JPH1043917A - 板状ワークの穴明け方法及び穴明け装置及び穴位置検出方法及び穴位置検出装置 - Google Patents
板状ワークの穴明け方法及び穴明け装置及び穴位置検出方法及び穴位置検出装置Info
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- JPH1043917A JPH1043917A JP8202423A JP20242396A JPH1043917A JP H1043917 A JPH1043917 A JP H1043917A JP 8202423 A JP8202423 A JP 8202423A JP 20242396 A JP20242396 A JP 20242396A JP H1043917 A JPH1043917 A JP H1043917A
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- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41G—APPARATUS FOR BRONZE PRINTING, LINE PRINTING, OR FOR BORDERING OR EDGING SHEETS OR LIKE ARTICLES; AUXILIARY FOR PERFORATING IN CONJUNCTION WITH PRINTING
- B41G7/00—Auxiliary perforating apparatus associated with printing devices
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- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- H05K3/0011—Working of insulating substrates or insulating layers
- H05K3/0044—Mechanical working of the substrate, e.g. drilling or punching
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- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動手段の作動精度にかかわらず高精度の位
置検出を行う。 【構成】 治具板４と基板Ｐとを固定し、基板Ｐの１対
のマ−クＭが１対の撮像手段の撮像領域に入るように移
動させる。マ−クＭと基準穴Ａ１とを撮像し各々の中心
位置を算出する。この結果、基板Ｐと治具板４との相対
的な位置関係が分かる。すなわち、基準穴Ａ１の中心同
士を結ぶ直線に対し、マークＭ同士を結ぶ直線がどれだ
けずれているかが分かる。次に、基準穴Ａ２が一方の撮
像手段の撮像領域内に入るように基板Ｐを移動する。穴
明けすべき位置は基準穴Ａ２内に位置している。基準穴
Ａ２を撮像しその中心位置を求める。基準穴Ａ１と基準
穴Ａ２との位置関係は予め判明しており、治具板４と基
板Ｐの位置関係も分かっているので、基準穴Ａ２内にお
ける穴明けすべき位置が判明する。
置検出を行う。 【構成】 治具板４と基板Ｐとを固定し、基板Ｐの１対
のマ−クＭが１対の撮像手段の撮像領域に入るように移
動させる。マ−クＭと基準穴Ａ１とを撮像し各々の中心
位置を算出する。この結果、基板Ｐと治具板４との相対
的な位置関係が分かる。すなわち、基準穴Ａ１の中心同
士を結ぶ直線に対し、マークＭ同士を結ぶ直線がどれだ
けずれているかが分かる。次に、基準穴Ａ２が一方の撮
像手段の撮像領域内に入るように基板Ｐを移動する。穴
明けすべき位置は基準穴Ａ２内に位置している。基準穴
Ａ２を撮像しその中心位置を求める。基準穴Ａ１と基準
穴Ａ２との位置関係は予め判明しており、治具板４と基
板Ｐの位置関係も分かっているので、基準穴Ａ２内にお
ける穴明けすべき位置が判明する。
Description
【０００１】
【発明の技術分野】この発明は、プリント基板などの板
状ワークの穴明け方法及びその装置と穴位置検出方法及
びその装置に関するものである。
状ワークの穴明け方法及びその装置と穴位置検出方法及
びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、パターンが形成された基板（内層
板）を複数枚重ね合わせて固着することにより１枚の多
層プリント基板が製造されている。このとき、各基板の
パターン同士の位置がずれると、多層基板として所望の
機能を果たし得ず不良となるので、各基板の所定の位置
に少なくとも２個のガイド穴を設け、このガイド穴に治
具のガイド軸を挿通することによって各基板を位置合わ
せしている。このように、各基板にそれぞれ設けられた
複数のガイド穴は、重ね合わせられる基板の位置精度を
決める基準になるので、高精度が要求される。
板）を複数枚重ね合わせて固着することにより１枚の多
層プリント基板が製造されている。このとき、各基板の
パターン同士の位置がずれると、多層基板として所望の
機能を果たし得ず不良となるので、各基板の所定の位置
に少なくとも２個のガイド穴を設け、このガイド穴に治
具のガイド軸を挿通することによって各基板を位置合わ
せしている。このように、各基板にそれぞれ設けられた
複数のガイド穴は、重ね合わせられる基板の位置精度を
決める基準になるので、高精度が要求される。
【０００３】このような基準穴を穴明けする方法とし
て、回路パタ−ンを印刷する際に予め識別用のマ−クを
付しておき、このマ−クを穴明け装置に設けられたＣＣ
ＤカメラやＸ線カメラなどの撮像手段によって撮像し、
これを画像処理して、その結果求められたマークの中心
位置に、またはこの中心位置から所定間隔離れた位置に
ドリルなどの穴明け手段を移動させて穴明けが行われて
いる。
て、回路パタ−ンを印刷する際に予め識別用のマ−クを
付しておき、このマ−クを穴明け装置に設けられたＣＣ
ＤカメラやＸ線カメラなどの撮像手段によって撮像し、
これを画像処理して、その結果求められたマークの中心
位置に、またはこの中心位置から所定間隔離れた位置に
ドリルなどの穴明け手段を移動させて穴明けが行われて
いる。
【０００４】このような穴明けを行う装置として、プリ
ント基板の識別用マ−クの位置に対向するように撮像手
段を有し、この撮像手段とは離れた位置に複数の穴明け
手段を有するものがある。これは、識別用マークの中心
位置と穴明け位置とが一致しない場合に用いられるもの
で、予め、穴明け手段が穴明け位置とおおよそ対向する
ように配置するとともに撮像手段と穴明け手段との位置
関係を定めておき、マークの撮像結果と撮像手段及び穴
明け手段の位置関係とに基づいて、穴明け手段と穴明け
位置とのずれを求め、これを厳密に一致させるように微
調整して穴明けするものである。この動作を複数個所同
時に行い、複数の穴明け手段により同時に多数の穴を明
けることができる。
ント基板の識別用マ−クの位置に対向するように撮像手
段を有し、この撮像手段とは離れた位置に複数の穴明け
手段を有するものがある。これは、識別用マークの中心
位置と穴明け位置とが一致しない場合に用いられるもの
で、予め、穴明け手段が穴明け位置とおおよそ対向する
ように配置するとともに撮像手段と穴明け手段との位置
関係を定めておき、マークの撮像結果と撮像手段及び穴
明け手段の位置関係とに基づいて、穴明け手段と穴明け
位置とのずれを求め、これを厳密に一致させるように微
調整して穴明けするものである。この動作を複数個所同
時に行い、複数の穴明け手段により同時に多数の穴を明
けることができる。
【０００５】他の穴明け装置としては、撮像手段と穴明
け手段とがユニット化され一体化されており、順次穴明
け位置に移動するものもある。
け手段とがユニット化され一体化されており、順次穴明
け位置に移動するものもある。
【０００６】また、画像処理によらず数値制御で穴明け
を行う場合には、正確な位置に穴明けがなされたかどう
か確認することが望ましい。
を行う場合には、正確な位置に穴明けがなされたかどう
か確認することが望ましい。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成による
と、前者の場合は撮像手段と穴明け手段との位置関係を
正確に設定する必要があり、これは撮像手段や穴明け手
段の位置が変位した場合などはその都度修正が必要であ
るため環境の変化などに弱く、経時的に精度低下し易い
ものである。
と、前者の場合は撮像手段と穴明け手段との位置関係を
正確に設定する必要があり、これは撮像手段や穴明け手
段の位置が変位した場合などはその都度修正が必要であ
るため環境の変化などに弱く、経時的に精度低下し易い
ものである。
【０００８】また後者の場合は、ユニット化された撮像
手段及び穴明け手段を各穴明け位置に順次移動させるた
め、このユニットを広い範囲にわたって非常に精度よく
移動させる必要があり、高精度なＸＹ移動手段（ＸＹテ
ーブル）が必要となり高価なものとなる。
手段及び穴明け手段を各穴明け位置に順次移動させるた
め、このユニットを広い範囲にわたって非常に精度よく
移動させる必要があり、高精度なＸＹ移動手段（ＸＹテ
ーブル）が必要となり高価なものとなる。
【０００９】また、既にワークに設けられている孔部の
位置を測定する場合、撮像手段をＸＹ移動手段に搭載し
て、これを孔部の位置まで移動させて撮像し、画像処理
によって撮像領域内における孔部の中心位置を求めてい
る。そして、ＸＹ移動手段の作動量と、撮像領域内にお
ける孔部の中心位置とに基づいて、ワーク上における孔
部の中心位置を求めている。しかし、前記と同様に、撮
像手段を広い範囲にわたって精度よく移動させる必要が
ある。ＸＹ移動手段の作動量が中心位置検出のための演
算のデータとなるため、ＸＹ移動手段の作動誤差がある
と確実に位置検出精度が低下する。そのため、大型でで
きるだけ精度のよいＸＹ移動手段が必要であり、コスト
の高いものとなる。
位置を測定する場合、撮像手段をＸＹ移動手段に搭載し
て、これを孔部の位置まで移動させて撮像し、画像処理
によって撮像領域内における孔部の中心位置を求めてい
る。そして、ＸＹ移動手段の作動量と、撮像領域内にお
ける孔部の中心位置とに基づいて、ワーク上における孔
部の中心位置を求めている。しかし、前記と同様に、撮
像手段を広い範囲にわたって精度よく移動させる必要が
ある。ＸＹ移動手段の作動量が中心位置検出のための演
算のデータとなるため、ＸＹ移動手段の作動誤差がある
と確実に位置検出精度が低下する。そのため、大型でで
きるだけ精度のよいＸＹ移動手段が必要であり、コスト
の高いものとなる。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明では、板状ワーク
の穴明けおよび穴位置検出のいずれの場合にも、ＸＹ移
動手段の作動量は演算のためのデータとしては用いず、
移動後に撮像した治具板の基準穴を基準としている。そ
のため、ＸＹ移動手段自体は高い精度を要求されず、安
価なものが使用可能になる。
の穴明けおよび穴位置検出のいずれの場合にも、ＸＹ移
動手段の作動量は演算のためのデータとしては用いず、
移動後に撮像した治具板の基準穴を基準としている。そ
のため、ＸＹ移動手段自体は高い精度を要求されず、安
価なものが使用可能になる。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明に係る穴明け方法は、少な
くとも３つ以上の基準穴が配設された治具板を用い、１
対の識別用マ−クが設けられた板状ワークを、マークが
基準穴のうちのいずれかの内側に位置するように治具板
と重ね合わせて一体的に保持し、１対のマークを基準穴
を介してそれぞれ撮像し、画像処理によって基準穴の中
心とマークの中心とを検出し、この検出結果と予め判明
している基準穴間の間隔とに基づいて、治具板とワーク
との相対位置関係を求め、マークと対向するもの以外の
基準穴を介して所望の穴明け位置が撮像手段の撮像範囲
に入るように、ワークを撮像手段に対し相対的に移動し
た後、撮像手段により撮像し、その後、穴明け位置と実
質的に対向する基準穴の中心を画像処理によって検出
し、この検出結果と、予め判明しているマークと対向す
る基準穴と穴明け位置と対向する基準穴との間の間隔
と、治具板とワークとの相対位置関係とに基づいて、ワ
ークの穴明け位置を求め、穴明け手段によって、治具板
の基準穴を介してワークの穴明位置に穴明けするもので
ある。
くとも３つ以上の基準穴が配設された治具板を用い、１
対の識別用マ−クが設けられた板状ワークを、マークが
基準穴のうちのいずれかの内側に位置するように治具板
と重ね合わせて一体的に保持し、１対のマークを基準穴
を介してそれぞれ撮像し、画像処理によって基準穴の中
心とマークの中心とを検出し、この検出結果と予め判明
している基準穴間の間隔とに基づいて、治具板とワーク
との相対位置関係を求め、マークと対向するもの以外の
基準穴を介して所望の穴明け位置が撮像手段の撮像範囲
に入るように、ワークを撮像手段に対し相対的に移動し
た後、撮像手段により撮像し、その後、穴明け位置と実
質的に対向する基準穴の中心を画像処理によって検出
し、この検出結果と、予め判明しているマークと対向す
る基準穴と穴明け位置と対向する基準穴との間の間隔
と、治具板とワークとの相対位置関係とに基づいて、ワ
ークの穴明け位置を求め、穴明け手段によって、治具板
の基準穴を介してワークの穴明位置に穴明けするもので
ある。
【００１２】そして、そのための穴明け装置は、１対の
識別用マ−クが設けられた板状ワークと一体的に保持さ
れる治具板と、治具板に少なくとも３つ以上設けられて
おり、そのうちの少なくとも２つは１対のマークとそれ
ぞれ実質的に対向可能であり、その他にワークの所望の
穴明け位置と実質的に対向可能なものを含み、互いの位
置関係が予め判明している基準穴と、基準穴とマークと
を撮像する撮像手段と、ワークを撮像手段に対し相対的
に移動する移動手段と、撮像手段の撮像結果に基づい
て、基準穴の中心位置及びマークの中心位置を求める画
像処理手段と、マークと実質的に対向する基準穴の中心
位置とマークの中心位置と予め判明している基準穴間の
間隔とに基づいて、治具板とワークとの相対位置関係を
求め得るとともに、穴明け位置と実質的に対向する基準
穴の中心位置と、予め判明しているマークと対向する基
準穴と穴明け位置と対向する基準穴との間の間隔と、治
具板とワークとの相対位置関係とに基づいて、ワークの
穴明け位置を算出し得る演算手段と、治具板の基準穴を
介してワークの穴明位置に穴明けする穴明け手段とを有
している。
識別用マ−クが設けられた板状ワークと一体的に保持さ
れる治具板と、治具板に少なくとも３つ以上設けられて
おり、そのうちの少なくとも２つは１対のマークとそれ
ぞれ実質的に対向可能であり、その他にワークの所望の
穴明け位置と実質的に対向可能なものを含み、互いの位
置関係が予め判明している基準穴と、基準穴とマークと
を撮像する撮像手段と、ワークを撮像手段に対し相対的
に移動する移動手段と、撮像手段の撮像結果に基づい
て、基準穴の中心位置及びマークの中心位置を求める画
像処理手段と、マークと実質的に対向する基準穴の中心
位置とマークの中心位置と予め判明している基準穴間の
間隔とに基づいて、治具板とワークとの相対位置関係を
求め得るとともに、穴明け位置と実質的に対向する基準
穴の中心位置と、予め判明しているマークと対向する基
準穴と穴明け位置と対向する基準穴との間の間隔と、治
具板とワークとの相対位置関係とに基づいて、ワークの
穴明け位置を算出し得る演算手段と、治具板の基準穴を
介してワークの穴明位置に穴明けする穴明け手段とを有
している。
【００１３】また、穴位置検出方法は、上記の穴明け方
法と同様に治具板とワークとの相対位置関係を求めた
後、基準穴を介して孔部が撮像手段の撮像範囲に入るよ
うに、ワークを撮像手段に対し相対的に移動した後、上
記撮像手段により撮像し、その後、上記穴孔部と上記基
準穴の中心を画像処理によって検出し、この検出結果
と、予め判明している上記マークと対向する基準穴と上
記穴明け位置と対向する基準穴との間の間隔と、上記治
具板と上記ワークとの相対位置関係とに基づいて、上記
ワーク上における上記孔部の位置を求めるものである。
法と同様に治具板とワークとの相対位置関係を求めた
後、基準穴を介して孔部が撮像手段の撮像範囲に入るよ
うに、ワークを撮像手段に対し相対的に移動した後、上
記撮像手段により撮像し、その後、上記穴孔部と上記基
準穴の中心を画像処理によって検出し、この検出結果
と、予め判明している上記マークと対向する基準穴と上
記穴明け位置と対向する基準穴との間の間隔と、上記治
具板と上記ワークとの相対位置関係とに基づいて、上記
ワーク上における上記孔部の位置を求めるものである。
【００１４】そしてその装置は、１対の識別用マ−クと
孔部とが設けられた板状ワークと一体的に保持される治
具板と、治具板に少なくとも３つ以上設けられており、
そのうちの少なくとも２つは１対のマークとそれぞれ実
質的に対向可能であり、その他に孔部と実質的に対向可
能なものを含み、互いの位置関係が予め判明している基
準穴と、基準穴とマークと孔部とを撮像する撮像手段
と、ワークを撮像手段に対し相対的に移動する移動手段
と、撮像手段の撮像結果に基づいて、基準穴の中心位置
及びマークの中心位置及び孔部の中心位置を求める画像
処理手段と、マークと実質的に対向する基準穴の中心位
置とマークの中心位置と予め判明している基準穴間の間
隔とに基づいて、治具板とワークとの相対位置関係を求
め得るとともに、孔部と実質的に対向する基準穴の中心
位置と、孔部の中心位置と、予め判明しているマークと
対向する基準穴と孔部と対向する基準穴との間の間隔
と、治具板とワークとの相対位置関係とに基づいて、ワ
ーク上における孔部の位置を算出し得る演算手段とを有
している。
孔部とが設けられた板状ワークと一体的に保持される治
具板と、治具板に少なくとも３つ以上設けられており、
そのうちの少なくとも２つは１対のマークとそれぞれ実
質的に対向可能であり、その他に孔部と実質的に対向可
能なものを含み、互いの位置関係が予め判明している基
準穴と、基準穴とマークと孔部とを撮像する撮像手段
と、ワークを撮像手段に対し相対的に移動する移動手段
と、撮像手段の撮像結果に基づいて、基準穴の中心位置
及びマークの中心位置及び孔部の中心位置を求める画像
処理手段と、マークと実質的に対向する基準穴の中心位
置とマークの中心位置と予め判明している基準穴間の間
隔とに基づいて、治具板とワークとの相対位置関係を求
め得るとともに、孔部と実質的に対向する基準穴の中心
位置と、孔部の中心位置と、予め判明しているマークと
対向する基準穴と孔部と対向する基準穴との間の間隔
と、治具板とワークとの相対位置関係とに基づいて、ワ
ーク上における孔部の位置を算出し得る演算手段とを有
している。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。本発明に係る穴明け装置の正面図を図１
に、平面図を図２に、ブロック図を図３に示している。
ベース２にはＸＹ移動手段３が設けられている。すなわ
ち、図示しないモータ等に駆動されて、テーブル７はベ
ース２上に設けてあるレール８に沿って図面左右方向に
移動可能である。また、図示しないもう一つのモータ等
に駆動されて、作業テーブル１はテーブル７上に設けて
あるレール１１に沿って図２上下方向に移動可能であ
る。したがって、作業テーブル１はベース２上でＸＹ方
向に広い範囲にわたって移動自在である。作業テ−ブル
１上には、基板（板状ワーク）Ｐを固定するとともに穴
明けの基準となる治具板４が、蝶番９によって開閉自在
に取り付けられている。
て説明する。本発明に係る穴明け装置の正面図を図１
に、平面図を図２に、ブロック図を図３に示している。
ベース２にはＸＹ移動手段３が設けられている。すなわ
ち、図示しないモータ等に駆動されて、テーブル７はベ
ース２上に設けてあるレール８に沿って図面左右方向に
移動可能である。また、図示しないもう一つのモータ等
に駆動されて、作業テーブル１はテーブル７上に設けて
あるレール１１に沿って図２上下方向に移動可能であ
る。したがって、作業テーブル１はベース２上でＸＹ方
向に広い範囲にわたって移動自在である。作業テ−ブル
１上には、基板（板状ワーク）Ｐを固定するとともに穴
明けの基準となる治具板４が、蝶番９によって開閉自在
に取り付けられている。
【００１６】作業テ−ブル１の上方にはベ−ス２に取付
られている１対の撮像手段５（取付手段については省略
する。）があり、１対の撮像手段５の一方は実質的に固
定的に取り付けられており、他方の撮像手段は様々なサ
イズの基板に対応できるように、移動可能に設けてあ
る。
られている１対の撮像手段５（取付手段については省略
する。）があり、１対の撮像手段５の一方は実質的に固
定的に取り付けられており、他方の撮像手段は様々なサ
イズの基板に対応できるように、移動可能に設けてあ
る。
【００１７】作業テーブルの下方には、固定側の撮像手
段と対向する位置に単一の穴明け手段６がある。穴明け
手段６は小型のＸＹ移動手段１０上に設けられており、
ＸＹ方向に微小な範囲で移動可能である。ＸＹ移動手段
１０はＸＹ移動手段３と実質的に同一構成であるが、そ
の移動範囲が小さいものである。
段と対向する位置に単一の穴明け手段６がある。穴明け
手段６は小型のＸＹ移動手段１０上に設けられており、
ＸＹ方向に微小な範囲で移動可能である。ＸＹ移動手段
１０はＸＹ移動手段３と実質的に同一構成であるが、そ
の移動範囲が小さいものである。
【００１８】治具板４には、内部に基板Ｐの識別マーク
Ｍが位置するように設けられている基準穴Ａ１と、基板
の穴を明けるべき位置に設けられている基準穴Ａ２とを
有する。本実施例では、図２に示すように、左右に１個
ずつの基準穴Ａ１と、治具板４の上辺に沿って３個、下
辺に沿って３個の基準穴Ａ２とを有している。前述の通
り、治具板４は蝶番９によって開閉可能であるが、蝶番
９によって治具板４を開いた状態を、図１の左側に破線
で示している。この状態において作業テーブル１上に直
接基板Ｐを載置し、それから治具板を閉じることにより
基板Ｐは治具板４と作業テーブル１との間に挟み込まれ
て固定される。こうして、基板Ｐは治具板４と一体にベ
ース２上を移動することになる。
Ｍが位置するように設けられている基準穴Ａ１と、基板
の穴を明けるべき位置に設けられている基準穴Ａ２とを
有する。本実施例では、図２に示すように、左右に１個
ずつの基準穴Ａ１と、治具板４の上辺に沿って３個、下
辺に沿って３個の基準穴Ａ２とを有している。前述の通
り、治具板４は蝶番９によって開閉可能であるが、蝶番
９によって治具板４を開いた状態を、図１の左側に破線
で示している。この状態において作業テーブル１上に直
接基板Ｐを載置し、それから治具板を閉じることにより
基板Ｐは治具板４と作業テーブル１との間に挟み込まれ
て固定される。こうして、基板Ｐは治具板４と一体にベ
ース２上を移動することになる。
【００１９】図３に示すように、これらは制御手段（Ｃ
ＰＵ）１２によって制御されており、１対の撮像手段５
の撮像結果は画像処理手段１１に送られる。また、中心
位置検出などのための演算を行う演算手段１３が制御手
段１２に接続されている。
ＰＵ）１２によって制御されており、１対の撮像手段５
の撮像結果は画像処理手段１１に送られる。また、中心
位置検出などのための演算を行う演算手段１３が制御手
段１２に接続されている。
【００２０】次に、本発明によって基板に穴明けする方
法について説明する。まず上記の通り基板Ｐを作業テ−
ブル１上にセットし、開閉可能な治具板４を閉じ、基板
Ｐを固定する。これで、基板Ｐと治具板４とは一体にな
る。この状態で作業テ−ブル１を基板Ｐの１対の識別用
マ−クＭが１対の撮像手段５の撮像領域にそれぞれ入る
ようにＸＹ移動手段３により移動させる。両マ−クＭが
それぞれの撮像領域に入ったらマ−クＭと治具板４の基
準穴Ａ１とを同時に撮像し、画像処理手段１１及び演算
手段１３により、各々の中心位置を算出する。この結
果、基板Ｐと治具板４との相対的な位置関係が分かる。
すなわち、図４（図４では基準穴Ａ２は省略してい
る。）において、左側の基準穴Ａ１の中心に対するマー
クＭの中心の位置ずれ量が判明し、同様に右側の基準穴
Ａ１の中心に対するマークＭの中心の位置ずれ量が判明
する。これらに基づいて、基準穴Ａ１の中心同士を結ぶ
直線に対し、マークＭ同士を結ぶ直線がどれだけずれて
いるかが分かる。例えば、図４において、角度θ、Ｘ方
向の距離ｄ（＝（ｄ１＋ｄ２）／２）だけずれており、
詳述しないがＹ方向にもずれていることが分かるが、こ
れが位置ずれ量であり、治具板４と基板Ｐとは図５に示
すような位置関係にあることが判明する。
法について説明する。まず上記の通り基板Ｐを作業テ−
ブル１上にセットし、開閉可能な治具板４を閉じ、基板
Ｐを固定する。これで、基板Ｐと治具板４とは一体にな
る。この状態で作業テ−ブル１を基板Ｐの１対の識別用
マ−クＭが１対の撮像手段５の撮像領域にそれぞれ入る
ようにＸＹ移動手段３により移動させる。両マ−クＭが
それぞれの撮像領域に入ったらマ−クＭと治具板４の基
準穴Ａ１とを同時に撮像し、画像処理手段１１及び演算
手段１３により、各々の中心位置を算出する。この結
果、基板Ｐと治具板４との相対的な位置関係が分かる。
すなわち、図４（図４では基準穴Ａ２は省略してい
る。）において、左側の基準穴Ａ１の中心に対するマー
クＭの中心の位置ずれ量が判明し、同様に右側の基準穴
Ａ１の中心に対するマークＭの中心の位置ずれ量が判明
する。これらに基づいて、基準穴Ａ１の中心同士を結ぶ
直線に対し、マークＭ同士を結ぶ直線がどれだけずれて
いるかが分かる。例えば、図４において、角度θ、Ｘ方
向の距離ｄ（＝（ｄ１＋ｄ２）／２）だけずれており、
詳述しないがＹ方向にもずれていることが分かるが、こ
れが位置ずれ量であり、治具板４と基板Ｐとは図５に示
すような位置関係にあることが判明する。
【００２１】次に、基準穴Ａ２が固定側の撮像手段５の
撮像領域内に入るように、基板Ｐを移動する。この時、
基板Ｐの穴明けすべき位置（ここではマークＭから所定
間隔Ｌ１だけ離れた位置に穴明けするようになってい
る。）は基準穴Ａ２内に位置している。そこで、治具板
４の基準穴Ａ２を撮像手段５により撮像しその中心位置
を画像処理手段１１及び演算手段１３により求める。治
具板４の基準穴Ａ１と基準穴Ａ２との位置関係Ｌ２は予
め判明しており、治具板４と基板Ｐの位置関係も分かっ
ているので、基準穴Ａ２内における穴明けすべき位置Ｈ
が判明する。そこで制御手段１２がＸＹ移動手段１０を
作動して、穴明け手段６が穴明けすべき位置Ｈと対向す
るように微調整して、穴明けを行う。
撮像領域内に入るように、基板Ｐを移動する。この時、
基板Ｐの穴明けすべき位置（ここではマークＭから所定
間隔Ｌ１だけ離れた位置に穴明けするようになってい
る。）は基準穴Ａ２内に位置している。そこで、治具板
４の基準穴Ａ２を撮像手段５により撮像しその中心位置
を画像処理手段１１及び演算手段１３により求める。治
具板４の基準穴Ａ１と基準穴Ａ２との位置関係Ｌ２は予
め判明しており、治具板４と基板Ｐの位置関係も分かっ
ているので、基準穴Ａ２内における穴明けすべき位置Ｈ
が判明する。そこで制御手段１２がＸＹ移動手段１０を
作動して、穴明け手段６が穴明けすべき位置Ｈと対向す
るように微調整して、穴明けを行う。
【００２２】複数個の穴を明ける場合は、順次基板Ｐを
移動させ、治具板４の基準穴Ａ２を計測し、その位置に
基づいて穴明けすべき位置Ｈを算出し、穴明けを行う。
なお、図５では基準穴Ａ１，Ａ２及びマークＭを大きめ
に図示するとともに、残り５個の基準穴Ａ２は省略して
いる。
移動させ、治具板４の基準穴Ａ２を計測し、その位置に
基づいて穴明けすべき位置Ｈを算出し、穴明けを行う。
なお、図５では基準穴Ａ１，Ａ２及びマークＭを大きめ
に図示するとともに、残り５個の基準穴Ａ２は省略して
いる。
【００２３】上記の方法によれば、治具板４の基準穴Ａ
２を基準として穴明け位置Ｈを決定するので、基板Ｐの
識別用マ−クＭのない位置にも精度よく穴明けが可能で
ある。また、治具板４の各基準穴Ａ１，Ａ２は、マーク
Ｍまたは穴明け位置Ｈがその内部に存在する範囲であれ
ば任意の位置に設けることができ、特に精度良く明ける
必要はない。穴明けした後に精度よく位置測定を行って
その中心の座標値が分かっていれば良く、位置測定作業
は、かなり精度よく行っても、穴明け作業に比べ簡単か
つ低コストなので製造上のメリットが大きい。
２を基準として穴明け位置Ｈを決定するので、基板Ｐの
識別用マ−クＭのない位置にも精度よく穴明けが可能で
ある。また、治具板４の各基準穴Ａ１，Ａ２は、マーク
Ｍまたは穴明け位置Ｈがその内部に存在する範囲であれ
ば任意の位置に設けることができ、特に精度良く明ける
必要はない。穴明けした後に精度よく位置測定を行って
その中心の座標値が分かっていれば良く、位置測定作業
は、かなり精度よく行っても、穴明け作業に比べ簡単か
つ低コストなので製造上のメリットが大きい。
【００２４】従来の方法では、作業テ−ブルのＸＹ移動
手段の作動量に基づいて穴明け位置を決定するのでＸＹ
移動手段の動作に誤差が生じると致命的であり穴明け位
置に狂いが生じる。これに対し本発明では、基板Ｐ移動
後に治具板４の基準穴Ａ２を撮像し中心位置を検出して
それを基準として穴明け位置Ｈを決定するので、移動時
に誤差が生じても問題とならない。そのため、ＸＹ移動
手段３は治具板４の基準穴Ａ２が撮像領域に入り得る程
度の精度であればよく、それ以上の精度は必要とされな
い。したがって、ＸＹ移動手段３としてそれほど精度の
よくない安価なものを用いることによって、コスト削減
を図ることができる。なお、穴明け手段の微調整のため
に高精度のＸＹ移動手段１０を用いているが、これはご
く微小な移動範囲を持つ小型のものであるため、比較的
安価なものである。従来は、基板移動用の大型のものと
穴明け手段微調整用の小型のもののいずれも高精度のも
のを用いる必要があったが、本発明ではそのうちの基板
移動用の大型のものを安価なものに代えることができる
のでコスト削減の効果は高い。
手段の作動量に基づいて穴明け位置を決定するのでＸＹ
移動手段の動作に誤差が生じると致命的であり穴明け位
置に狂いが生じる。これに対し本発明では、基板Ｐ移動
後に治具板４の基準穴Ａ２を撮像し中心位置を検出して
それを基準として穴明け位置Ｈを決定するので、移動時
に誤差が生じても問題とならない。そのため、ＸＹ移動
手段３は治具板４の基準穴Ａ２が撮像領域に入り得る程
度の精度であればよく、それ以上の精度は必要とされな
い。したがって、ＸＹ移動手段３としてそれほど精度の
よくない安価なものを用いることによって、コスト削減
を図ることができる。なお、穴明け手段の微調整のため
に高精度のＸＹ移動手段１０を用いているが、これはご
く微小な移動範囲を持つ小型のものであるため、比較的
安価なものである。従来は、基板移動用の大型のものと
穴明け手段微調整用の小型のもののいずれも高精度のも
のを用いる必要があったが、本発明ではそのうちの基板
移動用の大型のものを安価なものに代えることができる
のでコスト削減の効果は高い。
【００２５】治具板の材質を熱膨張係数の小さい材質を
選べば熱の影響を受けない。また、基板と熱膨張係数の
同じ材質で治具板を製造すれば両者が同じように伸縮す
るので、熱変形の影響が相殺されて無視できる。
選べば熱の影響を受けない。また、基板と熱膨張係数の
同じ材質で治具板を製造すれば両者が同じように伸縮す
るので、熱変形の影響が相殺されて無視できる。
【００２６】上記実施例では、基板を移動しているが、
基板を固定して撮像手段と穴明け手段とを一体的に移動
させても良い。また、作業テ−ブルと治具板とにより基
板を挟んでいるが、この方法は反りの大きい基板には適
しているが、反りの小さい基板の場合は作業テ−ブルを
廃止し、治具板で基板を吸着保持しても良い。また、識
別用のマ−クが露出していない場合は、Ｘ線カメラを用
い、その位置を透視により求めれば良い。上記実施例で
は、撮像手段を２台用いているが１台でも良い。
基板を固定して撮像手段と穴明け手段とを一体的に移動
させても良い。また、作業テ−ブルと治具板とにより基
板を挟んでいるが、この方法は反りの大きい基板には適
しているが、反りの小さい基板の場合は作業テ−ブルを
廃止し、治具板で基板を吸着保持しても良い。また、識
別用のマ−クが露出していない場合は、Ｘ線カメラを用
い、その位置を透視により求めれば良い。上記実施例で
は、撮像手段を２台用いているが１台でも良い。
【００２７】様々な基板Ｐに対して、マークや穴明けす
べき位置と対向するように基準穴が存在するためには、
治具板４に多数の基準穴を開設しておいて、そのうちの
いずれかがマークと対向し、また他のいずれかが穴明け
すべき位置と対向するようにすれば、様々な基板に広く
対応可能である。
べき位置と対向するように基準穴が存在するためには、
治具板４に多数の基準穴を開設しておいて、そのうちの
いずれかがマークと対向し、また他のいずれかが穴明け
すべき位置と対向するようにすれば、様々な基板に広く
対応可能である。
【００２８】なお、上記実施例では穴明けを目的として
いるが、板状ワークに明けた穴の精度確認にも、同等の
考え方で使用可能である。すなわち、前述のマークＭと
同様に位置決めの基準となる１対のマークＭ’をワーク
Ｗに付与しておき、このマークＭ’から所定間隔だけ離
れた位置に穴明けが行われているかどうかを知るため
に、前記と同様な治具板４を用いる。図６に示すよう
に、治具板４の１対の穴Ａ１内にマークＭ’がそれぞれ
入るようにセットして撮像し両者の中心の位置ずれを求
め、治具板４とワークＷとの相対的な位置関係を求め
る。その後穴Ａ２が撮像可能にようにワークＷを移動
し、治具板４の穴Ａ２の内部にワークに設けられた穴
Ｈ’が位置する状態で撮像する。ここで穴Ａ２の中心を
求めると、穴Ａ１，Ａ２の位置関係と、治具板４とワー
クＷとの相対位置関係とが既知であるため、撮像領域が
ワークＷ内のどの位置であるかが判明する。そこで、穴
Ａ２中心検出と同時に求めた穴Ｈ’の中心がワークＷ内
のどこに位置するかが求められる。こうやって所望の位
置に穴明けされているかどうかを判定することができ、
例えば、数値制御のＮＣ工作機械によって穴明けされた
ワークの精度を確認するための穴位置検出装置としての
使用などが可能である。
いるが、板状ワークに明けた穴の精度確認にも、同等の
考え方で使用可能である。すなわち、前述のマークＭと
同様に位置決めの基準となる１対のマークＭ’をワーク
Ｗに付与しておき、このマークＭ’から所定間隔だけ離
れた位置に穴明けが行われているかどうかを知るため
に、前記と同様な治具板４を用いる。図６に示すよう
に、治具板４の１対の穴Ａ１内にマークＭ’がそれぞれ
入るようにセットして撮像し両者の中心の位置ずれを求
め、治具板４とワークＷとの相対的な位置関係を求め
る。その後穴Ａ２が撮像可能にようにワークＷを移動
し、治具板４の穴Ａ２の内部にワークに設けられた穴
Ｈ’が位置する状態で撮像する。ここで穴Ａ２の中心を
求めると、穴Ａ１，Ａ２の位置関係と、治具板４とワー
クＷとの相対位置関係とが既知であるため、撮像領域が
ワークＷ内のどの位置であるかが判明する。そこで、穴
Ａ２中心検出と同時に求めた穴Ｈ’の中心がワークＷ内
のどこに位置するかが求められる。こうやって所望の位
置に穴明けされているかどうかを判定することができ、
例えば、数値制御のＮＣ工作機械によって穴明けされた
ワークの精度を確認するための穴位置検出装置としての
使用などが可能である。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、ワークと一体的に保持
される治具板の基準穴に基づいて穴明け位置または穴位
置の検出を行っているため、ワークと撮像手段とを相対
的に移動させる移動手段として比較的精度の低い安価な
ものが使用可能であるので、低コストで極めて高精度に
なる。撮像手段の交換時などにも影響を受けない。
される治具板の基準穴に基づいて穴明け位置または穴位
置の検出を行っているため、ワークと撮像手段とを相対
的に移動させる移動手段として比較的精度の低い安価な
ものが使用可能であるので、低コストで極めて高精度に
なる。撮像手段の交換時などにも影響を受けない。
【図１】本発明に係る穴明け装置の正面図
【図２】図１に示す穴明け装置の平面図
【図３】図１に示す穴明け装置のブロック図
【図４】ワークと治具板の位置関係を求める工程を示す
説明図
説明図
【図５】穴明け位置を求める工程を示す説明図
【図６】他の実施例において穴位置検出工程を示す説明
図
図
３ ＸＹ移動手段（移動手段） ４ 治具板 ５ 撮像手段 ６ 穴明け手段 １１ 画像処理手段 １３ 演算手段 Ｐ 基板（板状ワーク） Ａ１，Ａ２ 基準穴 Ｈ 穴明け位置 Ｈ’ 孔部 Ｍ，Ｍ’ 識別用マ−ク
Claims (4)
- 【請求項１】 少なくとも３つ以上の基準穴が配設され
た治具板を用い、 １対の識別用マ−クが設けられた板状ワークを、上記マ
ークが上記基準穴のうちのいずれかの内側に位置するよ
うに上記治具板と重ね合わせて一体的に保持し、 １対の上記マークを上記基準穴を介してそれぞれ撮像
し、 画像処理によって上記基準穴の中心と上記マークの中心
とを検出し、この検出結果と予め判明している上記基準
穴間の間隔とに基づいて、上記治具板と上記ワークとの
相対位置関係を求め、 上記マークと対向するもの以外の上記基準穴を介して所
望の穴明け位置が上記撮像手段の撮像範囲に入るよう
に、上記ワークを上記撮像手段に対し相対的に移動した
後、上記撮像手段により撮像し、 その後、上記穴明け位置と実質的に対向する基準穴の中
心を画像処理によって検出し、この検出結果と、予め判
明している上記マークと対向する基準穴と上記穴明け位
置と対向する基準穴との間の間隔と、上記治具板と上記
ワークとの相対位置関係とに基づいて、上記ワークの穴
明け位置を求め、 穴明け手段によって、上記治具板の上記基準穴を介して
上記ワークの上記穴明位置に穴明けすることを特徴とす
る板状ワークの穴明け方法。 - 【請求項２】 １対の識別用マ−クが設けられた板状ワ
ークと一体的に保持される治具板と、 上記治具板に少なくとも３つ以上設けられており、その
うちの少なくとも２つは１対の上記マークとそれぞれ実
質的に対向可能であり、その他に上記ワークの所望の穴
明け位置と実質的に対向可能なものを含み、互いの位置
関係が予め判明している基準穴と、 上記基準穴と上記マークとを撮像する撮像手段と、 上記ワークを上記撮像手段に対し相対的に移動する移動
手段と、 上記撮像手段の撮像結果に基づいて、上記基準穴の中心
位置及び上記マークの中心位置を求める画像処理手段
と、 上記マークと実質的に対向する基準穴の中心位置と上記
マークの中心位置と予め判明している上記基準穴間の間
隔とに基づいて、上記治具板と上記ワークとの相対位置
関係を求め得るとともに、上記穴明け位置と実質的に対
向する基準穴の中心位置と、予め判明している上記マー
クと対向する基準穴と上記穴明け位置と対向する基準穴
との間の間隔と、上記治具板と上記ワークとの相対位置
関係とに基づいて、上記ワークの穴明け位置を算出し得
る演算手段と、 上記治具板の上記基準穴を介して上記ワークの上記穴明
位置に穴明けする穴明け手段とを有することを特徴とす
る板状ワークの穴明け装置。 - 【請求項３】 少なくとも３つ以上の基準穴が配設され
た治具板を用い、 １対の識別用マ−クと孔部とが設けられた板状ワーク
を、上記マークが上記基準穴のうちのいずれかの内側に
位置し、上記孔部が他の上記基準穴の内側に位置するよ
うに上記治具板と重ね合わせて一体的に保持し、 １対の上記マークを上記基準穴を介してそれぞれ撮像
し、 画像処理によって上記基準穴の中心と上記マークの中心
とを検出し、この検出結果と予め判明している上記基準
穴間の間隔とに基づいて、上記治具板と上記ワークとの
相対位置関係を求め、 上記基準穴を介して上記孔部が上記撮像手段の撮像範囲
に入るように、上記ワークを上記撮像手段に対し相対的
に移動した後、上記撮像手段により撮像し、 その後、上記穴孔部と上記基準穴の中心を画像処理によ
って検出し、この検出結果と、予め判明している上記マ
ークと対向する基準穴と上記穴明け位置と対向する基準
穴との間の間隔と、上記治具板と上記ワークとの相対位
置関係とに基づいて、上記ワーク上における上記孔部の
位置を求めることを特徴とする板状ワークの穴位置検出
方法。 - 【請求項４】 １対の識別用マ−クと孔部とが設けられ
た板状ワークと一体的に保持される治具板と、 上記治具板に少なくとも３つ以上設けられており、その
うちの少なくとも２つは１対の上記マークとそれぞれ実
質的に対向可能であり、その他に上記孔部と実質的に対
向可能なものを含み、互いの位置関係が予め判明してい
る基準穴と、 上記基準穴と上記マークと上記孔部とを撮像する撮像手
段と、 上記ワークを上記撮像手段に対し相対的に移動する移動
手段と、 上記撮像手段の撮像結果に基づいて、上記基準穴の中心
位置及び上記マークの中心位置及び上記孔部の中心位置
を求める画像処理手段と、 上記マークと実質的に対向する基準穴の中心位置と上記
マークの中心位置と予め判明している上記基準穴間の間
隔とに基づいて、上記治具板と上記ワークとの相対位置
関係を求め得るとともに、上記孔部と実質的に対向する
基準穴の中心位置と、上記孔部の中心位置と、予め判明
している上記マークと対向する基準穴と上記孔部と対向
する基準穴との間の間隔と、上記治具板と上記ワークと
の相対位置関係とに基づいて、上記ワーク上における上
記孔部の位置を算出し得る演算手段とを有することを特
徴とする板状ワークの穴位置検出装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20242396A JP3550462B2 (ja) | 1996-07-31 | 1996-07-31 | 板状ワークの穴明け方法及び穴明け装置及び穴位置検出方法及び穴位置検出装置 |
| TW086108706A TW334368B (en) | 1996-07-31 | 1997-06-21 | Perforation method and apparatus, hole inspection method and apparatus for plank work piece |
| KR1019970037293A KR100221895B1 (ko) | 1996-07-31 | 1997-07-30 | 판형상 제품의 천공방법 및 그 장치와 구멍 위치 검출방법 및 그 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20242396A JP3550462B2 (ja) | 1996-07-31 | 1996-07-31 | 板状ワークの穴明け方法及び穴明け装置及び穴位置検出方法及び穴位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1043917A true JPH1043917A (ja) | 1998-02-17 |
| JP3550462B2 JP3550462B2 (ja) | 2004-08-04 |
Family
ID=16457271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20242396A Expired - Lifetime JP3550462B2 (ja) | 1996-07-31 | 1996-07-31 | 板状ワークの穴明け方法及び穴明け装置及び穴位置検出方法及び穴位置検出装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3550462B2 (ja) |
| KR (1) | KR100221895B1 (ja) |
| TW (1) | TW334368B (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006303074A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Nec Toppan Circuit Solutions Inc | プリント配線板の製造装置並びに製造方法 |
| WO2007086555A1 (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-02 | Seiko Precision Inc. | 穴開け方法及び穴開け装置 |
| JP2008502496A (ja) * | 2004-06-09 | 2008-01-31 | ノヴァートル・アクチボラゲット | 加工物に種々の寸法及び形態の孔を形成するための方法及びシステム |
| CN102284718A (zh) * | 2011-07-21 | 2011-12-21 | 上海瑞纽机械装备制造有限公司 | 加工具有多个孔的板件的方法 |
| JP2013098500A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Seiko Precision Inc | 配線板測定装置及び配線板測定方法 |
| JP2014018818A (ja) * | 2012-07-17 | 2014-02-03 | Amada Co Ltd | タレットパンチプレス |
| CN104476611A (zh) * | 2014-12-03 | 2015-04-01 | 深圳崇达多层线路板有限公司 | 一种大尺寸背板分区域钻孔方法 |
| CN108537153A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-09-14 | 华南农业大学 | 一种基于椭圆拟合的原木板材孔洞缺陷检测与定位方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5131755B2 (ja) | 2008-03-11 | 2013-01-30 | ヤマハファインテック株式会社 | 被処理物処理装置 |
| JP5952052B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2016-07-13 | セイコープレシジョン株式会社 | 穴開け装置 |
| JP5952053B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2016-07-13 | セイコープレシジョン株式会社 | 穴開け装置 |
| CN104942873B (zh) * | 2014-03-27 | 2017-02-01 | 维嘉数控科技（苏州）有限公司 | 印制电路板的钻孔方法 |
-
1996
- 1996-07-31 JP JP20242396A patent/JP3550462B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-06-21 TW TW086108706A patent/TW334368B/zh not_active IP Right Cessation
- 1997-07-30 KR KR1019970037293A patent/KR100221895B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8021089B2 (en) | 2004-06-09 | 2011-09-20 | Novator Ab | Method and system for producing holes of various dimensions and configurations in a workpiece |
| JP2008502496A (ja) * | 2004-06-09 | 2008-01-31 | ノヴァートル・アクチボラゲット | 加工物に種々の寸法及び形態の孔を形成するための方法及びシステム |
| JP2006303074A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Nec Toppan Circuit Solutions Inc | プリント配線板の製造装置並びに製造方法 |
| KR100955449B1 (ko) | 2006-01-30 | 2010-05-04 | 세이코 프레시죤 가부시키가이샤 | 천공 방법 및 천공 장치 |
| JP4542046B2 (ja) * | 2006-01-30 | 2010-09-08 | セイコープレシジョン株式会社 | 穴開け方法及び穴開け装置 |
| WO2007086555A1 (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-02 | Seiko Precision Inc. | 穴開け方法及び穴開け装置 |
| JP2007201349A (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-09 | Seiko Precision Inc | 穴開け方法及び穴開け装置 |
| CN102284718A (zh) * | 2011-07-21 | 2011-12-21 | 上海瑞纽机械装备制造有限公司 | 加工具有多个孔的板件的方法 |
| TWI475189B (zh) * | 2011-11-04 | 2015-03-01 | Seiko Precision Kk | Wiring board measuring device and wiring board measurement method |
| JP2013098500A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Seiko Precision Inc | 配線板測定装置及び配線板測定方法 |
| JP2014018818A (ja) * | 2012-07-17 | 2014-02-03 | Amada Co Ltd | タレットパンチプレス |
| CN104476611A (zh) * | 2014-12-03 | 2015-04-01 | 深圳崇达多层线路板有限公司 | 一种大尺寸背板分区域钻孔方法 |
| CN108537153A (zh) * | 2018-03-27 | 2018-09-14 | 华南农业大学 | 一种基于椭圆拟合的原木板材孔洞缺陷检测与定位方法 |
| CN108537153B (zh) * | 2018-03-27 | 2021-08-24 | 华南农业大学 | 一种基于椭圆拟合的原木板材孔洞缺陷检测与定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR980008571A (ko) | 1998-04-30 |
| TW334368B (en) | 1998-06-21 |
| JP3550462B2 (ja) | 2004-08-04 |
| KR100221895B1 (ko) | 1999-09-15 |
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