JPH1042378A - 入出力装置および集中監視システム - Google Patents

入出力装置および集中監視システム

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JPH1042378A
JPH1042378A JP19759296A JP19759296A JPH1042378A JP H1042378 A JPH1042378 A JP H1042378A JP 19759296 A JP19759296 A JP 19759296A JP 19759296 A JP19759296 A JP 19759296A JP H1042378 A JPH1042378 A JP H1042378A
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修 鈴木
Hideo Onishi
秀雄 大西
Juichi Koiwai
寿一 小祝
Hiroaki Tsutsumi
浩明 堤
Makoto Takahashi
誠 高橋
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Abstract

(57)【要約】 【課題】監視盤上の故障部品と故障原因をオンラインで
検出する。 【解決手段】入出力装置2にCPU2aやメモリ2cを
設け、監視操作盤8上の各部品ユニットのアドレス管理
とオンライン異常監視を行なう。コントローラ1からの
制御指令(例えば表示器4eの点灯)は、入出力装置2
で表示ユニット4を局番とする下位データに変換されて
送信される。CPU2aは入出力装置2がアクセスされ
ていない期間に異常監視信号を各部品ユニット3,4に
順番に送信し、その応答から異常の有無を判定する。ス
イッチユニット3のスイッチ3eの状態(オン/オフ)
信号は、伝送装置3bを介して入出力装置2に送信さ
れ、状データに変換されてコントローラ1に送信され
る。CPU3aは自ユニットがアクセスされていないと
き、スイッチ3eの状態をメモリ3cの内容で自己診断
し、不一致のとき異常検出信号を入出力装置2に送信す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はプラント監視装置な
どにおける監視盤上での集中監視システムに関し、特
に、監視盤上のスイッチや表示器等の部品や配線の異常
を監視できる入出力装置に関する。
【0002】
【従来の技術】プラントの機器状態などを遠方から監視
・制御するために、各機器のセンサ情報を入出力装置
(PI/O)を介して取り込み、プログラマブルコント
ローラ(以下、コントローラと呼ぶ)で選り分けて集中
監視する情報を監視盤に送って表示している。監視盤上
の表示器の故障は、運転員の判断を誤らせる原因となる
ため、機器の状態信号を「入り」、「切り」の二つに分
けて取り込み、各々を別々に表示して、信頼性を高めて
いるシステムもある。
【0003】監視盤にはユーザ側の集中監視の必要か
ら、表示器付きスイッチを含め多数の表示器が配備され
ている。しかし、全ての状態信号を「入り」、「切り」
で管理すると配線数が膨大になること、また、メーカに
よるコントローラには割当可能な入出力点(物理アドレ
ス)に制限があるため、現実には一部のプラント監視で
適用されているにすぎない。このため、コントローラに
よる監視盤の部品毎の故障チエックは困難であり、通常
は表示器点灯試験(ランプテスト)装置を用いた人手に
よるチエックがなわれている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来のランプテスト
は、運転員がオフラインで表示器の点灯を確認するもの
なので、スイッチ故障の検出ができないこと、部品故障
か断線かの故障原因が特定できないこと、オフライン点
検のために故障の検出が遅れること、さらに人の目によ
る誤認を生じやすいことなどの問題があった。
【0005】また、一般にコントローラから監視盤に割
当られている物理アドレスには制限があるため、ユーザ
側で監視盤部品の入出力接点を簡単には変更できず、部
品の交換や追加に時間がかかっていた。
【0006】本発明の目的は、上記した従来技術の問題
点を克服し、コントローラと監視盤の間の状態信号の入
出力機能と共に、監視盤部品の正常/異常をオンライン
でチェックする故障監視機能を有する入出力装置及び集
中監視システムを提供することにある。さらに、コント
ローラの信号名と監視盤の部品アドレスを対応付けて管
理し、制御スイッチやLED表示器等の部品の入出力接
点を容易に変更できるようにした入出力装置及び集中監
視システムを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的は、コントロー
ラと監視盤に実装されたスイッチや表示器などの複数の
部品ユニットの間の伝送信号の入出力を行なう集中監視
システムの入出力装置において、前記部品ユニットにオ
ンラインで異常監視信号を送信して異常の有無をチエッ
クする部品異常監視手段を設けたことにより達成され
る。
【0008】または、入出力装置に、前記コントローラ
と送受信する上位伝送信号の信号名と前記部品ユニット
と送受信する下位伝送信号の送信先アドレスを対応付け
て設定するアドレス管理手段を設けたことにより達成さ
れる。あるいは、入出力装置に、前記アドレス管理手段
と前記部品異常監視手段を設けたことにより達成され
る。
【0009】上記目的は、コントローラと、複数の部品
ユニットを実装した監視盤と、前記コントローラと複数
の部品ユニット間における伝送信号の入出力を行なう入
出力装置からなる集中監視システムにおいて、前記入出
力装置に、上位伝送信号の信号名と下位伝送信号の送信
先アドレスを対応付けて設定するアドレス管理手段と、
前記部品ユニットの送信先アドレスに異常監視信号を送
信し異常の有無を監視する部品異常監視手段を設け、前
記入出力装置へのアクセスが無いときに、前記部品異常
監視手段が前記部品ユニットの各々に順番に前記異常監
視信号を送信し、その応答に異常のあるとき異常検出信
号を出力することにより達成される。
【0010】または、集中監視システムにおいて、入出
力装置に上位伝送信号の信号名と下位伝送信号の送信先
アドレスを対応付けて設定するアドレス管理手段、部品
ユニットに、自部品の異常の有無をチエックし異常のあ
る場合に前記入出力装置に異常検出信号を送信する自己
診断手段を設け、前記自己診断手段は自部品の異常の有
無をチエックし、異常のあるときは前記アドレス管理手
段に設定されている自アドレスを送信元として前記入出
力装置に異常検出信号を送信することにより達成され
る。
【0011】あるいは、集中監視システムにおいて、入
出力装置に前記アドレス管理手段と前記部品異常監視手
段、前記部品ユニットに前記自己診断手段を設けたこと
により達成される。
【0012】前記部品ユニットは、スイッチに搭載した
CPU、伝送回路、メモリを有するスイッチユニットで
あり、前記伝送回路は前記スイッチが前記監視盤上で入
/切される状態信号や前記異常検出信号を前記入出力装
置に送信し、前記CPUは前記スイッチの状態と前記メ
モリの内容を比較して不一致のときに前記異常検出信号
を発生することを特徴とする。
【0013】前記部品ユニットは、同種の複数の部品を
集合してユニットに構成し、前記アドレス管理手段が前
記ユニット単位の局番と前記部品単位のアドレスからな
る送信先アドレスを管理することを特徴とする。
【0014】本発明の構成によれば、監視盤上のスイッ
チや表示器等の個々の部品の異常検出が自動的にオンラ
インで行える。また、自己診断機能を持つ部品からの異
常割込みを受付け、両方の結果から検出異常が部品の故
障か断線など伝送手段の故障かの原因特定ができるの
で、保守が簡単になる。
【0015】さらに、入出力装置のアドレス管理によっ
て、部品はコントローラの物理アドレスに左右されない
ので、部品の交換・追加が簡単で作業時間が短縮でき
る。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
したがって詳細に説明する。図1は、プラントの集中監
視制御システムの一実施形態を示した構成図である。コ
ントローラ1は入出力装置2を介して、図示していない
プラント機器(センサや操作機器)及び、監視操作盤8
のスイッチユニット3や表示ユニット4と接続されてい
る。なお、本例におけるスイッチ3は運転員が入り/切
りするものとするが、コントローラ1からの指令によっ
てオン/オフするものでもよい。また、以下では入出力
装置2とプラント機器との入出力は省略し、訓練シミュ
レータのような監視操作盤専用の入出力装置として説明
する。
【0017】入出力装置2の上位伝送装置2bは信号線
6を経由してコントローラ1からの制御指令(表示器4
dのオン/オフなど)を受信し、監視盤8のスイッチ3
dの状態情報(運転員によるオン/オフ操作結果)や部
品異常情報などをコントローラ1に送信する。下位伝送
装置2dは信号線7を経由して監視操作盤8に制御指令
を送信し、スイッチユニット3の状態情報などを受信す
る。なお、信号線6,7はバス構成されてもよい。
【0018】本実施例の入出力装置2はCPU2aを備
え、上位伝送装置2b及び下位伝送装置2dを制御する
とともに、後述するように監視操作盤8の部品ユニット
3,4の正常/異常の定期的なオンライン監視を行な
う。メモリ2cはこれら送受信情報を一時記憶するデー
タエリアと、外部から登録される監視操作盤8の部品の
アドレス管理テーブルを有している。
【0019】スイッチユニット3は、スイッチ3dにC
PU3a、伝送装置3b及びメモリ3cを搭載して構成
される。伝送装置3bは入出力装置2へのスイッチ3d
の状態情報の送信と、入力装置2からのオンライン監視
信号の受信と応答を行なう。メモリ3cはこれら送受信
情報を一時記憶する。CPU3aは運転員操作に応じた
スイッチ3eの状態をスイッチ検出回路3dより検出、
伝送装置3bに対し送信指令を出力する。また、スイッ
チ3eの自己診断を周期的に行ない、診断結果が異常な
場合には入出力装置2に割込みさせる異常検出信号の送
信指令を出力する。
【0020】表示ユニット4は基本的にはスイッチユニ
ット3と同様に構成される。この例の表示ユニット4は
集合ユニットで、4個の表示器(ここではLED)4e
−1〜4をまとめて1ユニットに構成され、入出力装置
2と送受信する伝送装置4b、送受信情報を一時記憶す
るメモリ4c及び各部の制御や自己診断を行なうCPU
4a、LED表示回路4dを備えている。
【0021】保守ツール5は外部インターフェース2e
を介し、メモリ2cに登録または更新するアドレス情報
の書き替えを行なう。また、入出力装置2からコントロ
ーラ1への通信異常の場合に、部品の故障情報を保守ツ
ール5に出力する。
【0022】次に、本実施形態による入出力装置2の動
作を説明する。予め、メモリ2c内のアドレス管理テー
ブル21に、コントローラ1と入出力装置2間の信号
(上位データ)と、入出力装置2と監視操作盤8間の信
号(下位データ)を対応付けたアドレスを登録してお
く。
【0023】図2に、信号フォーマットとアドレス管理
テーブルの一例を示す。コントローラ1と入出力装置2
間の上位データは、同図(a)のように先頭アドレスと
それに続くデータ1〜データnの形式となる。先頭アド
レスは、例えばコントローラ1から入出力装置2への送
信する場合、入出力装置2の物理アドレス(ADDR
0)である。また、入出力装置2から部品へ送信すると
きの下位データは、部品ユニットをアクセスする通信番
号を表わす局番とそれに続くデータの形式で、例えば局
番1とデータ1、局番2とデータ1、2、3、4とな
る。局番毎のデータ数は上限の範囲で任意に割当てき
る。
【0024】上位データと下位データの対応は、同図
(b)に示すアドレス管理テーブル21の設定に従う。
図示例では、上位データ1が局番1のADDR0に、上
位データ2〜5が局番2のADDR0+1〜ADDR0
+4に対応し、送信先の部品ユニットのアドレスとな
る。ただし、局番で未使用(未登録)のデータエリアは
存在しない。すなわち、スイッチユニットはが局番51
で、データ1(ADDR0)にスイッチ3eのオン/オ
フ状態または異常検出信号が割当てられる。一方、表示
ユニット4は局番52で、データ1(ADDR0+1)
にLED4eの点灯/消灯信号または異常検出信号が割
当てられる。表示ユニット4は図示のように4個のLE
D4e−1〜4e−4を管理しているので、局番2には
上位データ2〜5に対応して、ADDR0+1〜ADD
R0+4が割付けられている。
【0025】このように、入出力装置2のアドレス管理
テーブル21で各部品とコントローラの信号を割り付け
ることで、各部品との間で入出力する情報は局番と信号
名称(データ番号)から認識できる。すなわち、入出力
装置の物理アドレスを複数の部品の論理アドレスに変換
することで、多数の部品の入出力及び保守管理を容易に
できる。
【0026】図3に、入出力装置の上位及び下位伝送装
置の処理フロー図を示す。コントローラ1あるいは部品
ユニットと入出力装置21は処理速度が異なるため、上
位伝送装置2b及び下位伝送装置2dはCPU2aと非
同期に動作する。
【0027】上位伝送装置2bは同図(a)示すよう
に、コントローラ1からのアクセスがあるかチエックし
(S10)、アクセスがある場合にコントローラ1から
のデータを先頭から順に取り込み、メモリ2cの上位受
信データエリアへ書き込む(S11)。アクセスがない
場合には上位送信データがあるか、メモリ2cの上位送
信データエリアをチエックし(S12)、ある場合には
コントローラ1へ送信する(S13)。
【0028】下位伝送装置2dは同図(b)示すよう
に、部品ユニットからのアクセスがあるかチエックし
(S14)、アクセスがある場合に部品ユニットからの
データを取り込み、メモリ2cの上位受信データエリア
へ局番別に順に書き込む(S15)。アクセスがない場
合には入出力装置2に下位送信データがあるか、メモリ
2cの下位送信データエリアをチエックし(S15)、
ある場合に部品単位のデータを局番の小さい順に送信す
る(S16)。
【0029】図4に、入出力装置のCPUの処理フロー
図を示す。まず、CPU2aはコントローラ1からのア
クセスの有無をチエックし(S21)、メモリ2cの上
位受信データエリアにデータがセットされていれば、ア
ドレス管理テーブル21からのアドレス管理情報と、コ
ントローラ1からの送信データを読み出し(S22,S
23)、コントローラ1からの信号データに対し順番
に、局番順かつデータ順の登録アドレスを付与して部品
へ転送する下位データを作成し(S24)、下位データ
送信エリアにセットする(S25)。この後、下位伝送
装置2dが自己のタイミングで、下位データを各部品ユ
ニットへ送信する。
【0030】次に、メモリ2cの下位受信データエリア
を読み出し、スイッチユニット3や表示ユニット4から
の部品データを取り込み(S26)、取り込みデータに
対し通常データか異常検出データかを判定し(S2
7)、通常データであればアドレス管理テーブル21を
参照してコントローラ1へ送信する上位データに変換し
(S28a)、メモリ2cの上位送信データエリアにセ
ットする(S29)。一方、異常検出データであれば、
コントローラ1へ送信する該当の上位データに異常検出
コードを付加する(S28b)。上位伝送装置2bは自
己のタイミングで、これら上位データをコントローラ1
へ送信する。
【0031】さらに、ステップS21でコントローラ1
からのアクセスが無いときに、部品ユニットからのアク
セスの有無をチエックする(S30)。ここで、メモリ
2cの下位受信データエリアにデータのセットが有れ
ば、ステップS26に移行する。しかし、部品ユニット
からのアクセスが無ければ、各部品ユニットに割り付け
た局番と異常監視コードからなる監視信号を送信し、部
品ユニットからの応答信号が正常に戻るか監視する(S
32)。異常が無ければ検出対象の局番を更新してステ
ップS21に戻り、コントローラ1や部品からのアクセ
スが無い期間に、順次各部品の異常監視が繰り返される
(S33)。
【0032】ステップS22における異常の判定は、正
常時には異常監視コードのビットの反転データが受信で
きるようにし、送受信の排他論理和が−1のとき正常と
判定する。排他論理和が−1以外のとき、該当局番の部
品または通信線に異常があると判定し、ステップS28
bにジャンプして異常書き込みの上位データを作成し
て、コントローラ1に通知する。
【0033】図5は、システム全体の動作を説明するタ
イムチャートを示す。上位データ41a〜41bはコン
トローラ1から入出力装置2に送られる。入出力装置2
はデータ41a〜41bを正常に受信すると、応答デー
タ42a〜42bをコントローラ1に返信する。上位デ
ータ41aは、図2(a)のようにADDR0とデータ
1〜データnからなる。入出力装置2はアドレス管理テ
ーブル21を参照して、登録している局番でかつ、デー
タ順のアドレスを付与して下位データ43bを作成し、
各部品ユニットに送信する。ここで、下位データ中のチ
エック43aや43cは、上位データが受信OKとなる
までの期間に、入出力装置2から各部品ユニットに対し
て行なわれる異常監視信号である。また、下位からのデ
ータ44は、スイッチユニット3の状態信号や、部品ユ
ニットの自己診断による異常検出信号である。下位から
のアクセスがある場合、入出力装置2は下位データの送
信を停止する。
【0034】次に、部品ユニットにおける自己診断の方
法について説明する。スイッチユニット3の場合、CP
U3aは自ユニットがアクセスされていないときに、ス
イッチ3eの状態とその状態を記憶しているメモリ3c
の内容が一致しているかチエックし、不一致の場合に異
常検出信号を伝送装置3bを介して送信し、入出力装置
2に割込みを行なう。自己診断による異常検出信号は部
品自身の故障を示している。これに対して、入出力装置
2からの定期的な異常監視による異常検出信号は、通信
線7または伝送装置3bの故障を示している。
【0035】表示ユニット4の場合もスイッチと同様な
自己診断が行なわれる。すなわち、CPU4aはメモリ
4cの記憶内容と、LED4e−1〜4の各々の点灯/
消灯が一致しているか順次チエックし、不一致の場合に
異常検出信号を送信する。なお、複数の部品ユニットか
ら同時に異常検出信号が発生した場合は、例えば局番の
小さい方が優先される。
【0036】これによれば、入出力装置2から各部品ユ
ニットを定期的に異常監視するとともに、各部品ユニッ
トでも自己診断が行なわれるので、監視操作盤8におけ
る故障部品とその故障原因が特定でき、メンテナンスが
容易になる。なお、部品ユニットに自己診断機能を設け
ない場合、そのCPUは省略可能である。
【0037】なお、上記の実施例では単一のスイッチの
ユニット構成を示したが、集合ユニット構成でもよい。
また、表示器付きスイッチでもよく、この場合、スイッ
チのオン/オフ状態と、それに追随する点灯/消灯状態
の両方が自己診断される。
【0038】
【発明の効果】本発明によれば、集中監視システムのコ
ントローラと監視盤との間に、CPU付きの入出力装置
を備え、両者の通常の通信の合い間に監視盤の部品ユニ
ットのオンライン異常監視を行なうので、盤上の多数の
部品の個々の故障を早期に検出できるので、システムの
信頼性が向上しプラントの運転操作が容易になる。
【0039】本発明によれば、前記部品ユニットをCP
U付きとして自己診断機能を設けているので、前記入出
力装置によるオンライン監視と自己診断の結果から部品
の故障原因を特定でき、メンテナンスが容易になる。
【0040】本発明によれば、前記入出力装置のメモリ
に、コントローラの信号名と前記部品ユニットの局番な
いし局番内の複数部品のアドレスとを対応付けたアドレ
ス管理を行なっているので、部品の交換や追加が容易に
行なえる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を示したプラント集中監視
制御システムの構成図。
【図2】コントローラと部品ユニット間の信号のデータ
フォーマット及び、コントローラの信号と各部品の対応
付けを示すアドレス管理テーブルの一例図。
【図3】入出力装置の上位及び下位伝送装置の伝送処理
を示すフローチャート。
【図4】入出力装置のCPUによる異常監視を含む入出
力処理を示すフローチャート。
【図5】本システム内のデータ伝送を示すタイムチャー
ト。
【符号の説明】
1…コントローラ、2…入出力装置、2a…CPU、2
b…上位伝送装置、2c…メモリ、2d…下位伝送装
置、2e…外部インターフェース、21…アドレス管理
テーブル、3…スイッチユニット、3a…CPU、3b
…伝送装置、3c…メモリ、3d…スイッチ検出回路、
3e…スイッチ、4…表示ユニット、4a…CPU、4
b…伝送装置、4c…メモリ、4d…LED表示回路、
4e…表示器(LED)、5…保守ツール。6,7…信
号線、8…監視操作盤。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小祝 寿一 茨城県日立市大みか町五丁目2番1号 株 式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 堤 浩明 茨城県日立市大みか町五丁目2番1号 株 式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 高橋 誠 神奈川県藤沢市川名一丁目12番2号 山武 ハネウエル株式会社内

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 コントローラと監視盤に実装されたスイ
    ッチや表示器などの複数の部品ユニットの間の伝送信号
    の入出力を行なう集中監視システムの入出力装置におい
    て、 前記部品ユニットにオンラインで異常監視信号を送信し
    て異常の有無をチエックする部品異常監視手段を設けた
    ことを特徴とする入出力装置。
  2. 【請求項2】 コントローラと監視盤に実装されたスイ
    ッチや表示器などの複数の部品ユニットの間の伝送信号
    の入出力を行なう集中監視システムの入出力装置におい
    て、 前記コントローラと送受信する上位伝送信号の信号名と
    前記部品ユニットと送受信する下位伝送信号の送信先ア
    ドレスを対応付けて設定するアドレス管理手段を設けた
    ことを特徴とする入出力装置。
  3. 【請求項3】 請求項2において、 前記部品ユニットの送信先アドレスに異常監視信号を送
    信し異常の有無をオンライン監視する部品異常監視手段
    を設けたことを特徴とする入出力装置。
  4. 【請求項4】 コントローラと、複数の部品ユニットを
    実装した監視盤と、前記コントローラと複数の部品ユニ
    ット間における伝送信号の入出力を行なう入出力装置か
    らなる集中監視システムにおいて、 前記入出力装置に、上位伝送信号の信号名と下位伝送信
    号の送信先アドレスを対応付けて設定するアドレス管理
    手段と、前記部品ユニットの送信先アドレスに異常監視
    信号を送信し異常の有無を監視する部品異常監視手段を
    設け、 前記入出力装置へのアクセスが無いときに、前記部品異
    常監視手段が前記部品ユニットの各々に順番に前記異常
    監視信号を送信し、その応答に異常のあるとき異常検出
    信号を出力することを特徴とする集中監視システム。
  5. 【請求項5】 コントローラと、複数の部品ユニットを
    実装した監視盤と、前記コントローラと複数の部品ユニ
    ット間における伝送信号の入出力を行なう入出力装置か
    らなる集中監視システムにおいて、 前記入出力装置に、上位伝送信号の信号名と下位伝送信
    号の送信先アドレスを対応付けて設定するアドレス管理
    手段と、 前記部品ユニットに、自部品の異常の有無をチエックし
    異常のある場合に前記入出力装置に異常検出信号を送信
    する自己診断手段を設け、 前記自己診断手段は自部品の異常の有無をチエックし、
    異常のあるときは前記アドレス管理手段に設定されてい
    る自アドレスを送信元として前記入出力装置に異常検出
    信号を送信することを特徴とする集中監視システム。
  6. 【請求項6】 請求項5において、 前記部品ユニットは、スイッチに搭載したCPU、伝送
    回路、メモリを有するスイッチユニットであり、前記伝
    送回路は前記スイッチが前記監視盤上で入/切される状
    態信号や前記異常検出信号を前記入出力装置に送信し、
    前記CPUは前記スイッチの状態と前記メモリの内容を
    比較して不一致のときに前記異常検出信号の送信指令を
    出力することを特徴とする集中監視システム。
  7. 【請求項7】 コントローラと、複数の部品ユニットを
    実装した監視盤と、前記コントローラと複数の部品ユニ
    ット間における伝送信号の入出力を行なう入出力装置か
    らなる集中監視システムにおいて、 前記入出力装置に、上位伝送信号の信号名と下位伝送信
    号の送信先アドレスを対応付けて設定するアドレス管理
    手段と、前記部品ユニットの送信先アドレスに異常監視
    信号を送信し異常の有無を監視する部品異常監視手段
    と、 前記部品ユニットに、自部品の異常の有無をチエックし
    異常のある場合に前記入出力装置に異常検出信号を送信
    する自己診断手段を設け、 前記入出力装置は、前記アドレス管理手段を参照して異
    常の検出された部品ユニットのアドレスを前記コントロ
    ーラの信号名に対応付けた異常検出信号を前記コントロ
    ーラに送信することを特徴とする集中監視システム。
  8. 【請求項8】 請求項4〜7のいずれか1項において、 前記部品ユニットは、同種の複数の部品を集合してユニ
    ットに構成し、 前記アドレス管理手段が前記ユニット単位の局番と前記
    部品単位のアドレスからなる送信先アドレスを管理する
    ことを特徴とする集中監視システム。
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JP2009027270A (ja) * 2007-07-17 2009-02-05 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 通信システム、中継装置及び通信方法

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