JPH1066374A - Ｄｃモータの駆動制御装置及び印字装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 キャリッジ駆動モータの速度制御をハードロ
ジック回路で実行して、印字装置全体の制御を司る制御
手段の負荷を軽減する。 【解決手段】 キャリッジ駆動モータ２５の加速および
減速時には、ＣＰＵを含む制御装置４０からの加速およ
び減速のためのデューティ比データに基づいて、パルス
幅制御回路６５で所定デューティ比のパルスが形成され
る。キャリッジが定速に達すると、切換えスイッチ６４
が切換えられ、ハードロジック回路６０で定速のための
デューティ比データがつくられる。即ち、エンコーダ２
７とフォトセンサ２８で出力したパルスの周期を検出回
路６１で検出し、デューティ比演算回路６３においてＰ
ＩＤ制御により、デューティ比データがつくられ、パル
ス幅制御回路６５で所定デューティ比のパルスが出力さ
れる。ＰＩＤ制御のための各係数は、予め制御装置４０
から係数データ記憶回路６２に格納される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＤＣモータをパル
ス幅変調方式で所定回転速度となるようにフィードバッ
ク制御する為のデューティ比演算をハードロジック回路
で行うようにしたＤＣモータの駆動制御装置、その駆動
制御装置で駆動制御されるＤＣモータでキャリッジを移
動駆動するようにした印字装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、印字ヘッドに設けた複数の噴射ノ
ズルからインクを噴射させながら、印字ヘッドを搭載し
たキャリッジを印字方向に移動することで、画像をドッ
トパターンで記録紙に印字するようにしたインクジェッ
ト式印字装置においては、キャリッジを印字方向に駆動
するＤＣモータからなるキャリッジ駆動モータに円形の
エンコーダを取付け、このエンコーダに形成された複数
のスリットを、発光素子と受光素子とからなるフォトセ
ンサで読み取るように構成し、１チップＣＰＵなどから
なる制御装置により、このフォトセンサから出力される
パルス信号（エンコーダ信号）を用いて、キャリッジの
移動位置とその移動速度とを微小時間毎に検出しなが
ら、キャリッジ駆動モータを、加速状態と定速状態と減
速状態とを含む所定の速度パターンとなるように、パル
ス幅変調方式（ＰＷＭ方式）によりフィードバック制御
により駆動制御するようになっている。

【０００３】即ち、制御装置は、特に印字動作を行う定
速状態においては、フォトセンサから出力されるパルス
信号を割り込みにより受ける毎に、キャリッジの移動位
置を逐次演算により求め、所定の印字タイミングのとき
に、印字ヘッドを駆動する印字制御を実行する一方、パ
ルス信号の周期から移動速度を求め、この移動速度が速
度パターンにおける定速時の目標速度となるように、デ
ューティ比（１パルス周期におけるオン時間の比）を逐
次演算により求め、このデューティ比データに基づいて
パルス幅変調により、キャリッジ駆動回路を介してキャ
リッジ駆動モータの駆動制御を実行するようになってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、ＤＣ
モータからなるキャリッジ駆動モータを駆動してキャリ
ッジを印字方向に移動駆動するようにしたインクジェッ
ト式印字装置においては、特に印字動作を実行する定速
状態では、制御装置により、印字制御を実行する以外
に、フォトセンサから出力されるパルス信号を割り込み
で受け付ける毎に、キャリッジの移動速度が所定の目標
速度となるように、デューティ比を逐次演算により求
め、このデューティ比に対応するように発生させたデュ
ーティ比データでもって、キャリッジ駆動モータをパル
ス幅変調により駆動制御するようになっているので、目
標速度が高速化するのに応じて、制御装置に設けたＣＰ
Ｕに対する処理のための負荷が大きくなり、画像データ
の受信処理や印字処理などの処理速度が遅くなり、その
為に印字処理速度が低下するという問題がある。

【０００５】そこで、高速処理が可能なＣＰＵを適用し
たり、或いは印字制御専用のＣＰＵや速度制御専用のＣ
ＰＵを設けることも可能であるが、ＣＰＵが高価になる
ことから、制御装置が大型化するとともに、コスト高に
なるという問題がある。本発明の目的は、高速処理を必
要とする速度制御をハードロジック回路で実行するよう
にして、機械全体の制御を司る制御手段の負荷を軽減し
得るようなＤＣモータの駆動制御装置、及びその駆動制
御装置を設けることで安価で且つ高速印字が可能な印字
装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１のＤＣモータの
駆動制御装置は、ＤＣモータの回転量をパルス信号出力
手段で検出し、そのパルス信号に基づいてパルス幅変調
方式によりＤＣモータを駆動制御する駆動制御装置にお
いて、パルス信号出力手段から出力されるパルス信号の
周期に基づいて、予め設定された所定の回転速度となる
ように、ＤＣモータをフィードバック制御するハードロ
ジック回路を備えたものである。

【０００７】ＤＣモータの回転量はパルス信号出力手段
で検出され、ＤＣモータは駆動制御装置により、そのパ
ルス信号に基づいてパルス幅変調方式により回転駆動さ
れる。ところで、その駆動制御装置に設けられたハード
ロジック回路により、パルス信号出力手段から出力され
るパルス信号の周期に基づいて、予め設定された所定の
回転速度となるように、ＤＣモータがフィードバック制
御される。即ち、複雑で且つ高速処理が要求される速度
制御はハードロジック回路により実行されるので、機械
全体の制御を司る制御手段の負荷を大幅に軽減すること
ができる。

【０００８】請求項２のＤＣモータの駆動制御装置は、
請求項１の発明において、前記ハードロジック回路は、
パルス幅変調の為のデューティ比データを、ＰＩＤ制御
により演算するデューティ比演算回路を有するものであ
る。ハードロジック回路においては、デューティ比演算
回路により、パルス幅変調の為のデューティ比データ
を、比例動作成分Ｐと積分動作成分Ｉと微分動作成分Ｄ
を有するＰＩＤ制御により演算で求めるので、ＤＣモー
タの速度制御を精度良く行うことができる。その他、請
求項１と同様に作用する。

【０００９】請求項３のＤＣモータの駆動制御装置は、
請求項２の発明において、前記ハードロジック回路は、
ＰＩＤ制御における、Ｐ成分の所定の係数とＩ成分の所
定の係数とＤ成分の所定の係数を予め格納した係数デー
タ記憶回路を有するものである。この場合、デューティ
比データの各成分Ｐ，Ｉ，Ｄは、夫々専用に設けた係数
を用いて演算により求められるので、ＤＣモータの速度
制御を極めて精度良く行うことができる。その他、請求
項２と同様に作用する。

【００１０】請求項４のＤＣモータの駆動制御装置は、
請求項２又は請求項３の発明において、前記ハードロジ
ック回路は、デューティ比データに基づいてＤＣモータ
の駆動回路に出力する駆動信号を発生するパルス幅制御
回路を備えたものである。この場合には、ハードロジッ
ク回路にパルス幅制御回路が設けられているので、デュ
ーティ比データに基づいてＤＣモータの駆動回路に出力
する駆動信号を簡単に発生させることができる。

【００１１】請求項５のＤＣモータの駆動制御装置は、
請求項４の発明において、前記ＤＣモータの加減速時の
デューティ比データを発生させる制御手段を設け、前記
ハードロジック回路に、デューティ比演算回路からのデ
ューティ比データと制御手段からのデューティ比データ
とをパルス幅制御回路に択一的に供給する切換えスイッ
チ手段を設けたものである。この場合、制御手段によ
り、ＤＣモータの加減速のデューティ比データが発生さ
れるので、ＤＣモータの加減速時には、切換えスイッチ
手段が切換えられて、制御手段からのデューティ比デー
タがパルス幅制御回路に供給される一方、ＤＣモータの
定速時には、切換えスイッチ手段が切換えられて、デュ
ーティ比演算回路からのデューティ比データがパルス幅
制御回路に供給される。

【００１２】請求項６の印字装置は、請求項１〜請求項
５の何れかのＤＣモータの駆動制御装置を備え、前記Ｄ
Ｃモータは印字ヘッドを搭載したキャリッジを印字方向
に走行させるものである。この場合には、印字ヘッドを
搭載したキャリッジを印字方向に走行させるＤＣモータ
は、請求項１〜請求項５の何れかのＤＣモータの駆動制
御装置で駆動制御されるので、印字制御を含む印字装置
全体の制御を司る制御手段のおいて、速度制御の負荷を
軽減でき、印字装置として、安価で且つ高速印字が可能
になる。

【００１３】請求項７の印字装置は、請求項６の発明に
おいて、前記印字ヘッドは、インク滴を記録媒体へ向け
て噴射するインクジェット式のものである。この場合に
は、インク滴を記録媒体へ向けて噴射するインクジェッ
ト式印字ヘッドにより、速度制御の負荷に拘りなく、多
量データの印字すなわち高解像度の画像印字することが
できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面に基づいて説明する。本実施形態は、着脱可能
に装着されたインクカートリッジに収容したインクを印
字ヘッドから噴射させて記録紙に印字するインクジェッ
ト式印字装置に本発明を適用した場合のものである。図
１に示すように、インクジェット式印字装置１は、基本
的に、本体カバー２内に設けた本体フレーム３に、ゴム
製のプラテン１０と、キャリッジ２１を駆動するキャリ
ッジ駆動機構２０と、キャリッジ２１上に取付けられた
ヘッドホルダー３１に設けられた印字ヘッド３３に形成
されたインク噴射ノズルからインクを噴射させて印字す
るインク噴射機構３０などを設けたものである。

【００１５】前記プラテン１０は、図１に示すように、
左右方向向きに配設され、そのプラテン軸１１は左右両
端部において、本体フレーム３の側壁板３ａ，３ｂに夫
々回転可能に枢支され、プラテン軸１１の左端部には、
プラテンギヤ１２が取り付けられ、このプラテンギヤ１
２は、図示外のプラテン駆動機構を介してフィードモー
タ１３（図２参照）に連結されている。即ち、フィード
モータ１３の所定回転方向への回転がプラテン駆動機構
を介してプラテンギヤ１２に伝達され、そのプラテンギ
ヤ１２の回転によりプラテン１０が所定の用紙送り方向
に回転駆動される。

【００１６】次に、キャリッジ駆動機構２０について、
図１に基づいて説明する。前記プラテン１０の前側に
は、キャリッジ２１が水平状に配設され、そのキャリッ
ジ２１は、後端部において、プラテン１０と平行に配設
され、本体フレーム３に支持されたガイドロッド２２に
より左右方向移動自在に支持されるとともに、その前端
部において、本体フレーム３の前端部のガイドレール部
３ｄにより左右方向移動自在に支持されている。

【００１７】一方、キャリッジ２１の移動範囲の左端部
には、従動プーリー２３が側壁板３ｃに回転可能に枢支
されるとともに、その右端部には、ＤＣモータからなる
キャリッジ駆動モータ２５が設けられ、そのキャリッジ
駆動モータ２５の駆動軸に取付けられた駆動プーリー２
４と従動プーリー２３とに亙って無端状のタイミングベ
ルト２６が掛け渡され、キャリッジ２１の下端部におい
てこのタイミングベルト２６に連結されている。

【００１８】そして、キャリッジ駆動モータ２５が回転
駆動されることにより、これら両プーリー２３，２４と
タイミングベルト２６とを介して、キャリッジ２１が、
これらガイドロッド２２及びガイドレール部３ｄに支持
されて、プラテン１０と平行な主走査方向に往復移動駆
動される。ここで、前記キャリッジ駆動モータ２５に
は、円形のエンコーダ２７（図２参照）が取付けられて
おり、このエンコーダ２７に形成された複数のスリット
を、発光素子と受光素子とからなフォトセンサ２８（パ
ルス信号出力手段に相当し、図２参照）で光学的に読み
取るように構成されている。

【００１９】次に、記録紙Ｐにインクを噴射して印字す
るインク噴射機構３０について簡単に説明する。前記キ
ャリッジ２１上には、上方及び下方が開放状で箱状のヘ
ッドホルダー３１が装着され、そのヘッドホルダー３１
には、記録用のインクを収容したインクカートリッジ３
２が着脱可能に装着されるとともに、そのヘッドホルダ
ー３１に立設された後壁部には、複数の噴射ノズルが後
向きに形成された印字ヘッド３３が設けられ、インクカ
ートリッジ３２のインクが印字ヘッド３３の複数の噴射
ノズルへ供給され、各噴射ノズルに設けられた電気的ア
クチュエータが選択的に駆動されることにより、複数の
噴射ノズルから記録紙Ｐに向けてインクが噴射されて印
字される。

【００２０】インクジェット式印字装置１の制御系は、
図２のブロック図に示すように構成されている。制御部
４１は、受信した画像データを画像処理したり、種々の
周辺回路を制御するように周辺入出力インターフェース
を備えた１チップＣＰＵであり、ＣＰＵ４１ａと、所謂
プログラマブル・ペリフェラル・インターフェース（Ｐ
ＰＩ）である周辺入出力インターフェース４１ｂとで構
成されている。

【００２１】制御装置（制御手段に相当する）４０は、
基本的に、この制御部４１と、制御部４１にデータバス
などのバス４２を介して接続されたＲＯＭ４３及びＲＡ
Ｍ４４と、周辺入出力インターフェース４１ｂに接続さ
れた駆動回路４５〜４６及び通信用インターフェース４
７などから構成され、ヘッド駆動回路４５には印字ヘッ
ド３３が接続され、駆動回路４６にはフィードモータ１
３が接続され、通信用インターフェース４７にはホスト
コンピュータなどの外部電子機器５１が接続されてい
る。更に、周辺入出力インターフェース４１ｂには、電
源スイッチや各種のスイッチ及び表示ランプが設けられ
た操作パネル４８、記録紙Ｐの有無やその先端位置を検
出する用紙センサ４９、キャリッジ２１の原点位置を検
出する原点位置検出センサ５０などが接続されている。

【００２２】前記ＲＯＭ４３には、通信制御の制御プロ
グラムや画像記録の為の各種の制御プログラム、キャリ
ッジ駆動モータ２５を図４に示すように、加速と定速と
減速とを含む所定の速度パターンで駆動制御する為の速
度制御用諸データと、後述する印字制御の制御プログラ
ムなどが予め格納されている。また、ＲＡＭ４４には、
受信した画像データを格納する画像データメモリや画像
記録に必要な各種のメモリやバッファなどが設けられて
いる。

【００２３】ここで、速度制御用諸データとしては、 １） パルス幅変調方式で駆動制御するときの周期デー
タＴ。 ２） 加速及び減速時において、キャリッジ駆動モータ
２５を所定の加速及び減速パターンで駆動する為の加速
及び減速用の各デューティ比データ。 ３） 定速時における目標速度Ｖに対応するパルス周期
ｔ０。 ４） ＰＩＤ制御における、比例動作成分Ｐ（以下、単
にＰ成分という）と、積分動作成分Ｉ（以下、単にＩ成
分という）と、微分動作成分Ｄ（以下、単にＤ成分とい
う）に関する所定の係数（Ｐａ，Ｉａ，Ｄａ，）。 ５） 定速駆動を終了してブレーキ作動させる定速終了
位置データＰＥ。・・・などである。

【００２４】ところで、Ｐ成分の所定の係数Ｐａとは、
目標速度Ｖに対する現在速度との差分に応じて、つまり
比例した速度制御を行う為の定数である。また、Ｉ成分
の所定の係数Ｉａとは、定速で駆動する定速領域全体に
対する現在の移動速度の制御、つまり累積時間差に基づ
く制御を行う為の定数である。更に、Ｄ成分の所定の係
数Ｄａとは、目標速度Ｖに対する現在の加速度合い又は
減速度合いを制御する為の定数である。

【００２５】次に、前記バス４２を介して接続され、キ
ャリッジ駆動モータ２５をキャリッジ駆動回路５２を介
して駆動制御するハードロジック回路６０について、図
２に基づいて説明する。ハードロジック回路６０は、所
謂ＡＳＩＣ（アプリケーション・スペシフィック・イン
テグレーテッド・サーキット）であり、フォトセンサ２
８からパルス信号を受けるパルス周期検出回路６１と、
制御部４１から出力される係数データを格納する係数デ
ータ記憶回路６２と、フィードバックの為のデューティ
比を演算する演算回路６３と、切換えスイッチ（切換え
スイッチ手段に相当する）６４と、キャリッジ駆動回路
５２に供給する駆動信号を発生するパルス幅制御回路６
５とから構成されている。

【００２６】パルス周期検出回路６１は、フォトセンサ
２８からパルス信号を受ける毎に、「Ｈ」レベル部と
「Ｌ」レベル部とからなるパルス信号の周期ｔを求める
ものである。係数データ記憶回路６２は、制御部４１か
ら出力される、パルス幅変調の周期データ（Ｔ）や、Ｐ
成分とＩ成分とＤ成分に関する所定の係数（Ｐａ，Ｉ
ａ，Ｄａ，）などの速度制御用諸データを格納するもの
である。デューティ比演算回路６３は、キャリッジ駆動
モータ２５をフィードバック制御により駆動制御する為
のパルス列のデューティ比データを演算で求めるもので
ある。

【００２７】切換えスイッチ６４は、制御部４１から出
力されるデューティ比データと、デューティ比演算回路
６３から出力されるデューティ比データとをパルス幅制
御回路６５に択一的に切換えて供給する為のものであ
り、制御部４１により切換え制御される。パルス幅制御
回路６５は、制御部４１又はデューティ比演算回路６３
から切換えスイッチ６４を介して供給さるデューティ比
データに基づいて、キャリッジ駆動回路５２に出力する
所定幅のパルス駆動信号を発生するものである。そし
て、キャリッジ駆動モータ２５は、キャリッジ駆動回路
２５からのパルス状の駆動電圧で回転駆動される。ここ
で、ＤＣモータの駆動制御装置は、制御装置４０と、ハ
ードロジック回路６０と、キャリッジ駆動回路５２など
で構成されている。

【００２８】次に、インクジェット式印字装置１の制御
装置４０で行われる印字制御のルーチンについて、図３
のフローチャートに基づいて説明する。尚、図中の符号
Ｓｉ（ｉ＝１０、１１、１２・・・・）は各ステップで
ある。外部電子機器５１から送信された画像データを受
信する一方、その画像データに基づいて印字の為のドッ
トパターンデータが作成され、１行分の印字を実行する
毎にこの制御が開始され、先ず、ＲＯＭ４３に格納され
ている速度制御用諸データのうち、パルス幅変調の周期
データＴと、目標速度Ｖのパルス周期データｔ０と、Ｐ
成分の所定の係数Ｐａと、Ｉ成分の所定の係数Ｉａと、
Ｄ成分の所定の係数Ｄａとが制御装置４０からバス４２
を介してハードロジック回路６０に出力される（Ｓ1
0）。

【００２９】これにより、ハードロジック回路６０にお
いては、これら送信された速度制御用諸データが係数デ
ータ記憶回路６２に格納される。次に、制御装置４０に
より切換えスイッチ６４が制御装置側に切換えられ（Ｓ
11）、キャリッジ駆動モータ２５は制御装置４０からの
デューティ比データに基づいて駆動可能になる。次に、
図４に示すように、速度パターンのうちの加速パターン
に基づいて、加速時のデューティ比データがハードロジ
ック回路６０に出力される（Ｓ12）。これにより、この
デューティ比データが切換えスイッチ６４を介してパル
ス幅制御回路６５に出力され、パルス幅制御回路６５に
より発生した所定デューティ比のパルス状の駆動信号が
キャリッジ駆動回路５２に供給され、キャリッジ駆動モ
ータ２５はこのキャリッジ駆動回路５２からの駆動電圧
により駆動制御され、その回転速度が急速度に上昇す
る。

【００３０】次に、フォトセンサ２８から供給されるパ
ルス信号が制御装置４０に入力され、キャリッジ駆動モ
ータ２５の回転速度が目標速度Ｖに達したかどうかが監
視される。目標速度Ｖに達しないときには（Ｓ13：N
o）、Ｓ12とＳ13とが繰り返して実行され、目標速度Ｖ
に達したときには（Ｓ13：Yes ）、切換えスイッチ６４
が演算回路側に切換えられる（Ｓ14）。即ち、切換えス
イッチ６４が演算回路側に切換えられた以降において
は、キャリッジ２１を定速で駆動する定速期間であり、
キャリッジ駆動モータ２５は定速制御される。そして、
制御装置４０は、フォトセンサ２８から供給されるパル
ス信号を入力する毎にカウントすることで、キャリッジ
２１の移動位置が定速終了位置ＰＥに達したかどうかを
監視している（Ｓ15：No）。

【００３１】ところで、Ｓ15が実行されている間に、ハ
ードロジック回路６０においては、前述したように、パ
ルス周期検出回路６１により、パルス信号が入力される
毎に、最新のパルス周期ｔすなわちキャリッジ速度が求
められ、デューティ比演算回路６３により、キャリッジ
駆動モータ２５をフィードバック制御で駆動する為の新
規のデューティ比データが、ＰＩＤ制御を用いて求めら
れる。即ち、Ｐ成分に関して、キャリッジ２１の移動速
度Ｖｃが目標速度Ｖよりも遅いときには、Ｐ成分による
デューティ比Ｐｄは、Ｐｄ＝（キャリッジ速度Ｖｃ−目
標速度Ｖ）の絶対値／Ｐａ、の演算式で求められ、また
キャリッジ２１の移動速度Ｖｃが目標速度Ｖよりも速い
ときには、Ｐｄ＝（キャリッジ速度Ｖｃ−目標速度Ｖ）
の絶対値／Ｐａの補数、の演算式で求められる。

【００３２】次に、Ｉ成分に関して、先ず、累積時間差
Ｔｄが、Ｔｄ＝前回までの時間差＋（最新のパルス周期
ｔ−目標速度Ｖのパルス周期データｔ０）、により求め
られ、次に、Ｉ成分によるデューティ比Ｐｉは、累積時
間差Ｔｄ／Ｉａ、の演算式で求められる。次に、Ｄ成分
に関して、今回のキャリッジ２１の移動速度Ｖｃが前回
の移動速度Ｖｏよりも速いときには、Ｄ成分によるデュ
ーティ比Ｄｄは、Ｄｄ＝（今回のキャリッジ速度Ｖｃ−
前回の移動速度Ｖｏ）の絶対値／Ｄａ、の演算式で求め
られ、またキャリッジ２１の移動速度Ｖｃが前回の移動
速度Ｖｏよりも遅いときには、Ｄｄ＝（今回のキャリッ
ジ速度Ｖｃ−前回の移動速度Ｖｏ）の絶対値／Ｄａの補
数、の演算式で求められる。

【００３３】そして、最終的に、フィードバック制御の
為の新規のデューティ比データとして、デューティ比Ｐ
ｄ＋デューティ比Ｐｉ＋デューティ比Ｄｄ＋α、の演算
式により求められる。但し、αは所定の定数である。そ
して、この新規に求められたデューティ比データが、切
換えスイッチ６４を介してパルス幅制御回路６５に出力
され、キャリッジ駆動モータ２５は、前述したようにこ
のデューティ比データに基づいて駆動制御される。この
ように、定速制御におけるデューティ比演算処理をハー
ドロジック回路６０で実行するので、機械全体の制御を
司る制御装置４０の負荷を大幅に軽減することができ、
制御装置４０は印字のための多量のデータを高速で処理
でき、印字速度を高速化することができる。

【００３４】そして、ハードロジック回路６０による定
速制御が実行中に、キャリッジ２１の移動位置が定速終
了位置ＰＥになって、減速を開始するタイミングになっ
たときには（Ｓ15：Yes ）、制御装置４０により切換え
スイッチ６４が制御装置側に切換えられ（Ｓ16）、図４
に示すように、制御装置４０から速度パターンのうちの
減速パターンに基づいて、減速時のデューティ比データ
がハードロジック回路６０に出力され（Ｓ17）、この制
御を終了して、メインルーチンにリターンする。即ち、
この減速時のデューティ比データが、例えば、「０」の
ときにはキャリッジ駆動モータ２５が迅速に駆動停止さ
れる。

【００３５】以上説明したように、ＤＣモータからなる
キャリッジ駆動モータ２５の回転量をフォトセンサ２８
で検出し、そのパルス信号に基づいてパルス幅変調方式
によりキャリッジ駆動モータ２５を駆動制御する駆動制
御装置において、フォトセンサ２８から出力されるパル
ス信号の周期に基づいて、予め設定された所定の目標速
度Ｖとなるように、キャリッジ駆動モータ２５をフィー
ドバック制御するハードロジック回路６０を備えたの
で、複雑で且つ高速処理が要求される速度制御はハード
ロジック回路６０により実行されるので、機械全体の制
御を司る制御手段４０の負荷を大幅に軽減することがで
きる。

【００３６】また、ハードロジック回路６０は、パルス
幅変調の為のデューティ比データを、ＰＩＤ制御により
演算するデューティ比演算回路６３を有し、更にＰＩＤ
制御における、Ｐ成分の所定の係数Ｐａと、Ｉ成分の所
定の係数Ｉａと、Ｄ成分の所定の係数Ｄａとを格納する
係数データ記憶回路６２を有するので、デューティ比デ
ータの、Ｐ成分とＩ成分とＤ成分とは、夫々専用に設け
た係数Ｐａ，ｉａ，ｄａを用いて演算により求められる
ので、キャリッジ駆動モータ２５の速度制御を極めて精
度良く行うことができる。

【００３７】更に、ハードロジック回路６０は、デュー
ティ比データに基づいてキャリッジ駆動モータ２５の駆
動回路５２に出力する駆動信号を発生するパルス幅制御
回路６５を備えるとともに、デューティ比演算回路６３
からのデューティ比データと制御装置４０からのデュー
ティ比データとをパルス幅制御回路６５に択一的に供給
する切換えスイッチ６４を設けたので、キャリッジ駆動
モータ２５の加減速時と定速時とで切換えスイッチ６４
を適宜切換えることで、加速状態と定速状態と減速状態
とを含む所定の速度パターンとなるように、キャリッジ
駆動モータ２５を駆動制御できる。

【００３８】ここで、前記実施形態の変更態様として、
キャリッジ駆動モータ２５を、その回転量に基づく簡単
なフィードバック制御によりパルス幅変調方式で駆動制
御するように構成してもよい。また、ＰＩＤ制御に必要
なＰ成分の所定の係数ＰａとＩ成分の所定の係数Ｉａと
Ｄ成分の所定の係数Ｄａとを係数データ記憶回路６２に
予め記憶させておくように構成してもよい。更に、キャ
リッジ駆動モータ２５以外の各種のＤＣモータの駆動制
御装置に本発明を適用し得ることは勿論である。

【００３９】

【発明の効果】請求項１のＤＣモータの駆動制御装置に
よれば、ＤＣモータの回転量をパルス信号出力手段で検
出し、そのパルス信号に基づいてパルス幅変調方式によ
りＤＣモータを駆動制御する駆動制御装置において、パ
ルス信号出力手段から出力されるパルス信号の周期に基
づいて、予め設定された所定の回転速度となるように、
ＤＣモータをフィードバック制御するハードロジック回
路を備えたので、複雑で且つ高速処理が要求される速度
制御はハードロジック回路により実行されるので、機械
全体の制御を司る制御手段の負荷を大幅に軽減すること
ができる。

【００４０】請求項２のＤＣモータの駆動制御装置によ
れば、請求項１と同様の効果を奏するが、前記ハードロ
ジック回路は、パルス幅変調の為のデューティ比データ
を、ＰＩＤ制御により演算するデューティ比演算回路を
有するので、ＤＣモータの速度制御を精度良く行うこと
ができる。請求項３のＤＣモータの駆動制御装置によれ
ば、請求項２と同様の効果を奏するが、前記ハードロジ
ック回路は、ＰＩＤ制御における、Ｐ成分の所定の係数
とＩ成分の所定の係数とＤ成分の所定の係数を予め格納
した係数データ記憶回路を有し、デューティ比データの
各成分Ｐ，Ｉ，Ｄは、夫々専用に設けた係数を用いて演
算により求められるので、ＤＣモータの速度制御を極め
て精度良く行うことができる。

【００４１】請求項４のＤＣモータの駆動制御装置によ
れば、請求項２又は請求項３と同様の効果を奏するが、
前記ハードロジック回路は、デューティ比データに基づ
いてＤＣモータの駆動回路に出力する駆動信号を発生す
るパルス幅制御回路を備えたので、デューティ比データ
に基づいてＤＣモータの駆動回路に出力する駆動信号を
簡単に発生させることができる。

【００４２】請求項５のＤＣモータの駆動制御装置によ
れば、請求項４と同様の効果を奏するが、前記ＤＣモー
タの加減速時のデューティ比データを発生させる制御手
段を設け、ハードロジック回路に、デューティ比演算回
路からのデューティ比データと制御手段からのデューテ
ィ比データとをパルス幅制御回路に択一的に供給する切
換えスイッチ手段を設けたので、ＤＣモータの加減速時
と定速時とで切換えスイッチ手段を適宜切換えること
で、加速状態と定速状態と減速状態とを含む所定の速度
パターンとなるように、ＤＣモータを駆動制御できる。

【００４３】請求項６の印字装置によれば、請求項１〜
請求項５の何れかのＤＣモータの駆動制御装置を備え、
前記ＤＣモータは印字ヘッドを搭載したキャリッジを印
字方向に走行させるものなので、印字制御を含む印字装
置全体の制御を司る制御装置において、速度制御の負荷
を軽減でき、印字装置として、安価で且つ高速印字が可
能になる。請求項７の印字装置によれば、請求項６と同
様の効果を奏するが、印字ヘッドにより、インク滴を記
録媒体へ向けて噴射するインクジェット式のものなの
で、速度制御の負荷に拘りなく、多量データの印字すな
わち高解像度の画像印字することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るインクジェット式印字
装置の概略斜視図である。

【図２】インクジェット式印字装置の制御系のブロック
図である。

【図３】印字制御のルーチンの概略フローチャートであ
る。

【図４】キャリッジ駆動に関する速度パターンを説明す
る説明図である。

【符号の説明】

１ インクジェット式印字装置 ２０ キャリッジ駆動機構 ２１ キャリッジ ２５ キャリッジ駆動モータ ３３ 印字ヘッド ４０ 制御装置 ５２ キャリッジ駆動回路 ６０ ハードロジック回路 ６２ 係数データ記憶回路 ６３ デューティ比演算回路 ６４ 切換えスイッチ ６５ パルス幅制御回路

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＤＣモータの回転量をパルス信号出力手
   段で検出し、そのパルス信号に基づいてパルス幅変調方
   式によりＤＣモータを駆動制御する駆動制御装置におい
   て、 前記パルス信号出力手段から出力されるパルス信号の周
   期に基づいて、予め設定された所定の回転速度となるよ
   うに、ＤＣモータをフィードバック制御するハードロジ
   ック回路を備えたことを特徴とするＤＣモータの駆動制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記ハードロジック回路は、パルス幅変
   調の為のデューティ比データを、ＰＩＤ制御により演算
   するデューティ比演算回路を有することを特徴とする請
   求項１に記載のＤＣモータの駆動制御装置。
3. 【請求項３】 前記ハードロジック回路は、ＰＩＤ制御
   における、Ｐ成分の所定の係数とＩ成分の所定の係数と
   Ｄ成分の所定の係数を予め格納した係数データ記憶回路
   を有することを特徴とする請求項２に記載のＤＣモータ
   の駆動制御装置。
4. 【請求項４】 前記ハードロジック回路は、デューティ
   比データに基づいてＤＣモータの駆動回路に出力する駆
   動信号を発生するパルス幅制御回路を備えたことを特徴
   とする請求項２又は請求項３に記載のＤＣモータの駆動
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記ＤＣモータの加減速時のデューティ
   比データを発生させる制御手段を設け、前記ハードロジ
   ック回路に、デューティ比演算回路からのデューティ比
   データと制御手段からのデューティ比データとをパルス
   幅制御回路に択一的に供給する切換えスイッチ手段を設
   けたことを特徴とする請求項４に記載のＤＣモータの駆
   動制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１〜請求項５の何れかのＤＣモー
   タの駆動制御装置を備え、前記ＤＣモータは印字ヘッド
   を搭載したキャリッジを印字方向に走行させるものであ
   ることを特徴とする印字装置。
7. 【請求項７】 前記印字ヘッドは、インク滴を記録媒体
   へ向けて噴射するインクジェット式のものであることを
   特徴とする請求項６に記載の印字装置。