JPH11192958A - 車両のステアリング装置 - Google Patents
車両のステアリング装置Info
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- JPH11192958A JPH11192958A JP36960297A JP36960297A JPH11192958A JP H11192958 A JPH11192958 A JP H11192958A JP 36960297 A JP36960297 A JP 36960297A JP 36960297 A JP36960297 A JP 36960297A JP H11192958 A JPH11192958 A JP H11192958A
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Abstract
づき車両を操舵可能な状態に切換える際に、車両挙動が
不安定になるのを防止できるステアリング装置を提供す
る。 【解決手段】アクチュエータ9を制御系20により制御
することで、そのアクチュエータ9が発生する操舵力に
基づき車両の自動操舵ができる。その制御系20の故障
時に自動操舵を解除できる。その制御系20の故障時に
舵角を保持すると共に、その舵角保持をドライバーの操
舵入力時に解除する。
Description
ることのできるステアリング装置に関する。
舵力発生用アクチュエータと、そのアクチュエータの制
御系とを備え、その制御系による制御によりアクチュエ
ータが発生する操舵力に基づき車両の自動操舵が可能な
ステアリング装置が開発されている。
制御系の故障による誤動作を防止するため、制御系に故
障が生じた場合、自動操舵を解除してドライバーの操舵
入力に基づき車両を操舵可能な状態に切換えることが可
能とされ、フェイルセーフが図られている。
除されたことをドライバーが気付かなければ、操舵力が
作用しないために車両挙動が不安定になってしまう。
除された場合にランプやブザー等により警告を発するこ
とが考えられる。しかし、ドライバーが警告に気付いて
操舵力を入力するまでのタイムラグがあるため、その間
は車両挙動を安定化させることができない。
る車両のステアリング装置を提供することを目的とす
る。
アクチュエータと、そのアクチュエータの制御系とを備
え、その制御系による制御によりアクチュエータが発生
する操舵力に基づき車両の自動操舵が可能とされ、その
制御系の故障時に自動操舵を解除可能なステアリング装
置において、その制御系の故障時に舵角を保持する手段
と、ドライバーの操舵入力の有無を判断する手段と、そ
のドライバーの操舵入力時に舵角保持を解除する手段と
が設けられていることを特徴とする。その舵角保持の解
除により、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操
舵可能であるのが好ましい。あるいは、そのアクチュエ
ータを制御可能なバックアップ用制御系を備え、その舵
角保持の解除により、そのバックアップ用制御系による
制御によりアクチュエータが発生する操舵力に基づき車
両の自動操舵が可能とされているのが好ましい。
り自動操舵が解除されたことをドライバーが気付かず、
ドライバーの操舵入力がない場合、舵角を保持すること
で車両挙動が不安定になるのを防止できる。その舵角保
持はドライバーが操舵力を入力することで解除できるの
で、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操舵した
り、あるいは、バックアップ用制御系により自動操舵を
行うことができる。
施形態を説明する。
リング装置1は、ステアリングホイールHに連結される
ステアリングシャフト2と、このステアリングシャフト
2にユニバーサルジョイント3を介して接続されるピニ
オン4と、このピニオン4に噛み合うラック5とを備
え、そのラック5の各端に車輪6が連結される。
ルギヤ7が設けられ、このベベルギヤ7に噛み合うベベ
ルギヤ8が、操舵力発生用モータ(アクチュエータ)9
に電磁クラッチ10を介して接続される。そのクラッチ
10によりモータ9とベベルギア8とは通常は接続さ
れ、そのモータ9の発生する操舵力がクラッチ10、ギ
ヤ8、7を介してステアリングシャフト2に伝達される
ことでピニオン4が回転し、ラック5が軸線方向に移動
することで車両の操舵がなされる。
に接続される。その制御系20による制御によってモー
タ9が発生する操舵力に基づき車両の自動操舵がなされ
る。すなわち、その制御系20は、コンピュータにより
構成される主制御装置21と、この主制御装置21に接
続される操舵制御装置22とを有する。その操舵制御装
置22に、トルクセンサ24、電磁ブレーキ25、操舵
量センサ26、および警告装置27が接続される。
グシャフト2により伝達される操舵トルクを検知でき
る。その電磁ブレーキ25は、そのステアリングシャフ
ト2の回転を阻止可能なもので、通常はステアリングシ
ャフト2の回転を許容する。その操舵量センサ26は、
上記ラック5の移動量に基づき操舵量を検知する。その
警告装置27は、例えばランプやブザーにより構成でき
る。
れる。その受信器28に、例えば、走行路やガードレー
ルに設けられる発信器から発信される車両の誘導信号
や、他車両に設けられた発信器から発信される衝突危険
性を報知する警報信号等の外部信号が入力される。その
主制御装置21は、その外部信号に基づき定められる所
定方向に車両を導くのに必要な操舵量に対応する制御信
号を、操舵制御装置22に出力する。操舵制御装置22
は、その制御信号と操舵量センサ26から出力される操
舵量検知信号との偏差に基づき、その必要な操舵量を確
保できるようにモータ9に駆動信号を出力する。
における制御系20の故障に対処するための操舵制御装
置22による制御手順を示す。
故障の有無を判断する(ステップ1)。その制御系20
の故障は、自動操舵時において発生される信号の変化
が、予め定めた異常パターンに合致するか否かにより判
断できる。例えば、主制御装置21と操舵制御装置22
との間の断線により主制御装置21から出力されるべき
制御信号が入力されない場合、操舵制御装置22と操舵
量センサ26との間の断線により操舵量センサ26から
出力されるべき操舵量検知信号が入力されない場合、操
舵制御装置22とモータ9との間の断線により、モータ
9に駆動信号を出力したにも拘らず操舵量センサ26に
より検知される操舵量が変化しない場合等は故障である
と判断できる。また、その故障は断線に基づくものに限
定されず、例えば、主制御装置21の故障により異常な
制御信号が出力され、その制御信号と操舵量センサ26
による操舵量検知信号との偏差の変化量が予め設定した
値よりも大きくなった場合は故障であると判断できる。
た場合はステップ1を繰り返す。ステップ1において故
障があると判断された場合、自動操舵を解除する(ステ
ップ2)。この自動操舵の解除は、上記クラッチ10に
接続解除信号を出力し、モータ9とベベルギア8との接
続を解除することで行う。
ことでドライバーに警告を与える(ステップ3)。
を保持する(ステップ4)。その舵角保持は、上記ブレ
ーキ25に制動信号を出力し、ステアリングシャフト2
の回転を阻止することで行う。
する(ステップ5)。この判断は、上記トルクセンサ2
4により検知されるステアリングシャフト2により伝達
される操舵トルクが、設定値以上か否かにより判断でき
る。その設定値は、ドライバーがステアリングホイール
Hを操作して操舵を行う意志を有する場合にステアリン
グシャフト2により伝達される操舵トルクに基づき設定
できる。
がなければステップ3に戻り、ドライバーの操舵入力が
あればブレーキ25への制動信号の出力を解除すること
で舵角保持を解除する(ステップ6)。その舵角保持の
解除により、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を
操舵可能になる。
り自動操舵が解除されたことをドライバーが気付かず、
ドライバーの操舵入力がない場合、舵角を保持すること
で車両挙動が不安定になるのを防止できる。その舵角保
持はドライバーが操舵力を入力することで解除できるの
で、そのドライバーの操舵入力に基づき車両を操舵でき
る。
い。
に、上記実施形態において、操舵制御装置22にバック
アップ用操舵制御装置22′を接続し、そのバックアッ
プ用操舵制御装置22′に主制御装置21、モータ9、
クラッチ10、トルクセンサ24、電磁ブレーキ25、
操舵量センサ26、および警告装置27を接続すること
で、上記制御系20と同様のバックアップ用制御系2
0′を構成する。この場合、上記実施形態のフローチャ
ートにおけるステップ6においてドライバーの操舵入力
があれば、電磁ブレーキ25への制動信号の出力を解除
することで舵角保持を解除すると共に、主制御装置21
とバックアップ用操舵制御装置22′との間の制御信号
伝送路の開閉スイッチ(図示省略)を閉じ、主制御装置
21と操舵制御装置22との間の制御信号伝送路の開閉
スイッチ(図示省略)を開くことで、制御系20からバ
ックアップ用制御系20′にシステムを置換する。これ
により、そのバックアップ用制御系20′による制御に
よりモータ9が発生する操舵力に基づき車両の自動操舵
ができる。また、このバックアップ用制御系20′の故
障時は、上記実施形態と同様に舵角を保持し、ドライバ
ーの操舵入力時に舵角保持を解除し、ドライバーの操舵
入力に基づき車両を操舵できる。
すように、上記実施形態におけるステップ2とステップ
3との間において、制御系20の故障時に操舵制御装置
22自身が正常に機能するか否かを判断するステップを
入れてもよい。すなわち、制御系20の故障時に、警告
装置27への警告信号の出力があり、ブレーキ25への
制動信号の出力があり、トルクセンサ24により検知さ
れる操舵トルクに基づくドライバーの操舵入力の有無判
断があれば正常であると判断し、なければ正常ではない
と判断する(ステップ2′)。正常であると判断した場
合はステップ3に進む。正常でないと判断した場合は、
警告装置27への警告信号の出力、ブレーキ25への制
動信号の出力、トルクセンサ24により検知される操舵
トルクに基づくドライバーの操舵入力の有無判断を実行
する状態をリセットし(ステップ2″)、ステップ2′
に戻る。これにより、操舵制御装置22の異常により舵
角保持が解除されない状態に陥るのを防止できる。
ライバーの操舵入力に基づき車両を操舵可能な状態に切
換える際に、車両挙動が不安定になるのを防止できるス
テアリング装置を提供できる。
明図
順を示すフローチャート
を示すフローチャート
Claims (3)
- 【請求項1】 操舵力発生用アクチュエータと、 そのアクチュエータの制御系とを備え、 その制御系による制御によりアクチュエータが発生する
操舵力に基づき車両の自動操舵が可能とされ、 その制御系の故障時に自動操舵を解除可能なステアリン
グ装置において、 その制御系の故障時に舵角を保持する手段と、 ドライバーの操舵入力の有無を判断する手段と、 そのドライバーの操舵入力時に舵角保持を解除する手段
とが設けられていることを特徴とする車両のステアリン
グ装置。 - 【請求項2】 その舵角保持の解除により、そのドライ
バーの操舵入力に基づき車両を操舵可能である請求項1
に記載の車両のステアリング装置。 - 【請求項3】 前記アクチュエータを制御可能なバック
アップ用制御系を備え、 その舵角保持の解除により、そのバックアップ用制御系
による制御によりアクチュエータが発生する操舵力に基
づき車両の自動操舵が可能とされている請求項1に記載
の車両のステアリング装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP36960297A JP3731997B2 (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 車両のステアリング装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP36960297A JP3731997B2 (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 車両のステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH11192958A true JPH11192958A (ja) | 1999-07-21 |
JP3731997B2 JP3731997B2 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=18494855
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP36960297A Expired - Fee Related JP3731997B2 (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 車両のステアリング装置 |
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-
1997
- 1997-12-26 JP JP36960297A patent/JP3731997B2/ja not_active Expired - Fee Related
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