JP2002126840A - 板材搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 板材搬送効率を向上させることのできる板材
搬送装置を提供する。 【解決手段】 この板材搬送装置は、パンチプレス等の
板材加工機３によって大板から１枚ずつ切り出される製
品板材Ｗ２を、前記板材加工機３から搬出領域まで搬送
するものである。この板材搬送装置は、板材Ｗを保持す
る複数の保持手段４を有する搬送機械部１と、この搬送
機械部を制御する搬送制御手段２とを備える。搬送制御
手段２は、切り出された製品板材Ｗ２を１枚ずつ順に保
持手段４が保持して行くように制御し、かつ複数の板材
Ｗ２をまとめて一度に搬送するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、パンチプレス等
の板材加工機によって大板の素材板材から１枚ずつ切り
出される製品板材を、板材加工機から搬出領域まで搬送
する板材搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の板材搬送装置の一例を図
６に示す。この板材搬送装置４１は、板材加工機である
パンチプレス４２において大板の素材板材Ｗ１から切り
出される製品板材Ｗ２を、パンチプレス４２と並べて設
置された搬出領域Ｂに搬送するものである。この板材搬
送装置４１は、パンチプレス４２の左右（Ｘ軸方向）お
よび前後（Ｙ軸方向）に走行自在な走行体４５を有し、
この走行体４５に、製品板材Ｗ２を吸着して保持する保
持手段４４が設けられている。パンチプレス４２で製品
板材Ｗ２が１枚切り出されると、走行体４５がパンチプ
レス４２の製品切出し位置まで進出し、製品板材Ｗ２を
保持手段４４で保持すると、走行体４５が搬出領域Ｂま
で後退し、搬出領域Ｂに製品板材Ｗ２を搬出する。製品
板材Ｗ２が１枚切り出される毎に、このような動作を行
うことで、製品板材Ｗ２が１枚ずつ搬出領域Ｂに搬送さ
れる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、製品板材Ｗ２
が小物製品である場合、切り出しのための加工時間が短
いため、板材搬送装置４２の搬送時間の方が長くなり、
板材加工機４２に待ち時間が生じることがある。すなわ
ち、板材搬送装置が１枚の製品板材Ｗ２を板材加工機４
２から搬出領域Ｂに搬送して板材加工機４２に戻って来
る１往復の移動の間に、板材加工機４２は次の製品板材
Ｗ２を切り出して待機しているという状態が多くなる。
そのため、板材搬送効率が悪く、板材加工機４２は待機
している間に次の製品板材Ｗ２を切り出すことができ
ず、稼働率が悪くなる。

【０００４】この発明の目的は、このような課題を解消
し、板材搬送効率を向上させることのできる板材搬送装
置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施形
態に対応する図５と共に説明する。この板材搬送装置
は、パンチプレス等の板材加工機（３）によって大板か
ら１枚ずつ切り出される製品板材（Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ）
を、前記板材加工機（３）から搬出領域まで搬送する板
材搬送装置である。この板材搬送装置は、板材（Ｗ２
ａ，Ｗ２ｂ）を保持する複数の保持手段（４）と、搬送
制御手段（２）とを備える。この搬送制御手段（２）
は、前記の切り出された製品板材（Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ）を
１枚ずつ順に前記保持手段（４）が保持して行くように
制御し、かつ複数の板材（Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ）を一度に搬
送するように制御するものとする。この構成によると、
複数枚の製品板材（Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ）を保持手段（４）
で保持した状態で、これら複数枚の製品板材（Ｗ２ａ，
Ｗ２ｂ）をまとめて搬出領域へ搬送するので、板材搬送
効率が向上する。これにより、板材加工機（３）の待ち
時間が無くなり、板材加工機（３）の稼働率も向上す
る。

【０００６】この発明において、前記複数の保持手段
（４）は、前記板材加工機（３）と搬出領域との間を走
行する走行体（５）に取付けられたものとしてもよい。
その場合に、１枚の製品板材（Ｗ２ａ）を吸着した後、
前記走行体（５）を板材加工機（３）に対して、この板
材加工機（３）が次の製品板材（Ｗ２ｂ）を切り出せる
位置まで後退させるように、上記保持手段（４）および
走行体（５）の制御を、前記搬送制御手段（２）が行う
ものとしても良い。このように構成した場合は、保持手
段（４）が１枚の製品板材（Ｗ２ａ）を吸着した後、次
の１枚の製品板材（Ｗ２ｂ）を吸着するまでの間の走行
体（５）の移動量が少なく、搬送時間を短縮できる。ま
た、前記搬送制御手段（４２）は、既に板材（Ｗ２ａ）
を保持している保持手段（４）とは別の保持手段（４）
が、切り出された製品板材（Ｗ２ｂ）を保持する位置に
移動するように制御するものとしても良い。このように
構成した場合は、複数の保持手段（４）で複数枚の製品
板材（Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ）を保持することが、製品板材
（Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ）の相互の干渉等の問題を生じること
なく行え、板材搬送効率をさらに向上させることができ
る。

【０００７】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１〜図
５と共に説明する。この板材搬送装置は、搬送機械部１
と、この搬送機械部１を制御する搬送制御手段２とを備
える。搬送機械部１は、板材Ｗを保持する複数の保持手
段４およびこれらの保持手段４が取付けられた走行体５
を有するものである。この板材搬送装置は、板材加工機
３で大板の素材板材Ｗ１から１枚ずつ切り出される製品
板材Ｗ２を、板材加工機３から搬出領域Ｂまで搬送する
ものである。この板材搬送装置の搬送機械部１の動作
は、搬送プログラム６を搬送制御手段２で実行すること
により行われる。板材加工機３は、加工プログラム７に
より加工機制御手段８で制御されるものである。

【０００８】板材加工機３および搬送機械部１の具体例
を、図２，図３と共に説明する。板材加工機３は、テー
ブル９上で、大板の素材板材Ｗ１から製品板材Ｗ２を複
数枚切り出す加工が可能なものである。板材加工機３
は、図示の例ではパンチプレスとされているが、この他
にレーザ加工機等であっても良い。板材加工機３は、加
工位置Ｑで素材板材Ｗ１にパンチ加工を施す第１の加工
部１１と、この第１の加工部１１で加工された製品板材
Ｗ２を素材板材Ｗ１から切り離す加工が可能な第２の加
工部１２と、これら第１，第２の加工部１１，１２に対
してテーブル９上で素材板材Ｗ１を移動させる送り手段
１３とを備えている。第１の加工部１１は例えば複数の
工具を交換して加工が可能なパンチ加工部であり、第２
の加工部は切り離し専用の工具を備えたパンチ加工部で
ある。送り手段１３は、素材板材Ｗ１をワークホルダ１
４で把持して前後（Ｙ軸方向）および左右（Ｘ軸方向）
に移動させる手段であり、前後移動するキャリッジ１５
に、左右移動するクロススライド１６を設置し、クロス
スライド１６に複数のワークホルダ１４を取付けたもの
とされている。

【０００９】板材加工機３と左右に並べて板材貯蔵装置
１７が設けられ、両者の間に補助テーブル１８が設置さ
れている。板材貯蔵装置１７は、製品板材Ｗ２を搬出す
る製品搬出領域Ｂと、素材板材集積領域Ｅ１と、残材搬
出領域Ｅ２とを一列に並べて設けたものである。各領域
Ｂ，Ｅ１，Ｅ２は、これらの領域の並び方向に移動可能
なパレットを所定の位置に停止させた状態のパレット上
面で構成される。

【００１０】搬送機械部１は、保持手段４を走行体５に
より、前後（Ｙ軸方向）、左右（Ｘ軸方向）および上下
（Ｚ軸方向）の３軸方向に移動可能としたものである。
保持手段４は、パッド支持フレーム２０に平面的に並べ
て設けた吸着パッドからなり、板材Ｗを上面より吸着可
能である。吸着パッドは、吸引装置（図示せず）に接続
された真空吸着パッド、または磁気吸着力で吸着する電
磁吸着パッドからなる。保持手段４となる真空吸着パッ
ドは、例えば、小吸着パッドの集まりからなる一つの吸
着パッド群であっても良い。このような小吸着パッドの
集まりとした場合、保持手段４の一部が板材に対応する
位置にあれは、残り部分が板材から外れた位置にあって
も吸着可能となる。

【００１１】パッド支持フレーム２０は、保持手段４の
配列範囲を拡縮可能なものとされている。具体的には、
パッド支持フレーム２０は、図４に平面図で示すように
固定フレーム部２０ａと可動フレーム部２０ｂとを有
し、各フレーム部２０ａ，２０ｂに保持手段４が取付け
られている。可動フレーム部２０ｂは、一対のものが固
定フレーム部２０ａの左右両側に設けられ、各々拡縮駆
動源２８で左右方向に進退自在なように、可動フレーム
部２０ａに支持されている。すなわち、左右の可動フレ
ーム部２０ｂは、それぞれ固定フレーム部２０ａにガイ
ド部材２９を介して伸縮自在に取付けられ、それぞれ拡
縮駆動源２８により伸縮駆動される。拡縮駆動源２８に
は、流体圧シリンダ装置が用いられている。

【００１２】走行体５は、図２，図３のように、前後移
動可能な架設レール状の前後移動台２１に左右移動可能
に設置されている。この走行体５に昇降自在に昇降体２
３が設置され、昇降体２３の下端に、パッド支持フレー
ム２０を介して保持手段４が取付けられている。前後移
動台２１は、板材貯蔵装置１７の左右両側に設けられた
レール２４上を進退自在であり、Ｙ軸駆動源２５で進退
駆動される。走行体５の左右走行、および昇降体２３の
昇降は、Ｘ軸駆動源２６およびＺ軸駆動源２７で行われ
る。各軸の駆動源２５〜２７にはサーボモータ等が用い
られる。

【００１３】図１と共に制御系を説明する。搬送制御手
段２は、走行体５の各軸（Ｘ，Ｙ）方向への移動、およ
び昇降体２３の昇降を制御する走行制御部３１と、一部
の保持手段４を支持する左右の可動フレーム部２０ｂを
固定フレーム部２０ａに対して左右に進退制御する保持
手段進退制御部３２と、板材Ｗに対して保持手段４を吸
着状態と吸着解除状態とに切換制御する保持手段吸着制
御部３３とを有する。

【００１４】上記構成の板材搬送装置の動作を説明す
る。まず、搬入，搬出の概略動作を説明する。板材貯蔵
装置１７の素材板材集積領域Ｅ１には、素材板材Ｗ１が
積層状態に積載されている。この素材板材Ｗ１を板材加
工機３に搬入するときは、走行体５の保持手段４群が素
材板材集積領域Ｅ１の上に来るように、走行体５をＸ，
Ｙ方向に移動させる。この状態で、走行体５のパッド支
持フレーム２０を下降させ、各保持手段４で素材板材Ｗ
１を吸着した後、パッド支持フレーム２０を再度上昇さ
せる。このように、走行体５の保持手段４により素材板
材Ｗ１を保持した状態で、走行体５をＸ，Ｙ方向に移動
させて、素材板材Ｗ１を板材加工機３のテーブル９上の
所定の搬入位置に搬入する。板材加工機３では、第１の
加工部１１により、素材板材Ｗ１に、製品板材Ｗ２とな
る箇所の内部の孔明け加工と、製品板材Ｗ２の外周の大
部分を切断する連続孔明け加工とが行われる。この後、
第２の加工部１２により、製品板材Ｗ２の外周の残りの
一部を切断して製品板材Ｗ２を素材板材Ｗ１から切り離
す加工が行われる。

【００１５】このような素材板材Ｗ１の加工により得ら
れた製品板材Ｗ２を、板材加工機３から搬出するときの
動作を図５に示す。なお、この図では、第１の加工部１
１において外形加工された製品板材Ｗ２における左辺の
一部が、第２の加工部１２で素材板材Ｗ１から切り離さ
れる場合を示している。この搬出では、搬送制御手段２
における走行制御部３１の制御により、図５（Ａ）のよ
うに一部の保持手段４が製品板材Ｗ２ａの上に来るよう
に、走行体５をＸ，Ｙ方向に移動させ、パッド支持フレ
ーム２０を下降させて一部の保持手段４で製品板材Ｗ２
ａを吸着する。なお、この吸着前に、保持手段進退制御
部３２の制御により、製品板材Ｗ２ａの大きさ，形状に
合わせて、パッド支持フレーム２０における固定フレー
ム部２０ａに対して左右の可動フレーム部２０ｂを拡縮
調整する。製品板材Ｗ２ａが小物である場合は、同図に
示すように、左右の可動フレーム部２０ｂを狭め状態と
される。１枚の製品板材Ｗ２ａを何個の保持手段４で保
持するは、製品板材Ｗ２ａの大きさ，形状によるが、小
物であれば、１個の保持手段４だけによっても保持が可
能である

【００１６】上記のように１枚の製品板材Ｗ２ａを吸着
した後、パッド支持フレーム２０を上昇させ、走行体５
を板材加工機３に対して、板材加工機３が次の製品板材
Ｗ２ｂを切り出す加工の邪魔にならない位置まで後退さ
せる（図５（Ｂ））。すなわち、次の製品板材Ｗ２ｂの
加工時に、図２のキャリッジ１５やクロススライド１６
の移動を行うが、これらの機構に板材搬送装置の保持手
段４や保持済みの製品板Ｗ２ａが干渉しないように、走
行体５を後退させる。

【００１７】このように、切り出された１枚の製品板材
Ｗ２ａを保持して走行体５が板材加工機３から後退し待
機する間に、板材加工機３は、次の１枚の製品板材Ｗ２
ｂの加工と、その製品板材Ｗ２ｂの素材板材Ｗ１からの
切り出しが行われる。その製品板材Ｗ２ｂの切り出しが
終了すると、図５（Ｃ）のように、既に製品板材Ｗ２ａ
を保持している保持手段４とは別の保持手段４が、次の
製品板材Ｗ２ｂの上に来るように、搬送制御手段２にお
ける走行制御部３１の制御で、走行体５をＸ，Ｙ方向に
移動させ、パッド支持フレーム２０を下降させて別の保
持手段４で製品板材Ｗ２ｂを吸着する。

【００１８】このような動作の繰り返しにより、何枚か
の製品板材Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ，…を走行体５の各保持手段
４で保持した後、走行体５を板材貯蔵装置１７の製品板
材搬出領域Ｂ上に移動させ、複数枚の製品板材Ｗ２ａ，
Ｗ２ｂ，…をまとめて製品板材搬出領域Ｂへ搬送する。
製品板材搬出領域Ｂでは、パッド支持フレーム２０を下
降させて保持手段４の吸着を解除し、複数枚の製品板材
Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ，…を同時に降ろす。なお、各製品板材
Ｗ２ａ，Ｗ２ｂごとに個別の載置位置が決められている
ときは、それぞれの載置位置の上に保持された各製品板
材Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ，…が来るように走行体５を移動さ
せ、各製品板材Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ，…の保持手段４による
保持の解除を順次行う。

【００１９】このように、この板材搬送装置では、複数
枚の製品板材Ｗ２ａ，Ｗ２ｂ，…を保持手段４で保持し
た状態で、板材加工機３から搬出領域Ｂまで搬送するの
で、板材搬送効率が向上する。これにより、板材加工機
３の待ち時間が短縮され、板材加工機３の稼働率も向上
する。この場合に、保持手段４で１枚の製品板材Ｗ２ａ
を吸着した後、走行体５を板材加工機３に対して、この
板材加工機３が次の製品板材Ｗ２ｂを切り出せる位置ま
で後退させるので、保持手段４が１枚の製品板材Ｗ２ａ
を吸着した後、次の１枚の製品板材Ｗ２ｂを吸着するま
での間の走行体５の移動量が少なく、搬送時間を短縮で
きる。また、搬送制御手段２は、既に製品板材Ｗ２ａを
保持している保持手段４とは別の保持手段４が、次に切
り出された製品板材Ｗ２ｂを保持する位置に移動するよ
うに制御するものとしているので、複数枚の製品板材Ｗ
２ａ，Ｗ２ｂ，…を保持することが、製品板材Ｗ２ａ，
Ｗ２ｂ，…の相互の干渉等の問題を生じることなく行
え、搬送効率がより一層向上する。

【００２０】

【発明の効果】この発明の板材搬送装置は、パンチプレ
ス等の板材加工機によって大板から１枚ずつ切り出され
る製品板材を、前記板材加工機から搬出領域まで搬送す
る板材搬送装置であって、板材を保持する複数の保持手
段と、前記の切り出された製品板材を１枚ずつ順に前記
保持手段が保持して行くように制御する搬送制御手段と
を備え、複数の板材を一度に搬送するようにしたため、
板材加工機により小さな製品板材を多数切り出す加工を
行う場合にも、板材加工機の加工の待ち時間が短くて
済、搬送効率が向上する。前記複数の保持手段を、板材
加工機と搬出領域との間を走行する走行体に取付けられ
たものとし、１枚の製品板材を吸着した後、前記走行体
を板材加工機に対して、この板材加工機が次の製品板材
を切り出せる位置まで後退させるように、保持手段およ
び走行体の制御を、前記搬送制御手段が行うものとした
場合は、保持手段が１枚の製品板材を吸着した後、次の
１枚の製品板材を吸着するまでの間の走行体の移動量が
少なく、搬送時間を短縮できる。また、前記搬送制御手
段を、既に板材を保持している保持手段とは別の保持手
段が、次に切り出された製品板材を保持する位置に移動
するように制御するものとした場合は、製品板材同士の
干渉の問題を生じることなく保持が行え、板材搬送効率
をさらに向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る板材搬送装置の概
念構成を示す説明図である。

【図２】その搬送機械部と板材加工機とを示す平面図で
ある。

【図３】同搬送機械部と板材加工機とを示す正面図であ
る。

【図４】同搬送機械部における保持手段の配置構成を示
す平面図である。

【図５】板材搬送装置の製品板材搬出動作を示す説明図
である。

【図６】従来例の平面図である。

【符号の説明】

２…搬送制御手段 ３…板材加工機 ４…保持手段 ５…走行体 Ｗ…板材 Ｗ１…素材板材 Ｗ２…製品板材 Ｂ…製品板材搬出領域

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パンチプレス等の板材加工機によって大
   板から１枚ずつ切り出される製品板材を、前記板材加工
   機から搬出領域まで搬送する板材搬送装置において、板
   材を保持する複数の保持手段と、前記の切り出された製
   品板材を１枚ずつ順に前記保持手段が保持して行くよう
   に制御する搬送制御手段とを備え、この搬送制御手段
   は、複数の板材を一度に搬送するように制御するものと
   した板材搬送装置。
2. 【請求項２】 前記複数の保持手段は、板材加工機と搬
   出領域との間を走行する走行体に取付けられたものであ
   り、一枚の製品板材を吸着した後、前記走行体を板材加
   工機に対して、この板材加工機が次の製品板材を切り出
   せる位置まで後退させるように、上記保持手段および走
   行体の制御を、前記搬送制御手段が行うものとした請求
   項１記載の板材搬送装置。
3. 【請求項３】 前記搬送制御手段は、既に板材を保持し
   ている保持手段とは別の保持手段が、切り出された製品
   板材を保持する位置に移動するように制御するものとし
   た請求項１または請求項２記載の板材搬送装置。