JPH1041700A - 電子部品装着装置の装着経路設定方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 稼働時間を学習する機能を有し、稼働時間を
短縮するための最適な装着経路を、実稼働を止めること
なく自動的に検索し設定することができる、電子部品装
着装置の装着経路設定方法およびその装置を提供する。 【解決手段】 実行装着経路に従って複数個の電子部品
の一連の装着工程を行うために、装着ヘッドの任意の一
つの装着経路を、実行装着経路として設定する、電子部
品装着装置の装着経路設定方法において、同じ基板に対
する複数種類の装着経路を記憶する装着経路記憶工程
と、複数枚の基板に対して、前記複数種類の各装着経路
に従って、順次、装着工程を行うとともに、各所要時間
を計測する装着経路計測工程と、各所要時間から最短所
要時間となる最短装着経路を検索する最短装着経路検索
工程と、以降の前記基板に対して、最短装着経路を、実
行装着経路として設定する装着経路設定工程と、を備え
たことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、供給された各種の
電子部品を基板上に実装する電子部品装着装置の装着経
路設定方法およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、図２８に示すように、この種の
電子部品装着装置１は、機台２と、その中央部に前後方
向に延在するコンベア部３と、左端部（図示の紙面下
側）に配設した部品供給部４と、右端部に並べて配設し
た部品供給部５および部品供給部６と、機台２の左部に
配設したＸＹステージ７と、右部に配設したＸＹステー
ジ８とを備えている。ＸＹステージ７、８は、選択的に
駆動されるようになっていて、電子部品Ｓを吸着および
装着するための装着ヘッド９、１０がそれぞれ搭載され
ている。

【０００３】図２９は、このように構成された電子部品
装着装置１の従来の装着経路を模式的に表したものであ
る。同図は電子部品Ｓを部品供給部５からピックアップ
して基板Ｔに装着する場合を例として示している。同図
では、部品供給部５のＡ点で吸着した電子部品Ｓ（ＳA
）を、セットテーブル１４にセットされた基板Ｔのａ
１点に装着し、次に部品供給部５の同じＡ点で吸着した
電子部品Ｓ（ＳA ）を基板Ｔのａ２点に装着し、次に部
品供給部５のＢ点で吸着した電子部品Ｓ（ＳB ）を基板
Ｔのｂ１点に装着し、次に部品供給部５のＣ点で吸着し
た電子部品Ｓ（ＳC ）を基板Ｔのｃ１点に装着する場合
を表している。

【０００４】この場合、先ずＸＹステージ７により、ホ
ームポジションからＡ点の直上部まで装着ヘッド９を移
動させ、次に装着ヘッド９を下降させてＡ点の電子部品
Ｓを吸着する。電子部品Ｓを吸着したら、装着ヘッド９
を上昇させ、さらにＸＹステージ７により、装着ヘッド
９をＡ点からａ１点の直上部まで移動させる。そして再
度、装着ヘッド９を下降させＡ点に電子部品Ｓを装着す
る。次に、Ａ点に戻り、同様の手順で電子部品Ｓを基板
Ｔのａ２点に装着し、次に、Ｂ点に移動して、Ｂ点で吸
着した電子部品Ｓを基板Ｔのｂ１点に装着し、次に、Ｃ
点に移動して、Ｃ点で吸着した電子部品Ｓを基板Ｔのｃ
１点に装着する。

【０００５】以下の説明では、理解し易くするために表
現を簡素化して、例えば、上述した図２９の場合の装着
経路を、装着経路「Ａ→ａ１→Ａ→ａ２→Ｂ→ｂ１→Ｃ
→ｃ１」（図２９中の経路ア〜キ）のように表現する。

【０００６】この種の電子部品装着装置の場合、その制
御は、一般に、数値制御プログラム（以下「ＮＣプログ
ラム」という）に従って行われ、また、上記のような装
着経路は、ＮＣプログラム上の制御データ（以下「ＮＣ
データ」という）により指示される。以下、装着経路を
指示するＮＣデータを、そのデータの順番とそのデータ
により指示される経路とを並べて表現する。例えば、上
述した図２９の装着経路を指示するＮＣデータＮＣ１
は、ＮＣ１：「Ａ→ａ１」、「Ａ→ａ２」、「Ｂ
→ｂ１」、「Ｃ→ｃ１」、…と表現し、装着経路とし
て「Ａ→ａ１→Ａ→ａ２→Ｂ→ｂ１→Ｃ→ｃ１→…」を
指示していることを示す。

【０００７】ところで、上記のＮＣデータＮＣ１等に対
して、装着ヘッドの同時部品吸着数、すなわち吸着ノズ
ル数が１個の場合には、その装着経路は上述のように成
らざるを得ないが、吸着ノズルを複数個有し、同時部品
吸着数が複数の装着ヘッドを使用する場合には、複数通
りの装着経路が存在する。そこで、従来の装着経路設定
方法では、その最適化のために、手作業または自動並べ
替えプログラム等によって、ＮＣデータの順番の入れ替
えおよび複合を行い、想定される装着経路を最短にする
ようにＮＣデータを変更する試みがなされている。以
下、説明を簡単にするために、装着ヘッドの同時部品吸
着数、すなわち、吸着ノズル数を２と仮定して説明す
る。

【０００８】例えば、図３０に示すように、Ｂ点および
Ｃ点でそれぞれ吸着する電子部品ＳB およびＳc が、装
着ヘッド９の吸着ノズル４１ｂで吸着される電子部品Ｓ
であり、Ａ点で吸着する電子部品ＳA が、それらとは異
なる吸着ノズル４１ａで吸着される電子部品Ｓであり、
それぞれの装着順を交換しても問題にならない場合、下
記のようにＮＣデータを変更することによって、装着経
路の最適化を行う。

【０００９】（１）まず、上記のＮＣデータＮＣ１を、
次の（２）の工程で、装着ヘッド９に同時に２つの電子
部品を吸着し易いように並べ替えて、ＮＣデータＮＣ
２：「Ａ→ａ１」、「Ｂ→ｂ１」、「Ａ→ａ
２」、「Ｃ→ｃ１」、…に変更するこのＮＣデータＮ
Ｃ２の場合、およびによる装着経路は、動作開始位
置又は全段装着終了位置から図３０のサ〜セのような装
着経路になる。

【００１０】（２）次に、上記のＮＣデータＮＣ２の２
つずつのデータを組み合わせて、「吸着１→吸着２→装
着１→装着２」のように並べ替える。具体的には、上記
のＮＣデータＮＣ２のと、およびとをそれぞれ
複合して、ＮＣデータＮＲ１：「Ａ→Ｂ→ａ１→ｂ
１」、「Ａ→Ｃ→ａ２→ｃ１」を作成する。この場合
の「Ａ→Ｂ→ａ１→ｂ１」の装着経路は、図３１のタ
〜テのようになる。

【００１１】すなわち、図３０と図３１とを比較すれば
明らかなように、ＮＣデータＮＣ２の最初の２つのデー
タとに対応する動作に関する限り、電子部品装着装
置１の装着ヘッド９の装着経路を短縮することができ、
これにより、電子部品Ｓの装着時間の短縮およびそれに
よる電子部品装着装置１全体の稼働時間の短縮化が図れ
る。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のＮＣデ
ータＮＲ１の「Ａ→Ｃ→ａ２→ｃ１」による装着経路
は、図３２に実線で示すようになり、図３３に実線で示
す「Ａ→Ｃ→ｃ１→ａ２」の装着経路より明らかに長く
なってしまう。すなわち、複合したＮＣデータＮＲ１の
のデータは、最短装着経路を指示していない。まし
て、その前のデータ「Ａ→Ｂ→ａ１→ｂ１」による最
終装着位置ｂ１からの装着経路を考えれば、図３２の破
線を含む装着経路「ｂ１→Ａ→Ｃ→ａ２→ｃ１」に比べ
て、図３４や図３５に示す「ｂ１→Ｃ→Ａ→ｃ１→ａ
２」や「ｂ１→Ｃ→Ａ→ａ２→ｃ１」の装着経路も優劣
つけがたいものとなり、最短装着経路の候補となり得
る。

【００１３】すなわち、２つの電子部品Ｓの吸着動作〜
装着動作を考えただけでも、それらの吸着位置、装着位
置および動作開始位置などの相対関係の違いによって、
最短装着経路は異なってしまう。したがって、上記のよ
うにＮＣデータを一律に同じ方法で並べ替えるだけで
は、装着経路の最適化は不可能である。言い替えれば、
ＮＣデータの変更のみで対応する場合、対象となる電子
部品装着装置や個々の基板に合わせて、ケースバイケー
スでＮＣデータを作成する必要があり、その作成を手作
業で行うのは、それに要する膨大な工数から不可能であ
る。

【００１４】一方、将来的に、仮に優秀な自動並べ替え
プログラム等が完成したとしても、そのプログラムによ
り作成されたＮＣデータが、最短装着経路を指示するか
否かを電子部品装着装置の実稼働前に評価するために
は、その評価のための手段、例えば、シュミレーション
モデルなどが必要になる。しかし、現実には、このシミ
ュレーションモデルの構築やそのシミュレーションモデ
ル上での評価には、ＮＣデータ作成以上の工数や期間が
かかる。すなわち、電子装着装置本体の改良や、使用す
る基板の種類の変更、あるいは基板上の電子部品の装着
位置の変更等がある度に、シミュレーションモデルを最
構築する必要があり、その再構築やＮＣデータの作り直
しのための工数・期間が不足して、実際上、不可能とな
る。

【００１５】また、対象となる電子部品装着装置や基板
が確定した後、実機上で実稼働前に最適化およびその評
価を行うのは、その最適化するための期間だけ、実働が
止まってしまうため、これも実用的な方法とは言えな
い。

【００１６】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたものであり、装着ヘッドの装着経路および
そのときの稼働時間を学習する機能を有し、それによ
り、電子部品装着装置の稼働時間を短縮するための最適
な装着経路を、電子部品装着装置の実稼働を止めること
なく自動的に検索し設定することができる、電子部品装
着装置の装着経路設定方法およびその装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１の電子部品装着装置の装着経路設
定方法は、実行装着経路に従って装着ヘッドにより複数
個の電子部品を装着して行く一連の装着工程を行うため
に、前記複数個の電子部品の各吸着位置と各装着位置と
の間を移動する装着ヘッドの任意の一つの装着経路を、
前記実行装着経路として設定する、電子部品装着装置の
装着経路設定方法において、同じ基板に対する複数種類
の前記装着経路を、記憶部に記憶する装着経路記憶工程
と、複数枚の基板に対して、前記複数種類の各装着経路
を、順次、前記実行装着経路として設定し、その実行装
着経路に従って、順次、前記装着工程を行うとともに、
前記各装着経路の各所要時間を計測する装着経路計測工
程と、前記装着経路計測工程において計測された前記各
所要時間から最短所要時間となる最短装着経路を検索す
る最短装着経路検索工程と、以降の前記基板に対して、
前記最短装着経路を、前記実行装着経路として設定する
装着経路設定工程と、を備えたことを特徴とする。

【００１８】また、請求項３の電子部品装着装置の装着
経路設定装置は、実行装着経路に従って装着ヘッドによ
り複数個の電子部品を装着して行く一連の装着工程を行
うために、前記複数個の電子部品の各吸着位置と各装着
位置との間を移動する装着ヘッドの任意の一つの装着経
路を、前記実行装着経路として設定する、電子部品装着
装置の装着経路設定装置において、同じ基板に対する複
数種類の前記装着経路を記憶する装着経路記憶手段と、
複数枚の基板に対して、前記複数種類の各装着経路を、
順次、前記実行装着経路として設定し、その実行装着経
路に従って、順次、前記装着工程を行うとともに、前記
各装着経路の各所要時間を計測する装着経路計測手段
と、前記装着経路計測手段により計測された前記各所要
時間から最短所要時間となる最短装着経路を検索する最
短装着経路検索手段と、以降の前記基板に対して、前記
最短装着経路を、前記実行装着経路として設定する装着
経路設定手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１９】この装着経路設定方法およびその装置によ
れば、最短装着経路の複数の候補を、あるいは全ての装
着経路を、複数種類の装着経路として記憶しておくこと
により、電子部品装着装置の実稼働を止めることなく、
所要時間が最短の装着経路を自動的に検索し設定するこ
とができ、電子部品装着装置の稼働時間をより短縮する
ことができる。すなわち、複数種類の装着経路のそれぞ
れを、実行装着経路として、順次、設定し、同一種類の
複数枚の基板に対する電子部品の装着を、その実行装着
経路に従って、順次、行うとともに、それらの装着経路
のときの各所要時間を計測（学習）しておき、最短の所
要時間の装着経路を最短装着経路として検索し、以降の
基板に対する実行装着経路とすることにより、以降の基
板に対しては、最短装着経路による装着が行われ、全体
の稼働時間が短縮できる。

【００２０】請求項２の電子部品装着装置の装着経路設
定方法は、実行装着経路に従って装着ヘッドにより複数
個の電子部品を装着して行く一連の装着工程を行うため
に、前記複数個の電子部品の各吸着位置と各装着位置と
の間を移動する装着ヘッドの任意の一つの装着経路を、
前記実行装着経路として設定する、電子部品装着装置の
装着経路設定方法において、前記装着工程は、電子部品
の１以上の吸・装着動作を含むように分割された複数の
単位装着工程から成り、前記装着経路は、装着ヘッドの
１以上の移動経路を含むように分割された、それぞれ前
記複数の各単位装着工程に対応する複数の単位装着経路
から成り、同じ種類の基板に対する任意の複数種類の装
着経路を記憶部に記憶する装着経路記憶工程と、複数枚
の基板に対して、前記任意の複数種類の各装着経路を、
順次、前記実行装着経路として設定し、その実行装着経
路に従って、順次、前記装着工程を行うとともに、前記
各単位装着経路の各単位所要時間を計測する単位装着経
路計測工程と、前記単位装着経路計測工程において計測
された前記各単位所要時間に基づいて最短装着経路を検
索する最短装着経路検索工程と、以降の前記基板に対し
て、前記最短装着経路を、前記実行装着経路として設定
する装着経路設定工程と、を備えたことを特徴とする。

【００２１】また、請求項４の電子部品装着装置の装着
経路設定装置は、実行装着経路に従って装着ヘッドによ
り複数個の電子部品を装着して行く一連の装着工程を行
うために、前記複数個の電子部品の各吸着位置と各装着
位置との間を移動する装着ヘッドの任意の一つの装着経
路を、前記実行装着経路として設定する、電子部品装着
装置の装着経路設定装置において、前記装着工程は、電
子部品の１以上の吸・装着動作を含むように分割された
複数の単位装着工程から成り、前記装着経路は、装着ヘ
ッドの１以上の移動経路を含むように分割された、それ
ぞれ前記複数の各単位装着工程に対応する複数の単位装
着経路から成り、同じ種類の基板に対する任意の複数種
類の装着経路を記憶する装着経路記憶手段と、複数枚の
基板に対して、前記任意の複数種類の各装着経路を、順
次、前記実行装着経路として設定し、その実行装着経路
に従って、順次、前記装着工程を行うとともに、前記各
単位装着経路の各単位所要時間を計測する単位装着経路
計測手段と、前記単位装着経路計測手段により計測され
た前記各単位所要時間に基づいて最短装着経路を検索す
る最短装着経路検索手段と、以降の前記基板に対して、
前記最短装着経路を、前記実行装着経路として設定する
装着経路設定手段と、を備えたことを特徴とする。

【００２２】この装着経路設定方法およびその装置で
は、装着工程が複数の単位装着工程から構成され、各装
着経路がそれぞれ単位装着工程に対応する複数の単位装
着経路から構成される場合に、電子部品装着装置の実稼
働を止めることなく、所要時間が最短の装着経路を自動
的に検索し設定することができる。すなわち、最短装着
経路の候補を、任意の複数種類の装着経路として記憶し
ておけば、実行装着経路として、順次、設定し、その実
行装着経路に従って、順次、装着工程を行うとともに、
各単位装着経路の各単位所要時間を計測（学習）するこ
とにより、それらの各単位所要時間に基づいて最短装着
経路を検索できる。例えば、各装着経路を構成する単位
装着経路の単位所要時間の累積を求めてそれらを相互に
比較すれば、請求項１および３の上述した方法およびそ
の装置と同じように検索でき、また、同じ単位装着工程
に対応する各単位装着経路の各単位所要時間を相互に比
較すれば、その単位装着工程の最短の単位装着経路を得
ることができ、それを利用して最短装着経路を検索する
こともできる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の一実施形態に係る電子部品装着装置の装着経路設定
方法について説明する。

【００２４】本発明の装着経路設定方法は、従来と同じ
電子部品装着装置に適用できる。すなわち、適用対象と
なる電子部品装着装置は、例えば、前述の図２８の電子
部品装着装置でよいので、以下、その例について説明す
る。図２８に示すように、この電子部品装着装置１は、
いわゆる多機能チップマウンタとして構成されている。
前述のように、この電子部品装着装置１は、機台２と、
その中央部に前後方向に延在するコンベア部３と、左端
部（図示の紙面下側）に配設した部品供給部４と、右端
部に並べて配設した部品供給部５および部品供給部６
と、機台２の左部に配設したＸＹステージ７と、右部に
配設したＸＹステージ８とを備えている。ＸＹステージ
７、８には、電子部品Ｓを吸着および装着するための装
着ヘッド９、１０が、それぞれ搭載されている。

【００２５】また、機台２上には、各装着ヘッド９、１
０が吸着した電子部品Ｓを、必要に応じて認識するため
の部品認識カメラ１１および１２が、コンベア部３を挟
んで左右一対に配設されている。さらに左側の部品認識
カメラ１２の後部には、各装着ヘッド９，１０の吸着ノ
ズル４１が交換できるように、各種の吸着ノズル４１を
ストックしておくためのノズルストッカ１３が配設され
ている。

【００２６】コンベア部３は、中央のセットテーブル１
４と、後側の搬入搬送路１５と、前側の搬出搬送路１６
とを有している。電子部品Ｓの装着は、例えば、基板Ｔ
を搬入搬送路１５からセットテーブル１４に供給し、Ｘ
Ｙステージ７により、装着ヘッド９を部品供給部４、
５、６のいずれかに臨ませ、所望の電子部品Ｓを吸着
し、更に基板Ｔの所定の位置まで移動させることによ
り、行われる。装着後の基板Ｔは、搬出搬送路１６を介
して排出される。なお、ＸＹステージ７とＸＹステージ
８とは、基板Ｔ毎に交互運転となる。

【００２７】部品供給部４および部品供給部５は、いず
れも多数のテープカセット１８を横並びに配設したもの
である。各テープカセット１８には、キャリアテープ
（図示では省略）に装填された状態で電子部品Ｓが収容
され、電子部品Ｓはテープカセット１８の先端から１つ
ずつ供給される。部品供給部６は、多数の棚板２０と各
棚板上に載置した各２枚のトレイ２１とを有し、電子部
品Ｓは整列させた状態でトレイ２１に収容されている。
この場合には、電子部品Ｓは、図外の搬送装置により、
棚板２０およびトレイ２１と共にコンベア部３の近傍ま
で引き出され、この位置で吸着される。

【００２８】この電子部品装着装置１の上記の動作は、
本体制御部１００によって制御される。この本体制御部
１００は、図２に示すように、ＣＰＵ１１０、メモリ１
２０の他、ＸＹステージ７、８を制御するＸＹステージ
コントローラ１５０、装着ヘッド９、１０を制御する装
着ヘッドコントローラ１６０、部品認識カメラ１１、１
２を制御する認識コントローラ１７０、コンベア部３を
制御するコンベア部コントローラ１８０、部品供給部
４、５、６を制御する部品供給部コントローラ１９０、
操作者とのインタフェースを行うためのキーボード１４
０、およびＣＲＴ１３０を備え、内部バス１０５によっ
て、相互に接続されている。

【００２９】メモリ１２０は、ＲＯＭ１２１とＲＡＭ１
２２を備え、ＲＯＭ１２１は、ＮＣプログラムなどの制
御用プログラムを記憶しており、ＲＡＭ１２２は、ＮＣ
データ、後述する最短装着経路の候補、その最短装着経
路を検索するための演算等のプログラム、経路自動設定
機能スイッチ用や最適経路決定フラグ用のフラグデー
タ、等のデータを記憶している。

【００３０】ＣＰＵ１１０は、ＲＡＭ１２２内のデータ
をＲＯＭ１２１内のプログラムに従って処理することに
より、内部バス１０５を介して各種コントローラ１５
０、１６０、１７０、１８０、１９０を制御し、その結
果、本体制御部１００全体として電子部品装着装置１を
制御している。また、ＣＰＵ１１０は、内部に後述する
各装着経路の所要時間を計測するためのタイマー（図示
せず）を有している。キーボード１４０は、経路自動設
定機能スイッチ（ＲＡＭ１２２の内部フラグ）をオン／
オフしたり、ＦＤなどの外部記憶媒体（図示せず）から
ＲＡＭ１２２への上記の各種データのロードを指示した
りする、等のために用いられる。

【００３１】本実施形態の装着経路設定方法およびその
装置は、上記の本体制御部１００に適用されて実施され
る。この装着経路設定方法の処理フローを説明する前
に、その理解を助けるため、まず、その原理を説明す
る。

【００３２】前述したように、装着ヘッドが複数個の吸
着ノズルを有しているときには、連続して同時に複数の
電子部品Ｓを吸着できる。そこで、以下、装着ヘッドに
同時に吸着可能な複数の電子部品Ｓの吸着およびその装
着を行う一連の処理を「装着ステップ（単位装着工
程）」と称する。また、以下では、その一例として、２
個の電子部品Ｓを対象とした装着ステップを単位とし
て、最短装着経路の検索およびその設定を行う場合につ
いて説明する。また、以下、各装着ステップにおける、
１個の電子部品Ｓの吸着位置を「吸着１」、その電子部
品Ｓの装着位置を「装着１」、他の１個の電子部品Ｓの
吸着位置を「吸着２」、および、その電子部品Ｓの装着
位置を「装着２」というものとし、現行装着ステップの
番号をｓｔｐで表す。

【００３３】例えば、前述したＮＣデータＮＣ２：
「Ａ→ａ１」、「Ｂ→ｂ１」、「Ａ→ａ２」、
「Ｃ→ｃ１」、…の２つずつのデータによる各装着ステ
ップｓｔｐにおいて、装着ステップｓｔｐ＝１では、電
子部品ＳA を吸着するＡ点を「吸着１」、電子部品ＳB
を吸着するＢ点を「吸着２」、電子部品ＳA を装着する
ａ１点を「装着１」、および、電子部品ＳB を装着する
ｂ１点を「装着２」として、「吸着１」および「吸着
２」の位置における吸着動作と、「装着１」および「装
着２」の位置における装着動作とを行う。同様に、装着
ステップｓｔｐ＝２では、Ａ点を「吸着１」、Ｃ点を
「吸着２」、ａ２点を「装着１」、および、ｃ１点を
「装着２」として、吸着動作および装着動作を行う。

【００３４】また、以下の説明において、（ｓｔｐ）を
付したものは、各装着ステップｓｔｐを対象とした個別
のものを表現するものとし、（ｓｔｐ）を付していない
ものは、総称的な説明に用いる。例えば、後述の図４の
装着経路ｒ１は、装着経路「前段装着１→吸着１→装着
１→吸着２→装着２」を表し、装着経路ｒ１（ｓｔｐ）
は、各装着ステップｓｔｐにおける「前段装着１→吸着
１→装着１→吸着２→装着２」に相当する装着経路（単
位装着経路）を表す。また、具体的に、ｓｔｐに数値を
代入したもの、例えば、装着経路ｒ１（２）は、上記の
ＮＣデータＮＣ２の場合におけるとのデータによる
装着経路「ａ１→Ａ→ａ２→Ｃ→ｃ１」などを表す。

【００３５】以下では、まず、最短装着経路の検索方法
の概要を説明しておき、その後、詳細に説明する。図３
は、本発明の一実施形態に係る装着経路設定方法で使用
する装着経路（単位装着経路）の一例を示し、図４は、
図３の装着経路、その所要時間の算出式、その開始位置
の分類α、および終了位置の分類βを示している。ま
た、図５は、図４の各装着経路に含まれる各経路の全て
の所要時間を計測するための選択装着経路および計測経
路を示し、図６は、図４の各装着経路の分類に従って、
図５の選択装着経路を実行するための、実行装着経路の
一例を示している。さらに、図７は、図４の装着経路の
所要時間の計測結果から最短装着経路を検索する、最短
装着経路の検索方法の説明図であり、図８および図９
は、図７の途中結果の説明図である。

【００３６】以下、最短装着経路の検索方法の概要を説
明する。まず、図６の順番で、図３および図４の装着経
路ｒ１〜ｒ４による、基板Ｎｏ．１〜４に対する電子部
品装着を行い、その各装着ステップで図５の各計測を終
了する。基板Ｎｏ．４に対する装着ステップｓｔｐ＝１
が終了した時点で、図７のｓｔｐ＝１の（ａ）および
（ｂ）の、開始位置αと終了位置βが同じ各分類毎の最
短装着経路（分類毎最短単位装着経路）およびその移動
時間を求め、それにより、同図の（ｃ）の終了位置β毎
の最短装着経路の候補を挙げ、同図の（ｅ）の全体の最
短装着経路のｓｔｐ＝１の要素の候補（要素候補装着経
路）とする。

【００３７】次に、同様のことを、基板Ｎｏ．４に対す
る装着ステップｓｔｐ＝２が終了した時点で行い、同図
のｓｔｐ＝２の（ａ）および（ｂ）の、開始位置αと終
了位置βが同じ各分類毎の装着経路およびその移動時間
を求め、（ｃ）の終了位置β毎の最短装着経路の候補を
挙げ、（ｅ）の全体の最短装着経路のｓｔｐ＝２の要素
の候補とするとともに、ｓｔｐ＝１の要素を調整する。
以下、同様に、基板Ｎｏ．４に対する装着ステップｓｔ
ｐ＝３〜６を進め、各装着ステップ毎の装着動作終了時
に、各分類毎の装着経路およびその移動時間を求め、終
了位置毎の最短装着経路の候補を挙げ、全体の最短装着
経路の各装着ステップの要素の候補とするとともに、そ
の前の装着ステップまでの要素を調整する。

【００３８】そして、以上の検索方法により、基板Ｎ
ｏ．４に対する装着ステップｓｔｐ＝６の上記検索終了
時には、全装着ステップｓｔｐ＝１〜６を通しての最短
装着経路ｒｔとその累積時間ＲＴを求めることができ
る。したがって、基板Ｎｏ．５以降の基板に対しては、
この最短装着経路ｒｔに従って電子部品装着を行うこと
により、電子部品装着装置の稼働時間を短縮できる。

【００３９】以下、上述した最短装着経路の検索方法に
ついて、順を追って、詳細に説明する。

【００４０】２個の電子部品Ｓを対象とした各装着ステ
ップｓｔｐ単位での装着経路としては、動作開始位置、
すなわち前の装着ステップの装着経路の最終位置である
装着１または２の位置からの経路を含め、図３および図
４に示すように、装着経路ｒ１〜ｒ１２の１２通りがあ
る。ただし、図４の各装着経路ｒ１〜ｒ１２の下段
の［］内の左辺は、各装着経路ｒｎ（ｎ＝１〜１２）に
おける装着ヘッドの移動時間の合計Ｒｎを示しており、
右辺は、図３の各移動時間Ｋ１〜Ｋ１０およびＫＳ１〜
ＫＳ４を示している。

【００４１】上記の１２通りの装着経路ｒ１〜ｒ１２に
対して、例えば、図５に示すように、装着経路ｒ１〜ｒ
４のみ実行すれば、必要な移動時間の計測は全て終了す
る。すなわち、同図に示すように、各装着ステップｓｔ
ｐにおいて、装着経路ｒ１を選択したときに、移動時間
ＫＳ１（ｓｔｐ）、Ｋ５（ｓｔｐ）、Ｋ１０（ｓｔ
ｐ）、およびＫ６（ｓｔｐ）を計測して記憶しておき、
同様に、装着経路ｒ２のときに、移動時間ＫＳ３（ｓｔ
ｐ）、Ｋ１（ｓｔｐ）、Ｋ８（ｓｔｐ）、およびＫ３
（ｓｔｐ）を計測し、装着経路ｒ３のときに、移動時間
ＫＳ４（ｓｔｐ）およびＫ９（ｓｔｐ）を、装着経路ｒ
４のときに、移動時間ＫＳ２（ｓｔｐ）、Ｋ２（ｓｔ
ｐ）、Ｋ７（ｓｔｐ）、およびＫ４（ｓｔｐ）を、それ
ぞれ計測すれば、図３の各移動時間Ｋ１（ｓｔｐ）〜Ｋ
１０（ｓｔｐ）およびＫＳ１（ｓｔｐ）〜ＫＳ４（ｓｔ
ｐ）の全ての計測を終了することができ、前述の図４の
各移動時間の合計Ｒｎ（ｓｔｐ）を計算すれば、各装着
経路ｒ１〜ｒ１２における移動時間Ｒ１〜Ｒ１２を算出
できる。

【００４２】この場合、装着される電子部品Ｓの種類や
数が、どの装着経路でも結果的に同じであることから、
吸着動作や装着動作そのものにかかる時間は、どの装着
経路でも同じなので、装着ヘッドの移動時間の合計の差
が全体の稼働時間の差になる。

【００４３】また、図４のα欄には、現行装着ステップ
の前の装着ステップの装着動作が装着１で終了したとき
の装着経路、すなわち前段装着１から開始する装着経路
に「α＝１」を、前の装着ステップが装着２で終了した
ときの装着経路、すなわち前段装着２から開始する装着
経路に「α＝２」を付して、後述の説明で使用するその
装着経路の開始位置の分類αを示している。また、同様
に、β欄には、現行装着ステップの装着動作が装着１で
終了する装着経路に「β＝１」を、装着２で終了する装
着経路に「β＝２」を付して、その終了位置の分類βを
示している。

【００４４】図６は、上記の分類を考慮した上で、図５
の４つの装着経路ｒ１〜ｒ４を各装着ステップｓｔｐで
実行する一例を示している。例えば、基板Ｎｏ．１に対
して、装着ステップｓｔｐ＝１で装着経路ｒ１を選択す
ると、装着２の位置でこの装着ステップｓｔｐ＝１の装
着動作が終了する（図４のｒ１のβ欄：β＝２参照）の
で、次の装着ステップｓｔｐ＝２では、装着経路ｒ４を
選択できる（図４のｒ４のα欄：α＝２参照、以下同様
に参照のこと）。そして、この装着経路ｒ４は、装着１
で終了するので、次の装着ステップｓｔｐ＝３では、装
着経路ｒ１を選択できる。すなわち、この場合、奇数番
目の装着ステップでは装着経路ｒ１を、偶数番目の装着
ステップでは装着経路ｒ４を選択して、前述の図５の必
要な計測を行う。

【００４５】次の基板Ｎｏ．２に対しては、装着経路ｒ
２が前装着ステップの装着２から始まり、現行装着ステ
ップの装着２で終了する装着経路なので、全装着ステッ
プで装着経路ｒ２を選択できる。また、同様に、装着経
路ｒ３は装着１で始まり装着１で終了するので、次の基
板Ｎｏ．３に対しては、全装着ステップで装着経路ｒ３
を選択できる。そして、基板ＮＯ．４に対しては、基板
Ｎｏ．１とは逆に、奇数番目の装着ステップで装着経路
ｒ４を、偶数番目で装着経路ｒ１を選択して、必要な計
測を行う。

【００４６】このようにして、全ての装着ステップにお
ける装着経路ｒ１〜ｒ４についての図５の各移動時間の
計測は、基板ＮＯ．４の終了と同時に終了させることが
できる。そして、これらの計測が終了した時点で、すな
わち、基板Ｎｏ．１〜４の部品装着が終了した時点で、
各装着ステップについて、図４の各装着経路ｒ１〜ｒ１
２における装着ヘッドの移動時間Ｒ１〜Ｒ１２を算出で
きる。

【００４７】次に、最短装着経路の求め方を、図４およ
び図７〜９を参照して説明する。ただし、図７〜９の例
では、全装着ステップ数を６と仮定して説明する。ま
ず、上記の図４の各装着経路ｒ１〜ｒ１２における移動
時間Ｒ１〜Ｒ１２を、各装着ステップｓｔｐ毎に算出
後、各装着ステップｓｔｐ毎に、かつ、開始位置と終了
位置が同じ装着経路の分類毎に、最短の装着経路を検索
し、その装着経路の番号ｒｎをその移動時間Ｒｎととも
に記憶する。

【００４８】具体的には、図７の（ａ）および（ｂ）の
部分に示すように、α１β１min （ｓｔｐ）として、各
装着ステップｓｔｐ毎に、図４のα＝１かつβ＝１の装
着経路ｒ３（ｓｔｐ）、ｒ５（ｓｔｐ）、およびｒ１０
（ｓｔｐ）のうち、その移動時間が最短のもの、すなわ
ちＲ３（ｓｔｐ）、Ｒ５（ｓｔｐ）、およびＲ１０（ｓ
ｔｐ）のうちの最小のものを検索して、例えば、装着ス
テップｓｔｐ＝１のα１β１min （１）として、装着経
路ｒ５（１）を移動時間Ｒ５（１）とともに記憶する

【００４９】同様に、α１β２min （ｓｔｐ）には、α
＝１かつβ＝２の装着経路ｒ１（ｓｔｐ）、ｒ８（ｓｔ
ｐ）、およびｒ１２（ｓｔｐ）のうちの最短装着経路
を、α２β１min （ｓｔｐ）には、α＝２かつβ＝１の
装着経路ｒ４（ｓｔｐ）、ｒ９（ｓｔｐ）、ｒ１１（ｓ
ｔｐ）のうちの最短装着経路を、α２β２min （ｓｔ
ｐ）には、α＝２かつβ＝２の装着経路ｒ２（ｓｔ
ｐ）、ｒ６（ｓｔｐ）、およびｒ７（ｓｔｐ）のうちの
最短装着経路を検索して記憶する。例えば、同図の場
合、α１β２min （１）＝ｒ８（１）、α２β１min
（１）＝ｒ４（１）、およびα２β２min （１）＝ｒ７
（１）を、それぞれＲ８（１）、Ｒ４（１）、およびＲ
７（１）とともに記憶する。

【００５０】次に、全装着ステップを通しての最短装着
経路の検索方法について説明する。以下、簡単のため
に、各装着ステップの装着経路のつながりを「−」で連
結して表現する。例えば、図７の（ｆ）に記載の装着経
路ｒｔ、すなわち、ｓｔｐ＝１のときのｒ７（１）、ｓ
ｔｐ＝２のときのｒ１１（２）、ｓｔｐ＝３のときのｒ
５（３）、ｓｔｐ＝４のときのｒ３（４）、ｓｔｐ＝５
のときのｒ８（５）、およびｓｔｐ＝６のときのｒ６
（６）を連結した装着経路ｒｔを、「ｒ７（１）−ｒ１
１（２）−ｒ５（３）−ｒ３（４）−ｒ８（５）−ｒ６
（６）」のように表す。また、例えば、図８の（ｄ）の
Ｔβ１（１）＝｛Ｒ５、Ｒ４｝のように、｛、｝
は、「、」の両側の値のうちの小さい方を表すものとす
る。

【００５１】図８の（ａ）〜（ｃ）の部分は、図７の
（ａ）〜（ｃ）と同じ内容を示していて、（ｃ）の表現
のみを変えたものである。まず、装着ステップｓｔｐ＝
１のときに、図８の（ａ）および（ｂ）のｓｔｐ＝１の
最短装着経路の検索および記憶が終了すると、終了位置
が同じ装着経路の分類毎に、最短装着経路を求める。

【００５２】具体的には、まず、装着１で終了する装着
経路の、α１β１min （１）＝ｒ５（１）とα２β１mi
n （１）＝ｒ４（１）のうち、移動時間が短い方の装着
経路ｔβ１（１）を求める。例えば、図８の（ｃ）およ
び（ｄ）に示すように、移動時間Ｔβ１（１）＝｛Ｒ５
（１）、Ｒ４（１）｝＝Ｒ４（１）のときは、装着経路
ｔβ１（１）＝ｒ４（１）となる。同様に、装着２で終
了する装着経路の、α１β２min （１）＝ｒ８（１）と
α２β２min （１）＝ｒ７（１）のうち、移動時間が短
い方の装着経路ｔβ２（１）は、例えば、移動時間Ｔβ
２（１）＝｛Ｒ８（１）、Ｒ７（１）｝＝Ｒ７（１）よ
り、装着経路ｔβ２（１）＝ｒ７（１）となる。

【００５３】次に、次の装着ステップｓｔｐ＝２のとき
に、図８の（ａ）および（ｂ）のｓｔｐ＝２の最短装着
経路の検索および記憶が終了すると、終了位置が同じ装
着経路の分類毎に、最初の装着ステップｓｔｐ＝１から
の累積時間が最小となる最短装着経路を求める。

【００５４】まず、装着１で終了する装着経路のうち、
α１β１min （２）＝ｒ１０（２）は、開始位置がα１
であることから、すなわち、前の装着ステップｓｔｐ＝
１の終了位置が装着１であるβ１につながることから、
前の装着ステップｓｔｐ＝１の移動時間Ｔβ１（１）と
の累積時間は、（Ｔβ１（１）＋Ｒ１０（２））とな
る。また、装着１で終了する装着経路のうち、α２β１
min （２）＝ｒ１１（２）は、開始位置がα２であるこ
とから、前の装着ステップｓｔｐ＝１の終了位置β２に
つながり、装着ステップｓｔｐ＝１からの累積時間は、
（Ｔβ２（１）＋Ｒ１１（２））となる。

【００５５】これにより、移動時間が短い方の装着経路
ｔβ１（２）を求めると、例えば、図８の（ｅ）の部分
に示すように、累積時間Ｔβ１（２）＝｛（Ｔβ１
（１）＋Ｒ１０（２））、（Ｔβ２（１）＋Ｒ１１
（２））｝＝（Ｔβ２（１）＋Ｒ１１（２））より、装
着経路ｔβ１（２）＝「ｔβ２（１）−ｒ１１（２）」
となる。この場合、この装着経路ｔβ１（２）は、「ｒ
７（１）−ｒ１１（２）」を意味し、図７の（ｃ）の部
分の、装着ステップｓｔｐ＝１〜２を連結した経路、す
なわち、「α２β２min （１）−α２β１min （２）」
の経路となる（図ではmin を省略）。

【００５６】同様に、装着２で終了する装着経路に対し
ても、α１β２min （２）＝ｒ１（２）に関する、前の
装着ステップｓｔｐ＝１の移動時間Ｔβ１（１）との累
積時間（Ｔβ１（１）＋Ｒ１（２））と、α２β２min
（２）＝ｒ６（２）に関する、累積時間（Ｔβ２（１）
＋Ｒ６（２））とから、移動時間が短い方の装着経路ｔ
β２（２）を求めると、例えば、図８の（ｅ）の部分に
示すように、Ｔβ２（２）＝｛（Ｔβ１（１）＋Ｒ１
（２））、（Ｔβ２（１）＋Ｒ６（２））｝＝（Ｔβ１
（１）＋Ｒ１（２））より、装着経路ｔβ２（２）＝
「ｔβ１（１）−ｒ１（２）」となる。この場合、「ｒ
４（１）−ｒ１（２）」を意味し、図７の（ｃ）の部分
の、「α２β１min （１）−α１β２min （２）」の経
路となる。

【００５７】次に、次の装着ステップｓｔｐ＝３のとき
にも、同様に、図８の（ａ）および（ｂ）のｓｔｐ＝３
の最短装着経路の検索および記憶が終了後、終了位置が
同じ装着経路の分類毎に、最初の装着ステップｓｔｐ＝
１からの累積時間が最小となる最短装着経路を求める。
例えば、図８の（ｆ）の部分に示すように、累積時間Ｔ
β１（３）＝｛（Ｔβ１（２）＋Ｒ５（３））、（Ｔβ
２（２）＋Ｒ４（３））｝＝（Ｔβ１（２）＋Ｒ５
（３））より、装着経路ｔβ１（３）＝「ｔβ１（２）
−ｒ５（３）」となる。また、累積時間Ｔβ２（３）＝
｛（Ｔβ１（２）＋Ｒ１（３））、（Ｔβ２（２）＋Ｒ
２（３））｝＝（Ｔβ１（２）＋Ｒ１（３））より、装
着経路ｔβ２（３）＝「ｔβ１（２）−ｒ１（３）」と
なる。

【００５８】同様にして、装着ステップｓｔｐ＝４〜６
のときにも、（ａ）および（ｂ）の最短装着経路の検索
および記憶が終了後、終了位置が同じ装着経路の分類毎
に、最初の装着ステップｓｔｐ＝１からの累積時間が最
小となる最短装着経路を求めることにより、図７または
図８の（ｃ）の部分に示すように、各装着ステップｓｔ
ｐ（ｓｔｐ＝４〜６）における最短装着経路の候補を求
めることができる。

【００５９】次に、図９を参照して、各装着ステップを
進めながら、全装着ステップｓｔｐ＝１〜６を通しての
最短装着経路を求めていく方法について、説明する。図
９の（ｃ）および（ｄ）の部分は、図７の（ｃ）および
（ｄ）と同じ内容である。また、以下、ｓｔｐ＝１〜６
の各経路のうちの複数のｓｔｐを連結した装着経路を、
開始ｓｔｐ番号と終了ｓｔｐ番号を「−」でつないで表
現する。例えば、図７の（ｅ）の装着経路ｒｔ１の各装
着ステップｓｔｐ１〜６の要素を連結した経路を、ｒｔ
１（１−６）で表し、この場合、図示のように、ｒｔ１
（１−６）＝「ｒ７（１）−ｒ１１（２）−ｒ１（３）
−ｒ８（４）−ｒ９（５）−ｒ１０（６）」を意味する
ものとする。

【００６０】まず、装着ステップｓｔｐ＝１のときに、
図７の（ａ）および（ｂ）のｓｔｐ＝１の検索や記憶が
終了すると、終了位置が同じ装着経路の分類毎の最短装
着経路を、上述の図７の（ｃ）および（ｄ）のように求
め、次に、全体としての最短装着経路の候補経路ｒｔ１
（１−６）およびｒｔ２（１−６）の、装着ステップｓ
ｔｐ＝１の要素となる装着経路ｒｔ１（１）およびｒｔ
２（１）と、それらの累積時間ＲＴ１（１）およびＲＴ
２（１）を求める。

【００６１】装着ステップｓｔｐ＝１の場合、最初の装
着ステップなので、前述の装着経路ｔβ１（１）および
ｔβ２（１）がそのまま候補となり、図９の（ｈ）の部
分に示すように、装着経路ｒｔ１（１）＝ｔβ１（１）
＝α２β１min （１）＝ｒ４（１）、累積時間ＲＴ１
（１）＝Ｒ４（１）、装着経路ｒｔ２（１）＝ｔβ２
（１）＝α２β２min （１）＝ｒ７（１）、および累積
時間ＲＴ２（１）＝Ｒ７（１）となる。

【００６２】次に、装着ステップｓｔｐ＝２のときに、
図７の（ａ）および（ｂ）のｓｔｐ＝２の検索や記憶が
終了すると、終了位置が同じ装着経路の分類毎の最短装
着経路を、上述の図７の（ｃ）および（ｄ）のように求
め、次に、全体としての最短装着経路の候補経路ｒｔ１
（１−６）およびｒｔ２（１−６）の、装着ステップｓ
ｔｐ＝２の要素となる装着経路ｒｔ１（２）およびｒｔ
２（２）と、それらの累積時間ＲＴ１（２）およびＲＴ
２（２）を求めるとともに、これらの装着経路ｒｔ１
（２）およびｒｔ２（２）の開始位置に合わせて、装着
ステップｓｔｐ＝１で求めた装着経路ｒｔ１（１）およ
びｒｔ２（１）を調整する。

【００６３】例えば、図９の（ｃ）の場合、前述したよ
うに、装着ステップｓｔｐ＝２における最短装着経路の
候補は、装着１で終了する装着経路ｔβ１（２）＝α２
β１min （２）、および装着２で終了する装着経路ｔβ
２（２）＝α１β２min （２）なので、装着経路ｒｔ１
（２）＝ｔβ１（２）＝α２β１min （２）＝ｒ１１
（２）、および装着経路ｒｔ２（２）＝ｔβ２（２）＝
α１β２min （２）＝ｒ１（２）とする。また、装着経
路ｒｔ１（２）の開始位置α２、および装着経路ｒｔ２
（２）の開始位置α１に合わせて、装着ステップｓｔｐ
＝１の装着経路ｒｔ１（１）と装着経路ｒｔ２（１）の
記憶内容を交換して、装着経路ｒｔ１（１）＝ｒ７
（１）、およびｒｔ２（１）＝ｒ４（１）とする。

【００６４】これにより、装着ステップｓｔｐ＝２の終
了時点での最短装着経路の候補は、図９の（ｉ）に示す
ように、装着経路ｒｔ１（１−２）＝「ｒ７（１）−ｒ
１１（２）」、および装着経路ｒｔ２（１−２）＝「ｒ
４（１）−ｒ１（２）」となり、それぞれの累積時間
は、前述の累積時間ｔβ１（２）およびｔβ２（２）よ
り、累積時間ＲＴ１（２）＝ｔβ１（２）＝Ｒ７（１）
＋Ｒ１１（２）、および累積時間ＲＴ２（２）＝ｔβ２
（２）＝Ｒ４（１）＋Ｒ１（２）となる。

【００６５】次に、装着ステップｓｔｐ＝３のときに、
図７の（ａ）および（ｂ）のｓｔｐ＝３の検索や記憶が
終了すると、終了位置が同じ装着経路の分類毎の最短装
着経路を（ｃ）および（ｄ）に示すように求め、次に、
全体としての最短装着経路の候補経路の、装着ステップ
ｓｔｐ＝３の要素となる装着経路ｒｔ１（３）およびｒ
ｔ２（３）と、それらの累積時間ＲＴ１（３）およびＲ
Ｔ２（３）を求めるとともに、これらの装着経路ｒｔ１
（３）およびｒｔ２（３）の開始位置に合わせて、装着
ステップｓｔｐ＝２で求めた装着経路ｒｔ１（１−２）
およびｒｔ２（１−２）を調整する。

【００６６】例えば、図９の（ｃ）の場合、装着ステッ
プｓｔｐ＝３における最短装着経路の候補は、装着１で
終了する装着経路ｔβ１（３）＝α１β１min （３）、
および装着２で終了する装着経路ｔβ２（３）＝α１β
２min （３）なので、装着経路ｒｔ１（３）＝α１β１
min （３）＝ｒ５（３）、および装着経路ｒｔ２（３）
＝α１β２min （３）＝ｒ１（３）とする。また、装着
経路ｒｔ１（３）と装着経路ｒｔ２（３）の開始位置が
両方ともα１なので、装着ステップｓｔｐ＝２までの装
着経路ｒｔ１（１−２）の記憶内容を装着経路ｒｔ２
（１−２）の記憶内容にコピーして、装着経路ｒｔ１
（１−２）＝ｒｔ２（１−２）＝「ｒ７（１）−ｒ１１
（２）」とする。なお、この時点で、装着ステップｓｔ
ｐ１〜２の最短装着経路が決定してしまうので、後述の
最短装着経路ｒｔ（１−６）の、ｓｔｐ＝１〜２の要素
である装着経路ｒｔ（１−２）に、「ｒ７（１）−ｒ１
１（２）」を記憶しておいても良い。

【００６７】上述の検索の結果、装着ステップｓｔｐ＝
３の終了時点での最短装着経路の候補は、図９の（ｊ）
に示すように、装着経路ｒｔ１（１−３）＝「ｒ７
（１）−ｒ１１（２）−ｒ５（３）」、および装着経路
ｒｔ２（１−３）＝「ｒ７（１）−ｒ１１（２）−ｒ１
（３）」となり、それぞれの累積時間は、前述の図８の
（ｆ）の累積時間Ｔβ１（３）およびＴβ２（３）よ
り、累積時間ＲＴ１（３）＝Ｔβ１（３）＝Ｒ７（１）
＋Ｒ１１（２）＋Ｒ５（３）、および累積時間ＲＴ２
（３）＝Ｔβ２（３）＝Ｒ７（１）＋Ｒ１１（２）＋Ｒ
１（３）となる。

【００６８】以下、同様に、装着ステップｓｔｐ＝４〜
６を進める。その結果、装着ステップｓｔｐ＝４の終了
時点での最短装着経路の候補は、図９の（ｋ）に示すよ
うに、装着経路ｒｔ１（１−４）＝「ｒ７（１）−ｒ１
１（２）−ｒ５（３）−ｒ３（４）」、および装着経路
ｒｔ２（１−４）＝「ｒ７（１）−ｒ１１（２）−ｒ１
（３）−ｒ８（４）」となり、それぞれの累積時間は、
累積時間ＲＴ１（４）＝Ｒ７（１）＋Ｒ１１（２）＋Ｒ
５（３）＋Ｒ３（４）、および累積時間ＲＴ２（４）＝
Ｒ７（１）＋Ｒ１１（２）＋Ｒ１（３）＋Ｒ８（４）と
なる。

【００６９】また、装着ステップｓｔｐ＝５、または６
の終了時点での最短装着経路の候補は、図９の（ｌ）、
または（ｅ）に示すように、装着経路ｒｔ１（１−５）
＝「ｒ７（１）−ｒ１１（２）−ｒ１（３）−ｒ８
（４）−ｒ９（５）」、装着経路ｒｔ２（１−５）＝
「ｒ７（１）−ｒ１１（２）−ｒ５（３）−ｒ３（４）
−ｒ８（５）」、装着経路ｒｔ１（１−６）＝「ｒ７
（１）−ｒ１１（２）−ｒ１（３）−ｒ８（４）−ｒ９
（５）−ｒ１０（６）」、および装着経路ｒｔ２（１−
６）＝「ｒ７（１）−ｒ１１（２）−ｒ５（３）−ｒ３
（４）−ｒ８（５）−ｒ６（６）」となり、それぞれの
累積時間は、累積時間ＲＴ１（５）＝Ｒ７（１）＋Ｒ１
１（２）＋Ｒ１（３）＋Ｒ８（４）＋Ｒ９（５）、累積
時間ＲＴ２（５）＝Ｒ７（１）＋Ｒ１１（２）＋Ｒ５
（３）＋Ｒ３（４）＋Ｒ８（５）、累積時間ＲＴ１
（６）＝Ｒ７（１）＋Ｒ１１（２）＋Ｒ１（３）＋Ｒ８
（４）＋Ｒ９（５）＋Ｒ１０（６）、および累積時間Ｒ
Ｔ２（６）＝Ｒ７（１）＋Ｒ１１（２）＋Ｒ５（３）＋
Ｒ３（４）＋Ｒ８（５）＋Ｒ６（６）となる。

【００７０】そして、最後に、すなわち、最後の装着ス
テップｓｔｐ＝６の上記の検索終了時点で、最短装着経
路の候補である装着経路ｒｔ１（１−６）と装着経路ｒ
ｔ２（１−６）の、それぞれの累計時間ＲＴ１（６）と
累積時間ＲＴ２（６）とを比較して、短い方の装着経路
を求める。例えば、｛ＲＴ１（６）、ＲＴ２（６）｝＝
ＲＴ２（６）のときは、図９の（ｆ）に示すように、最
短装着経路ｒｔ（１−６）＝ｒｔ２（１−６）＝「ｒ７
（１）−ｒ１１（２）−ｒ５（３）−ｒ３（４）−ｒ８
（５）−ｒ６（６）」となり、その累積時間ＲＴ＝ＲＴ
２（６）＝Ｒ７（１）＋Ｒ１１（２）＋Ｒ５（３）＋Ｒ
３（４）＋Ｒ８（５）＋Ｒ６（６）となる。ここで、こ
の図９の（ｅ）、（ｆ）および（ｇ）と同じ内容のもの
を図７の（ｅ）、（ｆ）および（ｇ）に示しているの
で、以下の説明では、図７を参照する。

【００７１】上述のように、以上の検索方法により、基
板Ｎｏ．４に対する装着ステップｓｔｐ＝６の上記検索
終了時には、全装着ステップｓｔｐ＝１〜６を通しての
最短装着経路ｒｔとその累積時間ＲＴを求めることがで
きる。したがって、基板Ｎｏ．５以降の基板に対して
は、この最短装着経路ｒｔに従って電子部品装着を行う
ことにより、電子部品装着装置の稼働時間を短縮でき
る。

【００７２】次に、図１を参照して、本実施形態の装着
経路設定方法の処理フローを説明する。同図に示すよう
に、電子部品装着装置の稼働が開始され、部品装着の処
理が開始すると、まず、初期化を行う（Ｓ１）。

【００７３】この初期化の処理では、前述したＮＣデー
タＮＣ２または複合後のＮＣデータＮＲ１などのＮＣデ
ータ、各装着ステップにおける装着経路（単位装着経
路：例えば、図３および４で前述した装着経路ｒ１〜ｒ
１２）、その中の計測すべき装着経路の番号（例えば、
図５の装着経路番号ｒ１〜ｒ４）、それらの所要時間を
算出する演算式（例えば、図４の各装着経路の移動時間
Ｒ１〜Ｒ１２の式）、最短装着経路を検索するためのプ
ログラム（例えば、図７の各情報を得るためのプログラ
ム）、経路自動設定機能スイッチのオン／オフの情報な
どを、ＲＡＭ１２２内にロードする。

【００７４】以下では、理解を容易にするため、この初
期化の処理において、前述の図３〜図９に相当するデー
タがロードされた例について、すなわち、２個の電子部
品Ｓを対象とした装着ステップを単位として、最短装着
経路の検索およびその設定を行う場合について、説明す
る。また、ここでは、標準装着経路は、前述のＮＣデー
タＮＲ１と同様の装着経路、すなわち「吸着１→吸着２
→装着１→装着２」を単位装着経路として、全装着ステ
ップ分の６個を連結した装着経路とする。

【００７５】初期化の処理（Ｓ１）が終了すると、図１
に示すように、次に、基板Ｎｏ．の変数ＰＮ（以下、
「基板番号ＰＮ」という）を１に初期化し（Ｓ２）、続
いて、最初の装着ステップｓｔｐ＝１のＮＣデータを抽
出して、装着経路の位置の要素に割り付ける（Ｓ３）。
この処理では、例えば、前述のＮＣデータＮＣ２：
「Ａ→ａ１」、「Ｂ→ｂ１」の２つのデータが抽出さ
れたときには、Ａ（の位置）を「吸着１」（の位置）と
して割り付け、Ｂを「吸着２」とし、ａ１を「装着１」
とし、ｂ１を「装着１」として割り付ける。

【００７６】最初の装着ステップ抽出（Ｓ３）が終了す
ると、次に、経路自動設定機能スイッチがオンか否かを
判別し（Ｓ４）、オフの場合（Ｓ４：Ｎｏ）には、次に
標準装着経路の装着ステップｓｔｐ＝１の単位装着経路
を設定する（Ｓ３０）。一方、オンの場合（Ｓ４：Ｙｅ
ｓ）には、次に、最適経路が決定済みか否か、すなわ
ち、図７の（ｆ）の最短装着経路ｒｔが検索済みか否か
を判別し（Ｓ５）、基板番号ＰＮ＝１なので、未決定の
ため（Ｓ５：Ｎｏ）、次に、検索経路設定を行う（Ｓ
６）。

【００７７】図６で前述のように、基板番号ＰＮ＝１の
ときの奇数番目の装着ステップに対しては、図５の計測
すべき装着経路ｒ１、偶数番目に対しては、装着経路ｒ
４を設定する。したがって、ここでは、装着ステップｓ
ｔｐ＝１なので、装着経路ｒ１を単位装着経路として設
定する（Ｓ６）。

【００７８】装着ステップｓｔｐ＝１における単位装着
経路の設定（Ｓ６またはＳ３０）が終了すると、次に、
その単位装着経路に従って、吸着〜装着動作を行い、ま
た、検索経路が設定されている（Ｓ６）ときには、図５
の移動時間の計測を行う（Ｓ７）。次に、最適経路決定
済みまたは経路自動設定機能スイッチがオフか否かを判
別する（Ｓ８）。

【００７９】最適経路決定済みまたは経路自動設定機能
スイッチがオフのとき（Ｓ８：Ｙｅｓ）には、次に、現
行装着ステップ＝最終装着ステップか否かを判別し（Ｓ
９）、この場合、現行装着ステップｓｔｐ＝１であり、
最終装着ステップではｓｔｐ＝６なので、現行装着ステ
ップ≠最終装着ステップとなり（Ｓ９：Ｎｏ）、次の装
着ステップ抽出を行う（Ｓ１０）。標準経路設定が行わ
れる場合（Ｓ４：Ｎｏ）には、どの装着ステップにおい
ても、また、どの基板番号に対しても、動作は同じなの
で、以下では、経路自動設定機能スイッチがオンの場合
（Ｓ４：Ｙｅｓ）についてのみ説明する。

【００８０】経路自動設定機能スイッチがオンの場合
（Ｓ４：Ｙｅｓ）でも、現行装着ステップｓｔｐ＝１の
ときには、最適経路が未決定（Ｓ８：Ｎｏ）なので、次
に、現行装着ステップまでの未実施検索経路が有るか否
かを判別する（Ｓ１１）。この場合、現行装着ステップ
ｓｔｐ＝１なので、図６で前述のように、図５の計測す
べき装着経路のうち未実施検索経路が有る（Ｓ１１：Ｙ
ｅｓ）ため、次に、現行装着ステップ＝最終装着ステッ
プか否かを判別し（Ｓ９）、現行装着ステップ≠最終装
着ステップとなり（Ｓ９：Ｎｏ）、次の装着ステップ抽
出を行う（Ｓ１０）。

【００８１】次の装着ステップｓｔｐ＝２においては、
まず、経路自動設定機能スイッチがオンであることを判
別した（Ｓ４：Ｙｅｓ）後、最適経路決定済みか否かを
判別する（Ｓ５）。基板番号ＰＮ＝１〜４の間は、図５
および図６に示すように、最適経路決定済み（Ｓ５：Ｙ
ｅｓ）とはならないので、次に、図６の基板番号ＰＮ＝
１の装着ステップｓｔｐ＝２に対する検索経路、すなわ
ち、図５の装着経路ｒ４を単位装着経路として設定する
（Ｓ６）。

【００８２】以下、上記の装着ステップｓｔｐ＝１のと
きと同様に、その単位装着経路に従って、吸着〜装着動
作＋図５の移動時間の計測を行い（Ｓ７）、最適経路が
未決定であることを判別し（Ｓ８：Ｎｏ）、現行装着ス
テップまでの未実施検索経路が有ることを判別し（Ｓ１
１：Ｙｅｓ）、現行装着ステップ≠最終装着ステップで
あることを判別して（Ｓ９：Ｎｏ）、次の装着ステップ
抽出を行う（Ｓ１０）。

【００８３】次の装着ステップｓｔｐ＝３〜５において
も、経路自動設定機能スイッチがオンであることを判別
した（Ｓ４：Ｙｅｓ）後、最適経路決定済みではないこ
とを判別し（Ｓ５：Ｎｏ）、図６に示した基板番号ＰＮ
＝１の装着ステップｓｔｐ＝３〜５に対する検索経路、
すなわち、図５の装着経路ｒ１、ｒ４、ｒ１を単位装着
経路として設定し（Ｓ６）、吸着〜装着動作＋図５の移
動時間の計測を行い（Ｓ７）、最適経路が未決定である
ことを判別し（Ｓ８：Ｎｏ）、現行装着ステップまでの
未実施検索経路が有ることを判別し（Ｓ１１：Ｙｅ
ｓ）、現行装着ステップ≠最終装着ステップであること
を判別して（Ｓ９：Ｎｏ）、次の装着ステップ抽出を行
う（Ｓ１０）。

【００８４】次の装着ステップｓｔｐ＝６においても、
経路自動設定機能スイッチがオンであることを判別した
（Ｓ４：Ｙｅｓ）後、最適経路決定済みではないことを
判別し（Ｓ５：Ｎｏ）、図６の基板番号ＰＮ＝１の装着
ステップｓｔｐ＝６に対する検索経路である、図５の装
着経路ｒ４を単位装着経路として設定し（Ｓ６）、吸着
〜装着動作＋図５の移動時間の計測を行い（Ｓ７）、最
適経路が未決定であることを判別し（Ｓ８：Ｎｏ）、現
行装着ステップまでの未実施検索経路が有ることを判別
する（Ｓ１１：Ｙｅｓ）。そして、現行装着ステップｓ
ｔｐ＝６なので、現行装着ステップ＝最終装着ステップ
となることを判別する（Ｓ９：Ｙｅｓ）。すなわち、基
板番号ＰＮ＝１の基板に対する電子部品の装着や必要な
計測を全て終了して、次の基板設定および基板番号ＰＮ
＝２の設定を行う（Ｓ１４）。

【００８５】次の基板番号ＰＮ＝２の基板に対しては、
図６で前述のように、単位装着経路として設定する装着
経路が、全ての装着ステップｓｔｐ＝１〜６に対して図
５の装着経路ｒ２であること以外は、上記の基板番号Ｐ
Ｎ＝１の基板に対する処理と、同様に処理する。また、
その次の基板番号ＰＮ＝３の基板に対しても、その設定
する装着経路が図５の装着経路ｒ３であること以外は、
同様に処理する。

【００８６】そして、次の基板番号ＰＮ＝４に対する処
理においては、まず、装着ステップｓｔｐ＝１につい
て、経路自動設定機能スイッチがオンであることを判別
した（Ｓ４：Ｙｅｓ）後、最適経路決定済みではないこ
とを判別し（Ｓ５：Ｎｏ）、図６の基板番号ＰＮ＝１の
装着ステップｓｔｐ＝１に対する検索経路である、図５
の装着経路ｒ４を単位装着経路として設定し（Ｓ６）、
吸着〜装着動作＋図５の移動時間の計測を行い（Ｓ
７）、最適経路が未決定であることを判別する（Ｓ８：
Ｎｏ）。

【００８７】次に、この時点では、図６の現行装着ステ
ップｓｔｐ＝１における未実施検索経路がなくなる（Ｓ
１１：Ｎｏ）ので、次に、現行装着ステップまでの最適
経路候補決定を行う（Ｓ１２）。すなわち、図７のｓｔ
ｐ＝１の（ａ）および（ｂ）の、各分類毎の装着経路お
よびその移動時間を求め、それにより、同図の（ｃ）の
最短装着経路の候補を挙げ、同図の（ｅ）の全体の最短
装着経路のｓｔｐ＝１の要素の候補（要素候補装着経
路）とする（Ｓ１２）。次に、現行装着ステップ≠最終
装着ステップであることを判別して（Ｓ１３：Ｎｏ）、
次の装着ステップ抽出を行う（Ｓ１０）。

【００８８】次に、装着ステップｓｔｐ＝２に対しても
同様に、経路自動設定機能スイッチがオンであることの
判別（Ｓ４：Ｙｅｓ）〜最適経路未決定の判別（Ｓ５：
Ｎｏ）〜図６の基板番号ＰＮ＝１の装着ステップｓｔｐ
＝２に対する図５の装着経路ｒ１の設定（Ｓ６）〜吸着
〜装着動作＋図５の計測（Ｓ７）〜最適経路未決定の判
別（Ｓ８：Ｎｏ）を行った後、図６の現行装着ステップ
ｓｔｐ＝２における未実施検索経路がなくなる（Ｓ１
１：Ｎｏ）ので、図７のｓｔｐ＝２の（ａ）および
（ｂ）の、各分類毎の装着経路およびその移動時間を求
め、（ｃ）の最短装着経路の候補を挙げ、（ｅ）の全体
の最短装着経路のｓｔｐ＝２の要素の候補とするととも
に、ｓｔｐ＝１の要素を調整して連結し、装着ステップ
（単位装着工程）ｓｔｐ＝２までの要素候補装着経路と
する（Ｓ１２）。次に、現行装着ステップ≠最終装着ス
テップであることを判別して（Ｓ１３：Ｎｏ）、次の装
着ステップ抽出を行う（Ｓ１０）。

【００８９】以下、同様に、基板番号ＰＮ＝４に対する
装着ステップｓｔｐ＝３〜５の処理を行う。次に、最後
の装着ステップｓｔｐ＝６に対して、経路自動設定機能
スイッチがオンであることの判別（Ｓ４：Ｙｅｓ）〜最
適経路未決定の判別（Ｓ８：Ｎｏ）を行った後、図６の
現行装着ステップｓｔｐ＝６における未実施検索経路が
なくなる（Ｓ１１：Ｎｏ）ので、図７のｓｔｐ＝６の
（ａ）および（ｂ）の、各分類毎の装着経路およびその
移動時間を求め、（ｃ）の最短装着経路の候補を挙げ、
（ｅ）の全体の最短装着経路のｓｔｐ＝６の要素の候補
とするとともに、ｓｔｐ＝１〜５の要素を調整して連結
し、装着ステップ（単位装着工程）ｓｔｐ＝６までの要
素候補装着経路とする（Ｓ１２）。

【００９０】次に、現行装着ステップ＝最終装着ステッ
プとなる（Ｓ１３：Ｙｅｓ）ので、最適経路決定（Ｓ１
５）を行う。すなわち、図７の（ｅ）の要素候補装着経
路ｒｔ１（１−６）とｒｔ２（ｅ）を比較して、最短装
着経路ｒｔを検索し、この最短装着経路ｒｔを最適装着
経路として設定する。この時点で、最適経路決定フラグ
をオンにして（Ｓ１５）、次の基板設定および基板番号
ＰＮ＝５の設定を行う（Ｓ１４）。

【００９１】次の基板番号ＰＮ＝５の基板に対しては、
経路自動設定機能スイッチがオンであることを判別した
（Ｓ４：Ｙｅｓ）後、最適経路決定フラグがオンである
ことから、最適経路決定済みであることを判別すると
（Ｓ５：Ｙｅｓ）、次に、最適経路設定を行う。すなわ
ち、標準経路設定（Ｓ３０）と同様に、最短装着経路の
装着ステップｓｔｐ＝１の単位装着経路を設定する（Ｓ
２０）。この場合、図７の（ｅ）の最短装着経路ｒｔよ
り、その単位装着経路ｒｔ（１）＝ｒ７（１）を設定す
る。

【００９２】装着ステップｓｔｐ＝１における最短装着
経路の単位装着経路の設定（Ｓ２０）が終了すると、次
に、その単位装着経路に従って、吸着〜装着動作を行い
（Ｓ７）、次に、最適経路決定済みまたは経路自動設定
機能スイッチがオフか否かを判別すると、最適経路決定
済み（Ｓ８：Ｙｅｓ）のため、現行装着ステップ＝最終
装着ステップか否かを判別し（Ｓ９）、現行装着ステッ
プ≠最終装着ステップとなるので（Ｓ９：Ｎｏ）、次の
装着ステップ抽出を行う（Ｓ１０）。

【００９３】最適経路設定が行われる場合（Ｓ５：Ｙｅ
ｓ）には、以降の装着ステップにおいては、最適装着経
路の各装着ステップに対応する単位装着経路に従って処
理され、かつ、以降の全ての基板に対しても、動作は同
じになる。したがって、基板番号ＰＮ＝５以降の基板に
対しては、この最短装着経路に従って電子部品装着を行
うことにより、電子部品装着装置の稼働時間を最小にす
ることができる。

【００９４】以上に詳述したように、本実施形態の装着
経路設定方法によれば、図３〜図４で示したような複数
種類の装着経路を、最短装着経路の単位装着経路の候補
として、ＲＡＭ１２２などの記憶部に記憶し、所定の枚
数の基板に対して、電子部品の装着を行いながら、単位
装着経路毎の所要時間を計測（学習）することにより、
電子部品装着装置の稼働時間を短縮するための最適な装
着経路を、電子部品装着装置の実稼働を止めることなく
自動的に検索し設定することができ、電子部品装着装置
の稼働時間をより短縮することができる。

【００９５】また、この装着経路設定方法の場合、検索
された最短装着経路の各単位装着工程における単位装着
経路の開始位置および終了位置が、それぞれ前および後
の単位装着工程の単位装着経路と合致しているので、連
結による所要時間のロスがなく、スムーズに連結され
る。

【００９６】また、この装着経路設定方法の場合、図４
の各装着経路に含まれる各経路の全ての所要時間を計測
するために、その全ての経路を含む図５の必要最低限の
装着経路のみ実行して、各経路の所要時間を計測し、そ
の計測結果に基づいて、各装着経路の所要時間を算出し
ているので、より早い時期に最短装着経路が得られ、実
行装着経路として設定できる。この結果、最短装着経路
を得るために必要な基板の枚数が減り、早い時期に最短
装着経路による装着ができ、全体の稼働時間をより短縮
している。

【００９７】また、この場合、特に優秀な自動並べ替え
プログラムや事前評価用のシュミレーションモデルなど
を必要としないため、電子装着装置本体の改良や、使用
する基板の種類の変更、あるいは基板上の電子部品の装
着位置の変更等がある度に、シミュレーションモデルを
最構築したり、ＮＣデータの作り直しをする必要がなく
なり、そのための工数や期間を削減でき、従来のＮＣデ
ータの並べ替え等では不可能だった、個々の電子部品装
着装置や基板に合致するケースバイケースでの最適化も
可能である。

【００９８】また、この装着経路設定方法では、経路経
路自動設定機能スイッチ（経路自動設定指示手段）のオ
ン／オフを切り替えることにより、装着経路の設定とし
て、標準経路（標準装着経路）設定と最適経路（最短装
着経路）設定とを切り替えることができ、必要に応じて
最適経路（最短装着経路）の自動設定を用いることがで
きる。これにより、例えば、従来の実行装着経路を標準
装着経路としておけば、従来の電子部品装着装置の装着
経路との上位互換性が確保できる。また、例えば、前回
の稼働時に検索した最短装着経路を、新ためて標準装着
経路としておけば、次の稼働時には、最初から最短装着
経路に従って、装着を行え、稼働時間をさらに短縮でき
る。さらに、この経路自動設定機能手段として、装着ス
テップ（単位装着工程）分のビット数のフラグまたはレ
ジスタ等を使用すれば、各単位装着経路毎に、最短単位
装着経路の検索を指示することもでき、一部の単位装着
工程のみさらに高速化を図りたい場合などに利用でき
る。

【００９９】なお、上記の装着経路設定方法では、同時
に吸着可能な複数種類の電子部品Ｓの代表として、２個
の電子部品Ｓを吸着する場合について説明したが、それ
以上の数、例えば、吸着数３の場合には、上述した開始
位置の分類を示すαが３種類、終了位置の分類を示すβ
が３種類で、９種類の分類となる。しかし、最短装着経
路の候補は、終了位置の分類のβ毎で良いから、各装着
ステップ終了時には、３つ以下の候補となる。すなわ
ち、例えば、各装着ステップ（単位装着工程）までの要
素候補装着経路ｒｔ１〜３として、同様に検索して行け
ば良い。したがって、吸着数が増えても、各装着ステッ
プの候補数がその２乗等で増加するわけではなく、その
吸着数分の候補となるため、上記の装着経路設定方法を
容易に適用できる。

【０１００】なお、上記の装着経路設定方法の場合、図
５の必要最低限の装着経路のみを実行する方法ではな
く、図４の１２通りの各装着経路を、各装着ステップに
ついて１個ずつ任意に連結して、１２枚の基板に対して
図４の１２通りの各装着経路を最低１回ずつ実行する場
合でも、全ての組み合わせの装着経路を実行して最短装
着経路を得るのに比べて、格段に効率が良いことは、言
うまでもない。

【０１０１】すなわち、一般に、同じ種類の基板に対す
る全ての装着経路は、各装着ステップ（単位装着工程）
に対応する全ての装着経路（単位装着経路）の組み合わ
せとなる。このため、その組み合わせに用いられる全て
の単位装着経路を含む複数の装着経路を選択し、それら
の装着経路に従った装着を行うことにより、全ての組み
合わせの装着経路による装着を実行しなくても、全ての
単位装着経路を最低１回は実行することができる。した
がって、上記の１２通りを実行するだけで、全ての単位
装着経路の各所要時間を、より早い時期に計測でき、こ
れにより、より早い時期に最短装着経路が得られ、実行
装着経路として設定できる。この結果、最短装着経路を
得るために必要な基板の枚数が減り、早い時期に最短装
着経路による装着が可能になるため、全体の稼働時間を
より短縮できる。

【０１０２】なお、装着経路によっては、例えば、図３
の吸着１と吸着２の間の経路の移動時間Ｋ１と移動時間
Ｋ２のような、互いに逆方向の移動時間が同一時間であ
ると見なせる場合もあり、そのことを考慮して、実行経
路をより少なく絞ることが可能な場合も有り得る。

【０１０３】また、上記の装着経路設定方法より単純
に、最短装着経路の候補となる複数種類の装着経路をＲ
ＡＭ１２２などの記憶部に記憶しておき、異なる基板に
対して全て実行して、全ての中から最終的に最短装着経
路を選択する方法も考えられる。また、この場合、複数
種類の装着経路に従って、それぞれ実行する度に、その
前に実行したときに検索した最短装着経路の所要時間と
比較して、その最短装着経路より所要時間が短いとき
に、そのときの装着経路を前に検索した最短装着経路と
差し替えていく方法も採用できる。

【０１０４】すなわち、複数種類の装着経路のうちの第
１装着経路に従って、基板Ｎｏ．１の（第１）基板に対
する電子部品の装着を行い、さらに第２装着経路に従っ
て、次の（第２）基板に対する電子部品の装着を行うと
ともに、それらの装着経路のときの所要時間を計測（学
習）しておき、所要時間の短い方の装着経路を最短装着
経路として検索し、次の装着対象となる基板に対する実
行装着経路とすることにより、以降の基板に対しては、
より短い装着経路による装着が行われ、全体の稼働時間
が短縮できる。

【０１０５】そして、この場合、さらに、上記で検索し
た最短装着経路に従って装着を行う前に、上記の第１ま
たは第２装着経路とは別の装着経路である第３装着経路
に従って、次の第３基板に対する装着を行いながら、そ
の所要時間を計測しておき、それまでの最短装着経路と
比較して、その所要時間が短いときには、最短装着経路
として差し替えることにより、より稼働時間の短縮化が
可能となる。また、これを記憶部に記憶されている複数
種類の最短装着経路の候補分だけ繰り返せば、その中の
最短の装着経路を検索することもでき、さらにいっそう
の稼働時間の短縮化も可能である。

【０１０６】上述の考え方は、例えば、図３および４に
示した装着経路を、単位装着経路としてそれぞれ複数個
連結した複数種類の装着経路にも応用できる。すなわ
ち、第１装着経路による第１基板に対する電子部品の装
着や、第２装着経路による第２基板に対する電子部品の
装着の際に、単位装着経路毎の所要時間を計測してお
き、単位装着工程毎に、より短い単位装着経路を求め、
それらを連結した装着経路を最短装着経路とすることに
より、この最短装着経路は、第１装着経路や第２装着経
路より所要時間の短い装着経路となる。したがって、こ
のようにして検索された最短装着経路を、次の装着対象
となる基板に対する実行装着経路とすることにより、電
子部品装着装置の実稼働を止めることなく、さらに全体
の稼働時間が短縮できる。

【０１０７】そして、この場合にも、さらに、上記で検
索した最短装着経路に従って装着を行う前に、第３装着
経路による第３基板に対する装着を行いながら、その単
位装着経路の所要時間を計測しておき、それまでの単位
装着工程毎の最短単位装着経路と比較して、その所要時
間が短いときに差し替えることにより、より稼働時間の
短縮化が可能になるとともに、最短装着経路の候補分だ
け繰り返せば、それらの単位装着工程毎の最短単位装着
経路のみを連結した最短装着経路とすることもでき、さ
らにいっそうの稼働時間の短縮化も可能となる。

【０１０８】また、例えば、図７の（ｅ）の装着経路ｒ
ｔ１や装着経路ｒｔ２などに相当する最短装着経路候補
を、図６のように、基板Ｎｏ．に対応して並べて、各基
板に対する各装着ステップ毎の装着経路指示とすること
もできる。また、各単位装着工程毎に最短単位装着経路
候補となる単位装着経路が異なる場合、例えば、装着ス
テップｓｔｐ＝１と装着ステップｓｔｐ＝２での候補装
着経路が異なっても、開始位置と終了位置による分類毎
に最短の単位装着経路さえ求めれば、図７と同様にでき
る。また、これらの場合にも、最短装着経路の複数の候
補に対して、図４の１２通りの装着経路に対する図５の
計測と同様に、少ない回数で、効率的に全最短装着経路
候補の所要時間を求めて比べる方法も考えられる。これ
らについては、さらに後述する。

【０１０９】ところで、複数の電子部品Ｓを吸着する吸
着動作の後、かつ、それらの電子部品Ｓを装着する装着
動作の前に、吸着した複数の電子部品Ｓの部品確認のた
めに、部品認識処理を行う場合、全ての電子部品を吸着
後、所定の位置にある部品認識位置に移動して、吸着し
た電子部品をまとめて認識するのが、効率的であると予
測できる。このような場合、最短装着経路は、吸着する
全ての電子部品Ｓの最後の吸着位置から部品認識位置を
経由して、最初の装着位置に移動する経路となる。すな
わち、例えば、図１０に示すように、吸着１および２の
位置と、装着１および２の位置との間で、部品認識位置
を経由する装着経路となる。

【０１１０】このような場合、図１０の装着経路のう
ち、その動作開始位置、すなわち前の装着ステップによ
る装着経路の最終装着１または２の位置から部品認識の
位置までの経路（以下、「吸着経路」という）として
は、図１１（ａ）に示す４通りがある。ただし、図１１
（ａ）の各装着経路の下段の［］内の左辺は、各吸着経
路ｒｆｎ（ｎ＝１〜４）における装着ヘッドの移動時間
の合計ＲＦｎを示しており、右辺は、図１０の各移動時
間Ｋ１、Ｋ２、Ｋ１１、Ｋ１２およびＫＳ１〜ＫＳ４を
示している。

【０１１１】また、部品認識の位置から現行装着ステッ
プの最終装着１または２の位置までの経路（以下、全体
の装着経路と区別して、「認識後装着経路」という）と
しては、図１２（ａ）に示す２通りがある。ただし、図
１２（ａ）の各装着経路の下段の［］内の左辺は、各認
識後装着経路ｒｂ１およびｒｂ２における装着ヘッドの
移動時間の合計ＲＢ１およびＲＢ２を示しており、右辺
は、図１０の各移動時間Ｋ３、Ｋ４、Ｋ１３、およびＫ
１４を示している。

【０１１２】また、前述の図４と同様に、最短装着経路
の検索方法の理解を助けるため、図１１（ａ）のα欄に
は、前段装着１から開始する吸着経路に「α＝１」を、
前段装着２から開始する装着経路に「α＝２」を付し
て、その吸着経路の分類を示している。また、同様に、
図１２（ａ）のβ欄には、現行装着ステップの装着動作
が装着１で終了する認識後装着経路に「β＝１」を、装
着２で終了する認識後装着経路に「β＝２」を付して、
その分類を示している。

【０１１３】そして、図１０の装着経路の場合、図１１
（ｂ）に示すように、吸着経路ｒｆ１〜ｒｆ４をそのま
ま実行すればよいので、前述の図５の計測から図４の装
着経路の移動時間を求めたような工夫を特にしなくて
も、各装着ステップを４回実行することで吸着経路の全
計測が終了する。認識後装着経路の方は、図１２（ｂ）
に示すように、２通りの認識後装着経路を実行すれば全
計測が終了する。

【０１１４】図１０の装着経路の場合、途中で部品認識
位置を経由するために、各装着ステップにおける吸着経
路と認識後装着経路とが互いに独立の経路となる。すな
わち、例えば、現行装着ステップの認識後装着経路とし
て、認識後装着経路ｒｂ１を選択するか認識後装着経路
ｒｂ２を選択するかに拘らず、前の装着ステップの部品
認識位置から現行装着ステップの部品認識位置までの最
短装着経路を、前の装着ステップの認識後装着経路と現
行装着ステップの吸着経路との組み合わせの中から検索
できる。

【０１１５】図１３は、上記の図１１（ａ）や図１２
（ａ）の分類を考慮した上で、図１１（ａ）の４つの吸
着経路ｒｆ１〜ｒｆ４と、図１２（ａ）の２つの認識後
装着経路ｒｂ１およびｒｂ２とを、各装着ステップｓｔ
ｐで実行する一例を示している。例えば、基板Ｎｏ．１
に対して、装着ステップｓｔｐ＝１で吸着経路ｒｆ１を
選択し、かつ、認識後装着経路ｒｂ２を選択すると、装
着１の位置でこのステップｓｔｐ＝１の装着動作が終了
する（図１２（ａ）のｒｂ２のβ欄：β＝１参照）の
で、次の装着ステップｓｔｐ＝２でも、吸着経路ｒｆ１
を選択できる（図１１（ａ）のｒｆ１のα欄：α＝１参
照、以下同様に参照のこと）。

【０１１６】前述のように、図１０の装着経路の場合、
各装着ステップにおける吸着経路と認識後装着経路とが
互いに独立しているため、認識後装着経路は次の装着ス
テップの吸着経路の選択に合わせれば良いが、図１３の
例では、全装着ステップの選択経路を同一にするように
設定し、図１１（ｂ）および図１２（ｂ）の必要な計測
を行う。

【０１１７】次の基板Ｎｏ．２に対しては、全装着ステ
ップの吸着経路として吸着経路ｒｆ２を選択し、それに
合わせて、全装着ステップの認識後装着経路ｒｂ１を選
択することにより、前の装着ステップの装着２から始ま
り、現行装着ステップの装着２で終了する装着経路に設
定して、必要な計測を行う。同様に、次の基板Ｎｏ．３
に対しては、装着１で始まり装着１で終了するように、
吸着経路ｒｆ３を選択し、認識後装着経路ｒｂ１と組み
合わせて、必要な計測を行う。そして、基板Ｎｏ．４に
対しては、認識後装着経路ｒｂ２と組み合わせて、吸着
経路ｒｆ４の必要な計測を行う。

【０１１８】このようにして、全ての装着ステップにお
ける吸着経路ｒｆ１〜ｒｆ４と認識後装着経路ｒｂ１お
よびｒｂ２についての、図１１（ｂ）および図１２
（ｂ）の各移動時間の計測は、基板ＮＯ．４の部品装着
終了と同時に終了させることができ、その時点で、各装
着ステップについて、図１１（ａ）および図１２（ａ）
の移動時間ＲＦ１〜ＲＦ４、ＲＢ１およびＲＢ２を算出
できる。

【０１１９】基板Ｎｏ．４に対する装着ステップｓｔｐ
＝１が終了した時点で、図１５のｓｔｐ＝１の（ａ）お
よび（ｂ）の、各分類毎の吸着経路、認識後装着経路お
よびそれらの移動時間を求め、それにより、同図の
（ｃ）の最短装着経路の候補を求める。

【０１２０】この場合、まず、α１min （ｓｔｐ）とし
て、図１１（ａ）のα＝１の吸着経路ｒｆ１（ｓｔｐ）
およびｒｆ４（ｓｔｐ）のうち、その移動時間が最小の
もの、すなわち、移動時間ＲＦ１（ｓｔｐ）と移動時間
ＲＦ４（ｓｔｐ）のうちの短い方に対応する吸着経路を
選択する。例えば、吸着移動時間Ｔα１（１）＝｛ＲＦ
１（１）、ＲＦ４（１）｝＝ＲＦ１（１）のときは、吸
着経路α１min （１）＝ｒｆ１（１）となるので、図１
５の（ａ）および（ｂ）に示すように、移動時間ＲＦ１
（１）とともに吸着経路ｒｆ１（１）を記憶する。

【０１２１】同様に、図１１（ａ）のα＝２の吸着経路
ｒｆ２（ｓｔｐ）およびｒｆ３（ｓｔｐ）から、吸着経
路α２min （ｓｔｐ）を検索する。例えば、吸着移動時
間Ｔα２（１）＝｛ＲＦ２（１）、ＲＦ３（１）｝＝Ｒ
Ｆ３（１）のときは、吸着経路α２min （１）＝ｒｆ３
（１）となるので、図１５（ａ）および（ｂ）に示すよ
うに、移動時間ＲＦ３（１）とともに吸着経路ｒｆ３
（１）を記憶する。

【０１２２】また、図１２（ａ）のβ＝１の認識後装着
経路β１min （１）＝ｒｂ２（１）を、最短候補の認識
後装着経路ｔβ１（１）とし、β＝２の認識後装着経路
β２min （１）＝ｒｂ１（１）を、最短候補の認識後装
着経路ｔβ２（１）とする。そして、図１５（ａ）およ
び（ｂ）に示すように、移動時間ＲＢ１（１）やＲＢ２
（１）とともに認識後装着経路ｒｂ１（１）やｒｂ２
（１）を記憶する。

【０１２３】次に、例えば、図１５の（ｉ）に示すよう
に、最短吸着移動時間Ｔα（１）＝｛ＲＦ１（１）、Ｒ
Ｆ４（１）｝＝ＲＦ３（１）のときは、同図の（ｃ）の
ように、最短吸着経路ｔα（１）として、吸着経路ｒｆ
３（１）を選択し、移動時間ＲＦ３（１）とともに記憶
する。

【０１２４】次に、同様のことを、図１３の基板Ｎｏ．
４に対する装着ステップｓｔｐ＝２が終了した時点で行
い、図１５のｓｔｐ＝２の（ａ）および（ｂ）の、各分
類毎の吸着経路、認識後装着経路およびそれらの移動時
間を求め、それにより、同図の（ｃ）の最短装着経路の
候補を求める。

【０１２５】ただし、上記の装着ステップｓｔｐ＝１の
ときの最短吸着経路ｔα（１）と異なり、装着ステップ
ｓｔｐ＝２のときの最短吸着経路ｔα（２）は、前の装
着ステップｓｔｐ＝１のときの最短候補の認識後装着経
路ｔβ１（１）およびｔβ２（１）と、現行装着ステッ
プｓｔｐ＝２の吸着経路α１min （２）およびα２min
（ｓｔｐ）との各移動時間を累積した累積時間から求め
る。

【０１２６】まず、認識後装着経路ｔβ１（１）の移動
時間Ｔβ１（１）と、吸着経路α１min （２）＝ｒｆ４
（２）の移動時間ＲＦ４（２）との、累積時間Ｔα１
（２）＝（Ｔβ１（１）＋ＲＦ４（２））を求め、同様
に、認識後装着経路ｔβ２（１）の移動時間Ｔβ２
（１）と、吸着経路α２min （２）＝ｒｆ２（２）の移
動時間ＲＦ２（２）との、累積時間Ｔα２（２）＝（Ｔ
β２（１）＋ＲＦ２（２））を求める。

【０１２７】そして、例えば、図１５の（ｊ）に示すよ
うに、短い方の累積時間Ｔα（２）＝｛（Ｔβ１（１）
＋ＲＦ４（２））、（Ｔβ２（１）＋ＲＦ２（２））｝
＝｛（ＲＢ２（１）＋ＲＦ４（２））、（ＲＢ１（１）
＋ＲＦ２（２））｝＝（ＲＢ１（１）＋ＲＦ２（２））
のときは、装着ステップｓｔｐ＝１の最短認識後装着経
路ｔβ（１）として、認識後装着経路ｒｂ１（１）を選
択するとともに、装着ステップｓｔｐ＝２のときの最短
吸着経路ｔα（２）として、吸着経路ｒｆ２（２）を選
択し、それぞれ移動時間ＲＢ１（１）およびＲＦ２
（２）とともに、図１５の（ｃ）に示すように、認識後
装着経路ｒｂ１（１）および吸着経路ｒｆ２（２）を記
憶する。

【０１２８】前述のように、図１０の装着経路の場合、
各装着ステップにおける吸着経路と認識後装着経路とが
互いに独立しているため、ここで求めた認識後装着経路
ｒｂ１（１）と吸着経路ｒｆ２（２）を連結した装着経
路「ｒｂ１（１）−ｒｆ２（２）」は、そのまま、全体
としての最短装着経路ｒｔの要素となる。すなわち、全
体の最短装着経路ｒｔのうち、要素経路「ｒｆ３（１）
−ｒｂ１（１）−ｒｆ２（２）」までが、この時点で確
定するので、図１５の（ｆ）および（ｇ）に示すよう
に、その最短装着経路ｒｔの要素経路を、それまでの累
積時間ＲＴとともに記憶する。

【０１２９】以下、同様に、基板Ｎｏ．４に対する装着
ステップｓｔｐ＝３〜６を進め、各装着ステップ毎の装
着動作終了時に、各分類毎の吸着経路、認識後装着経路
およびそれらの移動時間を求め、最短装着経路の候補と
するとともに、前の装着ステップの認識後装着経路と現
行装着ステップの吸着経路を連結した経路のうちの最短
装着経路を求め、全体の最短装着経路の要素経路を順次
確定する。

【０１３０】そして、以上の最短装着経路の検索方法に
より、基板Ｎｏ．４に対する装着ステップｓｔｐ＝６の
上記検索終了時には、全装着ステップｓｔｐ＝１〜６を
通しての最短装着経路ｒｔとその累積時間ＲＴを求める
ことができる。図１４は、そのようにして最短装着経路
を検索した結果の一例を示していて、（ａ）および
（ｂ）の部分は、図１５と同じ内容を示し、（ｃ）、
（ｆ）、および（ｇ）は、最終装着ステップｓｔｐ＝６
までの検索結果を示している。（ｆ）に示すように、こ
の例の場合、最短装着経路ｒｔ＝「ｒｆ３（１）−ｒｂ
１（１）−ｒｆ２（２）−ｒｂ２（２）−ｒｆ３（３）
−ｒｂ２（３）−ｒｆ１（４）−ｒｂ２（４）−ｒｆ４
（５）−ｒｂ１（５）−ｒｆ３（６）−ｒｂ１（６）」
となっている。

【０１３１】したがって、前述の図３の装着経路を図６
の順番で実行したときと同様に、基板Ｎｏ．５以降の基
板に対しては、この最短装着経路ｒｔに従って電子部品
装着を行うことにより、電子部品装着装置の稼働時間を
短縮できる。なお、図１５の（ｈ）に示した前述のｔβ
１（ｓｔｐ）などは、（ａ）のβ１min （ｓｔｐ）と同
じ内容なので、記憶の必要はなく、すなわち、図１４の
情報があれば、上述した最短装着経路の検索を行うこと
ができる。

【０１３２】一方、各装着ステップｓｔｐで装着する電
子部品Ｓが３個以上の場合、β１min （ｓｔｐ）やβ２
min （ｓｔｐ）の他に、新たにβ３min （ｓｔｐ）など
も必要になる。また、この場合、複数の候補から選択さ
れるために、β１min （ｓｔｐ）などとして選択される
認識後装着経路が、各装着ステップｓｔｐ毎に異なる可
能性がある。

【０１３３】しかし、その場合も、最短候補の認識後装
着経路は、ｔβ１（ｓｔｐ）＝β１min （ｓｔｐ）、ｔ
β２（ｓｔｐ）＝β２min （ｓｔｐ）、ｔβ３（ｓｔ
ｐ）＝β３min （ｓｔｐ）、…などになるため、各認識
後装着経路を求めた装着ステップの次の装着ステップの
吸着経路との組み合わせで、最短装着経路を検索するこ
とにより、上述した図１４と同様の検索方法で最短装着
経路を検索できる。また、この場合も、図１４の（ａ）
に相当する他の情報から最短候補の認識後装着経路ｔβ
１（ｓｔｐ）などを求められるため、特に記憶しておく
必要はない。

【０１３４】そして、図１０〜１５で上述した装着経路
設定方法による処理フローは、図３〜９で前述の装着経
路設定方法の場合と比べ、図１の検索経路設定（Ｓ６）
で設定される検索対象の単位装着経路、それによる実行
経路および計測（Ｓ７）、各装着ステップにおける要素
候補装着経路の決定（Ｓ１２）、およびそれらによる最
適経路決定（Ｓ１５）の内容が、図３と図１０の装着経
路の違い分だけ、すなわち、上述した最短装着経路の検
索方法の違い分だけ異なるだけで、処理フローとして
は、同等なので、説明は省略する。

【０１３５】図１０〜１５で上述した装着経路設定方法
では、各単位装着工程毎に、吸着位置から部品認識位置
までの吸着経路（認識前装着経路）と、部品認識位置か
ら各装着位置までの認識後装着経路と、を連結した単位
装着経路を、図１０〜１３で示したように、各種準備
し、その単位装着経路を複数個連結した装着経路を、最
短装着経路の候補として、ＲＡＭ１２２などの記憶部に
記憶しておくことにより、より簡易に最短装着経路を検
索して設定できる。

【０１３６】すなわち、この場合、各単位装着経路は、
部品認識位置の前後で、所要時間として相互に独立の経
路となるので、図１５で上述のように、各単位装着工程
の認識後装着経路と次の単位装着工程の吸着経路とを連
結した経路のうちの最短経路を求め、図１４で上述のよ
うに、それを要素候補装着経路として各単位装着工程順
に連結し、その連結した要素候補装着経路の前に最初の
単位装着工程の最短吸着経路を連結し、連結した要素候
補装着経路の後ろに最後の単位装着工程の最短認識後装
着経路を連結することにより、全体としての最短装着経
路を、より簡易に検索して設定できる。

【０１３７】なお、図３や図１０の装着経路の各装着ス
テップ間に、ノズルチェンジの動作が入る場合、前段装
着１または２と、現行装着ステップの吸着１または２と
の間で、ノズルチェンジの位置、例えば、図２８のノズ
ルストッカ１３の位置、を経由するために、各装着ステ
ップの装着経路が相互に独立の経路となる。すなわち、
各装着ステップにおける装着経路（単位装着経路）が、
ノズルチェンジの位置から始まりノズルチェンジの位置
で終わる装着経路となるので、各装着ステップ毎に最短
装着経路（最短単位装着経路）を求めれば、それらを連
結するだけで、全体としての最短装着経路となる。

【０１３８】特に、図１０の装着経路の場合、部品認識
位置を経由することにより、前述のように、吸着経路と
認識後装着経路が独立しているので、この図１０の装着
経路に、ノズルチェンジの位置を経由するような変更を
加えれば、各装着ステップの吸着経路毎および認識後装
着経路毎に、最短経路を求めて連結するだけで、至極簡
単に全体の最短装着経路を検索できる。

【０１３９】これらの最短装着経路の検索方法およびそ
の設定方法は、前述の図３〜９、および図１０〜１５に
ついての説明から容易に考えられるので、これ以上の説
明は、省略する。

【０１４０】一方、部品認識位置が複数ある場合、例え
ば、図２８で説明した部品供給部５で吸着した電子部品
Ｓの部品認識位置１１と、部品供給部４で吸着した電子
部品Ｓの部品認識位置１２のように、吸着１の位置で吸
着した電子部品Ｓは、認識１の位置で部品認識され、吸
着２の位置で吸着した電子部品Ｓは、認識２の位置で部
品認識されるような場合、図１６〜図１８に示すよう
に、合計４０通りの装着経路がその装着ステップにおけ
る最短装着経路（最短単位装着経路）の候補となる。

【０１４１】そして、この図１６の装着経路の場合に
も、図３の装着経路に対して図７の（ａ）のα１β１mi
n （ｓｔｐ）等を求めたのと同様に、各装着ステップｓ
ｔｐにおける開始位置や終了位置の各分類毎の、最短装
着経路の候補とその移動時間を求めることにより、図７
で前述した最短装着経路の検索方法と基本的に同じ方法
で、最短装着経路を検索できる。また、それにより、図
１で説明した装着経路の設定処理も同様にできる。そこ
で、以下では、各装着ステップでの装着経路の説明（前
述の図３〜４に対応する説明）と、必要な計測を効率的
に行う手順の説明（図５〜６に対応する説明）にとどめ
る。

【０１４２】まず、前段装着１からの装着経路（α＝１
の装着経路）としては、図１６および図１７に示す２０
通りがある。また、前段装着２からの装着経路（α＝２
の装着経路）としては、図１６および図１８に示す２０
通りがある。

【０１４３】図１６〜１８の４０通りの装着経路の場
合、前述の図５と同様に、例えば、図１９の６通りの装
着経路を実行すれば、必要な移動時間の計測は全て終了
する。そして、これらの計測結果を用いて、図１６〜１
８の４０通りの装着経路の各移動時間を算出できる。

【０１４４】図１７および図１８のβ欄は、前述の図４
や図１２と同様に、各装着経路の終了位置による分類を
示し、開始位置を示すα欄は、図１７の２０通りの装着
経路は全てα＝１の分類に含まれ、図１８の２０通りの
装着経路は全てα＝２の分類に含まれるので、省略して
ある。

【０１４５】図２０は、前述の図６や図１３と同様に、
各装着経路の上記分類を考慮した上で、図１９の６通り
の装着経路を実行する一例を示している。同図に示すよ
うに、基板Ｎｏ．１に対しては、奇数番目の装着ステッ
プｓｔｐ＝１、３、および５では、前段装着１で始まり
装着２で終了する装着経路ｒα１１、偶数番目の装着ス
テップｓｔｐ＝２、４、および６では、前段装着２で始
まり装着１で終了する装着経路ｒα２７を選択し、基板
Ｎｏ．２に対しては、装着ステップの奇数番目と偶数番
目を交換して、装着経路ｒα２７、およびｒα１１を選
択して、図１９の必要な計測を行う。

【０１４６】基板Ｎｏ．３〜６に対しては、全装着ステ
ップｓｔｐ＝１〜６で同じ装着経路を選択して必要な計
測を行う。すなわち、基板Ｎｏ．３および４に対して
は、前段装着２で始まり装着２で終了する装着経路ｒα
２３およびｒα２４を、基板Ｎｏ．５および６に対して
は、前段装着１で始まり装着１で終了する装着経路ｒα
１９およびｒα１ａを選択して計測を行う。

【０１４７】そして、基板Ｎｏ．６に対する各装着ステ
ップ毎の装着動作終了時に、各分類毎の装着経路および
その移動時間を求め、最短装着経路の候補を挙げ、全体
の最短装着経路の各装着ステップの要素とするととも
に、その前の装着ステップの要素を調整する。すなわ
ち、図７で前述した最短装着経路の検索方法と基本的に
同じ方法で、最短装着経路を検索でき、それにより、図
１で説明した装着経路の設定処理も同様にできる。

【０１４８】なお、図１６の装着経路においては、「吸
着１→認識１」および「吸着２→認識２」の経路を含む
装着経路が、最短装着経路になると予測できる場合、す
なわち、電子部品Ｓを吸着後すぐにその認識をする経路
が他を経由するより短くなることが予測できる場合もあ
る。例えば、図２８において、２個の電子部品Ｓの一方
は部品供給部５で吸着されて部品認識位置１１で認識さ
れ、他方は部品供給部４で吸着されて部品認識位置１２
で認識されるような場合には、それぞれの吸着位置と部
品認識位置との関係から、他の装着経路よりも、例え
ば、２個の電子部品Ｓを両方とも吸着した後認識する装
着経路よりも、吸着後すぐに認識する装着経路の方が効
率的であることは予測できる。

【０１４９】また、逆に、電子部品装着装置の構造によ
っては、例えば、認識１や認識２の位置が、吸着１や吸
着２の位置から装着する基板の位置までの途中に設けら
れているような構造の場合などでは、２個の電子部品Ｓ
を両方とも吸着した後認識する装着経路が、他の装着経
路より効率的であることが予測できる場合もある。（前
述の図１０の装着経路は、この一種で、認識１と認識２
が同じ位置の場合とも考えられる。）

【０１５０】これらの場合、最短装着経路の候補となる
装着経路を、図１６の場合より少なく絞って、より効率
的に最短装着経路を求めることもできる。例えば、図２
４は前者の場合の、図２６は後者の場合の装着経路を示
していて、以下、これらの場合の各装着ステップでの装
着経路と、必要な計測を効率的に行う手順について説明
する。

【０１５１】まず、図２４の装着経路の場合、前段装着
１または２からの装着経路としては、図２５に示す１２
通りがある。そして、図２５のβ欄は、図１７および図
１８のβ欄などと同様に、各装着経路の終了位置による
分類を示している。また、上記のうち、６通りの装着経
路ｒα１ｎ（ｎ＝１、２、７、８、ｄ、ｈ）は、全てα
＝１の分類に含まれ、他の６通りの装着経路ｒα２ｎ
は、全てα＝２の分類に含まれる。

【０１５２】図２４〜２５の１２通りの装着経路の場
合、例えば、下記の４通りの装着経路を実行すれば、必
要な移動時間の計測は全て終了し、これらの計測結果を
用いて、図２４〜２５の１２通りの装着経路の各移動時
間を算出できる。 ｒα１１：「前段装着１→吸着１→認識１→装着１→吸
着２→認識２→装着２」 ｒα２２：「前段装着２→吸着１→認識１→吸着２→認
識２→装着１→装着２」 ｒα２７：「前段装着２→吸着２→認識２→装着２→吸
着１→認識１→装着１」 ｒα１８：「前段装着１→吸着２→認識２→吸着１→認
識１→装着２→装着１」

【０１５３】図２１は、前述の図２０などと同様に、上
記の４通りの装着経路を実行する一例を示している。同
図に示すように、基板Ｎｏ．１に対しては、奇数番目の
装着ステップでは、前段装着１で始まり装着２で終了す
る装着経路ｒα１１、偶数番目の装着ステップでは、前
段装着２で始まり装着１で終了するｒα２７を選択し、
基板Ｎｏ．２に対しては、装着ステップの奇数番目と偶
数番目を交換して、装着経路ｒα２７およびｒα１１を
選択し、基板Ｎｏ．３に対しては、全装着ステップｓｔ
ｐ＝１〜６で、前段装着２〜装着２の装着経路ｒα２２
を、基板Ｎｏ．４に対しては、前段装着１〜装着１の装
着経路ｒα１８を選択して必要な計測を行う。

【０１５４】そして、基板Ｎｏ．４に対する各装着ステ
ップ毎の装着動作終了時に、各分類毎の装着経路および
その移動時間を求め、図７の最短装着経路の検索方法と
同じ方法で最短装着経路を検索して、図１の装着経路設
定処理も同様に行える。

【０１５５】同様に、図２６の装着経路の場合、前段装
着１または２からの装着経路としては、図２７に示す１
６通りがある。そして、図２７のβ欄は、各装着経路の
終了位置による分類を示していて、また、上記のうち、
８通りの装着経路ｒα１ｎ（ｎ＝４、５、ａ、ｂ、ｅ、
ｆ、ｉ、ｊ）は、全てα＝１の分類に含まれ、他の８通
りの装着経路ｒα２ｎは、全てα＝２の分類に含まれ
る。

【０１５６】図２６〜２７の１６通りの装着経路の場
合、例えば、下記の４通りの装着経路を実行すれば、必
要な移動時間の計測は全て終了し、これらの計測結果を
用いて、上記の１６通りの装着経路の各移動時間を算出
できる。 ｒα１４：「前段装着１→吸着１→吸着２→認識１→認
識２→装着１→装着２」 ｒα２ａ：「前段装着２→吸着２→吸着１→認識２→認
識１→装着２→装着１」 ｒα２５：「前段装着２→吸着１→吸着２→認識２→認
識１→装着１→装着２」 ｒα１ｂ：「前段装着１→吸着２→吸着１→認識１→認
識２→装着２→装着１」

【０１５７】図２２は、前述の図２０や図２１などと同
様に、上記の４通りの装着経路を実行する一例を示して
いる。同図に示すように、基板Ｎｏ．１に対しては、奇
数番目の装着ステップで、前段装着１〜装着２の装着経
路ｒα１４、偶数番目の装着ステップで、前段装着２〜
装着１のｒα２ａを選択し、基板Ｎｏ．２に対しては、
装着ステップの奇数番目と偶数番目を交換して、装着経
路ｒα２ａおよびｒα１４を選択し、基板Ｎｏ．３に対
しては、全装着ステップで、前段装着２〜装着２の装着
経路ｒα２５を、基板Ｎｏ．４に対しては、前段装着１
〜装着１の装着経路ｒα１ｂを選択して必要な計測を行
う。

【０１５８】そして、基板Ｎｏ．４に対する各装着ステ
ップ毎の装着動作終了時に、各分類毎の装着経路および
その移動時間を求め、図７の最短装着経路の検索方法と
同じ方法で最短装着経路を検索して、図１の装着経路設
定処理も同様に行える。

【０１５９】なお、各装着ステップ（各単位装着工程）
毎に、最短単位装着経路の候補となる単位装着経路が異
なる場合でも、開始位置と終了位置の分類毎に最短の単
位装着経路さえ求めれば、図７と同様にできる。また、
この場合にも、最短装着経路の複数の候補に対して、図
４の１２通りの装着経路に対する図５の計測と同様に、
少ない回数で、効率的に、全最短装着経路候補の所要時
間を求めることができる。

【０１６０】例えば、装着ステップｓｔｐ＝１の最短単
位装着経路の候補となる装着経路が、部品認識が不要の
ため、図３の装着経路であり、装着ステップｓｔｐ＝２
では、１箇所で部品認識するために、図１０の装着経路
が候補となり、装着ステップｓｔｐ＝３では、２つの部
品供給部の位置、すなわち、「吸着１」および「吸着
２」と、２つの部品認識位置、すなわち、「認識１」お
よび「認識２」と、２つの装着位置、すなわち、「装着
１」および「装着２」とが、それぞれ、相対位置が同等
または複雑で、候補が絞れないため、図１６の装着経路
が候補となり、装着ステップｓｔｐ＝４では、吸着後す
ぐにその部品認識をする装着経路が効率的と予測できる
ために、図２４の装着経路が候補となり、装着ステップ
ｓｔｐ＝５では、２個の電子部品Ｓを両方とも吸着した
後認識する装着経路が、他の装着経路より効率的と予測
できるために、図２６の装着経路が候補となり、装着ス
テップｓｔｐ＝６では、装着ステップｓｔｐ＝３と同様
の理由から、図２４の装着経路が候補となる場合を考え
る。

【０１６１】この場合、最短装着経路の検索のために必
要な基板数が最も多い、装着ステップｓｔｐ＝３および
６に合わせて、図２３に示すように、６枚の基板、基板
Ｎｏ．１〜６の基板に対する装着を行えば、全ての必要
な計測を終了でき、最短装着経路を検索することができ
る。

【０１６２】図２３は、前述の図６、図１３、図２０〜
２２を利用して、それらを組み合わせた構成の例を示し
ている。すなわち、同図に示すように、基板Ｎｏ．１に
対しては、奇数番目の装着ステップｓｔｐ＝１、３、お
よび５では、前段装着１で始まり装着２で終了する装着
経路ｒ１、ｒα１１、およびｒα１４、偶数番目の装着
ステップｓｔｐ＝２、４、および６では、前段装着２で
始まり装着１で終了する「ｒｆ２−ｒｂ２」、ｒα２
７、およびｒα２７を選択し、基板Ｎｏ．２に対して
は、奇数番目の装着ステップｓｔｐ＝１、３、および５
では、前段装着２で始まり装着１で終了する装着経路ｒ
４、ｒα２７、およびｒα２ａ、偶数番目の装着ステッ
プｓｔｐ＝２、４、および６では、前段装着１で始まり
装着２で終了する「ｒｆ１−ｒｂ１」、ｒα１１、およ
びｒα１１を選択して、装着ステップｓｔｐ＝１〜６の
それぞれに必要な計測を行う。

【０１６３】基板Ｎｏ．３〜６に対しては、全装着ステ
ップｓｔｐ＝１〜６で同じ装着経路を選択して必要な計
測を行う。すなわち、基板Ｎｏ．３および４に対して
は、前段装着２で始まり装着２で終了する装着経路を、
基板Ｎｏ．５および６に対しては、前段装着１で始まり
装着１で終了する装着経路を、それぞれ選択して、それ
ぞれに必要な計測を行う。

【０１６４】そして、基板Ｎｏ．６に対する各装着ステ
ップ毎の装着動作終了時に、各分類毎の装着経路および
その移動時間を求め、最短装着経路の候補を挙げ、全体
の最短装着経路の各装着ステップの要素とするととも
に、その前の装着ステップの要素を調整する。すなわ
ち、図７や図１４で前述した最短装着経路の検索方法と
基本的に同じ方法で、最短装着経路を検索でき、それに
より、図１で説明した装着経路の設定処理も同様にでき
る。

【０１６５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の電子部品
装着装置の装着経路設定方法およびその装置では、装着
ヘッドの装着経路およびそのときの稼働時間の学習機能
を有することにより、電子部品装着装置の稼働時間を短
縮するための最適な装着経路を、電子装着装置の実稼働
を止めることなく、自動的に検索し設定することができ
る、などの効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る電子部品装着装置の
装着経路設定方法の処理フローを示す図である。

【図２】本発明の一実施形態に係る電子部品装着装置の
装着経路設定方法を適用する、図２８の電子部品装着装
置の本体制御部のブロック図である。

【図３】本発明の一実施形態に係る電子部品装着装置の
装着経路設定方法により設定される最短装着経路の、単
位装着経路の一例の説明図である。

【図４】図３の装着経路、その所要時間の算出式、およ
びその分類を示す図である。

【図５】図４の各装着経路に含まれる各経路の全ての所
要時間を計測するための選択装着経路および計測経路を
示す図である。

【図６】図４の各装着経路の分類に従って、図５の選択
装着経路を実行するための、実行装着経路の一例を示す
図である。

【図７】図４の装着経路の所要時間の計測結果から最短
装着経路を検索する、最短装着経路の検索方法の説明図
である。

【図８】図７の途中結果の説明図である。

【図９】図７の途中結果の説明図である。

【図１０】別の一例を示す、図３と同様の図である。

【図１１】図１０に対応する、図４〜５の一部と同様の
図である。

【図１２】図１０に対応する、図４〜５の一部と同様の
図である。

【図１３】図１０に対応する、図６と同様の図である。

【図１４】図１０に対応する、図７と同様の図である。

【図１５】図１０に対応する、図８と同様の図である。

【図１６】さらに別の一例を示す、図３と同様の図であ
る。

【図１７】図１６に対応する、図４の一部と同様の図で
ある。

【図１８】図１６に対応する、図４の一部と同様の図で
ある。

【図１９】図１６に対応する、図５と同様の図である。

【図２０】図１６に対応する、図６と同様の図である。

【図２１】図２４に対応する、図６と同様の図である。

【図２２】図２６に対応する、図６と同様の図である。

【図２３】各装着ステップ毎に単位装着経路が異なる例
を示す、図６と同様の図である。

【図２４】さらに別の一例を示す、図３と同様の図であ
る。

【図２５】図２４に対応する、図４と同様の図である。

【図２６】さらに別の一例を示す、図３と同様の図であ
る。

【図２７】図２６に対応する、図４と同様の図である。

【図２８】本発明の装着経路設定方法を適用する電子部
品装着装置の一例を示す平面図である。

【図２９】図２８の電子部品装着装置の装着経路の一例
を示す模式図である。

【図３０】別の一例を示す、図２９と同様の図である。

【図３１】別の一例を示す、図２９と同様の図である。

【図３２】別の一例を示す、図２９と同様の図である。

【図３３】別の一例を示す、図２９と同様の図である。

【図３４】別の一例を示す、図２９と同様の図である。

【図３５】別の一例を示す、図２９と同様の図である。

【符号の説明】

１ 電子部品装着装置 ２ 機台 ３ コンベア部 ４、５、６ …… 部品供給部 ７、８ …… ＸＹステージ ９、１０ …… 装着ヘッド １１、１２ …… 部品認識カメラ １３ ノズルストッカ １４ セットテーブル １５ 搬入搬送路 １６ 搬出搬送路 １８ テープカセット ２０ 棚板 ２１ トレイ ４１ 吸着ノズル １００ 本体制御部 １０５ 内部バス １１０ ＣＰＵ １２０ メモリ １２１ ＲＯＭ １２２ ＲＡＭ １３０ ＣＲＴ １４０ キーボード １５０ ＸＹステージコントローラ １６０ 装着ヘッドコントローラ １７０ 認識コントローラ １８０ コンベア部コントローラ １９０ 部品供給部コントローラ Ｓ 電子部品 Ｔ 基板

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 実行装着経路に従って装着ヘッドにより
   複数個の電子部品を装着して行く一連の装着工程を行う
   ために、前記複数個の電子部品の各吸着位置と各装着位
   置との間を移動する装着ヘッドの任意の一つの装着経路
   を、前記実行装着経路として設定する、電子部品装着装
   置の装着経路設定方法において、 同じ基板に対する複数種類の前記装着経路を、記憶部に
   記憶する装着経路記憶工程と、 複数枚の基板に対して、前記複数種類の各装着経路を、
   順次、前記実行装着経路として設定し、その実行装着経
   路に従って、順次、前記装着工程を行うとともに、前記
   各装着経路の各所要時間を計測する装着経路計測工程
   と、 前記装着経路計測工程において計測された前記各所要時
   間から最短所要時間となる最短装着経路を検索する最短
   装着経路検索工程と、 以降の前記基板に対して、前記最短装着経路を、前記実
   行装着経路として設定する装着経路設定工程と、を備え
   たことを特徴とする電子部品装着装置の装着経路設定方
   法。
2. 【請求項２】 実行装着経路に従って装着ヘッドにより
   複数個の電子部品を装着して行く一連の装着工程を行う
   ために、前記複数個の電子部品の各吸着位置と各装着位
   置との間を移動する装着ヘッドの任意の一つの装着経路
   を、前記実行装着経路として設定する、電子部品装着装
   置の装着経路設定方法において、 前記装着工程は、電子部品の１以上の吸・装着動作を含
   むように分割された複数の単位装着工程から成り、前記
   装着経路は、装着ヘッドの１以上の移動経路を含むよう
   に分割された、それぞれ前記複数の各単位装着工程に対
   応する複数の単位装着経路から成り、 同じ種類の基板に対する任意の複数種類の装着経路を記
   憶部に記憶する装着経路記憶工程と、 複数枚の基板に対して、前記任意の複数種類の各装着経
   路を、順次、前記実行装着経路として設定し、その実行
   装着経路に従って、順次、前記装着工程を行うととも
   に、前記各単位装着経路の各単位所要時間を計測する単
   位装着経路計測工程と、 前記単位装着経路計測工程において計測された前記各単
   位所要時間に基づいて最短装着経路を検索する最短装着
   経路検索工程と、 以降の前記基板に対して、前記最短装着経路を、前記実
   行装着経路として設定する装着経路設定工程と、を備え
   たことを特徴とする電子部品装着装置の装着経路設定方
   法。
3. 【請求項３】 実行装着経路に従って装着ヘッドにより
   複数個の電子部品を装着して行く一連の装着工程を行う
   ために、前記複数個の電子部品の各吸着位置と各装着位
   置との間を移動する装着ヘッドの任意の一つの装着経路
   を、前記実行装着経路として設定する、電子部品装着装
   置の装着経路設定装置において、 同じ基板に対する複数種類の前記装着経路を記憶する装
   着経路記憶手段と、 複数枚の基板に対して、前記複数種類の各装着経路を、
   順次、前記実行装着経路として設定し、その実行装着経
   路に従って、順次、前記装着工程を行うとともに、前記
   各装着経路の各所要時間を計測する装着経路計測手段
   と、 前記装着経路計測手段により計測された前記各所要時間
   から最短所要時間となる最短装着経路を検索する最短装
   着経路検索手段と、 以降の前記基板に対して、前記最短装着経路を、前記実
   行装着経路として設定する装着経路設定手段と、を備え
   たことを特徴とする電子部品装着装置の装着経路設定装
   置。
4. 【請求項４】 実行装着経路に従って装着ヘッドにより
   複数個の電子部品を装着して行く一連の装着工程を行う
   ために、前記複数個の電子部品の各吸着位置と各装着位
   置との間を移動する装着ヘッドの任意の一つの装着経路
   を、前記実行装着経路として設定する、電子部品装着装
   置の装着経路設定装置において、 前記装着工程は、電子部品の１以上の吸・装着動作を含
   むように分割された複数の単位装着工程から成り、前記
   装着経路は、装着ヘッドの１以上の移動経路を含むよう
   に分割された、それぞれ前記複数の各単位装着工程に対
   応する複数の単位装着経路から成り、 同じ種類の基板に対する任意の複数種類の装着経路を記
   憶する装着経路記憶手段と、 複数枚の基板に対して、前記任意の複数種類の各装着経
   路を、順次、前記実行装着経路として設定し、その実行
   装着経路に従って、順次、前記装着工程を行うととも
   に、前記各単位装着経路の各単位所要時間を計測する単
   位装着経路計測手段と、 前記単位装着経路計測手段により計測された前記各単位
   所要時間に基づいて最短装着経路を検索する最短装着経
   路検索手段と、 以降の前記基板に対して、前記最短装着経路を、前記実
   行装着経路として設定する装着経路設定手段と、を備え
   たことを特徴とする電子部品装着装置の装着経路設定装
   置。