JPH11170139A - 工作物等の搬入出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】コンパクトで低コストの構成とした工作物等の
搬入出装置を提供する。 【解決手段】揺動手段によって揺動する第１アーム４の
先端に第１アーム４と相対回転可能に取付けられた第１
ピニオン１１に第２アーム１３を一体的に固着し、揺動
可能な第３アーム１５を第１アーム４と平行に設け、こ
の第３アーム１５先端を前記第１ピニオン１１と噛合す
る第２ピニオン１８に一体的に固着し、この第２ピニオ
ン１８に前記第２アーム１３と平行な第４アーム２０を
相対回転可能に軸支し、前記第２アーム１３および第４
アーム２０の先端にプレート２１を第２アーム１３およ
び第４アーム２０と相対回転可能に取付けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンベア等の自動
搬送装置に沿って各加工機械を配置した加工ラインにお
いて、搬送装置と各加工機械との間で工作物等を自動で
出し入れさせるようにした搬出入装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】自動搬送装置を備えた加工ラインでは、
搬送装置で送られてきた工作物またはパレットを加工機
械に対し搬出入する装置が用いられている。従来の搬入
出装置として図７で示すような技術がある。この技術
は、第１ブロック５０ａに第１リンク５１の基端が回転
可能に結合され、この第１リンク５１の先端に第２リン
ク５２を回転可能に連結し、前記第１リンク５１と交差
し、この交差点を回転可能に結合した第３リンク５３の
基端が第２ブロック５０ｂに回転可能に結合され、この
第３リンク５３の先端に第４リンク５４を回転可能に連
結したリンク構成からなり、第２リンク５２と第４リン
ク５４との先端が図略の工作物等と係合するプレート５
６に回転可能に連結した構造である。

【０００３】このものは、第１、第２ブロック５０ａ，
５０ｂを同一の直線ａ上を同時に相反するｂ，ｃ方向に
移動させることにより、各リンク５１〜５４がパンタグ
ラフと同様の伸縮動作を行って図略の工作物等と係合す
るプレート５６を前後方向に平行移動させるようになっ
ている。しかし、この技術はプレート５６の移動軸線の
両側に左右対称な各リンク５１〜５４を設けた構成であ
るため、装置のスペースが大きくなり、また、左右のリ
ンクを同時に移動させる必要があるので、リンクの各連
結部のガタによってリンクの動きにズレが生じ、プレー
ト５６が傾いてしまい高精度な直動運動ができないとい
う問題があった。

【０００４】これを解決する技術として特開平５−４２
４３９号に示す技術が提供されている。この技術は、揺
動アームが固定される支軸に駆動アームを固定し、この
駆動アームを伸縮シリンダ装置によって駆動させること
で揺動アームを揺動し、リンクアームをＬＭガイドレー
ルに沿って移動させ、ブラケットをＬＭガイドレールと
直交する方向に角度を変えることなく移動させるように
なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
５−４２４３９号示す技術は、リンクアームの移動をガ
イドするＬＭガイドレールはブラケットの移動ストロー
クと同じ長さだけ必要であり、装置の小型化に限界があ
る。

【０００６】また、ブラケットを平行移動させるために
リンクアームの基端をブラケットの移動方向と直交する
方向に真っ直ぐ正確に移動させる必要があるため、直動
手段としてＬＭガイドとＬＭガイドレールを設けている
が、このＬＭガイドとＬＭガイドレールは高精度な直動
を可能にする手段のためのコストがかかるという問題が
あった。

【０００７】本発明の目的は、コンパクトで低コストの
構成とした工作物等の搬入出装置を提供することであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明は、第１ピニオンと、この第１ピニオンと噛
合する第２ピニオンと、前記第１ピニオンと第２ピニオ
ンの噛合状態を保持するピニオンケースと、基端が支持
部材に回動可能に軸支され揺動手段によって揺動され先
端が前記ピニオンケースに相対回転可能に取付けられた
第１アームと、前記第１ピニオンに一体的に固着された
第２アームと、基端が前記支持部材に回動可能に軸支さ
れ先端が前記第２ピニオンに一体的に固着された前記第
１アームと平行な第３アームと、前記ピニオンケースに
相対回転可能に取付けられ前記第２アームと平行な第４
アームと、前記第２アームおよび第４アームの先端に第
２アームおよび第４アームと相対回転可能に取付けられ
たプレートとから構成されたことを特徴とするものであ
る。

【０００９】また、前記第１アームの揺動手段は、前記
第１アームに一体的に設けたピニオンと、シリンダによ
って進退移動し前記ピニオンに噛合したラックとから構
成されていることを特徴とするものである。

【００１０】さらに、前記第１アームの揺動手段は、前
記第１アームに一体的に設けたピニオンと、このピニオ
ンを回転駆動するモータとから構成されていることを特
徴とするものである。

【００１１】また、前記プレートの前進端または後退端
の少なくとも一方の位置を決めると共に、前記ラックや
各ピニオンのガタを除去するようアームの揺動端でアー
ムの動きを規制するプランジャを備えたことを特徴とす
るものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態を図面に基
づいて説明する。図１において、１はメインケース（支
持部材）であり、このメインケース１は図２にも示すよ
うに、リフトフレーム３上に設けられているテーブル２
に固設されている。前記メインケース１内にはシリンダ
７により進退移動するラック８と、第３シャフト５に軸
承され前記ラック８と噛合した第３ピニオン６が設けら
れている。尚、前記メインケース１には後述するプレー
ト２１の後退端でプレート２１を案内するガイドプレー
ト９が固設されている。

【００１３】前記第３シャフト５には第１アーム４の基
端が一体的に固着され、この第１アーム４の先端は図３
にも示すように、ピニオンケース１０に第１ピニオン１
１を保持している第１シャフト１２と軸受を介して相対
回転可能に取付けられている。

【００１４】前記第１ピニオン１１には第２アーム１３
の後端が一体的に固着され、先端は第５シャフト２２と
軸受を介してプレート２１と相対回転可能に取付けられ
ている。前記プレート２１には工作物Ｗに係合するピン
２５を備えたブラケット２４が一体的に設けられてい
る。このピン２５と工作物Ｗとの係脱は図略のシリンダ
によりテーブル２と共にメインケース１が上下動するこ
とで行われる。

【００１５】さらに、図５にも示すように、前記メイン
ケース１には第１アーム４の基端に隣接してスタンド１
４が固設されており、このスタンド１４に第１アーム４
と平行な第３アーム１５の基端が第４シャフト１６を介
して回動可能に軸支され、この第３アーム１５の先端は
前記ピニオンケース１０に第２シャフト１７により保持
され、前記第１ピニオン１１と噛合している第２ピニオ
ン１８に締結部材１９を介して一体的に固着されてい
る。

【００１６】前記第２ピニオン１８を保持する第２シャ
フト１７には第４アーム２０の後端が軸受を介して相対
回転可能に取付けられ、この第４アーム２０の先端は第
６シャフト２３と軸受を介して第５シャフト２２と並列
して前記プレート２１と相対回転可能に取付けられてい
る。

【００１７】前記ピニオンケース１０の外周面にプレー
ト２１の前進端プランジャ２８（ストッパ）が設けられ
ており、プレート２１が所定量前進した位置において第
２アーム１３に設けられているレストボルト２６が当接
して各アームの動きを規制するようになってる。

【００１８】また、メインケース１の上面にはプレート
２１の後退端プランジャ２９が設けられており、プレー
ト２１が所定量後退した位置においてプレート２１の後
面に設けられているレストボルト２７が当接して各アー
ムの動きを規制するようになってる。

【００１９】尚、図１において３０は前進端検出用ド
グ、３１は前進端減速用ドグ、３２は後端端検出用ドグ
を示す。

【００２０】上記の構成の動作について説明する。図示
ではプレート２１が前進端に位置した状態である。この
状態から後退させる場合、シリンダ７によってラック８
を図１において右方に前進移動する。これにより第３ピ
ニオン６が右回転して第１アーム４を右方に揺動する。

【００２１】前記第１アーム４の右方揺動によりピニオ
ンケース１０が右方に動き、このピニオンケース１０に
実質的に取付けられている第３アーム１５が第１アーム
４と共に同方向に動き出し、第３アーム１５が固着され
ている第２ピニオン１８が右回転する。この第２ピニオ
ン１８の右回転により第２ピニオン１８と噛合している
第１ピニオン１１が左回転し、第１ピニオン１１に固着
されている第２アーム１３が第１アーム４および第３ア
ーム１５の右方揺動とは逆の左方揺動し、これにより第
４アーム２０はプレート２１を介して第２アーム１３と
平行に左方揺動して第２アーム１３と第４アーム２０は
第１アーム４と第３アーム１５に対し屈折した形とな
り、これらの平行リンクによってプレート２１はメイン
ケース１に対して平行な姿勢を保って後退移動する。

【００２２】前記プレート２１の後退端から図示のよう
に前進させる場合は、前記の逆の動作によって前進移動
する。そこで、前進端ではピニオンケース１０の外周面
に設けられている前進端プランジャ２８（ストッパ）に
第２アーム１３に設けられているレストボルト２６が当
接して各アームの動きを規制する。また、後退端ではメ
インケース１の上面に設けられている退端プランジャ２
９にプレート２１の後面に設けられているレストボルト
２７が当接して各アームの動きを規制する。

【００２３】これにより、プレート２１の前進端および
後退端位置を決めると共に、ラック８や各ピニオン６，
１１，１８のガタを除去しプレート２１の高精度な直動
運動が得られる。

【００２４】尚、上記の実施形態では第１アーム４の揺
動手段としてシリンダ７とこれによって進退作動するラ
ック８を第１アーム４の基端に一体的に設けられている
第３ピニオン６に噛合した構成としたが、前記第３ピニ
オン６をモータによって直接またはアイドラギヤを介し
て間接的に回転させるようにしてもよい。こうすること
により搬出入装置の形態を更にコンパクトにすることが
できる。

【００２５】

【発明の効果】以上述べたように本発明によると、ＬＭ
ガイドとＬＭガイドレールを用いることなくプレートを
高精度に直動させることができ、搬出入装置をコンパク
トで低コストにより提供することができる。また、プラ
ンジャによってプレートの前後退端におけるアームの動
きを規制するようにしているため、搬入出装置のガタや
ラックおよびピニオンのバックラッシュが除去されプレ
ートの正確な位置決めおよび高精度な直動運動が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の平面図

【図２】本発明装置の側面図

【図３】第１アーム部の側面断面図

【図４】第２アーム部の側面断面図

【図５】第３アーム部の側面断面図

【図６】第４アーム部の側面断面図

【図７】従来のパンタグラフ式による搬出入装置の原理
図

【符号の説明】

１ メインケース ４ 第１アーム ５ 第３シャフト ６ 第３ピニオン ７ シリンダ ８ ラック １０ ピニオンケース １１ 第１ピニオン １２ 第１シャフト １３ 第２アーム １５ 第３アーム １６ 第４シャフト １７ 第２シャフト １８ 第２ピニオン ２０ 第４アーム ２１ プレート ２２ 第５シャフト ２３ 第６シャフト ２８ 前進端プランジャ ２９ 後退端プランジャ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１ピニオンと、この第１ピニオンと噛
   合する第２ピニオンと、前記第１ピニオンと第２ピニオ
   ンの噛合状態を保持するピニオンケースと、基端が支持
   部材に回動可能に軸支され揺動手段によって揺動され先
   端が前記ピニオンケースに相対回転可能に取付けられた
   第１アームと、前記第１ピニオンに一体的に固着された
   第２アームと、基端が前記支持部材に回動可能に軸支さ
   れ先端が前記第２ピニオンに一体的に固着された前記第
   １アームと平行な第３アームと、前記ピニオンケースに
   相対回転可能に取付けられ前記第２アームと平行な第４
   アームと、前記第２アームおよび第４アームの先端に第
   ２アームおよび第４アームと相対回転可能に取付けられ
   たプレートとから構成されたことを特徴とする工作物等
   の搬入出装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の工作物等の搬入出装置
   において、前記第１アームの揺動手段は、前記第１アー
   ムに一体的に設けたピニオンと、シリンダによって進退
   移動し前記ピニオンに噛合したラックとから構成されて
   いることを特徴とする工作物等の搬入出装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の工作物等の搬入出装置
   において、前記第１アームの揺動手段は、前記第１アー
   ムに一体的に設けたピニオンと、このピニオンを回転駆
   動するモータとから構成されていることを特徴とする請
   求項１に記載の工作物等の搬入出装置。
4. 【請求項４】 前記請求項１乃至請求項３に記載の工作
   物等の搬入出装置において、前記プレートの前進端また
   は後退端の少なくとも一方の位置を決めると共に、前記
   ラックや各ピニオンのガタを除去するようアームの揺動
   端でアームの動きを規制するプランジャを備えたことを
   特徴とする工作物等の搬入出装置。