JPH1061712A - 連続的力制御セミアクティブダンパ - Google Patents
連続的力制御セミアクティブダンパInfo
- Publication number
- JPH1061712A JPH1061712A JP9181544A JP18154497A JPH1061712A JP H1061712 A JPH1061712 A JP H1061712A JP 9181544 A JP9181544 A JP 9181544A JP 18154497 A JP18154497 A JP 18154497A JP H1061712 A JPH1061712 A JP H1061712A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- damper
- valve
- block
- force
- dot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/023—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means
- F16F15/027—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means comprising control arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D16/00—Control of fluid pressure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
- B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
- F16F9/06—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using both gas and liquid
- F16F9/08—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using both gas and liquid where gas is in a chamber with a flexible wall
- F16F9/096—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using both gas and liquid where gas is in a chamber with a flexible wall comprising a hydropneumatic accumulator of the membrane type provided on the upper or the lower end of a damper or separately from or laterally on the damper
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
- F16F9/32—Details
- F16F9/44—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction
- F16F9/46—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction allowing control from a distance, i.e. location of means for control input being remote from site of valves, e.g. on damper external wall
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/20—Type of damper
- B60G2202/24—Fluid damper
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
- B60G2204/82—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit left and right unit on same axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
- B60G2204/83—Type of interconnection
- B60G2204/8304—Type of interconnection using a fluid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
- B60G2400/202—Piston speed; Relative velocity between vehicle body and wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/10—Damping action or damper
- B60G2500/104—Damping action or damper continuous
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/184—Semi-Active control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
- B60G2600/1873—Model Following
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Fluid-Damping Devices (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Magnetically Actuated Valves (AREA)
- Vibration Dampers (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Combined Devices Of Dampers And Springs (AREA)
- Valve Device For Special Equipments (AREA)
- Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Electrically Driven Valve-Operating Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 流体の圧縮性の問題を解決することができる
セミアクティブダンパの連続的力制御装置を提供する。 【解決手段】 制御回路が、ダンパの反転モデル（１
５）から成る直接主制御ループ（１９）を含むことを特
徴とし、前記反転モデル（１５）が物理量に基づくセミ
アクティブダンパ。
セミアクティブダンパの連続的力制御装置を提供する。 【解決手段】 制御回路が、ダンパの反転モデル（１
５）から成る直接主制御ループ（１９）を含むことを特
徴とし、前記反転モデル（１５）が物理量に基づくセミ
アクティブダンパ。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ダンパの反転モデ
ルを含む直接制御ループを具備するダンパの制御回路に
関し、より詳細には、連続的力制御セミアクティブダン
パに関する。
ルを含む直接制御ループを具備するダンパの制御回路に
関し、より詳細には、連続的力制御セミアクティブダン
パに関する。
【０００２】
【従来の技術】出願人のフランス特許出願ＦＲ９４０８
３３７号は、開ループ方式に基づく反転モデル（invers
e model）による力追従の一般原理を提起している。
３３７号は、開ループ方式に基づく反転モデル（invers
e model）による力追従の一般原理を提起している。
【０００３】このフランス特許出願ＦＲ９４０８３３７
号に記載されている制御回路により制御されるセミアク
ティブダンパの主な特徴によれば、制御回路は、ダンパ
の反転モデルから成る直接制御ループを含む。
号に記載されている制御回路により制御されるセミアク
ティブダンパの主な特徴によれば、制御回路は、ダンパ
の反転モデルから成る直接制御ループを含む。
【０００４】さらに、ダンパの反転モデルは、ダンパの
両端間の相対速度
両端間の相対速度
【０００５】
【数５】
【０００６】（以下、本明細書の数式以外の部分におい
てはＹドットと記載する。）の値の測定および力の設定
値Ｆｃに基づいて、圧縮バルブおよび膨張バルブの理論
制御電流値ｉthを決定する。
てはＹドットと記載する。）の値の測定および力の設定
値Ｆｃに基づいて、圧縮バルブおよび膨張バルブの理論
制御電流値ｉthを決定する。
【０００７】力フィードバックループは、力の設定値Ｆ
ｃと、作用する実際の力Ｆの測定値との間の力誤差εＦ
を考慮するための比例型補正項δｉを前記理論制御電流
ｉthに導入する。
ｃと、作用する実際の力Ｆの測定値との間の力誤差εＦ
を考慮するための比例型補正項δｉを前記理論制御電流
ｉthに導入する。
【０００８】ダンパの反転モデルは以下の式で定義され
る。
る。
【０００９】膨張段階（ｙドット＞０）においては、
【００１０】
【数６】
【００１１】圧縮段階（ｙドット＜０）においては、
【００１２】
【数７】
【００１３】ここでｋ13およびｋ23は、シリンダの寸
法、オイルの物理学的特性、ならびに流体バルブの流量
利得に依存する正の定数である。
法、オイルの物理学的特性、ならびに流体バルブの流量
利得に依存する正の定数である。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】このようにして定義さ
れるダンパの反転モデルは、流体の非圧縮性を仮定する
ものである。
れるダンパの反転モデルは、流体の非圧縮性を仮定する
ものである。
【００１５】しかしながらこの仮定はあらゆる適用例に
有効であるわけではない。
有効であるわけではない。
【００１６】従って本発明の目的は、流体の圧縮性の問
題を解決することができるセミアクティブダンパの連続
的力制御装置を提供することである。
題を解決することができるセミアクティブダンパの連続
的力制御装置を提供することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、制御回
路によって制御されるセミアクティブダンパは、前記制
御回路が、ダンパの反転モデルから成る直接主制御ルー
プを含むことを特徴とし、前記反転モデルは、物理量に
基き、セミアクティブダンパの力および実行すべき力の
設定値に応じて制御量を決めることができるようになっ
ている。
路によって制御されるセミアクティブダンパは、前記制
御回路が、ダンパの反転モデルから成る直接主制御ルー
プを含むことを特徴とし、前記反転モデルは、物理量に
基き、セミアクティブダンパの力および実行すべき力の
設定値に応じて制御量を決めることができるようになっ
ている。
【００１８】制御ループは、力センサの使用を必要とし
ないため、直接制御ループと呼ばれる。
ないため、直接制御ループと呼ばれる。
【００１９】このような特徴を有する本発明によるセミ
アクティブダンパの長所は、等価速度
アクティブダンパの長所は、等価速度
【００２０】
【数８】
【００２１】（以下、本明細書の数式以外の部分におい
てはｙeドットと記載する。）の計算によって、流体の
圧縮性が考慮されることである。
てはｙeドットと記載する。）の計算によって、流体の
圧縮性が考慮されることである。
【００２２】本発明によるセミアクティブダンパはま
た、以下の特徴のうちの少なくとも一つを満たす。
た、以下の特徴のうちの少なくとも一つを満たす。
【００２３】− ダンパの前記反転モデルが、ダンパの
両端間の相対速度ｙドットの値の測定および力の設定値
Ｆｃに基づいて、圧縮バルブおよび膨張バルブ、あるい
はこれらの二つの機能をまとめた単一のバルブの理論制
御電流値ｉthを決定し、前記相対速度ｙドットから等価
速度ｙeドットが演繹される。
両端間の相対速度ｙドットの値の測定および力の設定値
Ｆｃに基づいて、圧縮バルブおよび膨張バルブ、あるい
はこれらの二つの機能をまとめた単一のバルブの理論制
御電流値ｉthを決定し、前記相対速度ｙドットから等価
速度ｙeドットが演繹される。
【００２４】− ダンパの前記反転モデルが ・ 膨張時の膨張弁および圧縮時の圧縮弁など、開いて
いる弁のヘッドロスΔＰＣＬを推定する第一ブロック
と、 ・ 動作バルブのヘッドロスΔＰＶを推定する第二ブロ
ックと、 ・ バルブの理想制御電流ｉthを計算する第三ブロック
と、 ・ 速度ｙドットにおける補正項δｙドットを計算する
第四ブロックと、 ・ 加算器とを含む。
いる弁のヘッドロスΔＰＣＬを推定する第一ブロック
と、 ・ 動作バルブのヘッドロスΔＰＶを推定する第二ブロ
ックと、 ・ バルブの理想制御電流ｉthを計算する第三ブロック
と、 ・ 速度ｙドットにおける補正項δｙドットを計算する
第四ブロックと、 ・ 加算器とを含む。
【００２５】− 前記第一ブロックが、開いている弁の
レベルにおけるヘッドロスΔＰＣＬの計算を行う。
レベルにおけるヘッドロスΔＰＣＬの計算を行う。
【００２６】− 前記第一ブロックの出力量ΔＰＣＬ
が、前記第一ブロックの入力量ｙドットおよびｉthに応
じて表に示される特性値の配列に基づいて内挿される。
が、前記第一ブロックの入力量ｙドットおよびｉthに応
じて表に示される特性値の配列に基づいて内挿される。
【００２７】− 前記第二ブロックが、圧力を有する室
とアキュムレータとの間に置かれた動作制御バルブが行
うべきヘッドロスΔＰＶの推定を実施する。
とアキュムレータとの間に置かれた動作制御バルブが行
うべきヘッドロスΔＰＶの推定を実施する。
【００２８】ブロックの出力ΔＰＶが、ブロックの二つ
の入力ＦｃおよびΔＰＣＬに応じて求められる、すなわ
ち 膨張時（バルブ１０）には、ΔＰＶ＝（Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ２）／Ｓ１ 圧縮時（バルブ９）には、ΔＰＶ＝（−Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ１）／Ｓ２ である。
の入力ＦｃおよびΔＰＣＬに応じて求められる、すなわ
ち 膨張時（バルブ１０）には、ΔＰＶ＝（Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ２）／Ｓ１ 圧縮時（バルブ９）には、ΔＰＶ＝（−Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ１）／Ｓ２ である。
【００２９】− ブロックの出力δｙドットによって測
定速度ｙドットの情報が補正され、前記加算器の出力部
に等価速度ｙeドット＝ｙドット＋δｙドットが形成さ
れる。
定速度ｙドットの情報が補正され、前記加算器の出力部
に等価速度ｙeドット＝ｙドット＋δｙドットが形成さ
れる。
【００３０】− 前記第四ブロックが補正速度項δｙド
ットを計算する。
ットを計算する。
【００３１】− 前記補正速度項δｙドットが次式で与
えられる。
えられる。
【００３２】
【数９】
【００３３】− 前記第三ブロックで、前記第三ブロッ
クの二つの入力ΔＰＶおよびｙeドットに応じて理想制
御電流ｉthを計算する。
クの二つの入力ΔＰＶおよびｙeドットに応じて理想制
御電流ｉthを計算する。
【００３４】− 前記バルブが、バルブの測定されたヘ
ッドロスΔＰＶmesureと、測定値ΔＰＶmesureおよびｙ
ドットから求めた測定された等価速度ｙeドットmesure
と、電流ｉとを次式の形で関連付ける非線形利得Ｋ
（ｉ）の識別によってあらかじめ特徴付けられている。
ッドロスΔＰＶmesureと、測定値ΔＰＶmesureおよびｙ
ドットから求めた測定された等価速度ｙeドットmesure
と、電流ｉとを次式の形で関連付ける非線形利得Ｋ
（ｉ）の識別によってあらかじめ特徴付けられている。
【００３５】
【数１０】
【００３６】− 第二ブロックΔＰＶの出力部と加算器
の出力部で計算される値について、下記の恒等式を満た
す電流ｉthを求める。
の出力部で計算される値について、下記の恒等式を満た
す電流ｉthを求める。
【００３７】
【数１１】
【００３８】電流ｉthは、たとえば許容される電流の集
合に関して誤差関数εＫ（ｉ）を最小化することによっ
て求められる。すなわち、ｉthは次式を満たす。
合に関して誤差関数εＫ（ｉ）を最小化することによっ
て求められる。すなわち、ｉthは次式を満たす。
【００３９】
【数１２】
【００４０】上記の式において、ｋ（ｉ）は、測定値に
基づいて識別される非線形利得であり、ΔＰＶは、第二
ブロックの出力部で計算される、達成されるべきヘッド
ロスであり、ｙeドットは、加算器の出力部で計算され
る等価速度であるようなｉthを決める。
基づいて識別される非線形利得であり、ΔＰＶは、第二
ブロックの出力部で計算される、達成されるべきヘッド
ロスであり、ｙeドットは、加算器の出力部で計算され
る等価速度であるようなｉthを決める。
【００４１】− フィードバック第二ループが、前記力
の設定値Ｆｃと作用する実際の力Ｆの測定値との間の力
誤差εＦを考慮するための比例型の小さな補正項δｉを
前記主理論制御電流ｉthに導入する。
の設定値Ｆｃと作用する実際の力Ｆの測定値との間の力
誤差εＦを考慮するための比例型の小さな補正項δｉを
前記主理論制御電流ｉthに導入する。
【００４２】本発明によるセミアクティブダンパの連続
的力制御装置の別の長所は、散逸性の力設定を追従する
こと、すなわち、制御システムでは限られた数の特徴し
かもたらすことができない先行技術によるパイロット制
御ダンパとは異なり、無限の力−相対速度法則が連続的
的にもたらされることである。
的力制御装置の別の長所は、散逸性の力設定を追従する
こと、すなわち、制御システムでは限られた数の特徴し
かもたらすことができない先行技術によるパイロット制
御ダンパとは異なり、無限の力−相対速度法則が連続的
的にもたらされることである。
【００４３】本発明によるセミアクティブダンパの連続
的力制御装置の別の長所は、流体ダンパの場合、普及品
の標準流体構成要素を使うことができることである。
的力制御装置の別の長所は、流体ダンパの場合、普及品
の標準流体構成要素を使うことができることである。
【００４４】本発明によるセミアクティブダンパの連続
的力制御装置の別の長所は、計装をただ一つの速度セン
サにまで簡略化して満足のゆくシステムの動作が行える
ことである。
的力制御装置の別の長所は、計装をただ一つの速度セン
サにまで簡略化して満足のゆくシステムの動作が行える
ことである。
【００４５】たとえば、力センサの不良時には、補正項
δｉが中立になり０にされ、力の設定値Ｆｃおよびダン
パの力のただ一つの測定値に基づく、制御電流への主な
貢献分ｉthにより、十分な精度が維持される。
δｉが中立になり０にされ、力の設定値Ｆｃおよびダン
パの力のただ一つの測定値に基づく、制御電流への主な
貢献分ｉthにより、十分な精度が維持される。
【００４６】本発明によるセミアクティブダンパの連続
的力制御装置の別の長所は、運動の散逸段階時、力で表
わされる制御則を追従できることである。
的力制御装置の別の長所は、運動の散逸段階時、力で表
わされる制御則を追従できることである。
【００４７】本発明の別の目的、特徴および長所は、添
付の図面を参照しながら行うセミアクティブダンパの連
続的力制御装置の好ましい実施の形態についての説明を
読むことにより明らかになろう。
付の図面を参照しながら行うセミアクティブダンパの連
続的力制御装置の好ましい実施の形態についての説明を
読むことにより明らかになろう。
【００４８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明による制御セミア
クティブダンパであって出願人の未公開フランス特許出
願ＦＲ９４０８３３７号に記述されているダンパの原理
を示す略図である。
クティブダンパであって出願人の未公開フランス特許出
願ＦＲ９４０８３３７号に記述されているダンパの原理
を示す略図である。
【００４９】本発明による制御セミアクティブダンパ
は、ロッド３を具備する中実ピストン２が内部を滑動
し、全体でシリンダ１４を構成する本体１を含む。
は、ロッド３を具備する中実ピストン２が内部を滑動
し、全体でシリンダ１４を構成する本体１を含む。
【００５０】ピストン２は、圧縮室と呼ばれる第一室４
と膨張室と呼ばれる第二室５を画定する。
と膨張室と呼ばれる第二室５を画定する。
【００５１】本体１には、たとえば油圧オイルなどの流
体６が充填される。
体６が充填される。
【００５２】セミアクティブダンパはまた、圧縮バルブ
と呼ばれる第一逆止めバルブ７と膨張バルブと呼ばれる
第二逆止めバルブ８とを含む。
と呼ばれる第一逆止めバルブ７と膨張バルブと呼ばれる
第二逆止めバルブ８とを含む。
【００５３】圧縮バルブと呼ばれる第一流体バルブ９と
膨張バルブと呼ばれる第二流体バルブ１０は電気的に制
御される。
膨張バルブと呼ばれる第二流体バルブ１０は電気的に制
御される。
【００５４】セミアクティブダンパはまた、セミアクテ
ィブダンパの取り付け時に軽くプリロードされ、室で構
成されるアキュムレータ１１を含む。
ィブダンパの取り付け時に軽くプリロードされ、室で構
成されるアキュムレータ１１を含む。
【００５５】たとえば油空気圧式のこのようなアキュム
レータは、不活性加圧気体と、気体がその圧力を伝える
油圧オイルとを含む固定容量を形成する。
レータは、不活性加圧気体と、気体がその圧力を伝える
油圧オイルとを含む固定容量を形成する。
【００５６】このような油空気圧式アキュムレータ１１
は、不活性加圧気体と、気体がその圧力を伝える油圧オ
イルとを含む固定体積を形成する。
は、不活性加圧気体と、気体がその圧力を伝える油圧オ
イルとを含む固定体積を形成する。
【００５７】二つの流体は通常、膜または内袋（vessi
e）により物理的に分離される。
e）により物理的に分離される。
【００５８】このアキュムレータの機能は、ダンパが完
全に圧縮された時、ロッドの体積に相当するオイルの容
量を吸収すること、および流体回路内で圧力を最小にす
ることである。
全に圧縮された時、ロッドの体積に相当するオイルの容
量を吸収すること、および流体回路内で圧力を最小にす
ることである。
【００５９】本発明によるセミアクティブダンパの動作
は、油圧ユニットまたは高圧アキュムレータ型の外部油
圧発生源を必要としないことに留意することが重要であ
る。
は、油圧ユニットまたは高圧アキュムレータ型の外部油
圧発生源を必要としないことに留意することが重要であ
る。
【００６０】圧縮逆止めバルブ７と膨張バルブ１０は並
列に取り付けられ、膨張室５とアキュムレータ１１の室
との間に配設される。
列に取り付けられ、膨張室５とアキュムレータ１１の室
との間に配設される。
【００６１】膨張逆止めバルブ８と圧縮バルブ９は並列
に取り付けられ圧縮室４とアキュムレータ１１の室との
間に配設される。
に取り付けられ圧縮室４とアキュムレータ１１の室との
間に配設される。
【００６２】最後に、セミアクティブダンパは、力セン
サ１２と相対速度センサ１３とを含む。
サ１２と相対速度センサ１３とを含む。
【００６３】図２は、本発明による制御セミアクティブ
ダンパの制御であって出願人の未公開フランス特許出願
ＦＲ９４０８３３７号に記述されているダンパの制御の
原理を示す略図である。
ダンパの制御であって出願人の未公開フランス特許出願
ＦＲ９４０８３３７号に記述されているダンパの制御の
原理を示す略図である。
【００６４】この図２で使われる符号とその意味を下記
に示す。
に示す。
【００６５】Ｆｃ：力の設定値 Ｆ：実際の力 Ｆｍ：センサにより測定された実際の力Ｆ εＦ：力誤差、εＦ＝Ｆｃ−Ｆｍ ｙドット：ダンパの両端間の相対速度 ｉ：バルブの制御電流 ｉth：反転モデルによって決められ、力Ｆｃを求めるた
め流体バルブに印加すべき理論制御電流 δｉ：力誤差εＦを考慮するためのｉ＝ｉth＋δｉにお
ける追加補正 下記に、図１および図２を参照して、本発明による制御
セミアクティブダンパの流体による動作を示す。
め流体バルブに印加すべき理論制御電流 δｉ：力誤差εＦを考慮するためのｉ＝ｉth＋δｉにお
ける追加補正 下記に、図１および図２を参照して、本発明による制御
セミアクティブダンパの流体による動作を示す。
【００６６】本発明による制御セミアクティブダンパの
流体による動作は、 − 図１の矢印Ｃで示す圧縮段階と呼ばれる第一段階
と、 − 図１の矢印Ｄで示す膨張段階と呼ばれる第二段階の
二つの段階に分けられる。
流体による動作は、 − 図１の矢印Ｃで示す圧縮段階と呼ばれる第一段階
と、 − 図１の矢印Ｄで示す膨張段階と呼ばれる第二段階の
二つの段階に分けられる。
【００６７】圧縮段階では、ピストン２はシリンダの本
体１内に入り、膨張段階では、ピストン２はシリンダの
本体１から出る。
体１内に入り、膨張段階では、ピストン２はシリンダの
本体１から出る。
【００６８】圧縮段階では、圧縮室４に含まれている流
体６は圧縮される。膨張逆止めバルブ８はブロックさ
れ、そのため流体は強制的に圧縮バルブ９を経由する。
体６は圧縮される。膨張逆止めバルブ８はブロックさ
れ、そのため流体は強制的に圧縮バルブ９を経由する。
【００６９】圧縮逆止めバルブ７により、流体６は膨張
バルブ１０を短絡し、自由に膨張室５内に充填される。
バルブ１０を短絡し、自由に膨張室５内に充填される。
【００７０】圧縮バルブ９を制御することにより、圧縮
室４の圧力レベルを制御することができ、従って、圧縮
時に加えられる反力を制御することができる。
室４の圧力レベルを制御することができ、従って、圧縮
時に加えられる反力を制御することができる。
【００７１】膨張段階では、装置の役割が反転される。
【００７２】膨張バルブ１０は、膨張室５からアキュム
レータ１１の室への流体６の移動を制御し、これにより
膨張力を調整することができる。
レータ１１の室への流体６の移動を制御し、これにより
膨張力を調整することができる。
【００７３】膨張バルブ８は動作状態になり、膨張室５
からアキュムレータ１１の室への流体６の移動を自由に
行わせる。
からアキュムレータ１１の室への流体６の移動を自由に
行わせる。
【００７４】圧縮バルブ９および膨張バルブ１０は、速
度に対し常に反対の減衰力を調節するために、電気的に
制御するのが好ましい。
度に対し常に反対の減衰力を調節するために、電気的に
制御するのが好ましい。
【００７５】前記の結果、減衰は散逸系の状態のままで
ある。
ある。
【００７６】加えられる力を調節することにより、コン
ピュータ（図示せず）によって作成される力設定値Ｆｃ
にこの力を追従させることができる。
ピュータ（図示せず）によって作成される力設定値Ｆｃ
にこの力を追従させることができる。
【００７７】基本的な問題は、力の設定値Ｆｃを得るた
めに圧縮バルブ９および膨張バルブ１０に印加すべき制
御電流ｉを決定することである。
めに圧縮バルブ９および膨張バルブ１０に印加すべき制
御電流ｉを決定することである。
【００７８】圧縮および膨張段階について、等速ダンパ
の各室の吸い込み速度の平衡を示す関係式を利用するこ
とにより、ダンパの反転モデル１５から供給される電流
ｉthと、瞬間相対速度ｙドットと、減衰力との間の単純
な関係を演繹することができた。
の各室の吸い込み速度の平衡を示す関係式を利用するこ
とにより、ダンパの反転モデル１５から供給される電流
ｉthと、瞬間相対速度ｙドットと、減衰力との間の単純
な関係を演繹することができた。
【００７９】この関係はたとえば、膨張段階における以
下の式によって与えられる。
下の式によって与えられる。
【００８０】
【数１３】
【００８１】ここで、 Ｆ 加えられる減衰力 ρ オイルの密度 Ｓ1 ロッドが無い側で圧力を受けるピストンの断
面積 Ｓ2 ロッド側で圧力を受けるピストンの断面積 Ｓｔ ロッドの断面積 ｙドット 相対速度 Ｇｉ 制御バルブの圧力利得 ｉ 制御電流 Ｃｄ 膨張逆止めバルブの流量係数 Ａ31 膨張逆止めバルブの幾何学的開口断面積 ΔＰ31 アキュムレータと減圧された室との間にお
けるヘッドロス Ｐ3 アキュムレータ内の圧力 Ｐｅ 大気圧 である。
面積 Ｓ2 ロッド側で圧力を受けるピストンの断面積 Ｓｔ ロッドの断面積 ｙドット 相対速度 Ｇｉ 制御バルブの圧力利得 ｉ 制御電流 Ｃｄ 膨張逆止めバルブの流量係数 Ａ31 膨張逆止めバルブの幾何学的開口断面積 ΔＰ31 アキュムレータと減圧された室との間にお
けるヘッドロス Ｐ3 アキュムレータ内の圧力 Ｐｅ 大気圧 である。
【００８２】所期の力Ｆｃおよび測定速度ｙドットに応
じて、制御装置に印加すべき電流ｉthを求めるという趣
旨でこのダンパモデルを利用するということは、結局、
ダンパの反転モデル１５を利用することになる。
じて、制御装置に印加すべき電流ｉthを求めるという趣
旨でこのダンパモデルを利用するということは、結局、
ダンパの反転モデル１５を利用することになる。
【００８３】減衰の法則の算出、従って反転モデル１５
において単純化がはかられたため、力フィードバックル
ープ１６を介して比例型補正項δｉが導入される。
において単純化がはかられたため、力フィードバックル
ープ１６を介して比例型補正項δｉが導入される。
【００８４】このフィードバックループ１６において、
加えられる力Ｆの測定値Ｆｍを供給する力センサ１２を
使用することにより、設定値としての力Ｆｃと測定した
力Ｆｍとの間の誤差信号εＦを作り出すことができる。
加えられる力Ｆの測定値Ｆｍを供給する力センサ１２を
使用することにより、設定値としての力Ｆｃと測定した
力Ｆｍとの間の誤差信号εＦを作り出すことができる。
【００８５】この誤差差信号εＦは補正装置１７に印加
され、補正装置は、バルブ９、１０の制御電流ｉに追加
補正δｉを供給する。
され、補正装置は、バルブ９、１０の制御電流ｉに追加
補正δｉを供給する。
【００８６】相対速度ｙドットの値は、速度フィードバ
ックループ１８を介して、ダンパの反転モデル１５に入
力される。
ックループ１８を介して、ダンパの反転モデル１５に入
力される。
【００８７】速度フィードバックループ１８は速度セン
サ１３を含む。
サ１３を含む。
【００８８】理論制御電流ｉthの値は、ダンパの反転モ
デル１５によって決まる。
デル１５によって決まる。
【００８９】この理論制御電流ｉthは流体バルブに印加
され、その結果、直接制御ループ１９を介して力Ｆｃが
得られる。
され、その結果、直接制御ループ１９を介して力Ｆｃが
得られる。
【００９０】直接制御ループ１９はダンパの反転モデル
１５を含むが、反転モデルはたとえば以下の式で定義さ
れる。
１５を含むが、反転モデルはたとえば以下の式で定義さ
れる。
【００９１】膨張段階（ｙドット＞０）においては、
【００９２】
【数１４】
【００９３】圧縮段階（ｙドット＜０）においては、
【００９４】
【数１５】
【００９５】ここでｋ13およびｋ23は、シリンダの寸
法、オイルの物理学的特性、ならびに油圧バルブの流量
利得に依存する正の定数である。
法、オイルの物理学的特性、ならびに油圧バルブの流量
利得に依存する正の定数である。
【００９６】本発明によるセミアクティブダンパは、旅
客用鉄道車両の横方向二次サスペンションとして利用さ
れる。
客用鉄道車両の横方向二次サスペンションとして利用さ
れる。
【００９７】以下の説明はとくに、本発明による連続的
力制御セミアクティブダンパに関する。
力制御セミアクティブダンパに関する。
【００９８】図４は、本発明による連続的力制御セミア
クティブダンパの制御回路の原理機構の好ましい実施の
形態を示す図である。
クティブダンパの制御回路の原理機構の好ましい実施の
形態を示す図である。
【００９９】従って、この図４に示す原理機構は、出願
人のフランス特許出願ＦＲ９４０８３３７号に説明され
ている制御セミアクティブダンパを補完するものであ
る。
人のフランス特許出願ＦＲ９４０８３３７号に説明され
ている制御セミアクティブダンパを補完するものであ
る。
【０１００】図２および図４に共通な要素には同じ符号
を付してある。
を付してある。
【０１０１】補正装置１７および力センサ１２は、オプ
ションであって実際には使われないが、図３および図４
には示してある。
ションであって実際には使われないが、図３および図４
には示してある。
【０１０２】従来のダンパは、外部調整の可能性をもた
ずに、力の速度ｙドットに応じて散逸流体力Ｆｖを再現
する。
ずに、力の速度ｙドットに応じて散逸流体力Ｆｖを再現
する。
【０１０３】パイロット制御ダンパの場合、基本的なア
イデアは、速度ｙドットおよび力の設定値Ｆｃを知るこ
とから始めて、Ｆv＝Ｆcが得られる設定パラメータ（バ
ルブの制御電流ｉth）を決めることから成る。
イデアは、速度ｙドットおよび力の設定値Ｆｃを知るこ
とから始めて、Ｆv＝Ｆcが得られる設定パラメータ（バ
ルブの制御電流ｉth）を決めることから成る。
【０１０４】従って、装置の物理的挙動の理解を起点と
して、速度ｙドット、力の設定値Ｆｃおよび制御電流ｉ
thを結び付けることができるシステムのモデルが設定さ
れ、次に反転モデルが展開された。
して、速度ｙドット、力の設定値Ｆｃおよび制御電流ｉ
thを結び付けることができるシステムのモデルが設定さ
れ、次に反転モデルが展開された。
【０１０５】この制御機構を、圧縮可能な流体をもつ本
システムに展開するために、速度ｙドットそのものにつ
いて研究する代わりに速度ｙドットから等価速度ｙeド
ットが演繹された。
システムに展開するために、速度ｙドットそのものにつ
いて研究する代わりに速度ｙドットから等価速度ｙeド
ットが演繹された。
【０１０６】以下の説明は、開ループ制御機構に関す
る。
る。
【０１０７】誤差信号（εＦ＝Ｆｖ−Ｆc）に基づいて
考案された従来のサーボ制御技術はわれわれの適用例に
関しては有効ではなく、また、実際の力Ｆｖの測定を主
ループ内で行う必要がある。
考案された従来のサーボ制御技術はわれわれの適用例に
関しては有効ではなく、また、実際の力Ｆｖの測定を主
ループ内で行う必要がある。
【０１０８】実際の力を測定することなく、所期の力Ｆ
ｃおよび速度ｙドットに応じて制御電流ｉthを直接決め
ることができる開ループ機構が開発された。
ｃおよび速度ｙドットに応じて制御電流ｉthを直接決め
ることができる開ループ機構が開発された。
【０１０９】以下の説明は、圧力の動力的学的推定値を
基にした力速度の補正に関し、等価速度という概念を導
入する。
基にした力速度の補正に関し、等価速度という概念を導
入する。
【０１１０】流体に圧縮性があるため、圧縮不可能な液
体において示した反転モデルの原理の適用には不適当な
ヒステリシスを示す力−速度特性Ｆｖ=ｆｃｔ（ｙドッ
ト，ｉ）が課される。
体において示した反転モデルの原理の適用には不適当な
ヒステリシスを示す力−速度特性Ｆｖ=ｆｃｔ（ｙドッ
ト，ｉ）が課される。
【０１１１】速度ｙドットの情報は、反転モデルという
概念を利用することができる特性：Ｆｖ＝ｆｃｔ（ｙe
ドット，ｉ）の包括的な説明を得るために、等価速度ｙ
eドットの形態において補正された。
概念を利用することができる特性：Ｆｖ＝ｆｃｔ（ｙe
ドット，ｉ）の包括的な説明を得るために、等価速度ｙ
eドットの形態において補正された。
【０１１２】流体の圧縮性は、圧縮室４および膨張室５
の流体の体積の連続的性の式において、圧力の導関数に
関連する圧縮性流量として作用する。
の流体の体積の連続的性の式において、圧力の導関数に
関連する圧縮性流量として作用する。
【０１１３】従って速度ｙドットは、伸張状態にある室
（chamber under tension）の圧力の導関数に比例する
項によって補正され、結局、圧縮不可能な流体という仮
定により得られる式と同様な式になった。
（chamber under tension）の圧力の導関数に比例する
項によって補正され、結局、圧縮不可能な流体という仮
定により得られる式と同様な式になった。
【０１１４】アキュムレータのレベルでの圧力の変動を
無視すれば、伸張状態にある室の作動圧力は、制御バル
ブの作動通過ポートのレベルでの所期のヘッドロスΔｐ
vにほぼ等しい。これは
無視すれば、伸張状態にある室の作動圧力は、制御バル
ブの作動通過ポートのレベルでの所期のヘッドロスΔｐ
vにほぼ等しい。これは
【０１１５】
【数１６】
【０１１６】の式で表わすことができる。
【０１１７】ここで、ｙeドットはｙドットの替わりに
推定した等価速度である。
推定した等価速度である。
【０１１８】以下の説明はバルブの設定値の段階の進行
に関する。
に関する。
【０１１９】ｓｉｇｎ関数は駆動の段階に関し、係数ｒ
（ｙドット）は、相対駆動速度に応じて調節される。
（ｙドット）は、相対駆動速度に応じて調節される。
【０１２０】正の値は、流体の圧縮性を考慮することに
関する理論的正当化を認めるものである。
関する理論的正当化を認めるものである。
【０１２１】負の値は、等価速度の段階を進行させ、そ
れにより、バルブの閉鎖速度を低速に制限することがで
き、その結果、流体のブロッキングが回避される。
れにより、バルブの閉鎖速度を低速に制限することがで
き、その結果、流体のブロッキングが回避される。
【０１２２】以下の説明は力の設定値の整形に関する。
【０１２３】たとえば最適制御の理論から生み出された
制御則Ｕを基にすると、力の設定値は、ダンパの低い物
理学的特性（最大開口のバルブ）および高い物理学的特
性（最小開口のバルブ）によって課される散逸領域に制
限される。
制御則Ｕを基にすると、力の設定値は、ダンパの低い物
理学的特性（最大開口のバルブ）および高い物理学的特
性（最小開口のバルブ）によって課される散逸領域に制
限される。
【０１２４】セミアクティブ戦略に対応する得られた散
逸制御力はＵｓａと記してある。
逸制御力はＵｓａと記してある。
【０１２５】さらに、あるバルブの開口をもつシステム
の自然特性は二次形式であるので、０速度バルブの制御
の不確定性をなくすために、低速（速度しきい値Ｖｏ）
に関して、二次形式の形態（Ｃｖ ｙドット ｜ｙドット
｜）で、設定値を整形する。すなわち
の自然特性は二次形式であるので、０速度バルブの制御
の不確定性をなくすために、低速（速度しきい値Ｖｏ）
に関して、二次形式の形態（Ｃｖ ｙドット ｜ｙドット
｜）で、設定値を整形する。すなわち
【０１２６】
【数１７】
【０１２７】となる。
【０１２８】本発明によるセミアクティブダンパの流体
機構の好ましい実施の形態を図３に示す。
機構の好ましい実施の形態を図３に示す。
【０１２９】図３で、Ｐ１は室５内の圧力であり、Ｐ２
は室４内の圧力であり、Ｐ３はアキュムレータ１１内の
圧力である。
は室４内の圧力であり、Ｐ３はアキュムレータ１１内の
圧力である。
【０１３０】Ｃｌｄは膨張逆止めバルブを示し、Ｃｌｃ
は圧縮逆止めバルブを示す。図１で、前者には符号８が
付してあり、後者には符号７が付してある。
は圧縮逆止めバルブを示す。図１で、前者には符号８が
付してあり、後者には符号７が付してある。
【０１３１】ＶｃとＶｄは、それぞれ、たとえば４／２
比例型のバルブ２０の通過ポート（図３を参照のこ
と）、二つの２／２バルブの通過ポート（図１のバルブ
９および１０を参照のこと）を示す。
比例型のバルブ２０の通過ポート（図３を参照のこ
と）、二つの２／２バルブの通過ポート（図１のバルブ
９および１０を参照のこと）を示す。
【０１３２】本発明によるこの機構の長所は、図３に示
すように二つの通過断面ＶｄおよびＶｃの並列パイロッ
ト制御により、ただ一つのバルブを使用するだけでよい
ということである。
すように二つの通過断面ＶｄおよびＶｃの並列パイロッ
ト制御により、ただ一つのバルブを使用するだけでよい
ということである。
【０１３３】動作原理を再度下記に示す。
【０１３４】膨張段階（ピストンが出ている）では、膨
張逆止めバルブＣＬｄが非動作バルブポートＶｃを短絡
し、自由に膨張室２内に充填される。逆止めバルブＣＬ
ｃは閉じている。バルブＶｄの動作ポートの通過断面積
をパイロット制御することにより、室１内の圧力を制御
することができ、従って、膨張時にダンパによって加え
られる力Ｆｖを制御することができる。
張逆止めバルブＣＬｄが非動作バルブポートＶｃを短絡
し、自由に膨張室２内に充填される。逆止めバルブＣＬ
ｃは閉じている。バルブＶｄの動作ポートの通過断面積
をパイロット制御することにより、室１内の圧力を制御
することができ、従って、膨張時にダンパによって加え
られる力Ｆｖを制御することができる。
【０１３５】圧縮時の動作はこれと対称である。
【０１３６】ダンパによって発生する力は以下の形態に
分解することができる。
分解することができる。
【０１３７】
【数１８】
【０１３８】散逸流体部分Ｆｖのみを考察することにす
る。
る。
【０１３９】たとえば膨張段階における計算方法を図３
を参照して後記に説明する。
を参照して後記に説明する。
【０１４０】開いたバルブＣＬｄのレベルにおけるヘッ
ドロスは、表に示した特性によるバルブの速度ｙドット
および電流に応じて求められる。これは補正項である。
制御電流により、バルブの流量の法則に対するポートＶ
ｃの開口の影響を考慮することができる。
ドロスは、表に示した特性によるバルブの速度ｙドット
および電流に応じて求められる。これは補正項である。
制御電流により、バルブの流量の法則に対するポートＶ
ｃの開口の影響を考慮することができる。
【０１４１】
【数１９】
【０１４２】動作バルブＶｄのポートのレベルにおける
所期の圧力は、ＦｃおよびΔＰＣＬの式から求められ
る。
所期の圧力は、ＦｃおよびΔＰＣＬの式から求められ
る。
【０１４３】
【数２０】
【０１４４】等価作業速度を決めるためにΔＰＶの導関
数を求め、次に、速度ｒ（ｙドット）に応じた可変利得
を乗じる。
数を求め、次に、速度ｒ（ｙドット）に応じた可変利得
を乗じる。
【０１４５】
【数２１】
【０１４６】動作点を確保するために制御電流を求め
る。
る。
【０１４７】
【数２２】
【０１４８】この特性は、
【０１４９】
【数２３】
【０１５０】のような表に示した非線形利得Ｋ（ｉth）
の形態であらかじめ識別されたものである。
の形態であらかじめ識別されたものである。
【０１５１】反転モデルの原理は、
【０１５２】
【数２４】
【０１５３】のようなｉthを決定することにある。
【０１５４】以下の説明は、直接制御ループ１９に関
し、より詳細には、ダンパの反転モデル１５に関する。
し、より詳細には、ダンパの反転モデル１５に関する。
【０１５５】図４に示す要素１５により反転モデルの全
体的機能がもたらされる。
体的機能がもたらされる。
【０１５６】このダンパの反転モデル１５により、力の
設定値Ｆｃおよび測定速度ｙドットに応じた理想制御電
流ｉthを決めることができる。
設定値Ｆｃおよび測定速度ｙドットに応じた理想制御電
流ｉthを決めることができる。
【０１５７】反転モデルは種々のブロックをまとめたも
のである。それにはたとえば以下のものがある。
のである。それにはたとえば以下のものがある。
【０１５８】− 開いている逆止めバルブのヘッドロス
ΔＰＣＬの推定に関する第一ブロック１５Ａ − 動作バルブのヘッドロスΔＰＶの推定に関する第二
ブロック１５Ｂ − バルブの理想制御電流ｉthの計算に関する第三ブロ
ック１５Ｃ − 速度ｙドットにおける補正項δｙドットの計算に関
する第四ブロック１５Ｄ − 加算器１５Ｅ ブロック１５の内部機構はシステムの物理的解釈に基づ
く。この機構により、種々の推定物理量が現われる。そ
れにはたとえば以下のものがある。
ΔＰＣＬの推定に関する第一ブロック１５Ａ − 動作バルブのヘッドロスΔＰＶの推定に関する第二
ブロック１５Ｂ − バルブの理想制御電流ｉthの計算に関する第三ブロ
ック１５Ｃ − 速度ｙドットにおける補正項δｙドットの計算に関
する第四ブロック１５Ｄ − 加算器１５Ｅ ブロック１５の内部機構はシステムの物理的解釈に基づ
く。この機構により、種々の推定物理量が現われる。そ
れにはたとえば以下のものがある。
【０１５９】− 開いている逆止めバルブの推定ヘッド
ロスΔＰＣＬ ・ 膨張段階では、この推定ヘッドロスΔＰＣＬは、膨
張逆止めバルブ８についてのＰ３−Ｐ２の推定値である ・ 圧縮段階では、この推定ヘッドロスΔＰＣＬは、圧
縮逆止めバルブ７についてのＰ３−Ｐ１の推定値である − 圧力を有する室とアキュムレータとの間に位置する
動作制御バルブが行うべきヘッドロスΔＰＶの推定 ・ 膨張段階では、この推定ヘッドロスΔＰＶは、バル
ブ１０に関して行うべきＰ１−Ｐ３の推定値である。
ロスΔＰＣＬ ・ 膨張段階では、この推定ヘッドロスΔＰＣＬは、膨
張逆止めバルブ８についてのＰ３−Ｐ２の推定値である ・ 圧縮段階では、この推定ヘッドロスΔＰＣＬは、圧
縮逆止めバルブ７についてのＰ３−Ｐ１の推定値である − 圧力を有する室とアキュムレータとの間に位置する
動作制御バルブが行うべきヘッドロスΔＰＶの推定 ・ 膨張段階では、この推定ヘッドロスΔＰＶは、バル
ブ１０に関して行うべきＰ１−Ｐ３の推定値である。
【０１６０】・ 圧縮段階では、この推定ヘッドロスΔ
ＰＶは、バルブ９に関して行うべきＰ２−Ｐ３の推定値
である。
ＰＶは、バルブ９に関して行うべきＰ２−Ｐ３の推定値
である。
【０１６１】− 測定速度ｙドットおよび補正速度項δ
ｙドットから求める等価速度ｙeドット＝ｙドット＋δ
ｙドット 以下の説明は、ダンパの反転モデル１５を構成するブロ
ックの詳細な機能に関する。
ｙドットから求める等価速度ｙeドット＝ｙドット＋δ
ｙドット 以下の説明は、ダンパの反転モデル１５を構成するブロ
ックの詳細な機能に関する。
【０１６２】ブロック１５Ａは、膨張時の逆止めバルブ
８および圧縮時の逆止めバルブ７など、開いている逆止
めバルブのレベルにおけるヘッドロスΔＰＣＬの計算を
行う。
８および圧縮時の逆止めバルブ７など、開いている逆止
めバルブのレベルにおけるヘッドロスΔＰＣＬの計算を
行う。
【０１６３】ブロック１５Ａの出力量ΔＰＣＬは、この
ブロック１５Ａの入力量ｙドットおよびｉthに応じて表
に示される特性値の配列に基づいて内挿される。
ブロック１５Ａの入力量ｙドットおよびｉthに応じて表
に示される特性値の配列に基づいて内挿される。
【０１６４】ブロック１５Ｂは、圧力を有する室とアキ
ュムレータとの間に置かれた動作制御バルブが行うべき
ヘッドロスΔＰＶの推定を実施する。ブロック１５Ｂの
出力ΔＰＶは、ブロックの二つの入力ＦｃおよびΔＰＣ
Ｌに応じて求められる。すなわち、 膨張時（バルブ１０）には、ΔＰＶ＝（Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ２）／Ｓ１ 圧縮時（バルブ９）には、ΔＰＶ＝（−Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ１）／Ｓ２ である。
ュムレータとの間に置かれた動作制御バルブが行うべき
ヘッドロスΔＰＶの推定を実施する。ブロック１５Ｂの
出力ΔＰＶは、ブロックの二つの入力ＦｃおよびΔＰＣ
Ｌに応じて求められる。すなわち、 膨張時（バルブ１０）には、ΔＰＶ＝（Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ２）／Ｓ１ 圧縮時（バルブ９）には、ΔＰＶ＝（−Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ１）／Ｓ２ である。
【０１６５】流体の圧縮性を考慮するために、ブロック
１５Ｄの出力δｙドットによって測定速度ｙドットの情
報が補正され、加算器１５Ｅの出力部に等価速度ｙeド
ット＝ｙドット＋δｙドットが形成される。
１５Ｄの出力δｙドットによって測定速度ｙドットの情
報が補正され、加算器１５Ｅの出力部に等価速度ｙeド
ット＝ｙドット＋δｙドットが形成される。
【０１６６】ブロック１５Ｄは、補正速度項δｙドット
を計算する。
を計算する。
【０１６７】
【数２５】
【０１６８】したがってｙeドットは
【０１６９】
【数２６】
【０１７０】となる。
【０１７１】このとき ε（ｙドット）＝−１、ｙドット＞０（膨張）の場合 ＝ ０、ｙドット＜０（圧縮）の場合 ｒ（ｙドット）は速度ｙドットの関数である可変利得で
あり、
あり、
【０１７２】
【数２７】
【０１７３】はΔＰＶの時間導関数である。
【０１７４】ブロック１５Ｃは、ブロック１５Ｃの二つ
の入力ΔＰＶおよびｙeドットに応じて理想制御電流ｉ
thを計算する。
の入力ΔＰＶおよびｙeドットに応じて理想制御電流ｉ
thを計算する。
【０１７５】バルブ９および１０のポートＶｃおよびＶ
ｄの通過断面積は、当該ポートにおいて測定されたヘッ
ドロスΔＰＶmesureと、ΔＰＶmesureおよびｙドットの
測定値に基づいて求めた測定等価速度ｙドット
mesureと、電流ｉとを
ｄの通過断面積は、当該ポートにおいて測定されたヘッ
ドロスΔＰＶmesureと、ΔＰＶmesureおよびｙドットの
測定値に基づいて求めた測定等価速度ｙドット
mesureと、電流ｉとを
【０１７６】
【数２８】
【０１７７】で結ぶ非線形利得ｋ（ｉ）の識別により、
上記において特徴が求められている。
上記において特徴が求められている。
【０１７８】ブロック１５Ｃでは、
【０１７９】
【数２９】
【０１８０】を満たす電流ｉthを決めることによりこの
特徴が利用される。
特徴が利用される。
【０１８１】この式において、ｋ（ｉ）は、測定値に基
づいて識別される非線形利得であり、ΔＰＶは、ブロッ
ク１５Ｂの出力部で計算される、行われるべきヘッドロ
スであり、ｙeドットは、加算器１５Ｅの出力部で計算
される等価速度である。
づいて識別される非線形利得であり、ΔＰＶは、ブロッ
ク１５Ｂの出力部で計算される、行われるべきヘッドロ
スであり、ｙeドットは、加算器１５Ｅの出力部で計算
される等価速度である。
【０１８２】前記の未知数ｉthの非線形式は、最小化問
題において再び式が示される。
題において再び式が示される。
【０１８３】ｉthは、許容される関数の集合に関して誤
差関数εＫ（ｉ）を最小化する電流として計算される。
差関数εＫ（ｉ）を最小化する電流として計算される。
【０１８４】
【数３０】
【図１】本発明による制御セミアクティブダンパであっ
て出願人の未公開フランス特許出願ＦＲ９４０８３３７
号に記述されているダンパの原理を示す略図である。
て出願人の未公開フランス特許出願ＦＲ９４０８３３７
号に記述されているダンパの原理を示す略図である。
【図２】本発明による制御セミアクティブダンパの制御
回路であって出願人のフランス特許出願ＦＲ９４０８３
３７号に記述されているダンパの制御回路の原理を示す
略図である。
回路であって出願人のフランス特許出願ＦＲ９４０８３
３７号に記述されているダンパの制御回路の原理を示す
略図である。
【図３】本発明による制御セミアクティブダンパの原理
を示す略図である。
を示す略図である。
【図４】本発明による連続的力制御セミアクティブダン
パの制御回路の原理を示す略図である。
パの制御回路の原理を示す略図である。
１ 本体 ２ 中実ピストン ３ ロッド ４ 第一室 ５ 第二室 ６ 流体 ７ 第一逆止めバルブ ８ 第二逆止めバルブ ９ 第一流体バルブ １０ 第二流体バルブ １１ アキュムレータ １２ 力センサ １３ 相対速度センサ １４ シリンダ １５ ダンパの反転モデル １５Ａ 第一ブロック １５Ｂ 第二ブロック １５Ｃ 第三ブロック １５Ｄ 第四ブロック １５Ｅ 加算器 １６ 力フィードバックループ １７ 補正装置 １８ 速度フィードバックループ １９ 直接制御ループ ２０ 単一のバルブ
Claims (15)
- 【請求項１】 制御回路が、ダンパの反転モデル（１
５）から成る直接主制御ループ（１９）を含み、前記反
転モデル（１５）が、物理量に基づき、かつセミアクテ
ィブダンパの力および実行すべき力の設定値に応じて制
御量を決めることができるようになっていることを特徴
とする、制御回路によって制御されるセミアクティブダ
ンパ。 - 【請求項２】 ダンパの前記反転モデル（１５）が、ダ
ンパの両端間の相対速度ｙドットの値の測定値および力
の設定値Ｆｃに基づいて、圧縮バルブ（９）および膨張
バルブ（１０）、あるいはこれらの二つの機能をまとめ
た単一のバルブ（２０）の理論制御電流ｉthを決定し、
前記相対速度ｙドットから等価速度ｙeドットが演繹さ
れる請求項１に記載のダンパ。 - 【請求項３】 ダンパの前記反転モデル（１５）が開い
ているバルブ、すなわち膨張時の逆止めバルブ（８）お
よび圧縮時の逆止めバルブ（７）のヘッドロスΔＰＣＬ
を推定する第一ブロック（１５Ａ）と、 動作バルブ（９、１０）のヘッドロスΔＰＶを推定する
第二ブロック（１５Ｂ）と、 バルブ（９、１０）の理想制御電流ｉthを計算する第三
ブロック（１５Ｃ）と、 速度ｙドットにおける補正項δｙドットを計算する第四
ブロック（１５Ｄ）と、 加算器（１５Ｅ）とを含む請求項１または２に記載のダ
ンパ。 - 【請求項４】 前記第一ブロック（１５Ａ）が、開いて
いる逆止めバルブ（７、８）のレベルにおけるヘッドロ
スΔＰＣＬの計算を行う請求項３に記載のダンパ。 - 【請求項５】 前記第一ブロック（１５Ａ）の出力量Δ
ＰＣＬが、前記第一ブロック（１５Ａ）の入力量ｙドッ
トおよびｉthに応じて表に示される特性値の配列に基づ
いて内挿される請求項４に記載のダンパ。 - 【請求項６】 前記第二ブロック（１５Ｂ）が、圧力を
有する室とアキュムレータとの間に置かれた動作制御バ
ルブが行うべきヘッドロスΔＰＶの推定を実施する請求
項３に記載のダンパ。 - 【請求項７】 前記ブロック（１５Ｂ）の出力ΔＰＶ
が、前記ブロックの二つの入力ＦｃおよびΔＰＣＬに応
じて求められる、すなわち 膨張時（バルブ１０）には、ΔＰＶ＝（Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ２）／Ｓ１ 圧縮時（バルブ９）には、ΔＰＶ＝（−Ｆｃ−ΔＰＣＬ
Ｓ１）／Ｓ２ である請求項６に記載のダンパ。 - 【請求項８】 前記ブロック（１５Ｄ）の出力δｙドッ
トによって測定速度ｙドットの情報が補正され、前記加
算器（１５Ｅ）の出力部に等価速度ｙeドット＝ｙドッ
ト＋δｙドットが形成される請求項６または７に記載の
ダンパ。 - 【請求項９】 前記第四ブロック（１５Ｄ）が補正速度
項δｙドットを計算する請求項３に記載のダンパ。 - 【請求項１０】 前記補正速度項δｙドットが 【数１】 の式で与えられる請求項９に記載のダンパ。
- 【請求項１１】 前記第三ブロック（１５Ｃ）が、前記
第三ブロック（１５Ｃ）の二つの入力ΔＰＶおよびｙe
ドットに応じて理想制御電流ｉthを計算する請求項３に
記載のダンパ。 - 【請求項１２】 前記バルブ（９、１０）が、バルブの
測定ヘッドロスΔＰＶmesureと、測定値ΔＰＶおよびｙ
ドットに基づいて求めた等価速度ｙeドットと、電流ｉ
とを 【数２】 で関連付ける非線形利得ｋ（ｉ）を識別することによ
り、あらかじめ特徴が求められる請求項１１に記載のダ
ンパ。 - 【請求項１３】 許容される電流の集合に関して誤差関
数εＫ（ｉ）を最小化する電流ｉth、すなわち 【数３】 この式において、ｋ（ｉ）は、測定値に基づいて識別さ
れる非線形利得であり、ΔＰＶは、ブロック１５Ｂの出
力部で計算される、行われるべきヘッドロスであり、ｙ
eドットは、加算器（１５Ｅ）の出力部で計算される等
価速度であるようなｉthを決める請求項１１または１２
に記載のダンパ。 - 【請求項１４】 力フィードバック第二ループ（１６）
が、前記力の設定値Ｆｃと作用する実際の力Ｆの測定値
との間の力誤差εＦを考慮するための小さな補正項δｉ
を前記主理論制御電流ｉthに導入する請求項１から１３
のいずれか一項に記載のダンパ。 - 【請求項１５】 前記設定値が、式 【数４】 によって与えられる請求項１から１４のいずれか一項に
記載のダンパ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9608406A FR2750752B1 (fr) | 1996-07-05 | 1996-07-05 | Amortisseur semi-actif a controle continu en effort |
| FR9608406 | 1996-07-05 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1061712A true JPH1061712A (ja) | 1998-03-06 |
| JP4119500B2 JP4119500B2 (ja) | 2008-07-16 |
Family
ID=9493757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18154497A Expired - Fee Related JP4119500B2 (ja) | 1996-07-05 | 1997-07-07 | 連続的力制御セミアクティブダンパ |
Country Status (17)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5862894A (ja) |
| EP (1) | EP0816141B1 (ja) |
| JP (1) | JP4119500B2 (ja) |
| KR (1) | KR100437852B1 (ja) |
| AT (1) | ATE197695T1 (ja) |
| AU (1) | AU719678B2 (ja) |
| BR (1) | BR9703877A (ja) |
| CA (1) | CA2209477C (ja) |
| DE (1) | DE69703567T2 (ja) |
| ES (1) | ES2152071T3 (ja) |
| FR (1) | FR2750752B1 (ja) |
| GR (1) | GR3035350T3 (ja) |
| HU (1) | HU225356B1 (ja) |
| PL (1) | PL185061B1 (ja) |
| PT (1) | PT816141E (ja) |
| TW (1) | TW339396B (ja) |
| ZA (1) | ZA975989B (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108312798A (zh) * | 2017-01-17 | 2018-07-24 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 空气悬架及使用该空气悬架的车辆 |
| JP2021533307A (ja) * | 2018-08-01 | 2021-12-02 | ▲陳▼▲剛▼ | 液体気体支持ショックアブソーバ及びそれを用いた車両 |
| WO2022202474A1 (ja) * | 2021-03-23 | 2022-09-29 | Ｋｙｂ株式会社 | 流体圧緩衝器 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2810420B1 (fr) * | 2000-06-19 | 2004-10-08 | Lucas Aerospace Fcs | Perfectionnements aux dispositifs de servo-commande de position, notamment pour actionneur de commande de vol d'aeronef |
| JP2002221249A (ja) * | 2000-11-27 | 2002-08-09 | Canon Inc | 能動制振装置、その制御方法および能動制振装置を備えた露光装置 |
| EP1523714A4 (en) | 2002-01-11 | 2009-04-22 | Active Shock Inc | CONTROL SYSTEM FOR SEMI ACTIVE SHOCK ABSORBER |
| US20040211631A1 (en) | 2003-04-24 | 2004-10-28 | Hsu William W. | Hydraulic damper |
| ITTO20040173A1 (it) * | 2004-03-16 | 2004-06-16 | Mario Milanese | Procedimento e sistema per il controllo di sospensioni semi-attive, ad esempio per veicoli, relativa struttura e prodotto informatico |
| DE102004054474B3 (de) * | 2004-11-11 | 2006-06-08 | Zf Friedrichshafen Ag | Schwingungsdämpfer mit verstellbarer Dämpfkraft |
| US7281431B2 (en) * | 2005-09-07 | 2007-10-16 | The Boeing Company | Velocity feedback compensation for force control systems |
| DE102005059113A1 (de) * | 2005-12-10 | 2007-06-14 | Zf Friedrichshafen Ag | Aktuator für ein aktives Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs |
| DE102006002983B4 (de) * | 2006-01-21 | 2016-09-15 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Aktives Fahrwerksystem eines Fahrzeugs |
| SE531618C2 (sv) * | 2006-02-23 | 2009-06-09 | Oehlins Racing Ab | Elektrisk styrd trycksatt dämpare |
| EP2156970A1 (en) | 2008-08-12 | 2010-02-24 | Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO | Multi-point hydraulic suspension system for a land vehicle |
| CN101417595B (zh) * | 2008-11-04 | 2011-11-09 | 江苏大学 | 空气悬架气体回路充(放)气过程数学模型的建立方法 |
| EP2406518B1 (en) * | 2009-03-12 | 2014-07-02 | Bell Helicopter Textron Inc. | Method and apparatus for improved vibration isolation |
| EP2415621B1 (en) * | 2009-03-31 | 2015-03-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Damping force control apparatus |
| FR2996497B1 (fr) * | 2012-10-05 | 2016-04-15 | Renault Sa | Systeme de pilotage d'amortisseur semi-actif en boucle ouverte |
| CN103488204B (zh) * | 2013-08-14 | 2015-10-21 | 西北工业大学 | 一种基于系统辨识的电磁激振系统的逆控制方法 |
| JP6349182B2 (ja) * | 2014-07-22 | 2018-06-27 | Ｋｙｂ株式会社 | ダンパ制御装置 |
| WO2016118887A1 (en) | 2015-01-23 | 2016-07-28 | Levant Power Corporation | Method and apparatus for controlling an actuator |
| US20190154100A1 (en) * | 2017-01-30 | 2019-05-23 | Fox Factory, Inc. | Twin tube shock with adjustable pressure regulation |
| RU2702467C1 (ru) * | 2018-05-21 | 2019-10-08 | Валерий Евгеньевич Попов | Управляемое упругое устройство попова-харина |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3935376A1 (de) * | 1989-10-24 | 1991-04-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur fahrwerkregelung |
| FR2660705B1 (fr) * | 1990-04-10 | 1993-06-04 | Renault | Dispositif d'asservissement en effort d'un verin hydraulique et suspension de vehicule automobile equipee d'un tel dispositif. |
| DE4202091A1 (de) * | 1991-02-02 | 1992-08-06 | Bilstein August Gmbh Co Kg | Verfahren zum regeln eines fahrwerks fuer kraftfahrzeuge |
| FR2722265B1 (fr) * | 1994-07-06 | 1996-08-23 | Gec Alsthom Transport Sa | Amortisseur semi-actif |
-
1996
- 1996-07-05 FR FR9608406A patent/FR2750752B1/fr not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-06-12 TW TW086108237A patent/TW339396B/zh not_active IP Right Cessation
- 1997-06-30 US US08/885,947 patent/US5862894A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-06-30 AU AU28404/97A patent/AU719678B2/en not_active Ceased
- 1997-07-03 AT AT97401585T patent/ATE197695T1/de active
- 1997-07-03 ES ES97401585T patent/ES2152071T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-03 PT PT97401585T patent/PT816141E/pt unknown
- 1997-07-03 PL PL97320928A patent/PL185061B1/pl not_active IP Right Cessation
- 1997-07-03 EP EP97401585A patent/EP0816141B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-03 DE DE69703567T patent/DE69703567T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-04 CA CA002209477A patent/CA2209477C/fr not_active Expired - Fee Related
- 1997-07-04 HU HU9701149A patent/HU225356B1/hu not_active IP Right Cessation
- 1997-07-04 ZA ZA9705989A patent/ZA975989B/xx unknown
- 1997-07-05 KR KR1019970031231A patent/KR100437852B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1997-07-07 JP JP18154497A patent/JP4119500B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1997-07-07 BR BR9703877A patent/BR9703877A/pt not_active IP Right Cessation
-
2001
- 2001-02-01 GR GR20010400175T patent/GR3035350T3/el unknown
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108312798A (zh) * | 2017-01-17 | 2018-07-24 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 空气悬架及使用该空气悬架的车辆 |
| CN108312798B (zh) * | 2017-01-17 | 2023-11-17 | 宇通客车股份有限公司 | 空气悬架及使用该空气悬架的车辆 |
| JP2021533307A (ja) * | 2018-08-01 | 2021-12-02 | ▲陳▼▲剛▼ | 液体気体支持ショックアブソーバ及びそれを用いた車両 |
| WO2022202474A1 (ja) * | 2021-03-23 | 2022-09-29 | Ｋｙｂ株式会社 | 流体圧緩衝器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| HU9701149D0 (en) | 1997-08-28 |
| PT816141E (pt) | 2001-04-30 |
| PL320928A1 (en) | 1998-01-19 |
| BR9703877A (pt) | 1998-11-03 |
| HUP9701149A3 (en) | 2001-06-28 |
| ES2152071T3 (es) | 2001-01-16 |
| PL185061B1 (pl) | 2003-02-28 |
| CA2209477A1 (fr) | 1998-01-05 |
| EP0816141B1 (fr) | 2000-11-22 |
| EP0816141A1 (fr) | 1998-01-07 |
| HUP9701149A2 (hu) | 1998-03-30 |
| ATE197695T1 (de) | 2000-12-15 |
| DE69703567D1 (de) | 2000-12-28 |
| KR100437852B1 (ko) | 2004-08-11 |
| US5862894A (en) | 1999-01-26 |
| FR2750752B1 (fr) | 2002-03-01 |
| TW339396B (en) | 1998-09-01 |
| GR3035350T3 (en) | 2001-05-31 |
| FR2750752A1 (fr) | 1998-01-09 |
| AU719678B2 (en) | 2000-05-18 |
| AU2840497A (en) | 1998-01-15 |
| ZA975989B (en) | 1998-02-02 |
| CA2209477C (fr) | 2005-03-29 |
| HU225356B1 (en) | 2006-10-28 |
| JP4119500B2 (ja) | 2008-07-16 |
| KR980010681A (ko) | 1998-04-30 |
| DE69703567T2 (de) | 2001-06-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH1061712A (ja) | 連続的力制御セミアクティブダンパ | |
| US5682968A (en) | Semi-active suspension system with control circuit having a direct control loop including an inverse model of the damper | |
| US5113345A (en) | System for controlling active suspensions of a vehicle | |
| US5948027A (en) | Method for enhancing vehicle stability | |
| US20030015846A1 (en) | Dual mode regenerative suspension for an off-road vehicle | |
| JP2008012960A (ja) | 緩衝器の制御装置 | |
| DE69921249D1 (de) | Fahrzeugaufhängungssystem | |
| KR19980032496A (ko) | 서스펜션 제어 장치 | |
| JPH09309313A (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JPH0295910A (ja) | 自動車用アクティブサスペンションの制御装置 | |
| US5384706A (en) | Suspension system for vehicle | |
| EP3163115B1 (en) | Damper control device | |
| JP2691628B2 (ja) | 減衰力可変式サスペンション制御装置 | |
| MXPA97004939A (en) | Sequential shock absorber with continuous control deesfue | |
| JPS63263117A (ja) | 自動車用アクテイブサスペンシヨン装置の制御方法 | |
| Vosloo et al. | Hydropneumatic semi-active suspension system with continuously variable damping | |
| JP2536146Y2 (ja) | サスペンション装置 | |
| JP3045537B2 (ja) | 車両用サスペンション装置 | |
| JP2534609Y2 (ja) | サスペンション装置 | |
| JPH054507A (ja) | 車両のサスペンシヨン装置 | |
| JPH0392463A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH03109115A (ja) | 車両の総合制御装置 | |
| JPH03164359A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH03143760A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH01247207A (ja) | 能動型サスペンション |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040402 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060809 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060822 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20061121 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20061127 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070222 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070717 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071016 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080415 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080425 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110502 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |