発生用アクチュエータと、そのアクチュエータの制
御系とを備え、その制御系による制御によりアクチュエ
ータが発生する操舵力に基づき車両の自動操舵が可能な
ステアリング装置が開発されている。
舵力発生用アクチュエータと、そのアクチュエータの制
御系とを備え、その制御系による制御によりアクチュエ
ータが発生する操舵力に基づき車両の自動操舵が可能な
ステアリング装置が開発されている。
【０００３】そのようなステアリング装置においては、
制御系の故障による誤動作を防止するため、制御系に故
障が生じた場合、自動操舵を解除してドライバーの操舵
入力に基づき車両を操舵可能な状態に切換えることが可
能とされ、フェイルセーフが図られている。
制御系の故障による誤動作を防止するため、制御系に故
障が生じた場合、自動操舵を解除してドライバーの操舵
入力に基づき車両を操舵可能な状態に切換えることが可
能とされ、フェイルセーフが図られている。
【０００４】しかし、制御系の故障により自動操舵が解
除されたことをドライバーが気付かなければ、操舵力が
作用しないために車両挙動が不安定になってしまう。
除されたことをドライバーが気付かなければ、操舵力が
作用しないために車両挙動が不安定になってしまう。
【０００５】そこで、制御系の故障により自動操舵が解
除された場合にランプやブザー等により警告を発するこ
とが考えられる。しかし、ドライバーが警告に気付いて
操舵力を入力するまでのタイムラグがあるため、その間
は車両挙動を安定化させることができない。
除された場合にランプやブザー等により警告を発するこ
とが考えられる。しかし、ドライバーが警告に気付いて
操舵力を入力するまでのタイムラグがあるため、その間
は車両挙動を安定化させることができない。
【０００６】本発明は、上記問題を解決することのでき
る車両のステアリング装置を提供することを目的とす
る。
る車両のステアリング装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、操舵力発生用
アクチュエータと、そのアクチュエータの制御系とを備
え、その制御系による制御によりアクチュエータが発生
する操舵力に基づき車両の自動操舵が可能とされ、その
制御系の故障時に自動操舵を解除可能なステアリング装
置において、その制御系の故障時に舵角を保持する手段
と、ドライバーの操舵入力の有無を判断する手段と、そ
のドライバーの操舵入力時に舵角保持を解除する手段と
が設けられていることを特徴とする。その舵角保持の解
除により、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操
舵可能であるのが好ましい。あるいは、そのアクチュエ
ータを制御可能なバックアップ用制御系を備え、その舵
角保持の解除により、そのバックアップ用制御系による
制御によりアクチュエータが発生する操舵力に基づき車
両の自動操舵が可能とされているのが好ましい。
アクチュエータと、そのアクチュエータの制御系とを備
え、その制御系による制御によりアクチュエータが発生
する操舵力に基づき車両の自動操舵が可能とされ、その
制御系の故障時に自動操舵を解除可能なステアリング装
置において、その制御系の故障時に舵角を保持する手段
と、ドライバーの操舵入力の有無を判断する手段と、そ
のドライバーの操舵入力時に舵角保持を解除する手段と
が設けられていることを特徴とする。その舵角保持の解
除により、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操
舵可能であるのが好ましい。あるいは、そのアクチュエ
ータを制御可能なバックアップ用制御系を備え、その舵
角保持の解除により、そのバックアップ用制御系による
制御によりアクチュエータが発生する操舵力に基づき車
両の自動操舵が可能とされているのが好ましい。
【０００８】本発明の構成によれば、制御系の故障によ
り自動操舵が解除されたことをドライバーが気付かず、
ドライバーの操舵入力がない場合、舵角を保持すること
で車両挙動が不安定になるのを防止できる。その舵角保
持はドライバーが操舵力を入力することで解除できるの
で、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操舵した
り、あるいは、バックアップ用制御系により自動操舵を
行うことができる。
り自動操舵が解除されたことをドライバーが気付かず、
ドライバーの操舵入力がない場合、舵角を保持すること
で車両挙動が不安定になるのを防止できる。その舵角保
持はドライバーが操舵力を入力することで解除できるの
で、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操舵した
り、あるいは、バックアップ用制御系により自動操舵を
行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。
施形態を説明する。
【００１０】図１に示す車両のラックピニオン式ステア
リング装置１は、ステアリングホイールＨに連結される
ステアリングシャフト２と、このステアリングシャフト
２にユニバーサルジョイント３を介して接続されるピニ
オン４と、このピニオン４に噛み合うラック５とを備
え、そのラック５の各端に車輪６が連結される。
リング装置１は、ステアリングホイールＨに連結される
ステアリングシャフト２と、このステアリングシャフト
２にユニバーサルジョイント３を介して接続されるピニ
オン４と、このピニオン４に噛み合うラック５とを備
え、そのラック５の各端に車輪６が連結される。
【００１１】そのステアリングシャフト２の外周にベベ
ルギヤ７が設けられ、このベベルギヤ７に噛み合うベベ
ルギヤ８が、操舵力発生用モータ（アクチュエータ）９
に電磁クラッチ１０を介して接続される。そのクラッチ
１０によりモータ９とベベルギア８とは通常は接続さ
れ、そのモータ９の発生する操舵力がクラッチ１０、ギ
ヤ８、７を介してステアリングシャフト２に伝達される
ことでピニオン４が回転し、ラック５が軸線方向に移動
することで車両の操舵がなされる。
ルギヤ７が設けられ、このベベルギヤ７に噛み合うベベ
ルギヤ８が、操舵力発生用モータ（アクチュエータ）９
に電磁クラッチ１０を介して接続される。そのクラッチ
１０によりモータ９とベベルギア８とは通常は接続さ
れ、そのモータ９の発生する操舵力がクラッチ１０、ギ
ヤ８、７を介してステアリングシャフト２に伝達される
ことでピニオン４が回転し、ラック５が軸線方向に移動
することで車両の操舵がなされる。
【００１２】そのモータ９とクラッチ１０は制御系２０
に接続される。その制御系２０による制御によってモー
タ９が発生する操舵力に基づき車両の自動操舵がなされ
る。すなわち、その制御系２０は、コンピュータにより
構成される主制御装置２１と、この主制御装置２１に接
続される操舵制御装置２２とを有する。その操舵制御装
置２２に、トルクセンサ２４、電磁ブレーキ２５、操舵
量センサ２６、および警告装置２７が接続される。
に接続される。その制御系２０による制御によってモー
タ９が発生する操舵力に基づき車両の自動操舵がなされ
る。すなわち、その制御系２０は、コンピュータにより
構成される主制御装置２１と、この主制御装置２１に接
続される操舵制御装置２２とを有する。その操舵制御装
置２２に、トルクセンサ２４、電磁ブレーキ２５、操舵
量センサ２６、および警告装置２７が接続される。
【００１３】そのトルクセンサ２４は、上記ステアリン
グシャフト２により伝達される操舵トルクを検知でき
る。その電磁ブレーキ２５は、そのステアリングシャフ
ト２の回転を阻止可能なもので、通常はステアリングシ
ャフト２の回転を許容する。その操舵量センサ２６は、
上記ラック５の移動量に基づき操舵量を検知する。その
警告装置２７は、例えばランプやブザーにより構成でき
る。
グシャフト２により伝達される操舵トルクを検知でき
る。その電磁ブレーキ２５は、そのステアリングシャフ
ト２の回転を阻止可能なもので、通常はステアリングシ
ャフト２の回転を許容する。その操舵量センサ２６は、
上記ラック５の移動量に基づき操舵量を検知する。その
警告装置２７は、例えばランプやブザーにより構成でき
る。
【００１４】その主制御装置２１に受信器２８が接続さ
れる。その受信器２８に、例えば、走行路やガードレー
ルに設けられる発信器から発信される車両の誘導信号
や、他車両に設けられた発信器から発信される衝突危険
性を報知する警報信号等の外部信号が入力される。その
主制御装置２１は、その外部信号に基づき定められる所
定方向に車両を導くのに必要な操舵量に対応する制御信
号を、操舵制御装置２２に出力する。操舵制御装置２２
は、その制御信号と操舵量センサ２６から出力される操
舵量検知信号との偏差に基づき、その必要な操舵量を確
保できるようにモータ９に駆動信号を出力する。
れる。その受信器２８に、例えば、走行路やガードレー
ルに設けられる発信器から発信される車両の誘導信号
や、他車両に設けられた発信器から発信される衝突危険
性を報知する警報信号等の外部信号が入力される。その
主制御装置２１は、その外部信号に基づき定められる所
定方向に車両を導くのに必要な操舵量に対応する制御信
号を、操舵制御装置２２に出力する。操舵制御装置２２
は、その制御信号と操舵量センサ２６から出力される操
舵量検知信号との偏差に基づき、その必要な操舵量を確
保できるようにモータ９に駆動信号を出力する。
【００１５】図２のフローチャートは、その自動操舵時
における制御系２０の故障に対処するための操舵制御装
置２２による制御手順を示す。
における制御系２０の故障に対処するための操舵制御装
置２２による制御手順を示す。
【００１６】まず、操舵制御装置２２は、制御系２０の
故障の有無を判断する（ステップ１）。その制御系２０
の故障は、自動操舵時において発生される信号の変化
が、予め定めた異常パターンに合致するか否かにより判
断できる。例えば、主制御装置２１と操舵制御装置２２
との間の断線により主制御装置２１から出力されるべき
制御信号が入力されない場合、操舵制御装置２２と操舵
量センサ２６との間の断線により操舵量センサ２６から
出力されるべき操舵量検知信号が入力されない場合、操
舵制御装置２２とモータ９との間の断線により、モータ
９に駆動信号を出力したにも拘らず操舵量センサ２６に
より検知される操舵量が変化しない場合等は故障である
と判断できる。また、その故障は断線に基づくものに限
定されず、例えば、主制御装置２１の故障により異常な
制御信号が出力され、その制御信号と操舵量センサ２６
による操舵量検知信号との偏差の変化量が予め設定した
値よりも大きくなった場合は故障であると判断できる。
故障の有無を判断する（ステップ１）。その制御系２０
の故障は、自動操舵時において発生される信号の変化
が、予め定めた異常パターンに合致するか否かにより判
断できる。例えば、主制御装置２１と操舵制御装置２２
との間の断線により主制御装置２１から出力されるべき
制御信号が入力されない場合、操舵制御装置２２と操舵
量センサ２６との間の断線により操舵量センサ２６から
出力されるべき操舵量検知信号が入力されない場合、操
舵制御装置２２とモータ９との間の断線により、モータ
９に駆動信号を出力したにも拘らず操舵量センサ２６に
より検知される操舵量が変化しない場合等は故障である
と判断できる。また、その故障は断線に基づくものに限
定されず、例えば、主制御装置２１の故障により異常な
制御信号が出力され、その制御信号と操舵量センサ２６
による操舵量検知信号との偏差の変化量が予め設定した
値よりも大きくなった場合は故障であると判断できる。
【００１７】ステップ１において故障がないと判断され
た場合はステップ１を繰り返す。ステップ１において故
障があると判断された場合、自動操舵を解除する（ステ
ップ２）。この自動操舵の解除は、上記クラッチ１０に
接続解除信号を出力し、モータ９とベベルギア８との接
続を解除することで行う。
た場合はステップ１を繰り返す。ステップ１において故
障があると判断された場合、自動操舵を解除する（ステ
ップ２）。この自動操舵の解除は、上記クラッチ１０に
接続解除信号を出力し、モータ９とベベルギア８との接
続を解除することで行う。
【００１８】次に、警告装置２７に警告信号を出力する
ことでドライバーに警告を与える（ステップ３）。
ことでドライバーに警告を与える（ステップ３）。
【００１９】次に、その制御系２０の故障時点での舵角
を保持する（ステップ４）。その舵角保持は、上記ブレ
ーキ２５に制動信号を出力し、ステアリングシャフト２
の回転を阻止することで行う。
を保持する（ステップ４）。その舵角保持は、上記ブレ
ーキ２５に制動信号を出力し、ステアリングシャフト２
の回転を阻止することで行う。
【００２０】次に、ドライバーの操舵入力の有無を判断
する（ステップ５）。この判断は、上記トルクセンサ２
４により検知されるステアリングシャフト２により伝達
される操舵トルクが、設定値以上か否かにより判断でき
る。その設定値は、ドライバーがステアリングホイール
Ｈを操作して操舵を行う意志を有する場合にステアリン
グシャフト２により伝達される操舵トルクに基づき設定
できる。
する（ステップ５）。この判断は、上記トルクセンサ２
４により検知されるステアリングシャフト２により伝達
される操舵トルクが、設定値以上か否かにより判断でき
る。その設定値は、ドライバーがステアリングホイール
Ｈを操作して操舵を行う意志を有する場合にステアリン
グシャフト２により伝達される操舵トルクに基づき設定
できる。
【００２１】ステップ５においてドライバーの操舵入力
がなければステップ３に戻り、ドライバーの操舵入力が
あればブレーキ２５への制動信号の出力を解除すること
で舵角保持を解除する（ステップ６）。その舵角保持の
解除により、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を
操舵可能になる。
がなければステップ３に戻り、ドライバーの操舵入力が
あればブレーキ２５への制動信号の出力を解除すること
で舵角保持を解除する（ステップ６）。その舵角保持の
解除により、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を
操舵可能になる。
【００２２】上記構成によれば、制御系２０の故障によ
り自動操舵が解除されたことをドライバーが気付かず、
ドライバーの操舵入力がない場合、舵角を保持すること
で車両挙動が不安定になるのを防止できる。その舵角保
持はドライバーが操舵力を入力することで解除できるの
で、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操舵でき
る。
り自動操舵が解除されたことをドライバーが気付かず、
ドライバーの操舵入力がない場合、舵角を保持すること
で車両挙動が不安定になるのを防止できる。その舵角保
持はドライバーが操舵力を入力することで解除できるの
で、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操舵でき
る。
【００２３】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。
い。
【００２４】例えば、図１において２点鎖線で示すよう
に、上記実施形態において、操舵制御装置２２にバック
アップ用操舵制御装置２２′を接続し、そのバックアッ
プ用操舵制御装置２２′に主制御装置２１、モータ９、
クラッチ１０、トルクセンサ２４、電磁ブレーキ２５、
操舵量センサ２６、および警告装置２７を接続すること
で、上記制御系２０と同様のバックアップ用制御系２
０′を構成する。この場合、上記実施形態のフローチャ
ートにおけるステップ６においてドライバーの操舵入力
があれば、電磁ブレーキ２５への制動信号の出力を解除
することで舵角保持を解除すると共に、主制御装置２１
とバックアップ用操舵制御装置２２′との間の制御信号
伝送路の開閉スイッチ（図示省略）を閉じ、主制御装置
２１と操舵制御装置２２との間の制御信号伝送路の開閉
スイッチ（図示省略）を開くことで、制御系２０からバ
ックアップ用制御系２０′にシステムを置換する。これ
により、そのバックアップ用制御系２０′による制御に
よりモータ９が発生する操舵力に基づき車両の自動操舵
ができる。また、このバックアップ用制御系２０′の故
障時は、上記実施形態と同様に舵角を保持し、ドライバ
ーの操舵入力時に舵角保持を解除し、ドライバーの操舵
入力に基づき車両を操舵できる。
に、上記実施形態において、操舵制御装置２２にバック
アップ用操舵制御装置２２′を接続し、そのバックアッ
プ用操舵制御装置２２′に主制御装置２１、モータ９、
クラッチ１０、トルクセンサ２４、電磁ブレーキ２５、
操舵量センサ２６、および警告装置２７を接続すること
で、上記制御系２０と同様のバックアップ用制御系２
０′を構成する。この場合、上記実施形態のフローチャ
ートにおけるステップ６においてドライバーの操舵入力
があれば、電磁ブレーキ２５への制動信号の出力を解除
することで舵角保持を解除すると共に、主制御装置２１
とバックアップ用操舵制御装置２２′との間の制御信号
伝送路の開閉スイッチ（図示省略）を閉じ、主制御装置
２１と操舵制御装置２２との間の制御信号伝送路の開閉
スイッチ（図示省略）を開くことで、制御系２０からバ
ックアップ用制御系２０′にシステムを置換する。これ
により、そのバックアップ用制御系２０′による制御に
よりモータ９が発生する操舵力に基づき車両の自動操舵
ができる。また、このバックアップ用制御系２０′の故
障時は、上記実施形態と同様に舵角を保持し、ドライバ
ーの操舵入力時に舵角保持を解除し、ドライバーの操舵
入力に基づき車両を操舵できる。
【００２５】また、図３の変形例のフローチャートに示
すように、上記実施形態におけるステップ２とステップ
３との間において、制御系２０の故障時に操舵制御装置
２２自身が正常に機能するか否かを判断するステップを
入れてもよい。すなわち、制御系２０の故障時に、警告
装置２７への警告信号の出力があり、ブレーキ２５への
制動信号の出力があり、トルクセンサ２４により検知さ
れる操舵トルクに基づくドライバーの操舵入力の有無判
断があれば正常であると判断し、なければ正常ではない
と判断する（ステップ２′）。正常であると判断した場
合はステップ３に進む。正常でないと判断した場合は、
警告装置２７への警告信号の出力、ブレーキ２５への制
動信号の出力、トルクセンサ２４により検知される操舵
トルクに基づくドライバーの操舵入力の有無判断を実行
する状態をリセットし（ステップ２″）、ステップ２′
に戻る。これにより、操舵制御装置２２の異常により舵
角保持が解除されない状態に陥るのを防止できる。
すように、上記実施形態におけるステップ２とステップ
３との間において、制御系２０の故障時に操舵制御装置
２２自身が正常に機能するか否かを判断するステップを
入れてもよい。すなわち、制御系２０の故障時に、警告
装置２７への警告信号の出力があり、ブレーキ２５への
制動信号の出力があり、トルクセンサ２４により検知さ
れる操舵トルクに基づくドライバーの操舵入力の有無判
断があれば正常であると判断し、なければ正常ではない
と判断する（ステップ２′）。正常であると判断した場
合はステップ３に進む。正常でないと判断した場合は、
警告装置２７への警告信号の出力、ブレーキ２５への制
動信号の出力、トルクセンサ２４により検知される操舵
トルクに基づくドライバーの操舵入力の有無判断を実行
する状態をリセットし（ステップ２″）、ステップ２′
に戻る。これにより、操舵制御装置２２の異常により舵
角保持が解除されない状態に陥るのを防止できる。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、自動操舵を解除してド
ライバーの操舵入力に基づき車両を操舵可能な状態に切
換える際に、車両挙動が不安定になるのを防止できるス
テアリング装置を提供できる。
ライバーの操舵入力に基づき車両を操舵可能な状態に切
換える際に、車両挙動が不安定になるのを防止できるス
テアリング装置を提供できる。
【図１】本発明の実施形態のステアリング装置の構成説
明図
明図
【図２】本発明の実施形態のステアリング装置の制御手
順を示すフローチャート
順を示すフローチャート
【図３】本発明の変形例のステアリング装置の制御手順
を示すフローチャート
を示すフローチャート
９ モータ（操舵力発生用アクチュエータ） １０ 電磁クラッチ ２０ 制御系 ２０′ バックアップ用制御系 ２１ 主制御装置 ２２ 操舵制御装置 ２５ 電磁ブレーキ
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵力発生用アクチュエータと、 そのアクチュエータの制御系とを備え、 その制御系による制御によりアクチュエータが発生する
操舵力に基づき車両の自動操舵が可能とされ、 その制御系の故障時に自動操舵を解除可能なステアリン
グ装置において、 その制御系の故障時に舵角を保持する手段と、 ドライバーの操舵入力の有無を判断する手段と、 そのドライバーの操舵入力時に舵角保持を解除する手段
とが設けられていることを特徴とする車両のステアリン
グ装置。 - 【請求項２】 その舵角保持の解除により、そのドライ
バーの操舵入力に基づき車両を操舵可能である請求項１
に記載の車両のステアリング装置。 - 【請求項３】 前記アクチュエータを制御可能なバック
アップ用制御系を備え、 その舵角保持の解除により、そのバックアップ用制御系
による制御によりアクチュエータが発生する操舵力に基
づき車両の自動操舵が可能とされている請求項１に記載
の車両のステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36960297A JP3731997B2 (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 車両のステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36960297A JP3731997B2 (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 車両のステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11192958A true JPH11192958A (ja) | 1999-07-21 |
| JP3731997B2 JP3731997B2 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=18494855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36960297A Expired - Fee Related JP3731997B2 (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 車両のステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3731997B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005067322A (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
| US20140358374A1 (en) * | 2013-05-28 | 2014-12-04 | Mando Corporation | Method and apparatus for controlling steering when failure occurs in motor position sensor |
| CN105416398A (zh) * | 2014-09-12 | 2016-03-23 | 爱信精机株式会社 | 停车辅助装置 |
| US10723228B2 (en) | 2016-06-07 | 2020-07-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Power source system |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016221565B4 (de) * | 2016-11-03 | 2018-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zum Unterscheiden zwischen gewollten Lenkbewegungen eines Fahrers zur Beeinflussung eines gewollten Fahrpfades eines Kraftfahrzeuges von Korrekturlenkbewegungen des Fahrers als Reaktion auf unerwartete Abweichungen des Kraftfahrzeuges vom gewollten Fahrpfad sowie maschinenlesbarer Datenträger |
-
1997
- 1997-12-26 JP JP36960297A patent/JP3731997B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN104210542A (zh) * | 2013-05-28 | 2014-12-17 | 株式会社万都 | 当马达位置传感器中发生故障时控制转向的方法和装置 |
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