JPH1078823A - 自律走行車の障害物回避制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業を伴う自律走行中の障害物を確実に回避
するとともに、障害物回避動作を必要最小限に抑え、無
駄な作業中断を防止する。 【解決手段】 前方障害物が検知されたとき、作業を中
断して車両を停止させ、所定の待ち時間内に障害物が検
知されなくなったとき、障害物が排除されたものと判断
して回避動作を行わずに作業走行を再開し、一方、前方
障害物が検知される状態で待ち時間が経過すると、操舵
系を制御して車体を横にシフトさせて走行軌道を変更
し、障害物を側面センサで確認しながら障害物回避動作
を行う。そして、障害物回避後、元の軌道の延長線上に
復帰し、指定作業領域の領域端をオーバーランしていな
ければ作業を再開し、領域端をオーバーランしたときに
は、次レーンへの転回を経て作業を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業を伴う自律走
行中の障害物を回避する自律走行車の障害物回避制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ゴルフ場、河川敷堤防、公園等の
各種フィールドで行う草刈、芝刈作業等を無人で行なう
ことのできる自律走行車が開発されており、フィールド
で無人作業走行を行う関係上、進行方向に存在する物体
との衝突を避ける装置を備えるものが多い。

【０００３】このような自律走行車における障害物を回
避する技術としては、従来、超音波センサ等で障害物を
検出し、障害物の手前で車両を停止させるものや、予め
障害物の位置をデータとして入力・記憶しておき、その
データに基づいて障害物を回避しながら自律走行を行う
もの等がある。

【０００４】また、特開平１−１９５５１３号には、フ
ロアに敷設された磁気マーカに沿って磁気誘導制御され
る搬送車の障害物回避に係わる技術が開示されており、
この技術では、搬送車に前方、左右の障害物を検知する
センサを備え、磁気マーカを検知しつつ直進していると
きに前方センサによって障害物を検知すると、自動的に
転舵して側方センサによって障害物から一定距離を保つ
よう直線走行し、障害物が検知されなくなったとき、反
対方向に転舵して元の経路に復帰させるようにしてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フィー
ルドでの作業を伴う自律走行の場合、作業障害物手前で
停止するだけでは衝突自体は回避できるものの作業が中
断されたままとなってしまう虞があり、入力データに基
づいて障害物を回避する技術では、データにない突発的
な障害物に対応することができない。

【０００６】すなわち、作業を行いながらの自律走行に
おける障害物回避では、障害物回避動作による作業への
影響を考慮する必要があり、障害物が一時的なものであ
る場合の不必要な回避動作による作業中断や、障害物回
避動作によって指定作業領域外へ逸脱した場合に指定作
業領域外で作業を行うような事態が発生してはならな
い。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、作業を伴う自律走行中の障害物を確実に回避すると
ともに、障害物回避動作を必要最小限に抑え、無駄な作
業中断を防止することのできる自律走行車の障害物回避
制御装置を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
指定作業領域で作業を行いながら自律走行する自律走行
車の障害物回避制御装置であって、自車両周囲の所定範
囲内に存在する物体を検知する物体検知手段と、上記物
体検知手段によって進行方向前方に物体を検知したと
き、車両を一時停止させ、車両停止後、前方に物体が検
知される状態が一定時間継続したとき、検知した物体が
走行上回避すべき障害物であるか否かを判断する障害物
判断手段と、上記物体検知手段で検知した自車両前方の
物体が上記障害物判断手段によって走行上回避すべき障
害物と判断されたとき、検知した物体が自車両の側方位
置となるよう走行軌道を変更し、上記物体検知手段によ
る自車両側方の物体検知状況から物体の側方を通過した
ことを確認後、自車両を元の走行軌道の延長線上に復帰
させ、この復帰位置が上記指定作業領域を逸脱している
ときには、さらに、上記指定作業領域内へ復帰させるた
めの軌道変更を行う障害物回避手段とを備えたことを特
徴とする。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記障害物回避手段は、走行軌道変更後の
障害物回避動作中に、上記物体検知手段で新たに検知し
た自車両前方の物体が上記障害物判断手段で走行上回避
すべき障害物と判断されたとき、新たに検知した物体が
自車両の側方位置となるよう、再度、走行軌道を変更
し、自車両を元の走行軌道の延長線上に復帰させる際、
走行軌道の変更回数から復帰量を設定することを特徴と
する。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記障害物回避手段は、上記物体検知手段
による自車両側方の物体検知に不具合が発生したとき、
予め設定した距離分走行後、自車両を元の走行軌道の延
長線上に復帰させることを特徴とする。

【００１１】すなわち、請求項１の発明では、自律走行
車の進行方向前方に物体を検知したとき、車両を一時停
止させ、車両停止後、前方に物体が検知される状態が一
定時間継続したとき、検知した物体が走行上回避すべき
障害物であると判断する。そして、検知した物体が自車
両の側方位置となるよう走行軌道を変更し、自車両側方
の物体検知状況から物体の側方を通過したことを確認
後、自車両を元の走行軌道の延長線上に復帰させ、その
復帰位置が指定作業領域を逸脱しているときには、さら
に、軌道変更を行って指定作業領域内へ復帰させる。

【００１２】その際、請求項２記載の発明では、走行軌
道変更後の障害物回避動作中に新たに自車両前方に物体
を検知し、その物体が走行上回避すべき障害物と判断さ
れると、新たに検知した物体が自車両の側方位置となる
よう、再度、走行軌道を変更し、走行軌道の変更回数か
ら復帰量を設定して自車両を元の走行軌道の延長線上に
復帰させる。また、請求項３記載の発明では、自車両側
方の物体検知に不具合が発生したとき、予め設定した距
離分走行後、自車両を元の走行軌道の延長線上に復帰さ
せる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図１０は本発明の実施の第
１形態に係わり、図１及び図２は作業走行制御ルーチン
のフローチャート、図３及び図４は障害物回避制御ルー
チンのフローチャート、図５は光センサを装備した自律
走行作業車の説明図、図６は光センサによる物体検知の
説明図、図７は障害物判断の説明図、図８は障害物回避
動作による走行軌跡を示す説明図、図９は側部の光セン
サによる障害物確認の説明図、図１０は作業領域端部で
の走行レーン変更を示す説明図である。

【００１４】図５において、符号１は、例えば、ゴルフ
場等の草・芝刈作業を行なう芝刈作業車等の無人で自走
可能な自律走行作業車であり、例えばエンジン駆動で走
行し、前後輪の操舵角が独立して制御されるようになっ
ている。この自律走行作業車１には、自律走行の際の障
害物を検出するための複数のセンサが備えられ、さら
に、走行及び操舵制御のための図示しない各種センサ類
・アクチュエータ類が備えられている。

【００１５】障害物検出用のセンサとしては、本形態に
おいては赤外光による投光部及び受光部を有する光セン
サ２が採用され、車体１ａの前部に、３個の光センサ２
ａ,２ｂ,２ｃが配設され、さらに、車体１ａの左側部
に、２個の光センサ２ｄ，２ｅが車両進行方向に前後し
て配設されるとともに、車体１ａの右側部に、同様に、
２個の光センサ２ｆ，２ｇが車両進行方向に前後して配
設されることで、自車両周囲に存在する物体を検知する
物体検知手段が構成される。

【００１６】これらの７個の光センサ２ａ〜２ｇの入出
力信号は、上記自律走行作業車１の走行制御を行うコン
トローラ３（図６参照）によってパラレルに処理され、
投光部から赤外光を投光し、物体で反射されて受光部で
受光されることにより、前方に何らかの物体が存在する
と判断（検知）される。

【００１７】この場合、各光センサ２ａ〜２ｇから投光
される赤外光は、無限遠まで到達するわけではないた
め、図５に破線で示すように、各光センサ２ａ〜２ｇ
は、ある特定の視野を持つことになる。そして、図６に
示すように、光センサ２の視野内に物体が存在しない場
合、光センサ２の受光部から出力される信号は論理レベ
ル“０”のＯＦＦ信号であり、視野内に物体４が入る
と、光センサ２の受光部から障害物検知として論理レベ
ル“１”のＯＮ信号が出力される。すなわち、本形態で
は、光センサ２の受光部から出力される信号は、単に視
野内に障害物があるか否かのＯＮ，ＯＦＦのデジタル信
号であり、障害物までの距離を計測するものではない。

【００１８】上記コントローラ３は、ＣＰＵ１０、ＲＯ
Ｍ１１、ＲＡＭ１２、Ｉ／Ｏインタフェース１３がバス
ラインを介して互いに接続されたマイクロコンピュータ
からなり、Ｉ／Ｏインタフェース１３の出力ポートに上
記各光センサ２ａ〜２ｇの各投光部が接続されるととも
に、走行及び操舵制御のためのアクチュエータ類１５が
駆動回路１４を介して接続され、入力ポートに、上記各
光センサ２ａ〜２ｇの各受光部が並列に接続されるとと
もに、走行及び操舵制御のための他のセンサ類１６が接
続されている。

【００１９】上記ＣＰＵ１０では、上記ＲＯＭ１１に記
憶されている制御プログラムに従って、Ｉ／Ｏインタフ
ェース１３を介して入力されるセンサ類１６からの信号
を処理し、アクチュエータ類１５を駆動して自律走行作
業車１の走行制御を行うとともに、各光センサ２ａ〜２
ｇからの信号に基づいて障害物の有無を監視し、障害物
回避動作を制御する。

【００２０】以下、上記コントローラ３において実行さ
れる障害物回避制御に係わる処理について、図１〜図４
のフローチャートに従って説明する。

【００２１】図１及び図２は、指定作業領域において、
例えば、草・芝刈作業を伴う往復走行を行う場合の作業
走行制御ルーチンであり、前面センサ（車体前部の光セ
ンサ２ａ,２ｂ,２ｃ）の投光部から赤外光を投光させて
自律走行作業車１の作業走行を開始すると、まず、ステ
ップS101で、前面センサの受光部から出力される信号に
より、前方障害物の有無を確認する。

【００２２】その結果、前方に障害物が検知されないと
きには、上記ステップS101からステップS113へジャンプ
し、作業開始からの走行距離データ、あるいは、自己位
置測定による車両の現在位置データ等から、指定作業領
域の領域端をオーバーランしていないかを調べる。そし
て、領域端をオーバーランしていないとき、さらにステ
ップS115へジャンプして作業走行を続行し、このステッ
プS115からステップS101へ戻って前方障害物の監視を続
けながらの作業走行を継続する。

【００２３】また、上記ステップS113で指定作業領域の
領域端をオーバーランしたと判断されるときには、上記
ステップS113からステップS114へ進み、車体を転回させ
て次の作業経路（次レーン）へ移動させる。そして、ス
テップS115で作業走行を再開し、同様にステップS101へ
戻って前方障害物の監視を続けながらの作業走行を継続
する。

【００２４】次に、前方障害物が検知されたときには、
上記ステップS101からステップS102へ進んで作業を中断
し、車両を停止させると、ステップS103で、再度、前面
センサからの出力信号を読込み、前方障害物が未だ検知
されるか否かを調べる。そして、前面センサの出力信号
がＯＦＦとなり、前方障害物が確認されなくなったと
き、上記ステップS103から前述のステップS113へジャン
プし、依然として前方に障害物が検知されるときには、
上記ステップS103からステップS104へ進んで所定の待ち
時間が経過したか否かを調べ、待ち時間が経過していな
いとき、ステップS103で、再度、前面センサの出力信号
を読込んで前方障害物の有無を確認するループとなる。

【００２５】すなわち、車両進行方向に、作業上、障害
となる物体の存在が検知された場合には、衝突を避ける
ため、一旦、車両を停止させるが、検知された障害物が
回避すべきものか否かを確認するため一定の待ち時間を
設け、その待ち時間内に障害物が検知されなくなったと
き、障害物が排除されたものと判断して回避動作を行わ
ずに作業走行を再開する。

【００２６】例えば、検知された前方障害物が動物等で
あり、図７に示すように、障害物５を自律走行作業車１
の前方で検知し、一旦、車両を停止した後、一定の待ち
時間内に障害物５が車両前方から移動あるいは排除され
た場合には、そのまま作業走行を再開することで、不必
要な回避動作による作業効率の低下を防止する。

【００２７】一方、前方障害物が検知される状態で待ち
時間が経過すると、上記ステップS104からステップS105
へ進んで障害物回避に備えて車両を後退させ、ステップ
S106で車両を停止させる。次に、ステップS107へ進んで
前面センサによる検出状況をチェックし、障害物が車体
前方の左右中央いずれの位置寄りかを特定すると、ステ
ップS108で、車体と前方障害物との位置関係により、前
方障害物を避けうる方向へ転舵して車体を移動させるた
めのシフト量を決定する。

【００２８】そして、ステップS109で、操舵系を制御
し、指定量だけ車体を横にシフトさせると、ステップS1
10で側面センサ（左側部の２個の光センサ２ｄ，２ｅ、
あるいは、右側部の２個の光センサ２ｆ，２ｇ）による
検出に移行し、各投光部から赤外光を投光しながらの走
行を開始する。

【００２９】続くステップS111では、以下に説明する障
害物回避制御ルーチンを実行して走行軌道を変更し、こ
の軌道変更により障害物を回避した後、ステップS112で
元の軌道の延長線上に復帰する。例えば、図８に示すよ
うに、自律走行作業車１の前方に存在する障害物５を検
知し、この障害物５に対して、元の軌道Ｓから進行方向
左側に車体をシフトさせて軌道Ｓ’に変更した場合、軌
道Ｓ’を通って障害物５の横を通過した後、元の軌道Ｓ
の延長線上に復帰する。

【００３０】この場合、上記障害物回避制御ルーチンで
は、障害物を側面センサで確認しながら回避動作を行う
ようにしており、例えば、障害物５に対して進行方向左
側に回避動作を行う場合、図９に示すように、右側部の
２個の光センサ２ｆ，２ｇのうち、最初に前側の光セン
サ２ｆの出力信号がＯＮからＯＦＦに変化したことを確
認し、次に、後側の光センサ２ｇの出力信号がＯＮから
ＯＦＦに変化したことを確認することにより、障害物５
側方を車体が通過したことを確認し、元の軌道の延長線
上に復帰するようにしている。

【００３１】以下、上記ステップS111における障害物回
避制御ルーチンについて図３及び図４のフローチャート
に従って説明する。

【００３２】この障害物回避制御ルーチンでは、まず、
ステップS201で、側面前側センサ（障害物回避のため、
走行軌道を車両進行方向右側に変更したときには左側面
前側の光センサ２ｄ、走行軌道を車両進行方向左側に変
更したときには右側面前側の光センサ２ｆ）の受光部か
らの信号がＯＮか否かを調べる。

【００３３】その結果、既に障害物が側面前側センサの
視野に入っており、側面前側センサの出力がＯＮになっ
ているときには、上記ステップS201からステップS203へ
進んで側面前側センサの出力がＯＦＦになるまで待ち、
側面前側センサの出力がＯＦＦになったとき、側面後側
センサ（左側面後側の光センサ２ｅ、あるいは、右側面
後側の光センサ２ｇ）によるステップS209以降の処理へ
進む。すなわち、障害物の大きさ如何によっては、側面
前側センサの視野と側面後側センサの視野との間の間隙
いわゆる死角に入る可能性があるため、側面前側センサ
がＯＦＦになってから側面後側センサによる処理へ移行
するようにしている。

【００３４】一方、障害物が側面前側センサの視野に入
っておらず、上記ステップS201で側面前側センサの出力
がＯＦＦのときには、上記ステップS201からステップS2
04へ分岐して設定距離分だけ走行したか否かを調べる。
この設定距離は、想定される障害物の大きさを考慮し、
障害物回避の軌道変更後、側面前側センサから側面後側
センサへ検出が移行するに十分な走行距離として予め設
定されたものであり、走行距離が設定距離に達していな
いとき、さらに、上記ステップS204からステップS206へ
分岐し、側面後側センサの出力が先にＯＮしていないか
を調べ、ＯＦＦのとき、上記ステップS201へ戻る。

【００３５】そして、側面前側センサの出力がＯＦＦの
状態で設定距離分走行すると、上記ステップS201から上
記ステップS204を経てステップS205へ進み、再度、側面
前側センサの出力がＯＦＦのままか否かを調べる。その
結果、障害物が側面前側センサの視野に入り、側面前側
センサの出力がＯＮになったときには、前述のステップ
S203を経て側面前側センサの出力がＯＦＦになるまで待
ち、側面前側センサの出力がＯＦＦになったとき、側面
後側センサによるステップS209以降の処理へ進む。

【００３６】一方、上記ステップS205で側面前側センサ
の出力がＯＦＦのままであるときには、側面前側センサ
に何らかの不具合が発生したと判断し、上記ステップS2
05から側面後側センサによるステップS209以降の処理へ
進む。また、上記ステップS206で側面後側センサの出力
が先にＯＮしたときには、上記ステップS206からステッ
プS207へ進んで、そのまま設定時間の経過を待つステッ
プS206,S207のループに入り、設定時間が経過したと
き、同様に、側面前側センサに何らかの不具合が発生し
たと判断し、側面後側センサによるステップS209以降の
処理へ進む。

【００３７】ステップS209以降の側面後側センサによる
検出処理では、ステップS209で側面後側センサの受光部
からの信号がＯＮか否かを調べ、ＯＮのとき、ステップ
S211へ進んで側面後側センサの出力がＯＦＦとなるまで
待ち、側面後側センサがＯＦＦになったとき、作業走行
制御ルーチンのステップS112へリターンして元の軌道の
延長線上に復帰する。

【００３８】また、上記ステップS209で側面後側センサ
の出力がＯＦＦのときには、上記ステップS209からステ
ップS212へ分岐し、想定される障害物の大きさに余裕を
持たせて側面後側センサの視野に入るだけの十分な設定
距離分、走行したか否かを調べる。

【００３９】そして、走行距離が設定距離に達していな
いとき、上記ステップS212からステップS209へ戻って側
面後側センサの出力がＯＮか否かを調べ、側面後側セン
サの出力がＯＮになったとき、上記ステップS209から前
述のステップS211を経て側面後側センサの出力がＯＦＦ
になるまで待ち、側面後側センサの出力がＯＦＦになっ
たとき、作業走行制御ルーチンのステップS112へリター
ンして元の軌道の延長線上に復帰するが、側面後側セン
サの出力がＯＦＦのまま設定距離分走行したときには、
上記ステップS209からステップS212を経てステップS213
へ進み、側面後側センサの出力がＯＦＦのままであるか
否かを調べる。

【００４０】その結果、側面後側センサの出力がＯＮに
なったとき、前述のステップS211へ進み、側面後側セン
サの出力がＯＦＦのままであるときには、側面後側セン
サに不具合発生と判断して、上記ステップS213から直ち
に作業走行制御ルーチンのステップS112へリターンし、
元の軌道の延長線上に復帰する。

【００４１】すなわち、２個の側面センサで障害物を確
認しながら回避動作を行うことで、障害物の存在する近
辺のみ作業を停止すれば良く、作業のやり残しを最小限
とすることができる。しかも、その際、障害物の大きさ
を想定し、２個のセンサのいずれかに不具合が生じた場
合にも、双方が補完して回避動作を終了させるようにし
ており、万一、２個の双方に不具合が発生した場合であ
っても、障害物の側方を通過して元の軌道の延長線上に
復帰することができるため、安全を確保することができ
る。

【００４２】そして、以上の障害物回避制御ルーチンに
よる障害物回避動作を完了して作業走行ルーチンのステ
ップS112へ戻り、元の軌道の延長線上に復帰すると、前
述したように、ステップS112からステップS113へ進み、
指定作業領域の領域端をオーバーランしていなければス
テップS115で作業を再開し、領域端をオーバーランした
ときには、ステップS114での次レーンへの転回を経てス
テップS115で作業を再開する。

【００４３】すなわち、図１０に示すように、障害物回
避動作中に、指定作業領域を越えてしまった場合におい
ても、回避動作自体は終了まで継続し、回避動作終了
後、即、車体の転回動作を行って指定作業領域の次のレ
ーンに移行し、その後、作業を再開することで、指定作
業領域外での不必要な作業を防止し、無駄を排除するこ
とができる。

【００４４】図１１〜図１４は本発明の実施の第２形態
に係わり、図１１及び図１２は障害物回避制御ルーチン
のフローチャート、図１３は再回避制御ルーチンのフロ
ーチャート、図１４は２次障害物回避動作による走行軌
跡を示す説明図である。

【００４５】本形態は、車両前方の障害物を回避動作中
に、別の障害物を検知した場合、さらに、この障害物に
対する回避動作を行うものであり、前述の第１形態にお
ける障害物回避制御ルーチンを一部変更し、新たに検知
した障害物を再回避するための処理を加えるものであ
る。

【００４６】このため、本形態では、作業走行制御ルー
チンで最初に検知した前方障害物を回避するため、車体
をシフトさせて側面センサの出力に基づく障害物回避制
御ルーチンを実行する際、図１１及び図１２に示すよう
に、側面前側センサの出力信号の変化待ちの間、すなわ
ち、ステップS201の前で、且つ、ステップS206でＮＯの
ときの戻り先として、再回避制御ルーチンを実行するス
テップS200を、また、ステップS203の前で、且つ、ステ
ップS203及びステップS205でＮＯのときの戻り先とし
て、再回避制御ルーチンを実行するステップS202を、そ
れぞれ追加し、同様に、側面後側センサの出力信号の変
化待ちの間、すなわち、ステップS209の前で、且つ、ス
テップS212でＮＯのときの戻り先として、再回避制御ル
ーチンを実行するステップS208を、また、ステップS211
の前で、且つ、ステップS211及びステップS213でＮＯの
ときの戻り先として、再回避制御ルーチンを実行するス
テップS210を、それぞれ追加しており、回避動作中に新
たな障害物を検知したとき、車体の再シフトを行うよう
になっている。

【００４７】この再回避制御ルーチンでは、図１３に示
すように、まず、ステップS301において、前面センサか
らの出力信号に基づいて新たな前方障害物が検知される
か否かを調べ、新たな前方障害物が検知されないときに
は、ルーチンを抜けて障害物回避制御ルーチンへリター
ンし、新たな前方障害物が検知されたとき、ステップS3
02へ進んで車両を停止させると、ステップS303で、再
度、前面センサからの出力信号を読込み、前方障害物が
未だ検知されるか否かを調べる。

【００４８】その結果、前面センサの出力信号がＯＦＦ
となり、前方障害物が確認されなくなったときには、上
記ステップS303からルーチンを抜けて障害物回避制御ル
ーチンへリターンするが、依然として前方に障害物が検
知されるとき、上記ステップS303からステップS304へ進
んで所定の待ち時間が経過したか否かを調べ、待ち時間
が経過していないとき、ステップS303で前方障害物の検
知を確認するループとなる。この前方障害物の検知確認
の待ち時間ループは、先に第１形態において説明したよ
うに、検知された障害物が回避すべきものか否かを確認
するための待ち時間ループである。

【００４９】そして、前方障害物が検知される状態で待
ち時間が経過すると、上記ステップS304からステップS3
05へ進んで、新たな障害物を回避するため車両の後退を
含む再シフトを実行し、障害物回避制御ルーチンへリタ
ーンする。この場合、障害物再回避による車体の再シフ
ト量、及び、再シフト回数が記憶されており、走行制御
ルーチンのステップS112へリターンしたとき、車体のシ
フト量とシフト回数とに基づいて復帰量が設定され、元
の軌道の延長線上へ復帰することができる。

【００５０】すなわち、図１４に示すように、自律走行
作業車１の前方に存在する障害物５を検知し、この障害
物５に対して、元の軌道Ｓから進行方向左側に車体をシ
フトさせて軌道Ｓ’に変更することで障害物５に対する
回避動作を実行中、前方に新たな２次障害物６を検知す
ると、さらに、軌道Ｓ’から軌道Ｓ”への変更を行い、
２次障害物６の横を通過した後、元の軌道Ｓの延長線上
に復帰する。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業を伴う自律走行中の障害物を確実に回避できるととも
に、障害物回避動作を必要最小限に抑えることができ、
無駄な作業中断を防止して作業効率の低下を防止するこ
とができる等優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態に係わり、作業走行制
御ルーチンのフローチャート（その１）

【図２】同上、作業走行制御ルーチンのフローチャート
（その２）

【図３】同上、障害物回避制御ルーチンのフローチャー
ト（その１）

【図４】同上、障害物回避制御ルーチンのフローチャー
ト（その２）

【図５】同上、光センサを装備した自律走行作業車の説
明図

【図６】同上、光センサによる物体検知の説明図

【図７】同上、障害物判断の説明図

【図８】同上、障害物回避動作による走行軌跡を示す説
明図

【図９】同上、側部の光センサによる障害物確認の説明
図

【図１０】同上、作業領域端部での走行レーン変更を示
す説明図

【図１１】本発明の実施の第２形態に係わり、障害物回
避制御ルーチンのフローチャート（その１）

【図１２】同上、障害物回避制御ルーチンのフローチャ
ート（その２）

【図１３】同上、再回避制御ルーチンのフローチャート

【図１４】同上、２次障害物回避動作による走行軌跡を
示す説明図

【符号の説明】

１ …自律走行作業車（自律走行車） ２ａ〜２ｇ …光センサ（物体検知手段） ３ …コントローラ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 指定作業領域で作業を行いながら自律走
   行する自律走行車の障害物回避制御装置であって、 自車両周囲の所定範囲内に存在する物体を検知する物体
   検知手段と、 上記物体検知手段によって進行方向前方に物体を検知し
   たとき、車両を一時停止させ、車両停止後、前方に物体
   が検知される状態が一定時間継続したとき、検知した物
   体が走行上回避すべき障害物であるか否かを判断する障
   害物判断手段と、 上記物体検知手段で検知した自車両前方の物体が上記障
   害物判断手段によって走行上回避すべき障害物と判断さ
   れたとき、検知した物体が自車両の側方位置となるよう
   走行軌道を変更し、上記物体検知手段による自車両側方
   の物体検知状況から物体の側方を通過したことを確認
   後、自車両を元の走行軌道の延長線上に復帰させ、この
   復帰位置が上記指定作業領域を逸脱しているときには、
   さらに、上記指定作業領域内へ復帰させるための軌道変
   更を行う障害物回避手段とを備えたことを特徴とする自
   律走行車の障害物回避装置。
2. 【請求項２】 上記障害物回避手段は、走行軌道変更後
   の障害物回避動作中に、上記物体検知手段で新たに検知
   した自車両前方の物体が上記障害物判断手段で走行上回
   避すべき障害物と判断されたとき、新たに検知した物体
   が自車両の側方位置となるよう、再度、走行軌道を変更
   し、自車両を元の走行軌道の延長線上に復帰させる際、
   走行軌道の変更回数から復帰量を設定することを特徴と
   する請求項１記載の自律走行車の障害物回避制御装置。
3. 【請求項３】 上記障害物回避手段は、上記物体検知手
   段による自車両側方の物体検知に不具合が発生したと
   き、予め設定した距離分走行後、自車両を元の走行軌道
   の延長線上に復帰させることを特徴とする請求項１記載
   の自律走行車の障害物回避制御装置。