KR100222939B1 - 트레이피더의 트레이 지정방법과 이에 의하여 생성되는 데이터를 사용하는 실장기의 로봇이동방법 및 트레이공급방법 - Google Patents

Abstract

실장기용 트레이피더의 트레이 지정 방법과 이에 의하여 생성되는 데이터를 사용하는 실장기의 로봇 이동방법 및 트레이 공급 방법으로서, 트레이피더에서의 빈번히 발생되는 부품 품절 문제를 해결하기 위한 것이다. 그 트레이피더의 트레이 지정 방법은 상기한 장착 프로그램에서 지정된 트레이 레인에 등록된 부품 정보를 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인에 복수로 등록하고(S1), 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인을 상기 지정된 트레이 레인의 보조 레인으로 지정한 보조데이터를 생성한다(S2,S3,S4). 이러한 보조 데이터는 부품 흡착을 위한 로봇이나 트레이를 공급하는 과정에서 프로그램에서 지정된 트레이 레인의 부품이 품절된 경우에 참조되며 보조레인으로 지정된 다른 트레이의 부품 흡착위치로 로봇을 이동시키고 그 트레이를 연속적으로 공급할 수 있게 한다. 이와 같이 복수의 트레이로 동일한 부품을 연속 공급함으로써 실장기의 작업효율을 높이고 생산성을 크게 향상시킬 수 있는 것이다.

Description

트레이피더의 트레이 지정방법과 이에 의하여 생성되는 데이터를 사용하는 실장기의 로봇이동방법 및 트레이공급방법

본 발명은 실장기용 트레이피더(tray feeder)의 트레이 지정방법과 이에 의하여 생성되는 데이터를 사용하는 실장기의 로봇 이동 방법 및 트레이 공급방법에 관한 것으로서, 특히 실장기의 장착 동작 제어를 위한 장착데이터를 구축하는 장착프로그램에서 복수의 트레이로 동일한 부품을 연속 공급할 수 있도록 하는 보조 데이터를 생성하고, 그 보조 데이터를 사용하여 실장기에서의 부품흡착 동작과 트레이 공급동작을 제어하기 위한 것이다.

잘 알려진 바와 같이 실장기는 각종 전자 장치의 회로 기판에 여러 가지 회로 부품들을 공급받아서 자동으로 실장하는 로봇 시스템으로서, 통상 회로기판(3) 영역을 포함한 작업영역(4)에서 부품 픽업용 헤드(2)를 이동시키는 XY 로봇(1), 부품을 공급하는 수단이 트레이피더(5)와 테이프 및 스틱 피더들(6,7,8). 부품의 실장 상태 등을 모니터링하기 위한 비젼검사기(9), 그리고 시스템 각부를 제어하는 시스템 제어부(10)로 구성된다.

상기한 부품 공급 수단중에서 트레이피더(5)는 보다 세심한 주의가 요구되거나 다른 종류의 부품 공급수단인 테이프 및 스틱 피더들(6,7,8)로 공급하기 곤란한 이형 부품을 가지런히 정렬하여 공급하기 위해 사용되는 장치이다. 일반적인 트레이피더의 구성은 제2도와 같이, 메거진(11), 이 메거진(11) 내에 다층으로 장착되는 다수의 팰릿(12), 그리고 선택된 팰릿(12)을 실장기의 작업영역(4)으로 배출시키기 위한 트레이배출부(13)로 구성되어 있다. 여기서 메거진(11)은 케이스(14) 내에서 도시되지 않은 승강기구에 의하여 팰릿(12)이 적층된 방향인 수직 방향으로 승강 이동될 수 있다. 트레이배출부(13)는 위치된 팰릿(12)을 잡고 전후 방향으로 이동할 수 있는 클램프 기구(15)를 가진다. 그리고 팰릿(12)에는 제3도와 같이 부품들(17)이 매트릭스 형태로 배열되게 수납된 트레이(16)가 각각 고정적으로 탑재된다.

상기와 같은 실장기 시스템의 장착 동작은 시스템 제어부(10)에서 제공되는 소정의 장착 프로그램에 의하여 제어된다. 장착 프로그램은 사용자가 장착 조건을 입력하도록 하는 몇가지 대화형 화면을 제공한다. 제4(a)도는 장착 프로그램의 프로그램 작성화면(18)이다. 여기에는 부품 장착 순서에 따라 각 단계(Step)에서 장착할 부품에 대한 전술한 회로기판(3)상의 직교좌표위치(X,Y)와 각 좌표에서의 회전각도(T; theta)를 입력하고 해당 부품의 공급수단을 지정하는 레인(Lane)을 지정하게 되어 있다. 제4(b)도의 부품 정도 등록화면(19)으로서, 전술한 프로그램 작성화면(18)에서 지정된 레인(Lane)에서 공급될 부품 정보를 입력하는 화면이다. 부품 정보는 라이브러리화되어 있으며, 사용자는 부품 라이브러리 화면에서 원하는 부품을 선택하여 등록하면 된다. 프로그램 작성이 완료되면 사용자에 의하여 입력된 장착 조건에 따른 장착 데이터가 구축되며, 시스템 제어부(10)는 구축된 장착 데이터를 근거로 각부를 제어하게 된다.

상기한 부품 공급 수단중에서 테이프 및 스틱 피더들(6,7,8)로부터는 1000개 이상의 동일 부품을 연속 공급할 수 있는 반면, 트레피더(5)의 트레이(16) 하나로 공급할 수 있는 동일 부품의 수량은 많아야 100개 정도에 불과하다. 그런데 문제는 종래의 장착 프로그램에서 트레이 레인을 한 종류의 부품에 하나만을 지정할 수밖에 없었으므로, 실제 장착 동작시 트레이피더에서 부품품절이 빈번하게 발생하는 점이다. 부품 품절이 발생하면, 부품 품절된 트레이가 교체될 때까지 실장기 전체의 장착 동작이 정지되어 생산성이 크게 저하된다. 따라서 생산성 향상을 위하여 트레이피더를 효율적으로 이용할 수 있는 수단이 요구되는 것이다.

종래에, 트레이피더의 부품 품절 문제를 해결하는 방안으로서, 트레이피더의 메거진을 상부 메거진과 하부 메거진으로 구분하여 상부 메거진의 부품이 품절되었을 때 하부 메거진의 대응 부품을 사용케하는 방안이 있으며, 또한 프로그램 작성시 별도의 보조레인 작성화면에서 보조레인을 등록하는 방식이 있었다. 전자의 경우, 상부메거진의 부품이 장착되는 동안 하부 메거진의 부품 트레이를 교체할 수 있으므로 연속 작업이 가능하지만, 작업자가 계속 실장기 주위에 머물면서 부품 트레이를 교체하여야 하므로 인력낭비의 문제점이 있으며 또한 부품 품절된 트레이를 표시하고 이를 교체한 다음에 교체 신호를 입력하기 위하여 트레이피더 각 팰릿마다 별도의 장치(예 : 램프와 스위치 등)가 필요하고 게다가 메거진을 상하로 분리하여 각각 구동하여야 하므로 기구적 구성이 매우 복잡해지게 된다. 한편, 후자의 경우에는, 별도의 보조레인 작성 화면을 제공하기 위한 장착 프로그램이 대형화되어 시스템의 성능 사양을 만족하기 어렵고 복잡한 화면 구성으로 사용자의 입력오류에 의한 오장착 문제발생 소지가 많으며, 특히 동일한 부품에 대한 보조 트레이 레인 지정이 3 내지 5개로 제한되어 있어서 부품 소요량이 적은 트레이와 부품 소요량이 많은 트레이에 대한 가변성이 없으므로 부품 소요량이 적은 트레이에 대한 부품 품절 문제를 근본적으로 해결하지는 못한다.

본 발명의 목적은 트레이피더에서의 빈번한 부품품절로 생산성이 저하되는 문제점을 해결하기 위하여, 트레이피더의 복수의 트레이로 동일한 부품을 연속적으로 공급할 수 있도록 하는 데이터를 기존 장착 프로그램에서 생성시킬 수 있는 트레이피더의 트레이 지정 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 상기한 본 발명에 따른 트레이피더의 트레이 지정방법에 의거하여 생성되는 데이터를 사용하여 부품 흡착을 위한 로봇 이동방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 상기한 본 발명에 따른 트레이피더의 트레이 지정 방법에 의거하여 생성되는 데이터를 상용하여 부품공급을 위한 트레이 구동방법을 제공하는 것이다.

제1도는 실장기 시스템의 개요를 나타낸 평면 배치도.

제2도는 실장기 시스템용 트레이피더의 사시도.

제3(a)도는 본 발명에 따른 트레이피더의 트레이 지정방법을 설명하기 위해 나타낸 장착 프로그램의 프로그램 작성화면.

제3(b)도는 본 발명에 따른 트레이피더의 트레이 지정방법을 설명하기 위해 나타낸 장착프로그램의 부품 정보 등록화면.

제4도는 본 발명에 따른 트레이피더의 트레이 지정방법을 나타낸 흐름도.

제5도는 본 발명에 따른 실장기 로봇 이동 방법에 의한 로봇의 부품픽업 동작의 흐름도.

제6도는 본 발명에 따른 실장기 로봇 이동 방법에 의한 트레이피더의 트레이공급 동작의 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : XY 로봇 2 : 부품픽업용 헤드

3 : 회로기판 5 : 트레이피더

10 : 시스템 제어부 11 : 메거진

12 : 팰릿 13 : 트레이배출부

16 : 트레이 18 : 장착프로그램 작성화면

19 : 장착프로그램의 부품정보 등록화면

상기한 첫 번째 목적은, 본 발명에 따라, 실장기의 장착 동작 제어용 데이터 구축을 위한 소정의 장착 프로그램에서 트레이 레인을 지정하는 방법에 있어서, 상기한 장착 프로그램에서 지정된 트레이 레인에 등록된 부품 정보를 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인에 동일하게 등록하는 단계와, 상기 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인을 상기 지정된 트레이 레인의 보조 레인으로 지정한 보조 데이터를 생성하는 단계를 포함하여, 복수의 트레이로 동일한 부품을 탑재하여 연속공급할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 트레이피더의 트레이 지정방법에 의하여 달성된다.

상기한 두 번째 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 소정의 실장기용 장착 프로그램에서 지정된 트레이 레인의 부품을 그 장착 프로그램에서 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인에 동일하게 등록하여 그 적어도 하나의 다른 트레이 레인이 보조 레인으로 지정되도록 생성된 보조 데이터를 사용한 로봇 이동 방법에 있어서, 시스템에서 요구한 트레이 레인의 부품이 품절되면 상기한 보조 데이터를 참조하여 보조 레인이 지정되어 있는지를 검색하는 단계와, 보조레인이 검색되면 마지막 보조레인의 부품이 품절될 때까지 각 레인에서 공급되는 트레이상의 부품 흡착 위치로 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 실장기용 로봇의 이동 방법을 구현하는 것이다.

또한 상기한 세 번째 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 소정의 실장기용 장착 프로그램에서 지정된 트레이 레인의 부품을 그 장착 프로그램에서 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인에 동일하게 등록하여 그 적어도 하나의 다른 트레이 레인이 보조레인으로 지정되도록 생성된 보조 데이터를 사용한 트레이 공급 방법에 있어서, 시스템에서 요구한 트레이 레인의 부품이 품절되면 상기한 보조데이터를 참조하여 보조레인이 지정되어 있는지를 검색하는 단계와, 보조레인이 검색되면 마지막 보조레인의 부품이 품절될 때까지 각 트레이를 순차적으로 부품 공급 위치에 공급하는 단계를 포함하는 트레이 공급방법을 구현하는 것이다.

상기한 본 발명에 따르면, 기존의 장착 프로그램에서 지정되지 않은 트레이 레인을 보조레인으로 활용하여 보조 데이터를 생성하므로, 기존의 장착 프로그램이나 시스템 사양을 바꾸거나 또는 트레이피더의 구조를 변경하지 않고도 기존 트레이피더에서 동일한 부품을 복수의 트레이로 연속 공급하고 그로부터 부품을 흡착하여 장착하도록 시스템 각부를 제어하는 것이 가능해진다. 따라서 본 발명은 트레이피더에서의 부품 품절 문제를 간단히 해결할 수 있는 것으로, 그 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

이하, 본 발명에 따른 트레이피더의 트레이 지정 방법을 설명한다. 본 발명은 제4도와 같이 먼저 실장기용 장착 프로그램을 작성한다(단계 S1). 장착 프로그램 작성이 완료되면 그 작성된 장착 프로그램을 검색하고(단계 S2), 이어 장착 프로그램의 부품 정보 등록 데이터를 검색한 다음(단계 S3), 트레이퍼더의 보조레인 데이터를 생성하는 것이다(단계 S4). 본 발명에서의 상기한 장착 프로그램 작성 단계(S1)에서는, 시스템 제어부에서 제공하는 장착 프로그램 작성 화면에서 지정된 레인에서 공급되는 부품의 소요 수량을 감안하여 장착 프로그램의 부품 정보 등록 화면상의 지정되지 않은 레인번호에 그 지정되어진 레인 번호에 등록되어 있는 부품과 동일한 정보를 복수로 등록하는 것이다. 구체적으로 예를 들면, 일반적으로 실장기용 장착 프로그램에서 지정할 수 있는 레인(Lane) 수 100개중 61번째 레인에서 100번째 레인, 즉 40개 레인이 트레이피더의 레인으로 할당되어 있은데, 제3(a)도와 같이 장착 프로그램(18)을 작성하였다면, 한 회로기판에 총9개의 부품이 장착되며, 그 중에서 트레이피더의 81번 레인과 89번 레인이 지정되었고, 또 81번 레인의 부품이 89번 레인의 부품보다 3배 더 많이 소모되는 것을 알 수 있다. 따라서 본 발명에서는 그 81번 레인의 부품 소요 수량을 감안하여 제3(b)도의 부품정보 등록화면(19)에 나타낸 바와 같이 지정되지 않은 다른 레인번호(82,83,86,88번)에 81번 레인에 등록된 부품(QFP_100pin)을 중복하여 등록하는 것이다. 물론 이러한 프로그램 작성 단계는 사용자의 편집에 의한 것으로 기존에도 이와 같이 할 수 있다. 그러나 그 중복된 레인번호(82,83,86,88)은 장착 프로그램 작성화면(18)에서 지정되어 있지 아니하므로 장착동작시 전혀 참조되지 않는다. 이에 대하여 본 발명은 마지막 단계에서 그 중복된 레인번호들을 81번 레인의 보조레인으로 지정하는 보조레인 데이터를 생성하고 이를 장착 동작시 참조케 하는 것이다. 이러한 보조 레인 데이터 생성을 위해 본 발명은 별도의 검색 소프트웨어를 구동하여 작성 완료된 장착 프로그램과 그 부품 정보 등록 데이터를 검색하는 것이다. 여기서 사용되는 별도의 검색 소프트웨어는 간단한 알고리즘으로 프로그래밍 가능한 것으로 그 구체적인 프로그램 구조 설명은 생략한다.

장착 프로그램 검색 단계(S2)는 트레이피더 부품의 종류를 헤아리기 위한 과정이다. 즉, 3a의 프로그램 작성화면(18)에서 지정된 레인(Lane)중 트레이 레인(81,81,89,81번)을 찾아내고 거기에 중복된 레인을 제거(81,89번 레인만 남게)하면 2종류의 부품이 트레이피더에서 공급되는 것을 알 수 있다.

다음, 부품 정보 등록 데이터 검색 단계(S3)에서는 전 단계에서 검색된 트레이피더의 레인(81,89번)에 대하여 제3(b)도의 부품 정보 등록 화면(19)상의 일치하는 레인번호와 거기에 등록된 부품 정도를 확인한 후 그것과 동일한 부품 정보가 다른 레인, 즉 장착 프로그램 작성화면(18)에서 지정되지 않은 레인에 동일하게 등록되어 있는지를 검색한다.

앞의 검색 단계에서 장착 프로그램 작성 화면에 지정된 레인의 부품과 동일한 부품 정보가 지정되지 않은 다른 레인에 등록된 것이 검색되었으면, 그 지정되지 않은 다른 레인을 지정된 레인의 보조레인으로 지정하여 소망의 보조레인 데이터를 생성 및 저장하는 것이다. 즉, 제3(b)도의 부품 정보 등록화면(19)에 대하여는 81번 레인의 부품(QFP_100pin)과 동일한 부품 정보가 등록되어 있는 82,83,86,88번 레인들이 81번 레인의 보조레인으로 지정되는 것이다.

이렇게 생성된 보조레인 데이터를 장착 동작시 참조하게 되면, 상기한 81번 레인이 품절된 경우에도 장착 동작 중단 없이 보조레인으로 지정된 82,83,86,88번 레인의 부품이 차례로 사용될 것이다. 따라서 본 발명에 따르면 트레이피더에서도 다른 공급 수단인 테이프 및 스틱피더들과 보조를 맞추어서 많은 수량의 동일 부품을 연속적으로 공급할 수 있게 되므로 실장기의 장착 동작이 부품 품절로 인해 빈번하게 중단되는 것을 방지할 수 있는 것이다.

상기한 본 발명에 따른 보조 데이터는 실장기 장착 동작시 부품 흡착 및 장착을 위한 로봇 이동과 트레이 공급을 제어하는데 사용될 수 있다.

먼저, 부품 흡착하고 장착하기 위한 로봇 이동을 제어하는 동작은 제5도와 같다. 시스템에서 트레이피더의 레인을 요구하면, 먼저 장착 프로그램에 지정된 트레이피더 레인의 부품 품절 여부를 검사하여(단계 S6), 부품이 남아있으면 그 레인의 부품 흡착 위치로 로봇을 이동시킨다(단계 S7). 이때 XY 로봇이 움직이는 트레이상의 매트릭스 위치는 다음과 같이 정의된다.

X위치 = X₁+ Xp * Xn

Y위치 = Y₁+ Yp * Yn

여기서, X₁과 Y₁은 각각 직교좌표상의 첫 번째 부품 위치이고, Xp과 Yp은 가좌표축 방향의 부품간 간격, 그리고 Xn과 Yn은 현재 흡착할 부품의 번호이다.

장착 프로그램에 지정된 트레이피더 레인의 부품 품절이 체크되면 부품 품절된 레인에 보조레인이 지정되어 있나를 검사하여(단계 S8), 보조 레인이 없으면 에러를 발생시키고(단계 S9), 보조 레인이 있으면 첫 번째 보조 레인의 부품 품절을 검사한다(단계 S10). 첫 번째 보조 레인의 부품이 남아있는 경우에는 그 보조 레인의 부품 흡착 위치로 로봇을 이동시키고(단계 S11), 부품 품절이 체크되면 현재의 보조레인이 마지막 보조레인인가를 검사한다(단계 S12). 보조 레인 검사 단계에서 마지막 보조 레인이면 에러를 발생시키고(단계 S13), 아니면 다음 보조레인이 부품 품절 여부를 검사한다(단계 S14). 다음 보조 레인에 부품이 남아있으면 그 보조레인의 부품 흡착 위치로 로봇을 이동시키고(단계 S15), 부품 품절이 체크되면 앞의 마지막 보조 레인인가를 검사하는 단계(S13)를 반복한다.

다음, 전술한 로봇이 이동한 부품 흡착 위치에 해당 레인의 부품 트레이를 공급하기 위한 트레이 공급 방법은, 제6도와 같이 시스템에서 트레이피더의 레인을 요구하면, 먼저 장착 프로그램에 지정된 트레이피더 레인의 부품 품절 여부를 검사한다(단계 S17). 지정된 레인의 부품이 남아있으면 그 레인의 트레이를 공급한다(단계 S18). 참고로 트레이의 공급 동작은 제2도에서 메거진(11)을 상승 또는 하강시켜 해당 레인의 부품이 담긴 트레이(16)를 탑재한 팰릿(12)이 트레이배출부(13)의 높이로 오게 한 다음, 트레이배출부(13)에 있는 클램프기구(15)를 작동시켜서 해당 레인의 팰릿(12)을 메거진(11)으로부터 트레이 배출부(13)로 배출시키는 과정으로 행해지는 것이다.

다시 제6도에서, 장착 프로그램에 지정된 트레이피더 레인의 부품 품절이 체크되면 부품 품절된 레인에 보조레인이 지정되어 있나를 검사하여(단계 S19), 보조 레인이 없으면 앞에 부품 품절된 레인의 트레이가 교체될 때까지 대기시키고(단계 S20), 보조레인이 있으면 첫 번째 보조 레인의 부품 품절을 검사한다(단계 S21). 첫 번째 보조레인의 부품이 남아 있으면 그 보조 레인의 트레이를 공급하고(단계 S22), 부품 품절이 체크되면 현재의 보조레인이 마지막 보조 레인인가를 검사한다(단계 S23). 보조 레인 검사 단계에서 마지막 보조 레인이면 마찬가지로 이전의 부품 품절된 보조 트레이가 교체될 때까지 대기시키고(단계 S24), 아니면 다음 보조레인이 부품 품절 여부를 검사한다(단계 S25). 다음 보조레인에 부품이 남아있으면 그 보조 레인의 트레이를 공급하고(단계 S26), 부품 품절이 체크되면 앞의 마지막 보조 레인인가를 검사하는 단계(S24)를 반복한다.

상기와 같이 트레이피더의 복수의 트레이를 보조레인으로 사용하여, 소요 수량이 많은 트레이 부품을 복수의 트레이로 연속 공급 및 장착할 수 있는 것이다.

본 발명에 따르면, 동일한 부품을 트레이피더의 최대 단수(필랫 적층수)만큼의 복수의 트레이로 연속 공급할 수 있으며, 소요 수량이 많은 부품의 트레이와 적은 부품의 트레이에 대해서 보조 레인을 각각에 적절하게 지정하여 작업자가 실장기 주변에 머물면서 부품 트레이를 교체하는 작업횟수(시간) 즉, 실장기의 작업 중단 시간을 극소화할 수 있다. 따라서 본 발명은 전술한 테이프 및 스틱피더들과 잘 조화시켜 부품의 소요 수량에 따라 트레이피더의 레인을 적절히 활용함으로써 실장기의 작업 효율을 높이고 생산성을 크게 향상시키는데 효과적이다. 특히 본 발명에 의하면 한 대의 트레이피더로 여러대의 트레이피더를 사용 효과를 낼 수 있는 것이다.

또한 본 발명의 방법은 기존의 장착 프로그램에서 지정되지 않은 트레이 레인을 보조 레인으로 활용하여 보조 데이터를 생성하고, 그 생성된 보조 데이터를 장착 동작시 참조하여 트레이피더에서 동일한 부품을 복수의 트레이로 연속 공급하고 그로부터 부품을 흡착하여 장착하도록 시스템 각부를 제어하는 것을 가능하게 하므로, 기존의 장착 프로그램이나 시스템 사양을 바꾸거나 또는 트레이피더의 구조를 변경하지 않아도 되므로 경제적 부담이나 기술적 어려움 없이 간단히 기존 시스템에 적용 가능한 것이다.

Claims (4)

1. 실장기의 장착 동작 제어용 데이터 구축을 위한 소정의 장착 프로그램에서 트레이 레인을 지정하는 방법에 있어서, 상기한 장착 프로그램에서 지정된 트레이 레인에 등록된 부품 정보를 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인에 동일하게 등록하는 단계와, 상기 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인을 상기 지정된 트레이 레인의 보조 레인으로 지정한 보조 데이터를 생성하는 단계를 포함하여, 복수의 트레이로 동일한 부품을 연속 공급할 수 있게 함을 특징으로 하는 트레피더의 트레이 지정방법.
2. 제1항에 있어서, 상기한 보조 데이터는, 상기한 장착 프로그램에서 지정된 레인중 트레이 레인의 종류를 검색하고, 그 장착 프로그램의 부품 정보 등록 화면에서 지정된 트레이 레인에 등록된 부품과 동일한 부품이 상기한 장착 프로그램에서 지정되지 않은 다른 레인에 등록되어 있는지를 검색하여, 그 지정되지 않은 레인을 지정된 레인의 보조 레인으로 지정하여 되는 것을 특징으로 하는 트레이피더의 트레이 지정방법.
3. 소정의 실장용 장착 프로그램에서 지정된 트레이 레인의 부품을 그 장착 프로그램에서 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인에 동일하게 등록하여 그 적어도 하나의 다른 트레이 레인이 보조레인으로 지정되도록 생성된 보조 데이터를 사용한 로봇 이동 방법에 있어서, 시스템에서 요구한 트레이 레인의 부품이 품절되면 상기한 보조 데이터를 참조하여 보조 레인이 지정되어 있는지를 검사하는 단계와, 보조레인이 검사되면 마지막 보조 레인의 부품이 품절될 때까지 각 레인에서 공급되는 트레이상의 부품 흡착 위치로 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 실장기의 로봇 이동방법.
4. 소정의 실장기용 장착 프로그램에서 지정된 트레이 레인의 부품을 그 장착 프로그램에서 지정되지 않은 적어도 하나의 다른 트레이 레인에 동일하게 등록하여 그 적어도 하나의 다른 트레이 레인이 보조레인으로 지정되도록 생성된 보조데이타를 사용한 트레이 공급 방법에 있어서, 시스템에서 요구한 트레이 레인의 부품이 품절되면 상기한 보조 데이터를 참조하여 보조레인이 지정되어 있는지를 검사하는 단계와, 보조레인이 검사되면 마지막 보조레인의 부품이 품절될 때까지 각 트레이를 순차적으로 부품 공급 위치에 공급하는 단계를 포함하는 실장기의 트레이 공급방법.

Images