JPH1113828A

JPH1113828A - 能動型振動制御装置

Info

Publication number: JPH1113828A
Application number: JP16852997A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kawazoe; 寛川添; Tsutomu Hamabe; 勉浜辺
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1997-06-25
Filing date: 1997-06-25
Publication date: 1999-01-22

Abstract

(57)【要約】【課題】駆動信号を駆動電流信号に変換する際に利用さ
れる電源電圧値が低下することに伴って生じる、振動低
減制御が発散する可能性を低減する。【解決手段】電源電圧値Ｖｇが、駆動信号ｙに応じた駆
動電流信号Ｉに変換することが可能な有効な電圧値であ
るときには、基準の発散抑制値係数β^*が設定されたフ
ィルタ係数の更新式に基づいて、フィルタ係数を更新す
る。電源電圧値Ｖｇが有効な電圧値でない場合には、発
散抑制係数βを、基準の発散抑制係数β^*よりも大きい
値に更新し、更新したフィルタ係数の更新式に基づいて
フィルタ係数を更新しこれに基づき駆動信号ｙを生成す
る。発散抑制係数βはその値が大きくなるほど振動低減
制御を安定化させるように作用するから、発散抑制係数
βをより大きな値に設定することによって、電源電圧値
Ｖｇが低下することに伴って振動低減制御が発散する可
能性が低減されることになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両エンジン等
の振動源で発生する振動に、振動源及び支持体間に介在
する制御振動源が発生する制御振動を干渉させることに
より、支持体側に伝達される振動の低減を図るようにし
た能動型振動制御装置に関し、特に、制御振動源を駆動
させるための制御アルゴリズムが、制御振動源と残留振
動を検出する手段との間の伝達関数を含むものにおい
て、電源電圧の変化に伴い、前記制御振動源が発生する
制御振動の精度が低下することに対して対処できるよう
にしたものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の技術としては、本出願人
が先に提案した特開平５−６１４８３号公報に開示され
たものがある。

【０００３】すなわち、かかる公報記載の従来技術は、
ＬＭＳアルゴリズム等の適応アルゴリズムを利用した能
動型騒音制御装置に関するものであり、より具体的に
は、適応アルゴリズムにおける評価関数として、低減対
象の騒音及び制御音の干渉結果である残留騒音信号の自
乗値と、制御音を発するラウドスピーカへの駆動信号の
自乗値との和を用いた能動型騒音制御装置に関するもの
である。

【０００４】そして、上記公報に記載された従来の能動
型騒音制御装置にあっては、評価関数に含まれる駆動信
号の自乗値に掛けられる係数（上記公報内では、努力係
数と称している。）を、制御の発散が進行するに従っ
て、発散を抑制する方向（フィルタ係数を小さくする方
向）に変更するようになっており、これにより、音響伝
達関数が変化したような場合でも制御の発散を有効に抑
制できるから、制御が本格的な発散に至ることを回避で
きて、例えば車両に適用した場合には乗員等に不快感を
与えないで済む、というものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】確かに、上述したよう
な先行技術によれば、能動型騒音又は振動制御装置や、
能動型騒音又は振動制御装置を適用した対象装置毎に、
制御に必要な伝達関数を同定することは可能であるか
ら、高精度の騒音又は振動の低減制御等が期待できる。

【０００６】ここで、例えば、電磁アクチュエータ等を
駆動することにより、制御振動を発生させるようにした
能動型振動制御装置等の場合、電源電圧を利用して、例
えば演算装置で算出した制御信号を、これに応じた電流
値からなる駆動信号に変換して電磁アクチュエータに供
給するようになっている。そのため、何らかによって電
源電圧が低下した場合、この電源電圧に基づいて生成さ
れる駆動信号の最大値も低下してしまうことになるか
ら、駆動信号として出力可能な範囲が狭くなってしま
い、制御信号に応じた駆動信号を出力することができな
い。

【０００７】よって、例えば制御信号として正弦波状の
信号が生成された場合には、本来ならば制御信号に応じ
た正弦波状の駆動信号に変換されるはずであるが、電源
電圧が低下すると、例えば図７に一点鎖線で示すよう
に、駆動信号Ｉのとり得る範囲が狭くなることから、正
弦波の振幅が最大となる付近でその影響をうけることに
なって、正弦波状の駆動信号ではあるがその振幅が最大
となる付近で頭打ちされた状態となった歪んだ駆動信号
となってしまう。

【０００８】つまり、不要な高調波成分が入り込んだこ
とと同じことになり、このような駆動信号Ｉに応じて電
磁アクチュエータを作動させても、期待される振動低減
効果を得ることができず、振動低減処理の精度が低下す
ることになって、制御が発散に至る可能性が出てくる。

【０００９】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
問題に着目してなされたものであり、電源電圧の変化に
伴う、振動低減制御の制御精度の低下を低減することの
可能な能動型振動制御装置を提供することを目的として
いる。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る能動型振動制御装置は、振動源から
発せられる振動と干渉する制御振動を発生可能な制御振
動源と、前記振動の発生状態を表す基準信号を生成し出
力する基準信号生成手段と、前記干渉後の振動を検出し
残留振動信号として出力する残留振動検出手段と、フィ
ルタ係数可変の適応ディジタルフィルタと、前記基準信
号及び前記残留振動信号に基づき前記制御振動源及び前
記残留振動検出手段間の振動の伝達系の伝達特性に応じ
た更新式に従って、前記適応ディジタルフィルタのフィ
ルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前記基準
信号を前記適応ディジタルフィルタでフィルタ処理して
前記制御振動源を制御するための制御信号を生成する能
動制御手段と、供給される電源電圧を利用して前記制御
信号を前記制御振動源への駆動信号に変換し出力する駆
動手段と、を備えた能動型振動制御装置において、前記
電源電圧を監視する電源電圧監視手段と、当該電源電圧
監視手段で前記電源電圧が所定値よりも低いことを検出
したとき、前記フィルタ係数の更新式を補正する補正手
段と、を備えることを特徴としている。

【００１１】この発明によれば、振動の発生状態を表す
基準信号を適応ディジタルフィルタでフィルタ処理した
制御信号に応じて制御振動源が駆動され、これによって
制御振動源から発生された制御振動と振動源から発せら
れる振動とが干渉し、振動が低減される。前記適応ディ
ジタルフィルタのフィルタ係数は、制御振動源と残留振
動検出手段との間の伝達系の伝達特性に応じた更新式に
したがって、干渉後の振動を検出した残留振動信号と基
準信号とに基づいて、フィルタ係数更新手段によって更
新される。この時、能動制御手段で生成された制御信号
は、供給される電源電圧を利用して、例えば電流信号
等、制御振動源に適した駆動信号に変換されて制御振動
源に供給される。

【００１２】また、供給される電源電圧は、電源電圧監
視手段によってその電源電圧値が監視され、電源電圧値
が所定の電源電圧値よりも低下した場合には、適応ディ
ジタルフィルタのフィルタ係数が、補正手段によって補
正される。

【００１３】ここで、制御振動源に供給される駆動信号
は、供給される電源電圧を例えば変圧し、変圧後の電圧
値に応じた電流値を得ること等によって、駆動信号に変
換されるため、例えば電源電圧が低下した場合、電圧値
としてとり得る最大値が低下することから、これに応じ
て得られる電流値からなる駆動信号の最大値も低下する
ことになる。このため、例えば、正弦波状の制御信号の
場合等には、本来ならば正弦波状の駆動信号に変換され
るところが、正弦波の振幅が最大となる付近では、駆動
信号の最大値を越えてしまうため、歪んだ駆動信号とな
ってしまう。

【００１４】これは、不要な高調波成分が入り込んだこ
とと同じことになって、このような駆動信号に応じて制
御振動源が作動するから、期待される制御振動を得るこ
とができず、振動低減制御精度が低下することになる。

【００１５】しかしながら、電源電圧監視手段で電源電
圧の低下を検出した場合には、補正手段によって、フィ
ルタ係数を補正するようにしたから、フィルタ係数を、
例えば制御がより安定する方向に補正することによっ
て、制御が発散に至る可能性が低減される。

【００１６】また、本発明の請求項２に係る能動型振動
制御装置は、前記フィルタ係数更新手段は、前記制御信
号が大きくなるに従って前記適応ディジタルフィルタの
フィルタ係数を小さくするように作用する発散抑制項を
含む更新式を用いて、前記適応ディジタルフィルタのフ
ィルタ係数を更新し、前記補正手段は、前記電源電圧監
視手段で前記電源電圧が所定値よりも低いことを検出し
たとき、少なくとも前記更新式の前記発散抑制項の影響
度合いを大きくするようになっていることを特徴として
いる。

【００１７】この発明によれば、フィルタ係数更新手段
では、制御信号が大きくなるにしたがって適応ディジタ
ルフィルタのフィルタ係数を小さくするように作用する
発散抑制項を含む更新式を用いて、フィルタ係数を更新
するようになっている。そして、電源電圧監視手段で、
電源電圧が所定値よりも低いことを検出した場合には、
更新式の発散抑制項の影響度合いが大きくなるように補
正手段によって変更される。

【００１８】よって、電源電圧の低下が生じると、制御
信号に応じた制御振動が発生されなくなって制御が発散
に至る可能性がでてくるが、電源電圧の低下が検出され
ると発散抑制項は、制御を安定化させる方向に補正され
るから、制御が発散に至る可能性が低減される。

【００１９】さらに、本発明の請求項３に係る能動型振
動制御装置は、振動源から発せられる振動と干渉する制
御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態
を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタ
ルフィルタと、前記基準信号及び前記残留振動信号に基
づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動
の伝達系の伝達特性に応じた更新式に従って、前記適応
ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新するフィルタ
係数更新手段と、前記基準信号を前記適応ディジタルフ
ィルタでフィルタ処理して前記制御振動源を制御するた
めの制御信号を生成する能動制御手段と、供給される電
源電圧を利用して前記制御信号を前記制御振動源への駆
動信号に変換し出力する駆動手段と、前記適応ディジタ
ルフィルタのフィルタ係数と所定のしきい値とを比較す
ることにより制御が発散したことを検出する発散検出手
段と、を備えた能動型振動制御装置において、前記電源
電圧を監視する電源電圧監視手段と、当該電源電圧監視
手段で前記電源電圧が所定値よりも低いことを検出した
とき、前記しきい値を縮小方向に変更するしきい値更新
手段と、を備えることを特徴としている。

【００２０】この発明によれば、振動の発生状態を表す
基準信号を適応ディジタルフィルタでフィルタ処理した
制御信号に応じて制御振動源が駆動され、これによって
制御振動源から発生された制御振動と振動源から発せら
れる振動とが干渉し、振動が低減される。前記適応ディ
ジタルフィルタのフィルタ係数は、制御振動源と残留振
動検出手段との間の伝達系の伝達特性に応じた更新式に
したがって、干渉後の振動を検出した残留振動信号と基
準信号とに基づいて、フィルタ係数更新手段によって更
新される。この時、能動制御手段で生成された制御信号
は、供給される電源電圧を利用して、例えば電流信号
等、制御振動源に適した駆動信号に変換されて制御振動
源に供給される。

【００２１】このとき、フィルタ係数更新手段によって
更新される適応デジタルフィルタのフィルタ係数と、例
えば予め設定した値等、所定のしきい値とを比較する事
などによって、発散検出手段によって制御が発散したか
否かが検出され、制御が発散したことが検出された場合
には、例えば制御を中止する或いは制御信号を所定の規
制値に抑制する等が行われて制御が発散することが回避
される。そして、電源電圧監視手段で電源電圧が所定値
よりも低いことが検出された場合には、発散検出手段の
しきい値が縮小方向に変更される。

【００２２】ここで、制御振動源に供給される駆動信号
は、供給される電源電圧を例えば変圧し、変圧後の電圧
値に応じた電流値を得ること等によって、駆動信号に変
換されるため、例えば電源電圧が低下した場合、電圧値
としてとり得る最大値が低下することから、これに応じ
て得られる電流値からなる駆動信号の最大値も低下する
ことになる。このため、例えば、正弦波状の制御信号の
場合等には、本来ならば正弦波状の駆動信号に変換され
るところが、正弦波の振幅が最大となる付近では、駆動
信号の最大値を越えてしまうため、歪んだ駆動信号とな
ってしまう。

【００２３】これは、不要な高調波成分が入り込んだこ
とと同じことになって、このような駆動信号に応じて制
御振動源が作動するから、期待される制御振動を得るこ
とができず、振動低減制御精度が低下することになる。

【００２４】しかしながら、電源電圧監視手段で電源電
圧の低下を検出した場合には、しきい値更新手段によっ
て、発散検出手段で発散の判定を行うしきい値を縮小方
向に変更するようにしたから、発散したと検出されるよ
りも前の段階、つまり、発散に至る可能性があることが
検出された時点で発散として検出されるから、制御が発
散に至る可能性が低減される。

【００２５】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る能動型振動制御
装置によれば、電源電圧値が所定の電源電圧値よりも低
下した場合には、適応ディジタルフィルタのフィルタ係
数を補正手段によって補正するようにしたから、フィル
タ係数を、制御がより安定する方向に補正することによ
って、電源電圧値が低下することに伴って振動低減制御
が発散に至る可能性を低減することができる。

【００２６】また、本発明の請求項２に係る能動型振動
制御装置によれば、制御信号が大きくなるにしたがって
適応ディジタルフィルタのフィルタ係数を小さくするよ
うに作用する発散抑制項を含む更新式を用いてフィルタ
係数を更新するようになっている場合、電源電圧監視手
段で、電源電圧が所定値よりも低いことを検出したとき
には、更新式の発散抑制項の影響度合いが大きくなるよ
うに補正するようにしたから、制御を安定化させる方向
に補正されることになる。よって、電源電圧の低下に伴
って制御が発散に至る可能性が低減される。

【００２７】さらに、本発明の請求項３に係る能動型振
動制御装置によれば、適応ディジタルフィルタのフィル
タ係数と所定のしきい値とを比較することにより制御が
発散したことを検出する発散検出手段を備える場合、前
記電源電圧監視手段で前記電源電圧が所定値よりも低い
ことを検出したときには、しきい値を縮小方向に変更す
るようにしたから、より早い時点で発散傾向にあること
が検出されるため、この時点で対処することによって、
制御が発散に至る可能性が低減される。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１乃至図６は、本発明の第１
の実施の形態を示す図であって、図１は、本発明に係る
能動型振動制御装置の実施の形態の一例を、車両に適用
した概略構成図である。

【００２９】まず、構成を説明すると、エンジン３０が
駆動信号に応じた能動的な支持力を発生可能な能動型エ
ンジンマウント１を介して、サスペンションメンバ等か
ら構成される車体３５に支持されている。なお、実際に
は、エンジン３０及び車体３５間には、能動型エンジン
マウント１の他に、エンジン３０及び車体３５間の相対
変位に応じた受動的な支持力を発生する複数のエンジン
マウントも介在している。受動的なエンジンマウントと
しては、例えばゴム状の弾性体で荷重を支持する通常の
エンジンマウントや、ゴム状の弾性体内部に減衰力発生
可能に流体を封入してなる公知の流体封入式のマウント
インシュレータ等が適用できる。

【００３０】前記能動型エンジンマウント１は、例えば
図２に示すように構成されている。すなわち、この実施
の形態における能動型エンジンマウント１は、エンジン
３０への取り付け用ボルト２ａを上部に一体に備え且つ
内部が空洞で下部が開口したキャップ２を有し、このキ
ャップ２の下部外面には、軸が上下方向を向く内筒３の
上端部がかしめ止めされている。

【００３１】内筒３は、下端側が縮径した形状となって
いて、その下端部が内側に水平に折り曲げられて、ここ
に円形の開口部３ａが形成されている。そして、内筒３
の内側には、キャップ２及び内筒３内部の空間を上下に
二分するように、キャップ２及び内筒３のかしめ止め部
分に一緒に挟み込まれてダイアフラム４が配設されてい
る。ダイアフラム４の上側の空間は、キャップ２の側面
に孔を開けることにより大気圧に通じている。

【００３２】さらに、内筒３の内側には、オリフィス構
成体５が配設されている。なお、本実施の形態では、内
筒３内面及びオリフィス構成体５間には、薄膜状の弾性
体（ダイアフラム４の外周部を延長させたものでもよ
い）が介在していて、これにより、オリフィス構成体５
は内筒３内側に強固に嵌め込まれている。

【００３３】このオリフィス構成体５は、内筒３の内部
空間に整合して略円柱形に形成されていて、その上面に
は円形の凹部５ａが形成されている。そして、その凹部
５ａと、底面の開口部３ａに対向する部分との間が、オ
リフィス５ｂを介して連通するようになっている。オリ
フィス５ｂは、例えば、オリフィス構成体５の外周面に
沿って螺旋状に延びる溝と、その溝の一端部を凹部５ａ
に連通させる流路と、その溝の他端部を開口部３ａに連
通させる流路とで構成される。

【００３４】一方、内筒３の外周面には、内周面側が若
干上方に盛り上がった肉厚円筒状の支持弾性体６の内周
面が加硫接着されていて、その支持弾性体６の外周面
は、上端側が拡径した円筒部材としての外筒７の内周面
上部に加硫接着されている。

【００３５】そして、外筒７の下端部は上面が開口した
円筒形のアクチュエータケース８の上端部にかしめ止め
されていて、そのアクチュエータケース８の下端面から
は、車体３５側への取り付け用の取り付けボルト９が突
出している。取り付けボルト９は、その頭部９ａが、ア
クチュエータケース８の内底面に張り付いた状態で配設
された平板部材８ａの中央の空洞部８ｂに収容されてい
る。

【００３６】さらに、アクチュエータケース８の内側に
は、円筒形の鉄製のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａ
の中央部に軸を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル
１０Ｂと、ヨーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲され
た部分の上面に極を上下に向けて固定された永久磁石１
０Ｃと、から構成される電磁アクチュエータ１０が配設
されている。

【００３７】また、アクチュエータケース８の上端部は
フランジ状に形成されたフランジ部８Ａとなっていて、
そのフランジ部８Ａに外筒７の下端部がかしめられて両
者が一体となっているのであるが、そのかしめ止め部分
には、円形の金属製の板ばね１１の周縁部（端部）が挟
み込まれていて、その板ばね１１の中央部の電磁アクチ
ュエータ１０側には、リベット１１ａによって磁化可能
な磁路部材１２が固定されている。なお、磁路部材１２
はヨーク１０Ａよりも若干小径の鉄製の円板であって、
その底面が電磁アクチュエータ１０に近接するような厚
みに形成されている。

【００３８】さらに、上記かしめ止め部分には、フラン
ジ部８Ａと板ばね１１とに挟まれるように、リング状の
薄膜弾性体１３と、力伝達部材１４のフランジ部１４ａ
とが支持されている。具体的には、アクチュエータケー
ス８のフランジ部８Ａ上に、薄膜弾性体１３と、力伝達
部材１４のフランジ部１４ａと、板ばね１１と、をこの
順序で重ね合わせると共に、その重なり合った全体を外
筒７の下端部をかしめて一体としている。

【００３９】力伝達部材１４は、磁路部材１２を包囲す
る短い円筒形の部材であって、その上端部がフランジ部
１４ａとなっており、その下端部は電磁アクチュエータ
１０のヨーク１０Ａの上面に結合している。具体的に
は、ヨーク１０Ａの上端面周縁部に形成された円形の溝
に、力伝達部材１４の下端部が嵌合して両者が結合され
ている。また、力伝達部材１４の弾性変形時のばね定数
は、薄膜弾性体１３のばね定数よりも大きい値に設定さ
れている。

【００４０】ここで、本実施の形態では、支持弾性体６
の下面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に
主流体室１５が形成され、ダイアフラム４及び凹部５ａ
によって画成された部分に副流体室１６が形成されてい
て、これら主流体室１５及び副流体室１６間が、オリフ
ィス構成体５に形成されたオリフィス５ｂを介して連通
している。なお、これら主流体室１５，副流体室１６及
びオリフィス５ｂ内には、エチレングリコール等の流体
が封入されている。

【００４１】かかるオリフィス５ｂの流路形状等で決ま
る流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェ
イク発生時、つまり、５〜１５Ｈｚで能動型エンジンマ
ウント１が加振された場合に高動ばね定数，高減衰力を
示すように調整されている。

【００４２】そして、電磁アクチュエータ１０の励磁コ
イル１０Ｂは、コントローラ２５からハーネス２３ａを
通じて供給される駆動電流信号Ｉに応じて所定の電磁力
を発生するようになっている。

【００４３】前記コントローラ２５は、マイクロコンピ
ュータ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ
／Ａ変換器，アンプ等を含んで構成される演算部２５ａ
と、演算部２５ａからの駆動信号ｙを、これに応じた駆
動電流信号Ｉに変換し励磁コイル１０Ｂに供給する駆動
回路２５ｂとから構成されている。そして、前記演算部
２５ａでは、エンジンシェイクよりも高周波の振動であ
るアイドル振動やこもり音振動・加速時振動が車体３５
に入力されている場合には、その振動を低減できる能動
的な支持力が能動型エンジンマウント１に発生するよう
に、能動型エンジンマウント１に対する駆動信号ｙを生
成し、この駆動信号ｙが駆動回路２５ｂによって、電流
信号である駆動電流信号Ｉに変換されて電磁アクチュエ
ータ１０に供給されるようになっている。

【００４４】ここで、アイドル振動やこもり音振動は、
例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２
次成分のエンジン振動が車体３５に伝達されることが主
な原因であるから、そのエンジン回転２次成分に同期し
て駆動信号ｙを生成しこれに応じて電磁アクチュエータ
１０を駆動すれば、車体側低減が可能となる。そこで、
本実施の形態では、燃焼タイミングに同期するように、
エンジン３０のクランク軸の回転に同期した（例えば、
レシプロ４気筒エンジンの場合には、クランク軸が１８
０度回転する度に一つの）インパルス信号を生成しこれ
を基準信号ｘとして出力するパルス信号生成器２６（図
１）を設けていて、その基準信号ｘがエンジン３０にお
ける振動の発生状態を表す信号としてコントローラ２５
の演算部２５ａに供給されるようになっている。

【００４５】一方、電磁アクチュエータ１０のヨーク１
０Ａの下端面と、アクチュエータケース８の底面を形成
する平板部材８ａの上面との間に挟み込まれるように、
エンジン３０から支持弾性体６を通じて伝達する加振力
を検出する荷重センサ２２が配設されていて、荷重セン
サ２２の検出結果がハーネス２３ｂを通じて残留振動信
号ｅとしてコントローラ２５に供給されるようになって
いる。荷重センサ２２としては、具体的には、圧電素
子，磁歪素子，歪ゲージ等が適用可能である。

【００４６】そして、コントローラ２５の演算部２５ａ
は、供給される残留振動信号ｅ及び基準信号ｘに基づ
き、適応アルゴリズムの一つである同期式Ｆｉｌｔｅｒ
ｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムを実行することにより、
能動型エンジンマウント１に対する駆動信号ｙを演算
し、この駆動信号ｙを駆動回路２５ｂに出力するように
なっている。

【００４７】この駆動回路２５ｂは、入力される駆動信
号ｙに応じてコントローラ２５に供給される電源電圧を
変圧し、変圧した電圧に応じた電流値を得ることによっ
て、駆動信号ｙを、これに応じた電流値に変換し、これ
を駆動電流信号Ｉとして電磁アクチュエータ１０に供給
するようになっている。

【００４８】そして、演算部２５ａは、具体的には、フ
ィルタ係数Ｗ_i（ｉ＝０，１，２，……，Ｉ_N−１：Ｉ
_Nはタップ数）可変の適応ディジタルフィルタＷを有し
ていて、最新の基準信号ｘが入力された時点から所定の
サンプリング・クロックの間隔で、その適応ディジタル
フィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとし
て出力する一方、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づ
いて適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを適
宜更新する処理を実行するようになっている。

【００４９】ただし、この実施の形態では、同期式Ｆｉ
ｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムにおける評価関
数として、下記の（１）式を用いている。Ｊｍ＝｛ｅ（ｎ）｝²＋β｛ｙ（ｎ）｝² ……（１）つまり、ＬＭＳアルゴリズムにあっては、評価関数Ｊｍ
が小さくなる方向にフィルタ係数Ｗ_iが更新されるので
あるから、上記（１）式の右辺の内容からも明らかなよ
うに、フィルタ係数Ｗ_iは、残留振動信号ｅの自乗値が
小さくなると共に、駆動信号ｙの自乗値をβ倍した値が
小さくなるように、逐次更新されることになる。そし
て、βは発散抑制係数と称される係数であって、この発
散抑制係数βが大きくなる程、駆動信号ｙは小さくなる
傾向となる。つまり、発散抑制係数βには制御の発散を
抑制する作用がある。

【００５０】そして、収束係数をαとし、上記（１）式
で表される評価関数Ｊｍに基づいてフィルタ係数Ｗ_iの
更新式を求めると、下記の（２）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋２αＲ^Tｅ（ｎ）−２βαｙ（ｎ） ……（２）そこで、この（２）式中の「２α」を新たな収束係数α
とし、「２βα」を新たな発散抑制係数βとすれば、適
応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式は
下記の（３）式のようになる。

【００５１】Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）＋αＲ^Tｅ（ｎ）−βｙ（ｎ） ……（３）ここで、（ｎ），（ｎ＋１）が付く項は、サンプリング
時刻ｎ，ｎ＋１，における値であることを表している。
また、更新用基準信号Ｒ^Tは、理論的には、基準信号ｘ
を、能動型エンジンマウント１の電磁アクチュエータ１
０及び荷重センサ２２間の伝達関数Ｃをモデル化した伝
達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理をした値であるが、
基準信号ｘの大きさは“１”であるから、伝達関数フィ
ルタＣ＾のインパルス応答を基準信号ｘに同期して次々
と生成した場合のそれらインパルス応答波形のサンプリ
ング時刻ｎにおける和に一致する。

【００５２】また、理論的には、基準信号ｘを適応ディ
ジタルフィルタＷでフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
するのであるが、基準信号ｘの大きさが“１”であるた
め、フィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙとして出力し
ても、フィルタ処理の結果を駆動信号ｙとしたのと同じ
結果になる。

【００５３】演算部２５ａは上記のような適応ディジタ
ルフィルタＷを用いた振動低減処理内においては、駆動
信号ｙとして出力されるフィルタ係数Ｗ_iの交流成分が
所定の規制値Ｗ_MAXを越えないように、全てのフィルタ
係数Ｗ_iの交流成分に同じ補正係数γ（０＜γ≦１）を
乗じて一定比率でこれを縮小するというフィルタ係数調
整処理も実行するようになっている。

【００５４】このようなフィルタ係数調整処理は、基本
的には、適宜更新されるフィルタ係数Ｗ_iをそのまま駆
動信号ｙとして出力する構成では、電磁アクチュエータ
１０の特性や搭載しているバッテリの容量等で決まる出
力可能な上限値を駆動信号ｙが越えてしまった場合に、
上限値を越えた駆動信号ｙが強制的に上限値に修正され
てしまうのに対し、上限値を越えない駆動信号ｙはその
まま出力されるため、駆動信号ｙには実際には存在しな
い高調波成分が重畳されたことと等価になって振動低減
制御を劣化させる原因となるため、これを回避するため
のものである。前記規制値Ｗ_MAXは、電磁アクチュエー
タ１０の特性や搭載しているバッテリの容量等から決ま
る駆動信号ｙとして出力可能な範囲の最大値に設定され
ている。

【００５５】さらに、前記演算部２５ａでは、上記振動
低減処理を実行する一方で、前記駆動回路２５ｂにおい
て駆動信号ｙを駆動電流信号Ｉへの変換する際に利用し
ている電源電圧値Ｖｇを監視し、電源電圧値Ｖｇが予め
設定した電源電圧許容範囲内の値でない場合には、前記
適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iの更新式
（３）において、発散抑制係数βを更新する、発散抑制
係数更新処理を実行するようになっている。

【００５６】この発散抑制係数更新処理は、駆動回路２
５ｂでは、駆動信号ｙを駆動電流信号Ｉへ変換する際
に、供給される電源電圧を利用していることから、この
電源電圧が低下した場合、駆動電流信号Ｉとしてとり得
る範囲が変化してしまうため、駆動信号ｙに応じた駆動
電流信号Ｉとは異なる値となって、振動低減制御が発散
する可能性を高くしてしまう原因となるため、これを回
避するためのものである。

【００５７】次に、第１の実施の形態の動作を説明す
る。すなわち、能動型エンジンマウント１内の流体共振
系の共振周波数を２０Ｈｚに調節している結果、５〜１
５Ｈｚの振動であるエンジンシェイク発生時にもある程
度の減衰力がこの能動型エンジンマウント１で発生する
ため、エンジン３０側で発生したエンジンシェイクが能
動型エンジンマウント１によってある程度減衰されると
共に、図示しない他の流体封入式エンジンマウント等に
よってもエンジンシェイクは減衰されるから、車体３５
側の振動レベルが低減される。なお、エンジンシェイク
に対しては、特に磁路部材１２を積極的に変位させる必
要はない。

【００５８】一方、アイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ２５は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信
号ｙに応じた駆動電流信号Ｉを出力し、能動型エンジン
マウント１に振動を低減し得る能動的な支持力を発生さ
せる。

【００５９】これを、アイドル振動，こもり音振動入力
時にコントローラ２５内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである図３に従って具体的に説明する。
まず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行
われた後に、ステップ１０２に移行し、所定の伝達関数
記憶領域に格納されている伝達関数フィルタＣ＾に基づ
いて更新用基準信号Ｒ^Tが演算される。なお、このステ
ップ１０２では、一周期分の更新用基準信号Ｒ^Tがまと
めて演算される。

【００６０】そして、ステップ１０３に移行し、カウン
タｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行し
て、適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数
Ｗ_iが駆動信号ｙとして出力され、駆動回路２５ｂにお
いて駆動信号ｙに応じた駆動電流信号Ｉに変換されて電
磁アクチュエータ１０に供給される。

【００６１】ステップ１０４で駆動信号ｙを出力した
ら、ステップ１０５に移行し、残留振動信号ｅが読み込
まれる。そして、ステップ１０６に移行して、カウンタ
ｊが零クリアされ、次いでステップ１０７に移行し、適
応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィルタ係数Ｗ_jが
上記（１）式にしたがって更新される。

【００６２】ステップ１０７における更新処理が完了し
たら、ステップ１０８に移行し、次の基準信号ｘが入力
されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力さ
れていないと判定された場合には、適応ディジタルフィ
ルタＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力
処理を実行すべく、ステップ１０９に移行する。

【００６３】ステップ１０９では、カウンタｊが、出力
回数Ｔ_y（正確には、カウンタｊは０からスタートする
ため、出力回数Ｔ_yから１を減じた値）に達しているか
否かを判定する。この判定は、ステップ１０４で適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを、駆動信号ｙ
として出力した後に、適応ディジタルフィルタＷのフィ
ルタ係数Ｗ_iを、駆動信号ｙとして必要な数だけ更新し
たか否かを判断するためのものである。そこで、このス
テップ１０９の判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ１
１０でカウンタｊをインクリメントした後に、ステップ
１０７に戻って上述した処理を繰り返し実行する。

【００６４】しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数
の更新処理が完了したと判断できる。そこで、ステップ
２００に移行し、適応ディジタルフィルタＷの全てのフ
ィルタ係数Ｗ_*が規制値Ｗ_MAXを越えないようにするた
めの、後述のフィルタ係数調整処理を実行する。

【００６５】そして、ステップ２００からステップ１１
１に移行し、カウンタｉをインクリメントした後に、所
定時間待機する。この所定時間は、上記ステップ１０４
の処理を実行してから所定のサンプリング・クロックの
間隔に対応する時間が経過するまでの時間である。そし
て、サンプリング・クロックに対応する時間が経過した
ら、上記ステップ１０４に戻って上述した処理を繰り返
し実行する。

【００６６】一方、ステップ１０８で基準信号ｘが入力
されたと判断された場合には、ステップ１１２に移行
し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉは０からスター
トするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力
回数Ｔ_yとして保存した後に、ステップ１０２に戻っ
て、上述した処理を繰り返し実行する。

【００６７】このような図３の処理を繰り返し実行する
結果、コントローラ２５から能動型エンジンマウント１
の電磁アクチュエータ１０に対しては、基準信号ｘが入
力された時点から、サンプリング・クロックの間隔で、
適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iが順番に
出力されてなる駆動信号ｙに応じた駆動電流信号Ｉが供
給される。

【００６８】この結果、励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙ
に応じた磁力が発生するが、磁路部材１２には、すでに
永久磁石１０Ｃによる一定の磁力が付与されているか
ら、その励磁コイル１０Ｂによる磁力は永久磁石１０Ｃ
の磁力を強める又は弱めるように作用すると考えること
ができる。つまり、励磁コイル１０Ｂに駆動電流信号Ｉ
が供給されていない状態では、磁路部材１２は、板ばね
１１による支持力と、永久磁石１０Ｃとの磁力との釣り
合った中立の位置に変位することになる。そして、この
中立の状態で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙに応じた駆
動電流信号Ｉが供給されると、その駆動電流信号Ｉによ
って励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃ
の磁力と逆方向であれば、磁路部材１２は電磁アクチュ
エータ１０とのクリアランスが増大する方向に変位す
る。逆に、励磁コイル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石
１０Ｃの磁力と同じ方向であれば、磁路部材１２は電磁
アクチュエータ１０とのクリアランスが減少する方向に
変位する。

【００６９】このように磁路部材１２は、正逆両方向に
変位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１
５の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６
の拡張ばねが変形するから、この能動型エンジンマウン
ト１に正逆両方向の能動的な支持力が発生するのであ
る。そして、駆動信号ｙとなる適応ディジタルフィルタ
Ｗの各フィルタ係数Ｗ_iは、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−
ＸＬＭＳアルゴリズムにしたがった上記（３）式によ
って逐次更新されるため、ある程度の時間が経過して適
応ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iが最適値
に収束した後は、駆動信号ｙが能動型エンジンマウント
１に供給されることによって、エンジン３０から能動型
エンジンマウント１を介して車体３５側に伝達されるア
イドル振動やこもり音振動が低減されるようになるので
ある。

【００７０】以上は車両走行時等に実行される振動低減
処理の動作である。一方、図３のステップ２００のフィ
ルタ係数調整処理が実行されると、図４に示すように、
まずステップ２０１において、適応ディジタルフィルタ
Ｗのフィルタ係数Ｗ_*からなる数列に含まれている直流
成分が一旦除去され、次いで、ステップ２０２に移行
し、直流成分が除去された各フィルタ係数Ｗ_*の何れか
一つでも規制値Ｗ_MAXを越えているか否かを判定する。

【００７１】このステップ２０２の判定が「ＮＯ」の場
合には、フィルタ係数Ｗ_*をそのまま駆動信号ｙとして
出力しても構わないと判断し、ステップ２０３，２０４
の処理は実行せずに図３の処理に復帰する。

【００７２】一方、ステップ２０２の判定が「ＹＥＳ」
の場合には、フィルタ係数Ｗ_*の調整が必要であると判
断し、ステップ２０３に移行する。ステップ２０３で
は、補正係数γを０を越え１未満の値に設定する。具体
的には、補正係数γは、これを各フィルタ係数Ｗ_*に乗
じた結果の最大値が、規制値Ｗ_MAXを越えることなくそ
の規制値Ｗ_MAXと略等しくなるような値に設定すること
が望ましく、補正係数γを乗じる前のフィルタ係数Ｗ_*
の最大値をＷ_*MAXとすれば、補正値γは、 γ＝Ｗ_MAX／Ｗ_*MAX とすればよい。

【００７３】そして、ステップ２０４に移行し、補正係
数γを各フィルタ係数Ｗ_*に乗じて新たなフィルタ係数
Ｗ_*を演算し（Ｗ_*＝γ・Ｗ_*）、その演算された新た
なフィルタ係数Ｗ_*からなる数列で適応ディジタルフィ
ルタＷを置き換えて図３の処理に復帰する。

【００７４】このようなフィルタ係数調整処理が実行さ
れれば、フィルタ係数Ｗ_*の交流成分が規制値Ｗ_MAXを
越えている場合にはそれが一定の比率で縮小されること
になるから、駆動信号ｙとして出力されるフィルタ係数
Ｗ_*に不要な高調波成分が重畳されて振動低減制御の精
度低下を招くことなく、フィルタ係数Ｗ_*を適宜調整す
ることができる。

【００７５】さらに、コントローラ２５内では、所定の
割り込み間隔（例えば、振動低減処理のサンプリング・
クロックに同期した割り込み間隔）で図５に示す、発散
抑制係数更新処理が実行され、まずそのステップ３０１
において、コントローラ２５に供給されている電源電圧
値ＶｇがＡ／Ｄ変換器等を介して読み込まれ、次に、ス
テップ３０２に移行して、この電源電圧値Ｖｇが有効な
値であるか否かが判定される。つまり、電源電圧値Ｖｇ
を変圧する等、電源電圧を利用して駆動信号に応じた駆
動電流信号Ｉを生成している駆動回路２５ｂにおいて、
駆動信号に応じた駆動電流信号Ｉを得ることの可能な電
源電圧値Ｖｇであるか否かを判定する。これは、予め実
験等によって検出しておく。

【００７６】そして、電源電圧値Ｖｇが、予め設定した
有効な電圧値とみなすことの可能な値である場合には、
ステップ３０３に移行して、フィルタ係数Ｗ_iの更新式
（３）において予め設定された基準の発散抑制係数β^*
を、発散抑制係数βとして設定し処理を終了する。

【００７７】一方、ステップ３０２の処理で、電源電圧
値Ｖｇが有効な値でない場合には、ステップ３０４に移
行し、基準の発散抑制係数β^*をより大きな値に更新す
る。例えば、予め実験等によって、電源電圧値と、この
電源電圧値において駆動信号ｙを駆動電流信号Ｉに変換
した場合に振動低減制御が発散に至ることを回避するこ
との可能な発散抑制係数βとの対応を求めて対応情報と
してテーブル等によって記憶しておき、電源電圧値Ｖｇ
に対応する発散抑制係数βを対応情報から特定し、これ
に更新する。そして処理を終了する。そして、その後、
車両が走行状態となって充電されること等によって、電
源電圧値Ｖｇが有効な値となった場合には、ステップ３
０３に移行して、基準の発散抑制係数β^*が設定され、
通常のフィルタ係数の更新式に戻る。

【００７８】このように、本実施の形態であれば、コン
トローラ２５に供給される電源電圧値Ｖｇが低下してい
ないかどうかを監視し、電源電圧値Ｖｇが所定の電圧値
であるときには、予め設定された基準の発散抑制係数β
^*に基づいて良好な振動低減制御が行われる。

【００７９】一方、電源電圧値Ｖｇが所定の電圧値でな
いとき、つまり、電源電圧値Ｖｇが低下しているときに
は、フィルタ係数の更新式（３）における基準の発散抑
制係数β^*をより大きな値に更新される。すなわち、電
源電圧値Ｖｇが低下した場合には、振動低減制御がより
安定化する方向に発散抑制係数βが更新される。

【００８０】よって、電源電圧値Ｖｇが低下した場合
に、図７に実線で示すように駆動電流信号Ｉが歪むこと
になって、このような駆動電流信号Ｉに基づいて能動型
エンジンマウント１が駆動されることによって、振動低
減制御が発散する可能性が高くなるが、電源電圧値Ｖｇ
が低下した場合には、通常の発散抑制係数β^*よりも大
きな発散抑制係数βに基づいて振動低減制御が行われる
ことになるから、振動低減制御が発散する可能性をより
低減することができる。

【００８１】ここで、本実施の形態では、エンジン３０
が振動源に対応し、能動型エンジンマウント１が制御振
動源に対応し、パルス信号生成器２６が基準信号生成手
段に対応し、荷重センサ２２が残留振動検出手段に対応
し、図３のステップ１０７の処理がフィルタ係数更新手
段に対応し、図３の処理において所定のサンプリング・
クロックに同期してステップ１０４でフィルタ係数Ｗ_i
を駆動信号ｙとして出力する処理が能動制御手段に対応
し、駆動回路２５ｂが駆動手段に対応し、図５のステッ
プ３０１の処理が電源電圧監視手段に対応し、図５のス
テップ３０２で電源電圧値Ｖｇが有効でないと判断した
ときステップ３０４を実行する流れが補正手段に対応し
ている。

【００８２】なお、上記第１の実施の形態においては、
発散抑制係数βのみを更新するようにした場合について
説明したが、例えば収束係数αも共に更新するようにし
てもよい。

【００８３】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。本発明の第２の実施の形態は、上記第１の実施の形
態において、電源電圧が低下したときの対処方法が異な
ること以外は同様であり、全体的な構成や振動低減処理
の処理内容は、上記第１の実施の形態と同様であるた
め、その重複する説明は省略する。

【００８４】この第２の実施の形態においては、前記発
散抑制係数更新処理に変えて、図４のフィルタ係数調整
処理における規制値Ｗ_MAXを更新する、規制値更新処理
を実行するようになっている。この規制値更新処理は、
発散抑制係数βに変えて規制値Ｗ_MAXを更新するように
したこと以外は、発散抑制係数更新処理と同様であるの
で、同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略
する。

【００８５】すなわち、前記規制値更新処理では、図６
のフローチャートに示すように、まず、供給される電源
電圧の電圧値Ｖｇを読み込み（ステップ３０１）、次
に、ステップ３０２に移行して、この電源電圧値Ｖｇが
有効な値であるか否かを判定する。そして、電源電圧値
Ｖｇが、予め設定した有効な電圧値とみなすことの可能
な値である場合には、ステップ３０６に移行して、フィ
ルタ係数調整処理において予め設定された基準の規制値
Ｗ_MAX ^*を、規制値Ｗ_MAXとして設定し処理を終了す
る。

【００８６】一方、ステップ３０２の処理で、電源電圧
値Ｖｇが有効な値でない場合には、ステップ３０７に移
行し、前記図４に示すフィルタ係数調整処理における規
制値Ｗ_MAXをより小さい値に更新する。これは、例えば
予め実験等によって、電源電圧値と、この電源電圧値に
おいて駆動信号ｙを駆動電流信号Ｉに変換した場合に振
動低減制御が発散に至ることを回避することの可能な規
制値Ｗ_MAXとの対応を求めて対応情報としてテーブル等
によって記憶しておき、電源電圧値Ｖｇに対応する規制
値Ｗ_MAXを対応情報から特定すること等によって、更新
する。そして、処理を終了する。

【００８７】そして、その後、車両が走行状態となって
充電されること等によって電源電圧値Ｖｇが有効な電圧
値となった場合には、ステップ３０６で基準の規制値Ｗ
_MAX ^*が設定されて、通常のフィルタ係数調整処理が実
行されることになる。

【００８８】よって、電源電圧値Ｖｇが有効な値である
場合には、予め設定されている規制値Ｗ_MAXにより駆動
信号ｙが規制されるから、必要以上に駆動信号ｙが抑え
られることはなく、通常通りに振動低減制御が実行され
る。一方、電源電圧値Ｖｇが有効な値でない場合には、
規制値Ｗ_MAXがより小さく更新されるから、駆動信号ｙ
が通常よりもより抑えられることになる。

【００８９】したがって、電源電圧が低下している状態
で、駆動信号ｙを駆動電流信号Ｉに変換した場合、所定
の駆動信号ｙに応じた駆動電流信号Ｉを得ることができ
ず、例えば正弦波状の駆動信号ｙである場合には、前記
図７に示すように、歪んだ波形の信号となることから、
場合によっては振動低減制御が発散に至る可能性が出て
くる。しかしながら、電源電圧が低下している場合に
は、駆動信号ｙをより規制するようにしているから、振
動低減制御が発散する可能性を低減することができる。

【００９０】ここで、図４のステップ２０１，２０２の
処理が発散検出手段に対応し、図６のステップ３０２で
電源電圧値Ｖｇが有効でないと判断したときステップ３
０７を実行する流れがしきい値更新手段に対応してい
る。

【００９１】なお、上記第２の実施の形態においては、
フィルタ係数調整処理を実行して駆動信号ｙが規制値Ｗ
_MAX以上となるときには駆動信号ｙを規制することによ
って振動低減制御を継続して行うようにした場合につい
て適用したが、これに限らず、例えば駆動信号ｙが所定
の規制値Ｗ_MAXを越えた場合には、振動低減制御処理を
中止する等の対処を行うようにした場合でも適用するこ
とができ、この場合にも電源電圧値Ｖｇが所定値よりも
小さくなったときには、規制値Ｗ_MAXを小さくするよう
にすれば、制御が発散する以前に、処理を中止するなど
の対処を行うことができるから、制御が発散に至る可能
性を低減することができる。

【００９２】また、上記各実施の形態においては、残留
振動を能動型エンジンマウント１に内蔵した荷重センサ
２２によって検出しているが、これに限定されるもので
はなく、例えば車室内の乗員足元位置にフロア振動を検
出する加速度センサを配設し、その加速度センサの出力
信号を残留振動信号ｅとしてもよい。

【００９３】また、上記各実施の形態において、電源電
圧値の低下を検出した場合に、例えばインジケータ等に
これを表示するようにしてもよく、このようにすること
によって、ドライバに電源電圧値が低下していることを
認識させることができ、対処させることができる。

【００９４】また、上記各実施の形態においては、本発
明における能動型振動制御装置をエンジン３０から車体
３５に伝達される振動を低減する車両用の能動型振動制
御装置に適用した場合について説明したが、本発明の対
象はこれに限定されるものではなく、エンジン３０以外
で発生する振動を低減するための能動型振動制御装置で
あっても本発明は適用可能である。

【００９５】また、本発明の適用対象は車両に限定され
るものではなく、エンジン３０以外で発生する周期的な
振動を低減するための能動型振動制御装置や、非周期的
な振動を低減するための能動型振動制御装置であっても
適用可能であり、適用対象に関係なく上記各実施の形態
と同様の作用効果を奏することができる。例えば、工作
機械からフロアや室内に伝達される振動を低減する装置
等であっても、本発明は適用可能である。

【００９６】さらに、上記各実施の形態では、駆動信号
ｙを生成するアルゴリズムとして同期式Ｆｉｌｔｅｒｅ
ｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムを適用しているが、適用可
能なアルゴリズムはこれに限定されるものではなく、例
えば、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズ
ム等であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態を示す概略構成図である。

【図２】能動型エンジンマウントの一例を示す断面図で
ある。

【図３】振動低減処理の概要を示すフローチャートであ
る。

【図４】フィルタ係数調整処理の概要を示すフローチャ
ートである。

【図５】発散抑制係数更新処理の概要を示すフローチャ
ートである。

【図６】規制値更新処理の概要を示すフローチャートで
ある。

【図７】本発明の動作説明に供する説明図である。

【符号の説明】

１能動型エンジンマウント１０電磁アクチュエータ２２荷重センサ２５コントローラ２６パルス信号生成器３０エンジン３５車体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】振動源から発せられる振動と干渉する制
御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態
を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタ
ルフィルタと、前記基準信号及び前記残留振動信号に基
づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動
の伝達系の伝達特性に応じた更新式に従って、前記適応
ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新するフィルタ
係数更新手段と、前記基準信号を前記適応ディジタルフ
ィルタでフィルタ処理して前記制御振動源を制御するた
めの制御信号を生成する能動制御手段と、供給される電
源電圧を利用して前記制御信号を前記制御振動源への駆
動信号に変換し出力する駆動手段と、を備えた能動型振
動制御装置において、前記電源電圧を監視する電源電圧監視手段と、当該電源
電圧監視手段で前記電源電圧が所定値よりも低いことを
検出したとき、前記フィルタ係数の更新式を補正する補
正手段と、を備えることを特徴とする能動型振動制御装
置。
【請求項２】前記フィルタ係数更新手段は、前記制御
信号が大きくなるに従って前記適応ディジタルフィルタ
のフィルタ係数を小さくするように作用する発散抑制項
を含む更新式を用いて、前記適応ディジタルフィルタの
フィルタ係数を更新し、前記補正手段は、前記電源電圧
監視手段で前記電源電圧が所定値よりも低いことを検出
したとき、少なくとも前記更新式の前記発散抑制項の影
響度合いを大きくするようになっていることを特徴とす
る請求項１記載の能動型振動制御装置。
【請求項３】振動源から発せられる振動と干渉する制
御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動の発生状態
を表す基準信号を生成し出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、フィルタ係数可変の適応ディジタ
ルフィルタと、前記基準信号及び前記残留振動信号に基
づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の振動
の伝達系の伝達特性に応じた更新式に従って、前記適応
ディジタルフィルタのフィルタ係数を更新するフィルタ
係数更新手段と、前記基準信号を前記適応ディジタルフ
ィルタでフィルタ処理して前記制御振動源を制御するた
めの制御信号を生成する能動制御手段と、供給される電
源電圧を利用して前記制御信号を前記制御振動源への駆
動信号に変換し出力する駆動手段と、前記適応ディジタ
ルフィルタのフィルタ係数と所定のしきい値とを比較す
ることにより制御が発散したことを検出する発散検出手
段と、を備えた能動型振動制御装置において、前記電源電圧を監視する電源電圧監視手段と、当該電源
電圧監視手段で前記電源電圧が所定値よりも低いことを
検出したとき、前記しきい値を縮小方向に変更するしき
い値更新手段と、を備えることを特徴とする能動型振動
制御装置。