JPH059725U - 板材ローダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 板材の載置位置にばらつきが生じていても、
板材の一定箇所を吸着し、板材加工機の最適箇所に搬入
が行えるようにする。 【構成】 架設レール４に沿って走行する走行台１０
に、走行方向と直交する方向に進退駆動される可動台１
２を設ける。この可動台１２に、昇降機構１３を介して
昇降枠１４を設け、昇降枠１４に複数の搬送用および位
置決め用の吸着パッド２０，２０ａを設ける。また、昇
降枠１４に、板材Ｗの隣合う２辺の存否を各々検出する
複数の板材検出器２３，２４を設け、これら２辺に合わ
せて吸着パッド２０，２０ａによる吸着を行うようにす
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、パンチプレスや、ライトアングルシャー、レーザ加工機等の板材 加工機に板材を供給する板材ローダに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、パンチプレス等の板材加工機では、架設レールに沿って走行する吸着搬 送式の板材ローダを用い、板材加工機のワークテーブルへの搬入と位置決めとを 行っている。

【０００３】 この場合に、図４に示すように、供給する板材Ｗは所定位置の材料台車５１上 に基準部材５２，５３に揃えて積載しておき、これを板材ローダにより一枚ずつ 吸着して搬送する。

【０００４】 板材加工機のワークテーブル上では、図５に矢印Ｑで示すように、板材ローダ ５４の一部の吸着パッド５５をシリンダ装置（図示せず）等で斜めに移動させる ことにより、エンドロケータ５６とワークホルダ５７とに板材Ｗの２辺を当接さ せる。これにより、板材Ｗのワークホルダに対する位置決めが行われる。ワーク ホルダ５７は、板材Ｗを把持してワークテーブル上で板材Ｗを縦横に移動させる ものである。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、図４のように材料台車５１上に板材Ｗを積載する場合に、基準部材５ ２，５３に板材Ｗを整然と揃えて載置することは難しく、板材Ｗの積載位置にば らつきが生じることがある。 このように積載位置にばらつきが生じると、ローダの吸着パッドに対する吸着 位置がばらつくことになり、そのため板材加工機によるワークテーブルに対する 板材搬入位置に誤差が生じる。

【０００６】 板材加工機では、前記のように吸着パッド５５を斜めに移動させて位置決めす るため、若干の搬入位置のばらつきは修正できるが、搬入位置の誤差が大きいと 、位置決めに長い時間を要したり、位置決め不能になったりすることがある。 すなわち、板材Ｗの搬入位置は、エンドロケータ５６やワークホルダ５７に対 してできるだけ近く、かつ適度に離れた位置とする必要があり、離れすぎると位 置決めに時間がかかる。また、近すぎると、吸着パッド５５の斜め移動によって も、エンドロケータ５６とワークホルダ５７とのいずれか一方に板材Ｗが先に当 たってしまい、それ以上に板材Ｗが動かなくなって位置決め不能になる場合があ る。

【０００７】 この考案の目的は、板材の載置位置にばらつきが生じていても、板材の一定箇 所を吸着し、板材加工機等の最適箇所に搬入が行える板材ローダを提供すること である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

この考案の板材ローダは、架設レールに沿って走行する走行台に、走行方向と 直交する方向に進退駆動される可動台を設け、かつこの可動台に、板材の隣合う ２辺の存否を各々検出する複数の板材検出器を設けたものである。可動台は、板 材を吸着する複数の下向きの吸着パッドを設けたものである。

【０００９】

【作用】

この構成によると、板材の載置位置の上方において、走行台および可動台を若 干移動させ、板材検出器により板材の位置決め基準となる２辺を探す。これら２ 辺は、１辺ずつ順次探しても、同時に探しても良い。板材の２辺が検出されると 、これら走行台および可動台を停止させ、可動台の吸着パッドにより板材を吸着 する。このように、板材の基準となる２辺に合わせて吸着パッドによる板材の吸 着を行うため、板材の載置位置にばらつきがあっても、常に板材の一定位置が吸 着される。そのため、板材の搬入を適正位置に行える。

【００１０】

【実施例】

この考案の一実施例を図１ないし図３に基づいて説明する。板材加工機１と、 板材供給位置Ａの材料台車２の上方間にわたって、板材ローダ３のレール４が架 設してある。材料台車２は、積載される板材Ｗの２辺を各々揃える２個の基準部 材２９，３０を有している。

【００１１】 板材加工機１は、パンチ位置Ｐ（図２）でパンチ加工するタレットパンチプレ スからなり、板材Ｗを載せて前後（Ｙ軸方向）移動するワークテーブル５と、こ のワークテーブル５上で左右（Ｘ軸方向）移動する複数のワークホルダ６とを備 えている。ワークテーブル５の側端には、エンドロケータ７が突没可能に設けて ある。 ワークホルダ６は、図３に示すように、上下の固定下あご６ａと可動上あご６ ｂとで板材Ｗを挟持するものであり、板材Ｗの端面を当接させる位置決め面６ｃ を有している。ワークテーブル５は、板材Ｗの移動を円滑にするための多数の回 転自在なトランスファーボール８を有している。

【００１２】 図１において、板材ローダ３は、レール４に走行ローラ９を介して走行自在に 設置した走行台１０と、この走行台１０の下面にリニアベアリング１１を介して 直交方向（Ｙ軸方向）に進退自在に設置された可動台１２とを有し、可動台１２ に昇降機構１３を介して昇降枠１４が設けられている。

【００１３】 走行台１０は、自走用のＸ軸サーボモータ１５を搭載しており、Ｘ軸サーボモ ータ１５で駆動されるピニオン１６と、レール４に形成されたラック１７との噛 み合いによりＸ軸方向に走行駆動される。可動台１２は、この可動台１２に搭載 したＹ軸サーボモータ１８と、ラックピニオン機構１９とでＹ軸方向に進退駆動 される。

【００１４】 昇降枠１４は、板材Ｗを吸着する多数の下向きの吸着パッド２０を取付けたも のであり、このうちの２個の吸着パッド２０ａを、シリンダ装置２１により斜め 方向に進退駆動可能としてある。シリンダ装置２１は、図３に示すように支軸２ ２回りで若干角度の回動が自在なように昇降枠１４に取付けてある。

【００１５】 また、昇降枠１４には、図１および図２に示すように、板材Ｗの隣合う２辺の 存否を検出する２個の板材検出器２３，２４が取付けてある。これら板材検出器 ２３，２４は、例えば反射型の光電スイッチ等からなる。

【００１６】 図２において、ローダ制御装置２５は、板材ローダ３の全体を制御する自動運 転手段であり、その一部に、板材加工機１に対する板材Ｗの搬入位置を設定した 搬入位置設定手段２６と、板材供給位置Ａで板材Ｗを吸着するときの原点位置に 対する昇降枠１４のＸ，Ｙ方向のずれ量を記憶するずれ量記憶手段２７と、前記 搬入位置設定手段２６の設定値をずれ量記憶手段２７の記憶値で補正演算する搬 入位置補正手段２８とが設けられている。

【００１７】 上記構成の動作を説明する。板材ローダ３の走行台１０および可動台１２は、 板材供給位置Ａの上方における原点位置で停止し、各板材検出器２３，２４のオ ンを確認した後、昇降枠１４を下降させて吸着パッド２０により材料台車２上の 板材Ｗを吸着する。

【００１８】 このとき、板材Ｗが材料台車２の基準部材２９，３０から離れるなどして所定 位置からずれている場合は、板材検出器２３，２４のオン信号が得られない。こ の場合は、Ｘ軸サーボモータ１５およびＹ軸サーボモータ１８を低速で回転させ て、板材Ｗの位置決め基準となる２辺ａ，ｂ（図２）を探し、これら２辺が各板 材検出器２３，２４でされた状態でサーボモータ１５，１８を停止し、板材Ｗの 吸着を行う。

【００１９】 このときの吸着パッド２０のＸ，Ｙ方向のずれ量は、各サーボモータ１５，１ ８のパルスコーダ等の出力から得て、ずれ量記憶手段２７に記憶する。ついで、 昇降枠１４を上昇させて、可動台１２を原点位置に復帰させた後に、走行台１０ を板材加工機１上に走行させる。

【００２０】 板材加工機１のワークテーブル５上に板材Ｗを降ろす位置は、搬入位置設定手 段２６に設定してあり、この設定値を、搬入位置補正手段２８により、ずれ量記 憶手段２７のＸ，Ｙ方向の各ずれ量だけ補正した位置に、板材Ｗを降ろす。

【００２１】 板材Ｗがワークテーブル５上に降ろされると、位置決め用の吸着パッド２０ａ を除く他の吸着パッド２０の吸着を解除し、２個の位置決め用吸着パッド２０ａ をシリンダ装置２１で斜め方向に移動させる。これにより、板材Ｗがエンドロケ ータ７および各ワークホルダ６に接触すると、その接触の検出信号により位置決 め完了と判断してワークホルダ６による板材Ｗの把持を行い、位置決め用吸着パ ッド２０ａの吸着を解除して板材ローダ３を板材供給位置Ａに戻す。

【００２２】 この板材ローダ３は、このように走行台１０に可動台１２を直交方向に移動自 在に設置し、板材Ｗの隣合う２辺ａ，ｂの存否を各々検出する板材検出器２３， ２４を設けたため、材料台車２上における板材Ｗの載置位置に多少のばらつきが あっても、板材Ｗの２辺ａ，ｂに合わせて吸着が行える。これにより、常に板材 Ｗと吸着パッド２０，２０ａとの相対位置が一定に保たれる。

【００２３】 そのため、板材Ｗをワークテーブル５上における適正位置に供給できる。すな わち、エンドロケータ７およびワークホルダ６にできるだけ近く、かつ適正距離 だけ離れた位置に板材Ｗの搬入が行える。したがって、位置決め用吸着パッド２ ０ａの斜め移動による板材Ｗのエンドロケータ７およびワークホルダ６に対する 位置決めを、素早くかつ確実に行うことができる。

【００２４】 なお、搬入位置設定手段２６のＸ，Ｙ軸方向の各設定値は、操作盤（図示せず ）等の操作により変更自在であり、吸着パッド２０ａの斜め移動による位置決め に必要以上に時間を要したと判断した場合は、前記設定値を変更してエンドロケ ータ７およびワークホルダ６に対する板材Ｗの搬入位置を最適化し、位置決め精 度および位置決め時間を短縮させることが可能である。

【００２５】 また、前記実施例では可動台１２を走行台１０に対してＹ軸方向にのみ移動可 能としたが、可動台１２をさらに水平軸回りに旋回可能としても良い。このよう にした場合は、材料台車２上に板材Ｗが斜めに置かれていた場合に、その角度修 正も行える。 さらに、前記実施例では、昇降機構１３を設けたが、昇降機構１３を設けずに 、可動台１２に直接に吸着パッド２０，２０ａおよび板材検出器２３，２４を設 けても良い。

【００２６】

【考案の効果】

この考案の板材ローダは、架設レールに沿って走行する走行台に、走行方向と 直交する方向に進退駆動される可動台を設け、かつこの可動台に、板材の隣合う ２辺の存否を各々検出する複数の板材検出器を設けたため、板材の載置位置にば らつきがあっても、板材の基準となる２辺に合わせて吸着が行えて、常に板材と 吸着パッドとの相対位置が一定に保たれる。そのため、板材を適正位置に供給で き、位置決め時間の短縮等が図れるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例にかかる板材ローダの一部
省略正面図である。

【図２】その板材ローダの平面図と制御系の機能ブロッ
クとを示す説明図である。

【図３】同じくその板材ローダの位置決め用吸着パッド
の近傍部を示す破断側面図である。

【図４】従来の材料台車と板材との関係を示す部分斜視
図である。

【図５】従来の板材加工機と板材ローダの位置決め用吸
着パッドとの関係を示す部分斜視図である。

【符号の説明】

１…板材加工機、２…材料台車、３…板材ローダ、４…
レール、５…ワークテーブル、６…ワークホルダ、７…
エンドロケータ、１０…走行台、１２…可動台、１３…
昇降機構、１５…Ｘ軸サーボモータ、１８…Ｙ軸サーボ
モータ、２０，２０ａ…吸着パッド、２１…シリンダ装
置、２３，２４…板材検出器、Ａ…供給位置、ａ，ｂ…
辺、Ｗ…板材

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 架設レールに沿って走行する走行台に、
   走行方向と直交する方向に進退駆動される可動台を設
   け、この可動台に板材を吸着する複数の下向きの吸着パ
   ッドを設け、かつ前記可動台に、板材の隣合う２辺の存
   否を各々検出する複数の板材検出器を設けた板材ロー
   ダ。