JP6608919B2 - パワーステアリングにおける運転支援機能の安全確保 - Google Patents
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Description
・その過酷さ、すなわち、車両の乗員に加えられる可能性がある傷害の深刻さの度合い(傷害なしのS0から重大な又は致命的な傷害のS3まで)、
・その露呈、すなわち、傷害が生じる可能性がある運転条件の予測可能な発生頻度(確率がほとんどゼロのE0、又は非常に低いE1から(これらによると傷害はまれな運転条件においてのみ生じる)、高確率のE4まで(この場合、ほとんどの運転条件において傷害が生じることがほとんど確実である))、
・その可制御性、すなわち、状況を制御し傷害を回避するために運転者が行動する(又は対処する)ことができる確率(おおむね制御可能な状態C0からほとんど制御不可能又は完全に制御不可能な状態C3まで)。
(比較的簡単化された)主たる進路制御機能の実行の簡潔さとすばやさとを組み合わせることが、車両の自動操縦の危険かつ制御不能ないかなるドリフトも避けるために、必要なときに前記主たる進路制御機能を無効にするために介入することが可能な、分離された補助の安全確保機能によって与えられる動作の安全とともに、可能になる。
がモニタされる診断副機能F2−1を含み、前記制御パラメータは車両挙動を表し、前記制御パラメータは、安全確保機能F2に必要とされる全体のASILレベル以上のASILレベルにおいて「安全確保」される。
の測定値若しくは推定値(特に図4の第3の例において)であり得る。
、との比較によって検出するために、可能にする。
の測定値若しくは推定値のような、車両の挙動を表す(安全確保)制御パラメータθsteering wheel,Cdriver,
を入力において受け取る診断ユニット21を含む。それは、危険であると考えられる予め決められた警告状況を検出するために、前記制御パラメータを所定の警告閾値θsteering wheel_threshold,Cdriver_threshold又は
とそれぞれ比較し、好ましくはその接続ブランチを物質的に又は仮想的に開くことによって、調整設定値Cadjustが強制的に削減又はキャンセルさえされるように、警告状況を検出した場合にはトリガー信号を、後続ユニット13の出力をモータ設定値計算ユニット14の入力につなぐ接続ブランチに介在する介入ユニット22に、送信する。
は、安全レベルASIL-Dでアシストモータ2のシャフトの回転速度から評価され得、それは今度は前記アシストモータに統合された速度センサによって測定される。
の瞬時値を所定の警告閾値θsteering wheel_threshold,Cdriver_threshold,
と比較することを含む比較分析ステップ(F2−1a)と、警告閾値を横切る場合に、制御パラメータが前記警告閾値の上に保たれる保持期間talertを評価すること、及び前記保持期間talertが所定の期間閾値tthresholdを横切る場合、すなわちtalert≧tthresholdであるときに、警告状況が生じたと判断することを含む検証ステップ(F2−1b)とを含む。
に応じて適応し得る。
であるときには、期間閾値tthresholdは、例示として、15msと500msとの間に含まれ得る(好ましくはステアリングホイールの回転速度が増加するなら期間閾値が減少するように、ステアリングホイールの回転速度の値に応じて調整され得る)。
運転者トルクCdriverがそのような強さに達しているときでさえ、一方ではステアリングホイールが、けが(捻挫のような)を引き起こす危険を持って運転者の腕を力ずくに激しく動かし得ないように、他方では車両の(手動による)制御を保つために、この運転者トルク及びアシストモータ2に対抗して、依然として運転者がステアリング操作を手動で行うことが可能でもあるように、許容最大トルクが予め決められる。
に、それらのノイズを低減するために、警告閾値の周辺に予め決定された「危険範囲」CRと呼ばれる値の範囲に前記制御パラメータθsteering wheel,Cdriver,
がある時に、適用される。対照的に、前記ローパスフィルタ24は、制御パラメータが前記危険範囲CRの外、特にこれを超えているときに、非アクティブにされる。
が警告閾値θsteering wheel_threshold,Cdriver_threshold,
の近辺(特に低い方の近辺)にあるときに、制御パラメータに影響を与えるノイズが、前記警告閾値を横切ることを引き起こし得ること、したがって比較分析(F2−1a)を誤らせ、それが危険な状況の発生を誤って診断することにつながり、よって進路制御機能F1を不適切に妨げ得る、ということに気付いた。
に、絶えずフィルタをかけることをしない)、ローパスフィルタ24を選択的にアクティブにすることによって、したがって、本当の警告状況を単なる擬陽性から区別するために本当に必要なときにのみ、精度をよくすることによって、また、他の全ての場合において、特に、何よりも反応性が選ばれるべきである、ステアリングホイールがすばやく回転する状況において、前記フィルタ24を非アクティブにすることによって、フィルタリングを適用することを、本発明は提案する。
に等しい(又はより高い)ものとして設定することが可能であり、すなわち、図4の例においては、CRsup=
+BRである。
を実際に超えることが確実である。
より低く、前記制御パラメータの実際の値(ここではステアリングホイール速度の実際の値)のための警告閾値に関して、前記警告閾値に達するには低いからである。
である。
;
+BR]とすることが、よって可能である。
は、20度/sに設定され得る。
の測定値信号に影響を与えるノイズBRは、この信号を±2度/sから±3度/s変動させる恐れがあるので、フィルタリングがなければ、17度/sの実際のステアリングホイールの回転速度において、例えば擬陽性が発生し得る(ノイズが前記測定値を増加させることによって測定値をゆがめる場合、すなわち、実際の17度/s+ノイズによる3度/s=測定される20度/s、よって警告閾値に相当する)。
が上限値CRsup=23度/s(=警告閾値に相当する20度/s+生のノイズに相当する3度/s)以下のままである限り、すなわち、生のノイズが擬陽性を引き起こす、又は反対に本当の危険な状況を隠す恐れがある限り、フィルタリングをアクティブにする(かつ前記フィルタリングをアクティブに保つ)ことを選ぶことが、よって可能である。
安全確保機能F2の警告閾値θsteering wheel_threshold,Cdriver_threshold,
は、車両の(前後方向の)線速度Vvehicに従って調整される。
を低くすること、又は反対に、車両の速度Vvehicが減少する及び/又は前記所定の速度閾値より下に留まるときに警告閾値を増加させることが、したがって可能である。
を設定することによって診断ユニット21のパラメータを設定するために、前記診断ユニットの入力に配置される。
は、運転者によってステアリングホイール1に加えられる運転者トルクCdriverに従って調整される。
を低下させることが可能であり、その結果、安全確保機能F2は運転者の用心の前記欠如を克服することができる。
の増加を許容することが可能である。
は、運転者トルクCdriverが大きい(所定の閾値より大きい)ときに引き上げられる。
は、運転者トルクCdriverが小さい(所定の閾値より小さい)ときに低下させられる。
を調整するための運転者トルクCdriverの測定値を考慮に入れて、前記警告閾値θsteeringwheel_threshold,Cdriver_threshold,
の修正、より詳しくは減少を、ステアリングホイールが手から離された後、所定の延長期間だけ、遅らせる。
のピークが生じることに気付いた。例えば、運転者が手動で動作をすることによって車両を基準進路から引き離し、その結果、ステアリングホイール1から手が離されるとすぐに車両を前記進路に戻すために進路制御機能F1が自動的にすばやくステアリングホイール1を再び動かすからである。
が低下させられるなら、制御パラメータのピーク、より詳しくは前記例におけるステアリングホイール速度
のピークが、通常の危険のない状況に対応しているのだが(特に運転者がまだ手をステアリングホイールの近傍に置いており、したがって必要があれば前記ステアリングホイールをすばやく握ることができるので)、警告状況として誤って解釈され得、よって安全確保機能F2の介入を無駄にトリガーし得る。
を一時的に維持することを可能にする。
において)の効果の下で、安全確保機能F2をトリガーしないように、ステアリングホイール速度警告閾値
をほとんど瞬時にその高い値に戻させることにその本質がある。
θsteeringwheel=KJeantaud・(L・γlateral/Vvehic 2)
ここで、
・θsteeringwheelはステアリングホイール角
・KJeantaudはホイール角とステアリングホイール角との間の変換ゲイン
・Lは車両のホイールベース
・γlateralは横方向の加速度
・Vvehicは車両の線速度
である。
に危険が関連付けられる。
であり、これは、アシストモータ2の「レゾルバ」センサから、又は任意の他の同等のセンサから計算され得る。
を調整する警告閾値調整ユニット25、ステアリングホイールの回転速度
の瞬時値と、ステアリングホイール速度警告閾値
との比較を実行する診断ユニット21、及び警告状況の存在を検証するために警告閾値の横切りの保持期間talertを計ることが意図されるインクリメンタルカウンタ23である。
も、運転者トルクCdriverに依存して調整される。
は、高い(より高い)値に引き上げられるべきであり、それによって低い警告閾値による保護は、結局はステアリングホイールから手が離された状況にだけしか適用されない。
のその警告閾値の低い値への切替が早すぎないようにするために(よってステアリングホイールが保持されている状況/ステアリングホイールから手が離された状況の遷移の間において、安全確保機能F2によって確実にされるモニタリング動作が敏感過ぎることを避けるために)、ステアリングホイールが保持されている状況を仮想的に延長することを可能にするとともに、逆に、運転者がステアリングホイールの制御を取り戻す時には、ステアリングホイールが保持されている状況における安全確保機能の反応性を抑制しないために、警告閾値
をその高い値に即時に切替を行うことを可能にする。
を調整することを可能にする。
に依存して適応させることを可能にし、より具体的には、ステアリングホイールの回転速度とともに前記増加ステップを増加させる(場合によってはそれに比例して増加させる)ことによって反応性を得ることを可能にし、より具体的には、高速においてステアリングホイールが自由に回転する時には、低速においてステアリングホイールが自由に回転する時よりも、より急速である安全確保機能F2の検出及び介入を可能にし、これは、誤った進路制御を急速に無力化することによって、誤った進路制御が重大な結果を招く前に、運転者がステアリングホイールの制御を取り戻すためのより多くの時間を残すことを可能にする、ユニット27を追加する。
、の測定の正確さを改善するよう意図される適応フィルタリング副機能F2−4を追加する。
よりもずっと大きい値を有する時に、安全確保機能F2の実行を遅延させないように、フィルタリングを自動的に抑制し、よってすなわち、一方で、上記警告閾値の横切りが明らかであり、よって安全で決定的な診断を得るためには、測定の正確さのいかなる保証も要求されず、他方で、ステアリングホイールの回転速度
の程度によっては、危険な状況を大幅に悪化させることを防ぐために、安全確保機能の反応性(よってフィルタリングを非アクティブにすること)を優先させることを意味する。
の横切りの検出のために診断ユニット21の入力で用いられ、他方では、ここでは、増加ステップ適応ユニット27の入力で用いられ、このユニット27は、パフォーマンス(高いステアリングホイール速度の状況における反応性)及び正確さ(ステアリングホイール回転速度がより低い時、及びより高い確実性で危険な状況を診断するのにより多くの時間を利用できる時)の間の選択の最適化を可能にする。
Claims (11)
- 車両のパワーステアリングを管理する方法であって、
少なくとも1つの進路制御機能(F1)を含み、それによると、前記車両が辿ることが望まれる基準進路に近い、又は一致する、実際の進路を前記車両が自動的に辿るようにモータ設定値(Cmot)が、自動的に調整され、前記パワーステアリングのアシストモータ(2)に適用され、
前記方法は、
前記進路制御機能(F1)とは別個のものである、安全基準ISO-26262による、前記進路制御機能より高いASIL安全レベルに適合する、安全確保機能(F2)を備え、
診断副機能(F2−1)であって、それによると、危険であると考えられる予め決められた警告状況の発生を制御パラメータの所定の警告閾値(θsteering wheel_threshold,Cdriver_threshold,
)との比較によって検出するために、前記アシストモータ(2)に連結されたステアリングホイールの角位置(θsteering wheel)の測定値若しくは推定値、運転者によって前記ステアリングホイールに加えられる運転者トルク(Cdriver)の測定値若しくは推定値、又は前記ステアリングホイールの角回転速度(
)の測定値若しくは推定値のような、前記車両の挙動を表す前記制御パラメータ(θsteering wheel,Cdriver,
)がモニタされる、診断副機能(F2−1)を、前記安全確保機能(F2)は含み、
介入副機能(F2−2)であって、それによると、警告状況の検出の場合に前記進路制御機能(F1)の抑制及び/又は無力化が強制される、介入副機能(F2−2)を、前記安全確保機能(F2)は更に含む、
ことを特徴とする車両のパワーステアリングを管理する方法。 - 前記診断副機能は
比較分析ステップ(F2−1a)であって、その期間において前記制御パラメータ(θsteering wheel,Cdriver,
)の瞬時値が前記所定の警告閾値(θsteering wheel_threshold,Cdriver_threshold,
)と比較される、比較分析ステップ(F2−1a)と、
前記警告閾値を横切る場合に、前記制御パラメータが前記警告閾値より上に保たれる保持期間(talert)が評価され、かつ、前記保持期間が所定の期間閾値(tthreshold)を超えている場合に、警告状況が生じたと判断される検証ステップ(F2−1b)とを含む
ことを特徴とする請求項1の方法。 - 前記検証ステップ(F2−1b)は、
増加ステップが前記ステアリングホイール(1)の回転速度(
)に応じて適応するインクリメンタルカウンタ(23)を使用する
ことを特徴とする請求項2の方法。 - 前記介入副機能(F2−2)は、無力化副機能であって、それによると前記診断副機能(F2−1)によって警告状況が検出される場合に前記進路制御機能(F1)が無力化される、無力化副機能を、前記モータ設定値(Cmot)の決定に前記進路制御機能(F1)がいかなる影響も与えないようにするために、構成する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項の方法。 - 前記安全確保機能(F2)は、前記診断副機能(F2−1)及び前記介入副機能(F2−2)とは別個の運転者トルク永久制限副機能(F2−3)を含み、それは、前記運転者トルク(Cdriver)を、これは前記ステアリングホイールにおいて前記運転者によって実効的に感じられるのであるが、許容最大運転者トルク未満に永久に保つために、前記進路制御機能(F1)に適用される重み付け係数(CP)を動的に調整することによって、前記診断副機能及び前記介入副機能と並列に動作する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項の方法。 - 前記安全確保機能は、適応フィルタリング副機能(F2−4)を有し、それによると、ローパスフィルタ(24)が、アクティブにされ、かつ、制御パラメータ(θsteering wheel,Cdriver,
)に、それらのノイズを低減するために、前記警告閾値の周辺に予め決定された「危険範囲」(CR)と呼ばれる値の範囲に前記制御パラメータがあるときに、適用され、対照的に、前記ローパスフィルタ(24)は、前記制御パラメータが前記危険範囲(CR)の外にあるときに、非アクティブにされる
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項の方法。 - 前記安全確保機能(F2)の前記警告閾値(θsteeringwheel_threshold,Cdriver_threshold,
)は、前記車両の線速度(Vvehic)に従って調整される
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項の方法。 - 前記安全確保機能(F2)の前記警告閾値(θsteeringwheel_threshold,Cdriver_threshold,
)は、前記運転者によって前記ステアリングホイール(1)に加えられる前記運転者トルク(Cdriver)に従って調整される
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項の方法。 - 前記安全確保機能は、ステアリングホイールが保持された状態を仮想的に延長することが意図される延長副機能(F2−5)を含み、
前記延長副機能(F2−5)は、前記運転者トルク(Cdriver)の絶対値での増加が認識されるときにアクティブにされ、前記運転者トルク(Cdriver)の絶対値での減少が認識されるときに非アクティブにされ、
前記延長副機能によると、前記延長副機能がアクティブ状態にあるとき、前記安全確保機能(F2)の前記警告閾値(θsteering wheel_threshold,Cdriver_threshold,
)を調整するための前記運転者トルク(Cdriver)の測定値を考慮に入れて、前記警告閾値の修正を、前記ステアリングホイール(1)が手から離された後、所定の延長期間だけ、遅らせる
ことを特徴とする請求項8の方法。 - パワーステアリングを管理する管理モジュール(10)であって、
車両が辿ることが望まれる基準進路を設定する位置設定値決定ユニット(12)と、
次にモータ設定値(Cmot)をアシストモータ(2)に出力するモータ設定値計算ユニット(14)の入力において使用される調整設定値(Cadjust)を出力するために、前記車両の実際の進路と前記基準進路との間の偏差Δθを計算する後続ユニット(13)を含む進路制御ブランチ(11)とを備え、
前記管理モジュール(10)は、安全確保ブランチ(20)を備え、これは前記進路制御ブランチ(11)とは別個のものであり、そのASIL安全レベルは安全基準ISO-26262に従って前記進路制御ブランチ(11)のASIL安全レベルより高い分枝を形成し、
前記安全確保ブランチ(20)は、前記アシストモータ(2)に連結されたステアリングホイールの角位置(θsteering wheel)の測定値若しくは推定値、運転者によって前記ステアリングホイールに加えられる運転者トルク(Cdriver)の測定値若しくは推定値、又は前記ステアリングホイールの角回転速度(
)の測定値若しくは推定値のような、前記車両の挙動を表す制御パラメータ(θsteering wheel,Cdriver,
)を入力において受け取る診断ユニット(21)を含み、それは、危険であると考えられる予め決められた警告状況を検出するために、前記制御パラメータを所定の警告閾値(θsteering wheel_threshold,Cdriver_threshold又は
)と比較し、前記調整設定値Cadjustが強制的に削減又はキャンセルさえされるように、警告状況を検出した場合にはトリガー信号を、前記後続ユニット(13)の出力を前記モータ設定値計算ユニット(14)の入力につなぐ接続ブランチに介在する介入ユニット(22)に、送信する
ことを特徴とするパワーステアリングを管理する管理モジュール(10)。 - 前記進路制御ブランチ(11)は、
前記車両が辿ることが望まれる前記基準進路から前記パワーステアリングの位置設定値(θref)を設定する位置設定値決定ユニット(12)と、
次にモータ設定値(Cmot)をアシストモータ(2)に出力するモータ設定値計算ユニット(14)の入力において使用される調整設定値(Cadjust)を出力するために、前記パワーステアリングの実効位置(θmes)と前記位置設定値(θref)との間の偏差(Δθ)を計算する後続ユニット(13)とを含み、
その結果、調整設定値Cadjustが、前記パワーステアリングの実効位置と前記位置設定値との間の前記偏差(Δθ)を減少させるために前記アシストモータ(2)に適用される前記モータ設定値(Cmot)を調整するための考慮に入れられ得る
ことを特徴とする請求項10のパワーステアリングを管理する管理モジュール(10)。
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