JPH11179456A - 板材搬入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 板材搬入装置による板材加工機のテーブル上
への板材ワークの位置決めを、板材ワークの縦長か横長
かの搬入形態を問わず、円滑かつ正確に行う。 【解決手段】 この板材搬入装置は、長方形状の板材ワ
ークＷを位置決め手段４０に当て付けてテーブル上に搬
入するものである。位置決め手段４０は、板材ワークＷ
の長辺および短辺の１辺ずつを当て付ける第１方向（Ｘ
方向）の位置決め部１６Ａ，１６Ｂと第２方向（Ｙ方
向）の位置決め部１４とからなる。板材搬入装置には、
板材ワークＷの搬入形態を判別する判別手段３３を設け
る。また、この判別されたワーク搬入形態に応じて、板
材ワークＷの長辺を先に位置決め手段４０に当て付ける
ように制御する当て付け制御手段３４を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、パンチプレス、
レーザ加工機等の板材加工機に板材ワークを搬入する板
材搬入装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、パンチプレス等の板材加工機で
は、架設レールに沿って走行する吸着搬送式の板材搬入
装置を用い、ワークテーブルへの板材ワークの搬入と位
置決めとを行っている。この種の板材搬入装置におい
て、図７に示すように板材ワークＷを上面から吸着して
保持する多数の保持パッド５１の他に、２個の位置決め
パッド５２，５３を設け、これらを斜め方向の位置決め
用シリンダ５４，５５に設けたものがある。位置決めを
行うときは、保持パッド５１で板材ワークＷを吸着して
横方向（Ｘ方向）に走行しワークテーブル５８上に搬入
した後、保持パッド５１の吸着を解除し、位置決めパッ
ド５２，５３を位置決め用シリンダ５４，５５で斜め方
向（白矢印方向）に移動させる。これにより、搬入走行
方向（Ｘ方向）に平行な板材ワークＷの１辺が２個のワ
ークホルダ５６に当て付けられて、上記搬入走行方向に
対して直角となる縦方向（Ｙ方向）の位置決めが行われ
るのとほぼ同時に、Ｙ方向に平行な板材ワークＷの他の
１辺がワークテーブル５８に設けられたエンドロケータ
５７に当て付けられて、横方向（Ｘ方向）の位置決めが
行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】板材ワークＷは、一般
的に図７に示すようにＸ方向に長い長方形となる形態で
搬入されるので、上記位置決めにおいて、その動作を正
確に行うためには、板材ワークＷの１辺を複数のワーク
ホルダ５６に当て付けた後に、他の１辺をエンドロケー
タ５７に当て付けるのが望ましい。しかし、最近では、
図８に示すように、Ｙ方向に長い長方形の形態で板材ワ
ークＷを搬入する場合がある。このような形態で搬入し
た板材ワークＷを上述した手順で位置決めすると、板材
ワークＷの１辺が１つのワークホルダ５６に当て付けら
れたまま、他の１辺がエンドロケータ５７に当て付けら
れてしまうため、板材ワークＷが図８に鎖線で示すよう
に傾いてしまい、正確に位置決めできないことがある。

【０００４】この発明は、このような課題を解消し、板
材ワークの搬入形態を問わず、板材加工機のテーブル上
へ板材ワークを円滑かつ正確に位置決めできる板材搬入
装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施形
態に対応する図１を参照して説明する。この板材搬入装
置は、長方形状の板材ワーク（Ｗ）の長辺および短辺の
１辺ずつを、各辺に対応するように設けられた第１方向
（Ｘ方向）の位置決め部（１６Ａ，１６Ｂ）と第２方向
（Ｙ方向）の位置決め部（１４）とよりなる位置決め手
段（４０）に当てつけて板材ワーク（Ｗ）をテーブル
（１０）上に搬入するものである。この板材搬入装置
は、板材ワーク（Ｗ）の搬入形態を判別する判別手段
（３３）を有し、また、この判別されたワーク搬入形態
に応じて、板材ワーク（Ｗ）の長辺を先に前記位置決め
手段（４０）に当て付けるように制御する当て付け制御
手段（３４）を有する。この構成によれば、板材ワーク
（Ｗ）が横長状に搬入されたか縦長状に搬入されたか等
の搬入形態を判別手段（３３）が判別し、そのワーク搬
入形態に応じて、板材ワーク（Ｗ）の長辺を先に位置決
め手段（４０）に当て付けるように当て付け制御手段
（３４）が制御するので、板材ワーク（Ｗ）の搬入形態
を問わず、板材加工機（１）への板材ワーク（Ｗ）の位
置決めを円滑かつ正確に行うことができる。なお、この
明細書で、「長方形状」とは、「全体的に見て一方向に
長い形状」のことを言い、厳密な意味での長方形に限ら
ず、例えば、一方向に長い平行四辺形や台形を含み、ま
た一つのコーナ部が直角で、その他のコーナ部が直角で
なかったり、円弧等の曲線であったりする四角形も含ま
れる。また、前記第１方向と第２方向とは、直交関係で
あっても、所定の角度で交差する角度関係であっても良
い。

【０００６】前記構成において、前記板材ワーク（Ｗ）
を保持して前記テーブル（Ｗ）に搬入する搬入手段
（５）を有し、この搬入手段（５）は第１方向に沿って
走行する走行体（５Ａ）と、この走行体（５Ａ）に各々
設けられて各々前記板材ワーク（Ｗ）を上面から保持す
る保持パッドおよび位置決めパッドとを備え、この位置
決めパッドは、前記保持パッドとは独立して、前記第１
方向と第２方向との間の斜め方向に移動可能なものと
し、前記当て付け制御手段（３４）は、前記板材ワーク
（Ｗ）の長辺が先に位置決め手段（４０）に当てつけら
れるように、前記走行体（５Ａ）の停止位置を切り換え
るものとしても良い。このように構成した場合には、走
行体（４０）による搬入停止位置の簡単な切替動作だけ
で、板材ワーク（Ｗ）の長辺を先に位置決め手段（４
０）に当て付ける制御を、板材ワーク（Ｗ）の搬入形態
に応じて容易に行うことができる。また、前記位置決め
手段（４０）の前記第１方向の位置決め部（１６Ａ，１
６Ｂ）および第２方向の位置決め部（１４）は、各々間
隔を離して複数設けても良い。このように構成すると、
位置決め時に板材ワーク（Ｗ）が傾斜するのを、より確
実に防止できる。

【０００７】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１ない
し図５と共に説明する。図２はこの板材搬入装置を備え
た板材加工ラインの概略正面図である。板材加工機１
と、板材ワークＷを積層した材料台２との上方にわたっ
て、架設レール３が支柱４で支持されており、架設レー
ル３に沿って板材搬入装置の搬入手段である板材ローダ
５が走行自在に設けられる。板材ローダ５は、モータ６
に連結したチェーン７等からなる走行手段により走行駆
動される。板材ローダ５は、自走式の走行手段を搭載し
たものであっても良い。

【０００８】板材加工機１は、図１に示すタレットパン
チプレスからなり、フレーム８に工具タレット９が設け
られ、その前方にワークテーブル１０が設けられてい
る。ワークテーブル１０は、中央の固定テーブル１０ａ
と、両側のスライドテーブル１０ｂとからなり、スライ
ドテーブル１０ｂはキャリッジ１１と共に、ベッド１２
上を前後（Ｙ方向）移動可能である。キャリッジ１１に
はクロススライド１３が横（Ｘ方向）移動可能に搭載し
てあり、クロススライド１３に複数のワークホルダ１４
が設けられている。これらキャリッジ１１およびクロス
スライド１３の移動により、ワークホルダ１４に把持さ
れた板材ワークＷの任意箇所を、パンチ位置Ｐに送るこ
とができる。ワークテーブル１０の上面には多数の回転
自在なトランスファーボール１５が設けられている。同
図におけるワークテーブル１０の右端には、突没自在な
ピンからなる２つのエンドロケータ１６Ａ，１６Ｂが、
前後方向に並べて設けられている。エンドロケータ１６
Ａ，１６Ｂは、板材ワークＷの当接を通電等により検出
する検出手段（図示せず）を備えている。上記ワークホ
ルダ１４およびエンドロケータ１６Ａ，１６Ｂは、ワー
クテーブル１０上に搬入されてきた板材ワークＷを位置
決めする位置決め手段として機能する。このうち、ワー
クホルダ１４は板材ワークＷを前後方向（Ｙ方向）に位
置決めする位置決め部となり、エンドロケータ１６Ａ，
１６Ｂは板材ワークＷを横方向（Ｘ方向）に位置決めす
る位置決め部となる。なお、この実施形態では、Ｘ方向
が特許請求の範囲の範囲で言う第１方向であり、Ｙ方向
が第２方向である。

【０００９】図３は板材ローダ５とワークホルダ１４と
の関係を示す。ワークホルダ１４は、固定アーム１４ａ
と可動アーム１４ｂとの間で板材ワークＷの端部を挟持
するものであり、固定アーム１４ａには板材ワークＷの
端面を当接させる位置決め面１４ｃが設けられている。
また、ワークホルダ１４には、上記位置決め面１４ｃに
板材ワークＷが当接したことを検出する近接スイッチま
たはタッチスイッチ等の検出器（図示せず）が付設され
ている。

【００１０】板材ローダ５は、前記レール３に沿って走
行自在な走行体５Ａに、昇降シリンダ１７およびガイド
ロッド１８からなる昇降機構１９で昇降駆動される昇降
枠２０を設置してあり、この昇降枠２０には、板材ワー
クＷの上面を吸着してこれを保持する多数の保持パッド
２１が、図４のように前後左右に並べて取付けられてい
る。さらに昇降枠２０には、板材ワークＷを吸着する複
数（図示の例では２個）の位置決めパッド２２，２３が
横方向に並べて設けられている。これら位置決めパッド
２２，２３は、斜め方向の位置決めシリンダ２４，２５
のピストンロッドに取付けられている。位置決めシリン
ダ２４，２５は、図３のように垂直な支軸２６回りで首
振り回動が可能であり、ばね部材（図示せず）により所
定角度の斜め方向となる中立位置に付勢してある。ま
た、位置決めシリンダ２４，２５は、シリンダ装置等か
らなる上下動装置２７により、昇降枠２０に対して若干
の上下動が可能である。なお、位置決めシリンダ２４，
２５は、必ずしも昇降枠２０に対して上下動可能としな
くても良く、各保持パッド２１および位置決めパッド２
２，２３は、フレキシブルチューブを介して真空ポンプ
等の真空源（図示せず）に接続してある。

【００１１】図１において、加工機制御装置２８は、板
材加工機１の全体を制御するコンピュータ式の制御装置
であって、ＮＣ装置およびプログラマブルコントローラ
からなり、加工プログラム２９を解析して実行する演算
制御部３０と、この演算制御部３０の指令により板材加
工機１の各サーボモータを駆動するサーボドライバ３１
とを備えている。搬送制御装置３２は、上記加工機制御
装置２８と信号を送受して連携しながら板材ローダ５を
制御する制御装置であって、板材ワークＷがワークテー
ブル１０上に横長状に搬入されたか縦長状に搬入された
かを判別する判別手段３３と、この判別されたワーク搬
入形態に応じて、板材ワークＷの長辺を先に位置決め手
段であるワークホルダ１４やエンドロケータ１６Ａ，１
６Ｂに当て付けるように制御する当て付け制御手段３４
とを備えている。判別手段３３は、所定のデータ、例え
ば、加工機制御装置２８における加工プログラム２９の
属性データの一つである板材ワーク寸法のデータに基づ
き、板材ワークＷが横長状に搬入されたか縦長状に搬入
されたかを判別する。

【００１２】つぎに、上記板材ローダ５を用いた板材ワ
ークＷの搬入および位置決めの動作を説明する。板材ロ
ーダ５は、図２の材料台２の上方で各パッド２１〜２３
により板材ワークＷを吸着し、昇降枠２０を上昇させて
板材ワークＷを持ち上げる。ついで、板材ローダ５を板
材加工機１の上方まで走行させ、昇降枠２０を下降させ
て板材ワークＷをワークテーブル１０上に載置する。

【００１３】このとき、搬送制御装置３２の判別手段３
３が、加工機制御装置２８における加工プログラム２９
の板材寸法データ等に基づき判別する板材ワークＷの搬
入形態に応じて、当て付け制御手段３４は板材ローダ５
の停止位置を切り替える。すなわち、例えば、板材ワー
クＷが横長状に搬入されたと判別される場合には、図５
（Ａ）に示すように、板材ワークＷの右側横辺が、エン
ドロケータ１６Ａ，１６Ｂの設置位置からＸ方向に所定
間隔Ｌ（例えば２０ｍｍ）だけ離れた位置で停止するよ
うに、当て付け制御手段３４が板材ローダ５の走行停止
を制御する。

【００１４】このようにして板材ワークＷがワークテー
ブル１０上の所定位置に載置されると、各保持パッド２
１は吸着を解除し、昇降枠２０により少し上昇させる。
位置決めパッド２２，２３は吸着状態を維持し、かつ上
下動装置２７（図３）により昇降枠２０の上昇分だけ相
対的に下降させ、元の高さに維持する。この後、両位置
決めパッド２２，２３を位置決めシリンダ２４，２５に
より、図５（Ｂ）のように斜め方向に移動させる。これ
により、板材ワークＷは、同図に矢印ａで示すように同
じ斜め方向に移動する。このとき、板材ワークＷの右側
横辺は、エンドロケータ１６Ａ，１６ＢからＸ方向に所
定間隔Ｌだけ離れているため、Ｘ方向に沿う板材ワーク
Ｗの前部の長辺が先に複数のワークホルダ１４に当て付
けられ、これをワークホルダ１４の位置決め面１４ｃに
付設された検出器が検出することによって板材ワークＷ
の前後方向（Ｙ方向）の位置決めが完了する。位置決め
シリンダ２４，２５は回動自在であるため、上記前後方
向の位置決め後も、伸長動作を続けると、板材ワークＷ
は図５（Ｃ）に矢印ｂで示すように横方向（Ｘ方向）に
押されて移動し、両エンドロケータ１６Ａ，１６Ｂに当
て付けられ、これを両エンドロケータ１６Ａ，１６Ｂに
設けられた各検出手段が検出する。これにより、板材ワ
ークＷの横方向（Ｘ方向）の位置決めが完了する。

【００１５】一方、板材ワークＷの搬入停止において、
板材ワークＷが縦長状に搬入されたと判別される場合に
は、図６（Ａ）に示すように、板材ワークＷの右側横辺
が、エンドロケータ１６Ａ，１６Ｂの設置位置からＸ方
向に、図５（Ａ）の場合よりも短い所定間隔Ｌ１だけ離
れた位置で停止するように、当て付け制御手段３４が板
材ローダ５の走行停止を制御する。

【００１６】この後、図５の場合と同様に、両位置決め
パッド２２，２３を位置決めシリンダ２４，２５によ
り、図６（Ｂ）のように斜め方向に移動させる。これに
より、板材ワークＷは、同図に矢印ｃで示すように同じ
斜め方向に移動する。このとき、板材ワークＷの右側横
辺とエンドロケータ１６Ａ，１６ＢとのＸ方向の離間距
離Ｌ１は図５（Ａ）の場合より短いので、Ｙ方向に沿う
板材ワークＷの右側の長辺が先に両エンドロケータ１６
Ａ，１６Ｂに当て付けられ、これを両エンドロケータ１
６Ａ，１６Ｂに設けられた各検出手段が検出する。これ
により、板材ワークＷの横方向（Ｘ方向）の位置決めが
完了する。上記横方向の位置決め後も、伸長動作を続け
ると、板材ワークＷは図６（Ｃ）に矢印ｄで示すように
前方に押されて移動し、ワークホルダ１４の一つに当て
付けられ、これをワークホルダ１４の位置決め面１４ｃ
に付設された検出器が検出する。これにより、板材ワー
クＷの前後方向（Ｙ方向）の位置決めが完了する。この
ように、板材ワークＷが縦長状に搬入されるとき、板材
ワークＷの前部の短辺はワークホルダ１０の一つにしか
当て付けられない可能性があるが、この場合には、両エ
ンドロケータ１６Ａ，１６Ｂに板材ワークＷの長辺が当
て付けられた状態で、前方に板材ワークＷが移動してそ
の前部の短辺がワークホルダ１４に当て付けられるの
で、従来例の場合のように板材ワークＷが傾いてしまう
ことがなく、円滑、かつ確実に板材ワークＷを位置決め
できる。また、搬入停止位置を切り替える簡単な切替え
動作で、板材ワークＷの長辺を位置決め手段であるワー
クホルダ１４やエンドロケータ１６Ａ，１６Ｂに先に当
て付ける当て付け制御手段３４の制御を行うので、その
制御を板材ワークＷの搬入形態に応じて容易に行うこと
ができる。さらに、位置決め手段を構成するワークホル
ダ１４やエンドロケータ１６Ａ，１６Ｂは、各々間隔を
離して複数設けられているので、位置決め時に板材ワー
クＷが傾斜するのを、より確実に防止できる。

【００１７】

【発明の効果】この発明の板材搬入装置は、長方形状の
板材ワークの長辺および短辺の１辺ずつを、各辺に対応
するように設けられた第１方向の位置決め部と第２方向
の位置決め部とよりなる位置決め手段に当て付けて板材
ワークをテーブル上に搬入するものにおいて、板材ワー
クの搬入形態を判別する判別手段と、この判別されたワ
ーク搬入形態に応じて、板材ワークの長辺を先に前記位
置決め手段に当て付けるように制御する当て付け制御手
段とを設けたため、板材ワークの搬入形態を問わず、板
材加工機への板材ワークの位置決めを円滑かつ正確に行
うことができる。前記板材ワークを保持して前記テーブ
ルに搬入する搬入手段を有し、この搬入手段は第１方向
に沿って走行する走行体と、この走行体に各々設けられ
て各々前記板材ワークを上面から保持する保持パッドお
よび位置決めパッドとを備え、この位置決めパッドは、
前記保持パッドとは独立して、前記第１方向と第２方向
との間の斜め方向に移動可能なものとし、前記当て付け
制御手段は、前記板材ワークの長辺が先に位置決め手段
に当て付けられるように、前記走行体の停止位置を切り
換えるものとした場合は、走行体による搬入停止位置の
簡単な切替動作だけで、板材ワークの長辺を先に位置決
め手段に当て付ける当て付け制御手段の制御を板材ワー
クの搬入形態に応じて容易に行うことができる。また、
前記位置決め手段の前記第１方向の位置決め部および第
２方向の位置決め部は、各々間隔を離して複数設けた場
合は、位置決め時に板材ワークが傾斜するのを、より確
実に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態にかかる板材搬入装置の
構成を示す概念図である。

【図２】その板材搬入装置を備えた板材加工ラインの概
略正面図である。

【図３】その板材搬入装置における板材ローダとワーク
ホルダ等とを示す破断側面図である。

【図４】板材ローダにおけるパッドの構成を示す平面図
である。

【図５】前記板材搬入装置による板材位置決め動作の一
例を示す説明図である。

【図６】その板材搬入装置による板材位置決め動作の他
の例を示す説明図である。

【図７】従来例による板材位置決め動作の一例を示す説
明図である。

【図８】従来例による板材位置決め動作の他の例を示す
説明図である。

【符号の説明】

１…板材加工機 ５…板材ローダ（搬入手段） ５Ａ…走行体 １０…ワークテーブル １４…ワークホルダ（第２の位置決め部） １６Ａ，１６Ｂ…エンドロケータ（第１の位置決め部） ２１…保持パッド ２２，２３…位置決めパッド ３３…判別手段 ３４…当て付け制御手段 ４０…位置決め手段 Ｗ…板材ワーク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長方形状の板材ワークの長辺および短辺
   の１辺ずつを、各辺に対応するように設けられた第１方
   向の位置決め部と第２方向の位置決め部とよりなる位置
   決め手段に当て付けて前記板材ワークをテーブル上に搬
   入する板材搬入装置であって、板材ワークの搬入形態を
   判別する判別手段と、この判別されたワーク搬入形態に
   応じて、板材ワークの長辺を先に前記位置決め手段に当
   て付けるように制御する当て付け制御手段とを設けた板
   材搬入装置。
2. 【請求項２】 前記板材ワークを保持して前記テーブル
   に搬入する搬入手段を有し、この搬入手段は第１方向に
   沿って走行する走行体と、この走行体に各々設けられて
   各々前記板材ワークを上面から保持する保持パッドおよ
   び位置決めパッドとを備え、この位置決めパッドは、前
   記保持パッドとは独立して、前記第１方向と第２方向と
   の間の斜め方向に移動可能なものとし、前記当て付け制
   御手段は、前記板材ワークの長辺が先に位置決め手段に
   当て付けられるように、前記走行体の停止位置を切り換
   えるものとした請求項１記載の板材搬入装置。
3. 【請求項３】 前記位置決め手段の前記第１方向の位置
   決め部および第２方向の位置決め部は、各々間隔を離し
   て複数設けた請求項１または請求項２記載の板材搬入装
   置。