JPH11189135A - ブレーキ自動制御装置におけるブレーキ操作検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動走行制御中に運転者によるブレーキペダ
ルの踏込み操作と自動ブレーキ制御に連動したブレーキ
ペダルの動きとを正確に区別する。 【解決手段】 自動走行制御装置１が先行車に追従しな
がら目標速度、目標車間距離を維持して走行している
間、演算部４によって先行車との車間距離、相対速を監
視していて、車間距離が接近するようになれば、この演
算部４がアクチュエータ動作量設定部５にブレーキ指令
を与え、ブレーキアクチュエータ10を作動させて自動的
にメカニカルブレーキ12を必要量だけかけさせる。この
ブレーキアクチュエータ10の作動中は、ブレーキ操作検
出装置17が、間欠的に当該ブレーキアクチュエータ10の
作動を停止させ、かつこの停止期間中にブレーキスイッ
チ15がＯＦＦすれば自動ブレーキ制御中、ブレーキスイ
ッチ15がＯＮ状態を維持すれば運転者13によるブレーキ
操作が発生したと判断し、自動走行制御を中止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、車両走行
制御装置やトラクションコントローラのようにブレーキ
の自動制御を行うブレーキ自動制御装置におけるブレー
キ操作検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、前方車両との車間距離及び相対速
度を監視し、それらに基づいて自車速の増減要否を判定
し、減速が必要なときにブレーキアクチュエータにより
自動的にメカニカルブレーキを必要量だけ操作して車速
を減速させる制御を行う車両走行制御装置が知られてい
る。

【０００３】一方、メカニカルブレーキは本来、運転者
がフットブレーキペダルを踏込むことによって作動させ
るものであり、ブレーキペダルが所定量以上踏込まれる
とブレーキスイッチが作動して運転者がブレーキ操作し
たと判断し、このブレーキスイッチの作動信号によりブ
レーキランプを点灯させ、また車両走行制御装置の自動
ブレーキ制御機構の動作を解除させるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両走行制御装置が採用しているブレーキ自
動制御装置では、次のような問題点があった。すなわ
ち、ブレーキ制御を運転者が解除する際にブレーキペダ
ルの空踏みを防ぐため自動的にメカニカルブレーキをか
ける際にもブレーキペダルを自動ブレーキ操作量に連動
してそのブレーキ操作量に見合う分だけ踏込み側に移動
させるが、このブレーキペダルの移動によってブレーキ
スイッチが作動するようになれば運転者がブレーキペダ
ルを操作したものと見なして自動ブレーキ制御を中断す
ることになる。そのため、自動走行モードにセットして
いれば、運転者は自らブレーキ操作していないにもかか
わらずその自動走行モードが解除されることになり、自
動走行モードに復帰するためには運転者が自動走行モー
ドに再セット操作をする必要があり、不審感を与える問
題点があった。

【０００５】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、従来装置に対して機械、電子部品点数
を増加することなく、自動ブレーキ制御動作中における
運転者によるブレーキ操作の有無を正確に検出すること
ができるブレーキ自動制御装置におけるブレーキ操作検
出装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明のブレー
キ自動制御装置におけるブレーキ操作検出装置は、車両
の走行状態を監視する走行状態監視手段と、車両ブレー
キを自動制御するブレーキアクチュエータと、前記ブレ
ーキアクチュエータによる前記車両ブレーキの制御動作
に連動してブレーキ操作量に見合う分だけ移動するブレ
ーキペダルと、前記ブレーキペダルが踏込み方向に所定
量以上移動したときに作動するブレーキスイッチと、前
記走行状態監視手段の出力する車両の走行状態信号を受
けて前記ブレーキアクチュエータを作動させる自動ブレ
ーキ制御手段と、前記自動ブレーキ制御手段による前記
ブレーキアクチュエータの作動中に間欠的に当該作動を
停止させ、かつこの停止期間中の前記ブレーキスイッチ
の作動状態に基づき、ブレーキ操作の有無を判定するブ
レーキ操作判定手段とを備えたものである。

【０００７】請求項１の発明のブレーキ自動制御装置に
おけるブレーキ操作検出装置では、走行状態監視手段に
よって車両の走行状態を監視していて、この走行状態監
視手段の出力する車両の走行状態信号を受けて自動ブレ
ーキ制御手段がブレーキアクチュエータを作動させて自
動的にメカニカルブレーキを必要量だけかける。そして
この自動ブレーキ制御手段によるブレーキアクチュエー
タの作動中は、ブレーキ操作判定手段が、間欠的に当該
ブレーキアクチュエータの作動を停止させ、かつこの停
止期間中のブレーキスイッチの作動状態に基づいて運転
者によるブレーキ操作の有無を判定する。

【０００８】すなわち、ブレーキアクチュエータの作動
を停止させている期間にブレーキペダルが戻ってブレー
キスイッチが不作動になれば運転者がブレーキペダルを
踏込む操作をしていないものと判定し、逆にブレーキア
クチュエータの作動を停止させている期間もブレーキペ
ダルが踏込み状態から戻らず、したがってブレーキスイ
ッチが作動状態を維持していれば運転者がブレーキペダ
ルの踏込み操作をしているものと判定し、これらの判定
結果を出力するのである。この判定結果は、以降、自動
ブレーキ制御を継続するか中止するかの判断に利用する
ことができる。

【０００９】請求項２の発明は、請求項１のブレーキ自
動制御装置におけるブレーキ操作検出装置において、前
記走行状態監視手段が、前方車両との車間距離及び相対
速度に基づいて自車速の増減要否を判定し、減速が必要
なときに前記自動ブレーキ制御手段にブレーキ指令を与
えるものであることを特徴し、前方車両追従制御中に自
動ブレーキ制御と明確に区別してブレーキ操作を検出す
ることができる。

【００１０】請求項３の発明は、請求項１のブレーキ自
動制御装置におけるブレーキ操作検出装置において、前
記走行状態監視手段が、前後輪の車輪速差に基づき駆動
輪の減速制御の要否を判定し、減速が必要なときに前記
自動ブレーキ制御手段にブレーキ指令を与えるものであ
ることを特徴とし、トラクションコントロールによる駆
動輪の減速制御中に自動ブレーキ制御と明確に区別して
運転者によるブレーキ操作を検出することができる。

【００１１】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、ブレーキアク
チュエータの作動中に、間欠的にその本来のブレーキ動
作に影響を与えないような短時間の間だけブレーキアク
チュエータの作動を停止させ、その期間のブレーキスイ
ッチの作動状態を見て運転者によるブレーキ操作の有無
を判断するようにしたので、従来から採用されている機
械、電子部品点数を増加させることなく、論理演算処理
の変更だけで自動ブレーキ操作と区別して運転者による
ブレーキ操作を検出することができる。

【００１２】請求項２の発明によれば、従来から採用さ
れている機械、電子部品点数を増加させることなく、論
理演算処理の変更だけで、前方車両追従制御中に自動ブ
レーキ制御と明確に区別して運転者によるブレーキ操作
を検出することができる。

【００１３】請求項３の発明によれば、従来から採用さ
れている機械、電子部品点数を増加させることなく、論
理演算処理の変更だけでトラクションコントロールによ
る駆動輪の減速制御中に自動ブレーキ制御と明確に区別
して運転者によるブレーキ操作を検出することができ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
自動ブレーキ制御装置におけるブレーキ操作検出装置の
機能的な構成を示している。自動ブレーキ制御装置とし
ての車両走行制御装置１は、自車速を検出する車速セン
サ２、先行車との車間距離を検出する、例えば、レーザ
レーダで構成される先行車センサ３、先行車追従モード
に入った場合に、自車速、先行車との車間距離及び相対
速度に基づいて自車の目標速度及び最適な車間距離（目
標車間距離）を演算し、車間距離及び自車速を当該目標
車間距離及び目標速度に一致させるために必要な加・減
速度を演算する目標速度目標車間距離演算部４、この目
標速度目標車間距離演算部４が求めた加・減速度を得る
ために必要なエンジンブレーキアクチュエータ、スロッ
トルアクチュエータ及び（メカニカル）ブレーキアクチ
ュエータの動作量を設定するアクチュエータ動作量設定
部５を備えている。

【００１５】また車両走行制御装置１は、自車両の加・
減速に必要なスロットル開度を調整するスロットルアク
チュエータ６、このスロットルアクチュエータ６によっ
て駆動されるスロットルバルブ７、自車両の加・減速の
ためにオートマチックトランスミッション（ＡＴ）のシ
フト制御を行うＡＴトランスミッションコントローラ
８、このＡＴトランスミッションコントローラ８によっ
てシフト動作するＡＴトランスミッション９を備えてい
る。車両走行制御装置１はさらに、自車両の加・減速の
ためにメカニカルブレーキを油圧作動させるブレーキア
クチュエータ１０、メカニカルブレーキを油圧駆動する
マスターシリンダ１１、このマスターシリンダ１１によ
って開閉駆動されるブレーキ１２、そして運転者１３の
ブレーキ踏込み操作により、またブレーキアクチュエー
タ１０の作動指令に連動して踏込み側に相応量だけ移動
するブレーキペダル１４、このブレーキペダル１４が所
定量以上に踏込まれたときにＯＮするブレーキスイッチ
１５、このブレーキスイッチ１５のＯＮ動作によって点
灯するブレーキランプ１６を備えている。

【００１６】そして本発明の特徴として、この車両走行
制御装置１と共に、アクチュエータ動作量設定部５から
メカニカルブレーキ作動指令を入力し、またブレーキス
イッチ１５からメカニカルブレーキの踏込み検出信号
（ブレーキＯＮ／ＯＦＦ信号）を入力し、さらに後述す
る演算処理を実行して自動ブレーキ制御中に発生した運
転者によるブレーキ操作を検出し、目標速度目標車間距
離演算部４に対して先行車追従制御を中止させるブレー
キ操作検出装置１７を備えている。

【００１７】次に、上記構成の自動ブレーキ制御装置に
おけるブレーキ操作検出装置の動作について説明する。
図２のフローチャートに示すように、車両走行制御装置
１における目標速度目標車間距離演算部４は、自車速セ
ンサ２と先行車センサ３からの信号に基づいて自車速、
先行車の有無、車間距離、相対速度を求め、これらに基
づいて適切な車間距離と自車速を目標車間距離、目標速
度として演算する（ステップＳ１）。

【００１８】続いて、ブレーキ操作検出装置１７がアク
チュエータ動作量設定部５からのメカニカルブレーキ動
作指令の有無とブレーキスイッチ１５のＯＮ／ＯＦＦ信
号とに基づいてブレーキ操作の有無を判定する（ステッ
プＳ２）。ブレーキ操作無しの場合、目標速度目標車間
距離演算部４は続いて、先行車の有無を判定し（ステッ
プＳ３）、先行車が存在すれば、それに対する相対速度
の正負を判定する（ステップＳ４）。そして先行車との
相対速度が負の場合には、先行車に接近していることに
なるので、相対速度の大きさに注目し、相対速度の大、
中、小を判断し、その結果をアクチュエータ動作量設定
部５に渡す（ステップＳ５）。

【００１９】相対速度が小であればゆっくりと接近して
いることになるので、減速も緩やかに行えばよく、スロ
ットルバルブ７を絞るだけで十分であり、アクチュエー
タ動作量設定部５はスロットルアクチュエータ６に対し
て所定量のスロットル閉制御指令を与え、スロットルア
クチュエータ６はスロットルバルブ７を所定量だけ絞る
制御を行う（ステップＳ６）。

【００２０】相対速度が中であれば接近速度も中位であ
り、減速も中程度に行う必要があり、スロットルバルブ
７を絞ると共にＡＴトランスミッション９をシフトダウ
ンさせる制御を行う。そのために、アクチュエータ動作
量設定部５はスロットルアクチュエータ６に対して所定
量のスロットル閉制御指令を与えると共に、ＡＴトラン
スミッションコントローラ８にシフトダウン指令を与
え、スロットルアクチュエータ６はスロットルバルブ７
を所定量だけ絞り、またＡＴトランスミッションコント
ローラ８はＡＴトランスミッション９をシフトダウンす
る制御を行う（ステップＳ７）。

【００２１】さらに相対速度が大であれば先行車に急接
近していることになり、急減速が必要となるので、スロ
ットルバルブ７を絞り、ＡＴトランスミッション９をシ
フトダウンさせ、かつメカニカルブレーキを自動的にか
ける制御を行う。そのために、アクチュエータ動作量設
定部５はスロットルアクチュエータ６に対して所定量の
スロットル閉制御指令を与え、ＡＴトランスミッション
コントローラ８にシフトダウン指令を与え、かつブレー
キアクチュエータ１０に対してブレーキ指令を与え、ス
ロットルアクチュエータ６はスロットルバルブ７を所定
量だけ絞り、ＡＴトランスミッションコントローラ８は
ＡＴトランスミッション９をシフトダウンし、さらにブ
レーキアクチュエータ１０はマスターシリンダ１１を作
動させてメカニカルブレーキを油圧作動させる制御を行
う（ステップＳ８）。

【００２２】以上の車間距離、相対速度に基づいて自車
速の自動減速制御は、目標速度に減速されるまで所定周
期、例えば、６０ｍｓｅｃごとに繰り返す。

【００２３】一方、ステップＳ４の判断で、相対速度が
正、つまり車間距離が開く傾向にある場合には加速する
ことによって車間距離を目標車間距離に一致させる制御
を開始し、まず、自車速が目標速度以下であることを確
認し（ステップＳ９）、目標速度以下であれば、目標速
度目標車間距離演算部４はアクチュエータ動作量設定部
５に対してスロットルアクチュエータ６によりスロット
ルバルブ７を所定量だけ開くように指令を与え、スロッ
トルアクチュエータ６はスロットルバルブ７を所定量だ
け開いて加速する制御を行う（ステップＳ１０）。な
お、車間距離が開く方向にあっても、自車速が目標速度
を超える場合には目標速度で走行するようにスロットル
バルブ７の開度を制御する（ステップＳ１１）。

【００２４】なお、ステップＳ３において先行車の存在
が検出されない場合にも、目標速度で走行すべくスロッ
トルバルブ７の開度を制御する（ステップＳ１１）。

【００２５】ステップＳ２において、ブレーキ操作が行
われたと判断された場合には、自動走行制御を中止する
（ステップＳ１２）。このブレーキ操作有無の判断は、
ブレーキ操作検出装置１７によって行うが、判断処理は
次の通りである。図３のタイミングチャートに示すよう
に、アクチュエータ動作量設定部５がブレーキアクチュ
エータ１０に対してブレーキ指令を出力している間に、
このブレーキ指令をブレーキ操作検出装置１７も受取
り、一定サンプリング周期τごとに短期間α（α≪τ）
だけブレーキ作動指令をＯＦＦさせ、そのα期間のブレ
ーキスイッチ１５のＯＮ／ＯＦＦ作動状態を監視する。
そして、α期間中にブレーキスイッチ１５がＯＦＦ状態
に戻れば自動ブレーキ制御であり、α期間中にもブレー
キスイッチ１５がＯＮ状態を維持していれば運転者がブ
レーキペダルを踏込んでブレーキ操作しているものと判
断するのである。

【００２６】このようにして、第１の実施の形態の自動
ブレーキ制御装置におけるブレーキ操作検出装置では、
先行車追従走行制御においてメカニカルブレーキの自動
制御によってブレーキペダルの踏込み方向への移動が発
生し、ブレーキスイッチが作動（ＯＮ動作）しても、こ
れを運転者がブレーキペダルを実際に踏込んでブレーキ
操作した場合と明確に区別し、自動ブレーキ制御による
場合には先行車追従走行制御を中止することはなく、か
つ運転者によるブレーキ操作があれば先行車追従走行制
御を中止できることになり、しかもこのブレーキ操作の
検出のためにブレーキペダルに圧力センサのようなセン
サ類を追加する必要がなく、車両の制御装置に組み込む
プログラムの変更だけで対応することができ、コストア
ップを避けることができる。

【００２７】次に、本発明の第２の実施の形態の自動ブ
レーキ制御装置におけるブレーキ操作検出装置を、図４
に基づいて説明する。第２の実施の形態の特徴は、ブレ
ーキ操作検出装置１７が実行するブレーキ操作判定処理
にある。つまり、第２の実施の形態では、アクチュエー
タ動作量設定部５がブレーキアクチュエータ１０に対し
て自動ブレーキＯＮ／ＯＦＦ指令を短い周期で繰り返す
場合には、ブレーキＯＦＦ期間がサンプリング周期τよ
りも短い場合には、ブレーキＯＦＦ期間にブレーキスイ
ッチ１５の作動状態を判断し、自動ブレーキＯＦＦ期間
中にブレーキスイッチ１５がＯＮであればブレーキ操作
有りと判断し、ブレーキスイッチ１５がＯＦＦであれば
ブレーキ操作無しと判断する。

【００２８】一方、アクチュエータ動作量設定部５がブ
レーキアクチュエータ１０に対して自動ブレーキＯＮ指
令をサンプリング期間τよりも長い時間継続する場合に
は、第１の実施の形態と同様に、サンプリング周期τご
とに短期間αだけブレーキ作動指令をＯＦＦさせ、その
α期間のブレーキスイッチ１５のＯＮ／ＯＦＦ作動状態
を監視し、α期間中にブレーキスイッチ１５がＯＦＦ状
態に戻れば自動ブレーキ制御であり、α期間中もブレー
キスイッチ１５がＯＮ状態を維持していれば運転者がブ
レーキペダルを踏込んでブレーキ操作しているものと判
断する。

【００２９】このようにして、第２の実施の形態の自動
ブレーキ制御装置におけるブレーキ操作検出装置でも、
先行車追従走行制御においてメカニカルブレーキの自動
制御によってブレーキペダルの踏込み方向への移動が発
生し、ブレーキスイッチが作動（ＯＮ動作）しても、こ
れを運転者がブレーキペダルを実際に踏込んでブレーキ
操作した場合と明確に区別し、自動ブレーキ制御による
場合には先行車追従走行制御を中止することはなく、か
つ運転者によるブレーキ操作があれば先行車追従走行制
御を中止できることになり、しかもこのブレーキ操作の
検出のためにブレーキペダルに圧力センサのようなセン
サ類を追加する必要がなく、車両の制御装置に組み込む
プログラムの変更だけで対応することができ、コストア
ップを避けることができる。

【００３０】次に、本発明の第３の実施の形態の自動ブ
レーキ制御装置におけるブレーキ操作検出装置を、図５
及び図６に基づいて説明する。第３の実施の形態は自動
ブレーキ制御装置としてのトラクションコントローラ２
０におけるブレーキ操作制御装置であり、図５に示す機
能的な構成を備えている。すなわち、前後輪それぞれの
車輪速を検出する車輪速センサ２１、この車輪速センサ
２１の信号に基づいて駆動輪（以下、ＦＲ車でリア車輪
として説明する）と従動輪（以下、フロント車輪として
説明する）との車輪速差からスリップ量を求める車輪ス
リップ量演算部２２、この車輪スリップ量演算部２２が
求めたスリップ量を抑制するために駆動輪の回転速度を
低下させるべくスロットルバルブ７の絞り量とメカニカ
ルブレーキ１２の制御量を設定するアクチュエータ動作
量設定部２３、第１の実施の形態と同様にスロットルア
クチュエータ６、スロットルバルブ７、スリップ防止の
ためにブレーキ１２の油圧系統をマスターシリンダ１
１′から切替えてブレーキ制御する油圧ブースタ２４及
び油圧切替バルブ２５を備えている。

【００３１】なお、ブレーキペダル１４の踏込みによっ
てマスターシリンダ１１′は油圧切替バルブ２５を介し
てブレーキ１２を作動させる働きをする。またブレーキ
ペダル１４は油圧ブースタ２４と連動して踏込み側に移
動し、所定量以上踏込み側に移動することによってブレ
ーキスイッチ１５を作動させてブレーキランプ１６を点
灯させる働きをする。そして本発明の特徴であるブレー
キ操作検出装置１７′は、アクチュエータ動作量設定部
２３からメカニカルブレーキ作動指令を入力し、またブ
レーキスイッチ１５からブレーキＯＮ／ＯＦＦ信号を入
力し、さらに後述する演算処理を実行してトラクション
制御中に発生したブレーキ操作を検出し、アクチュエー
タ動作量設定部２３に対してトラクション制御を中止さ
せる働きをする。

【００３２】次に、上記構成の自動ブレーキ制御装置に
おけるブレーキ操作検出装置の動作について、図６のフ
ローチャート及び第１の実施の形態でも参照した図３の
タイミングチャートを参照して説明する。トラクション
コントローラ２０は、車輪速センサ２１から前後輪の車
輪速を入力し（ステップＳ２１）、ブレーキ操作検出装
置１７′においてブレーキ操作有無を判定し（ステップ
Ｓ２２）、ブレーキ操作無しの場合には、続いて車輪ス
リップ量演算部２２においてスリップ量を演算し、駆動
輪であるリア車輪の回転速度がフロント車輪の平均速度
よりも大きい場合にはスリップ発生と判定する（ステッ
プＳ２３）。

【００３３】スリップ発生時には、車輪スリップ量演算
部２２においてスロットルバルブ７を絞ることによって
リア車輪の回転速度を低下させるべく、リア車輪速があ
らかじめ設定されているスロットル制御設定車速よりも
大きいかどうか判断し（ステップＳ２４）、スロットル
制御設定車速よりも大きければその偏差量をアクチュエ
ータ動作量設定部２３に与え、アクチュエータ動作量設
定部２３はスロットルバルブ７を所定量だけ絞るために
スロットルアクチュエータ６を制御指令を出力し、これ
によってスロットルアクチュエータ６はスロットルバル
ブ７を所定量だけ絞り、リア車輪速度を減速する（ステ
ップＳ２５）。

【００３４】また車輪スリップ量演算部２２は、メカニ
カルブレーキ制御によってリア車輪を減速すべく、リア
車輪速があらかじめ設定されているブレーキ制御設定車
速よりも大きいかどうか判断し（ステップＳ２６）、ブ
レーキ制御設定車速よりも大きければブレーキ制御を行
うべく油圧切替バルブ２５に切替指令を出力すると共に
（ステップＳ２７）、その偏差量をアクチュエータ動作
量設定部２３に与え、アクチュエータ動作量設定部２３
は油圧ブースタ２４に対してブレーキ１２を所定量だけ
動作させる指令を与え、油圧ブースタ２４はブレーキ１
２を自動作動させる（ステップＳ２８）。

【００３５】ステップＳ２２において、ブレーキ操作が
行われたと判断された場合には、自動走行制御を中止す
る（ステップＳ２９）。このブレーキ操作有無の判断
は、ブレーキ操作検出装置１７′によって行うが、判断
処理は図３のタイミングチャートに示した第１の実施の
形態と同様である。すなわち、アクチュエータ動作量設
定部２３が油圧ブースタ２４に対して作動指令を出力し
ている間に、この作動指令をブレーキ操作検出装置１
７′も受取り、一定サンプリング周期τごとに短期間α
（α≪τ）だけブレーキ作動指令をＯＦＦさせ、そのα
期間のブレーキスイッチ１５のＯＮ／ＯＦＦ作動状態を
監視する。そして、α期間中にブレーキスイッチ１５が
ＯＦＦ状態に戻れば自動ブレーキ制御であり、α期間中
にもブレーキスイッチ１５がＯＮ状態を維持していれば
運転者がブレーキペダルを踏込んでブレーキ操作してい
るものと判断するのである。

【００３６】そして運転者によるブレーキ操作有りと判
断した場合には車輪スリップ量演算部２２にトラクショ
ン制御の中止指令を出力し、車輪スリップ量演算部２２
は油圧切替バルブ２５をマスターシリンダ１１′側に復
帰させる（ステップＳ３０）。

【００３７】このようにして、第３の実施の形態の自動
ブレーキ制御装置におけるブレーキ操作検出装置では、
トラクション制御においてメカニカルブレーキの自動制
御によってブレーキペダルの踏込み方向への移動が発生
し、ブレーキスイッチが作動（ＯＮ動作）しても、これ
を運転者がブレーキペダルを実際に踏込んでブレーキ操
作した場合と明確に区別し、自動ブレーキ制御による場
合にはトラクション制御を中止することはなく、かつ運
転者によるブレーキ操作があればトラクション制御を中
止できることになり、しかもこのブレーキ操作の検出の
ためにブレーキペダルに圧力センサのようなセンサ類を
追加する必要がなく、車両の制御装置に組み込むプログ
ラムの変更だけで対応することができ、コストアップを
避けることができる。

【００３８】なお、この第３の実施の形態においても、
図４のタイミングチャートに示した第２の実施の形態と
同様の制御を採用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。

【図２】上記の実施の形態における先行車追従制御のフ
ローチャート。

【図３】上記の実施の形態におけるブレーキ操作の判断
処理のタイミングチャート。

【図４】本発明の第２の実施の形態におけるブレーキ操
作の判断処理タイミングチャート。

【図５】本発明の第３の実施の形態の機能構成を示すブ
ロック図。

【図６】上記の実施の形態におけるトラクション制御の
フローチャート。

【符号の説明】

１ 自動走行制御装置 ２ 車速センサ ３ 先行車検出センサ ４ 目標速度目標車間距離演算部 ５ アクチュエータ動作量設定部 ６ スロットルアクチュエータ ７ スロットルバルブ ８ ＡＴトランスミッションコントローラ ９ ＡＴトランスミッション １０ ブレーキアクチュエータ １１，１１′ マスターシリンダ １２ ブレーキ １３ 運転者 １４ ブレーキペダル １５ ブレーキスイッチ １６ ブレーキランプ １７，１７′ ブレーキ操作検出装置 ２０ トラクションコントローラ ２１ 車輪速センサ ２２ 車輪スリップ量演算部 ２３ アクチュエータ動作量設定部 ２４ 油圧ブースタ ２５ 油圧切替バルブ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行状態を監視する走行状態監視
   手段と、 車両ブレーキを自動制御するブレーキアクチュエータ
   と、 前記ブレーキアクチュエータによる前記車両ブレーキの
   制御動作に連動してブレーキ操作量に見合う分だけ移動
   するブレーキペダルと、 前記ブレーキペダルが踏込み方向に所定量以上移動した
   ときに作動するブレーキスイッチと、 前記走行状態監視手段の出力する車両の走行状態信号を
   受けて前記ブレーキアクチュエータを作動させる自動ブ
   レーキ制御手段と、 前記自動ブレーキ制御手段による前記ブレーキアクチュ
   エータの作動中に間欠的に当該作動を停止させ、かつこ
   の停止期間中の前記ブレーキスイッチの作動状態に基づ
   き、ブレーキ操作の有無を判定するブレーキ操作判定手
   段とを備えて成るブレーキ自動制御装置におけるブレー
   キ操作検出装置。
2. 【請求項２】 前記走行状態監視手段は、前方車両との
   車間距離及び相対速度に基づいて自車速の増減要否を判
   定し、減速が必要なときに前記自動ブレーキ制御手段に
   ブレーキ指令を与えるものであることを特徴とする請求
   項１に記載のブレーキ自動制御装置におけるブレーキ操
   作検出装置。
3. 【請求項３】 前記走行状態監視手段は、前後輪の車輪
   速差に基づき駆動輪の減速制御の要否を判定し、減速が
   必要なときに前記自動ブレーキ制御手段にブレーキ指令
   を与えるものであることを特徴とする請求項１に記載の
   ブレーキ自動制御装置におけるブレーキ操作検出装置。