JP7115386B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
前記車両は、
前記車両の車輪を転舵する転舵アクチュエータと、
前記車両のハンドルにトルクを付与する反力アクチュエータと、
前記ハンドルの回転を検出する操舵センサと
を備える。
前記制御装置は、前記ハンドルの前記回転に応じて、前記転舵アクチュエータを制御して前記車輪を転舵し、また、前記反力アクチュエータを制御して反力トルクを前記ハンドルに付与する通常転舵制御を行う。
前記通常転舵制御が不要であることを含む作動条件が成立する場合、前記制御装置は、前記ハンドルの前記回転を禁止することなく前記ハンドルの前記回転を抑制する回転抑制制御を行う。
前記回転抑制制御において、前記制御装置は、
前記操舵センサによる検出結果に基づいて、前記ハンドルの操舵速度あるいは操舵トルクを操舵パラメータとして取得し、
前記操舵パラメータに基づいて、前記ハンドルの前記回転を抑制する回転抑制トルクを決定し、
前記回転抑制トルクを前記ハンドルに付与するように前記反力アクチュエータを制御する。
第1操舵パラメータは、第2操舵パラメータより小さい。
前記操舵パラメータが前記第1操舵パラメータである場合の前記回転抑制トルクは、前記操舵パラメータが前記第2操舵パラメータである場合の前記回転抑制トルクよりも小さい。
前記操舵パラメータがゼロを含む所定範囲内にある場合、前記回転抑制トルクはゼロである。
前記車両は、更に、前記車両の状態及び前記車両のドライバの状態の少なくとも一方を検出する状態センサを備える。
前記制御装置は、前記状態センサによる検出結果に基づいて、前記ドライバが前記車両に乗車する乗車動作、あるいは、前記ドライバが前記車両から降車する降車動作を検出する。
少なくとも前記乗車動作あるいは前記降車動作の実行中、前記制御装置は、前記通常転舵制御が不要であり、前記作動条件が成立すると判断する。
前記制御装置は、イグニッションOFFあるいは前記降車動作の開始に応答して前記回転抑制制御を開始し、前記降車動作の完了に応答して前記回転抑制制御を終了する。
前記制御装置は、前記乗車動作の開始に応答して前記回転抑制制御を開始し、前記乗車動作の完了あるいはイグニッションONに応答して前記回転抑制制御を終了する。
前記制御装置は、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う。
前記自動運転制御の実行中、前記制御装置は、前記通常転舵制御が不要であり、前記作動条件が成立すると判断する。
図1は、本実施の形態に係るステアバイワイヤ方式の車両1の構成例を概略的に示すブロック図である。車両1は、車輪4、ハンドル(ステアリングホイール)10、ステアリングシャフト20、反力アクチュエータ30、転舵アクチュエータ40、センサ群50、及び制御装置100を備えている。
2-1.回転抑制制御の概要
上述の通常転舵制御が実施されない状況において、ドライバがハンドル10を操舵操作以外の目的で使用する場合がある。例えば、車両1に乗車する場合、あるいは、車両1から降車する場合、ドライバは、ハンドル10を支えとして使いながら移動する可能性がある。他の例として、ドライバが荷物をハンドル10に引っ掛けることも考えられる。このとき、ハンドル10が制限無く回転すると、ハンドル10を十分に活用することができない。つまり、ハンドル10の使い勝手が悪い。
例えば、回転抑制トルクTsは、ハンドル10の操舵速度A(=dθ/dt)の関数で表される。大まかな傾向として、操舵速度Aが低い場合、回転抑制トルクTsは小さく、操舵速度Aが高い場合、回転抑制トルクTsは大きい。ここで、操舵速度Aが高い/低いとは、操舵速度Aの絶対値が大きい/小さいことを意味する。回転抑制トルクTsが大きい/小さいとは、回転抑制トルクTsの絶対値が大きい/小さいことを意味する。回転抑制トルクTsの方向は、ハンドル10の回転を抑制する方向である。
図6は、本実施の形態に係る回転抑制制御に関連する処理を示すフローチャートである。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、通常転舵制御が不要であることを含む作動条件が成立する場合、制御装置100は、ハンドル10の回転を禁止することなくハンドル10の回転を抑制する回転抑制制御を行う。回転抑制制御において、制御装置100は、反力アクチュエータ30を制御して、ハンドル10の回転を抑制する回転抑制トルクTsをハンドル10に付与する。ハンドル10の回転が抑制されるため、ドライバはハンドル10を操舵操作以外の目的で使用しやすくなる。つまり、ハンドル10の使い勝手が向上する。
ドライバが車両1に乗車する「乗車動作」、及びドライバが車両1から降車する「降車動作」について考える。ドライバが乗車動作あるいは降車動作を行う期間、通常転舵制御は不要である。また、ドライバは、ハンドル10を支えとして使いながら乗車動作あるいは降車動作を行う可能性がある。従って、少なくともドライバが乗車動作あるいは降車動作を行う期間に、回転抑制制御を行うことが考えられる。
図8は、本実施の形態に係る車両1が自動運転制御を行う場合の構成例を概略的に示すブロック図である。車両1は、既出の図1で示された構成に加えて、情報取得装置60及び走行装置70を備えている。
4 車輪
10 ハンドル(ステアリングホイール)
20 ステアリングシャフト
30 反力アクチュエータ
31 反力モータ
40 転舵アクチュエータ
41 転舵モータ
50 センサ群
51 操舵角センサ
52 操舵トルクセンサ
53 車速センサ
54 ドア状態センサ
55 シートセンサ
56 イグニッションセンサ
57 ドライバモニタ
60 情報取得装置
70 走行装置
100 制御装置
θ 操舵角
A 操舵速度(操舵角速度)
Ts 回転抑制トルク
Claims (7)
- ステアバイワイヤ方式の車両の制御装置であって、
前記車両は、
前記車両の車輪を転舵する転舵アクチュエータと、
前記車両のハンドルにトルクを付与する反力アクチュエータと、
前記ハンドルの回転を検出する操舵センサと
を備え、
前記制御装置は、前記ハンドルの前記回転に応じて、前記転舵アクチュエータを制御して前記車輪を転舵し、また、前記反力アクチュエータを制御して反力トルクを前記ハンドルに付与する通常転舵制御を行い、
前記通常転舵制御が不要であることを含む作動条件が成立する場合、前記制御装置は、前記ハンドルの前記回転を禁止することなく前記ハンドルの前記回転を抑制する回転抑制制御を行い、
前記回転抑制制御において、前記制御装置は、
前記操舵センサによる検出結果に基づいて、前記ハンドルの操舵速度あるいは操舵トルクを操舵パラメータとして取得し、
前記操舵パラメータに基づいて、前記ハンドルの前記回転を抑制する回転抑制トルクを決定し、
前記回転抑制トルクを前記ハンドルに付与するように前記反力アクチュエータを制御する
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
第1操舵パラメータは、第2操舵パラメータより小さく、
前記操舵パラメータが前記第1操舵パラメータである場合の前記回転抑制トルクは、前記操舵パラメータが前記第2操舵パラメータである場合の前記回転抑制トルクよりも小さい
制御装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置であって、
前記操舵パラメータがゼロを含む所定範囲内にある場合、前記回転抑制トルクはゼロである
制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記車両は、更に、前記車両の状態及び前記車両のドライバの状態の少なくとも一方を検出する状態センサを備え、
前記制御装置は、前記状態センサによる検出結果に基づいて、前記ドライバが前記車両に乗車する乗車動作、あるいは、前記ドライバが前記車両から降車する降車動作を検出し、
少なくとも前記乗車動作あるいは前記降車動作の実行中、前記制御装置は、前記通常転舵制御が不要であり、前記作動条件が成立すると判断する
制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、イグニッションOFFあるいは前記降車動作の開始に応答して前記回転抑制制御を開始し、前記降車動作の完了に応答して前記回転抑制制御を終了する
制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、前記乗車動作の開始に応答して前記回転抑制制御を開始し、前記乗車動作の完了あるいはイグニッションONに応答して前記回転抑制制御を終了する
制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行い、
前記自動運転制御の実行中、前記制御装置は、前記通常転舵制御が不要であり、前記作動条件が成立すると判断する
制御装置。
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