JPH1039928A - 無人搬送車の自律走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車の自律走行制御方法Info
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- JPH1039928A JPH1039928A JP8227318A JP22731896A JPH1039928A JP H1039928 A JPH1039928 A JP H1039928A JP 8227318 A JP8227318 A JP 8227318A JP 22731896 A JP22731896 A JP 22731896A JP H1039928 A JPH1039928 A JP H1039928A
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行路に誘導体を設置して誘導走行を行う無
人搬送車の走行路において、誘導体の設置が困難な場所
で自律走行を安定に行うことが必要である。従来の技術
においては、設置困難な箇所を回避して走行路を設置し
たり、曲線部分等では予めパターン化したデータを設定
しなければならない等の問題があり、任意の部分の走行
路を安定に自律走行できる方法が望まれた。 【解決手段】 無人搬送車６の走行路中で誘導体１を設
置できない箇所に仮設誘導体２を設置しておく。無人搬
送車６をその仮設誘導体２上を誘導走行させてその教示
走行中の制御履歴を記憶格納する。走行路から仮設誘導
体２を撤去した後は、無人搬送車６を記憶されている制
御履歴に基づき、安定に自律走行させることができる。
人搬送車の走行路において、誘導体の設置が困難な場所
で自律走行を安定に行うことが必要である。従来の技術
においては、設置困難な箇所を回避して走行路を設置し
たり、曲線部分等では予めパターン化したデータを設定
しなければならない等の問題があり、任意の部分の走行
路を安定に自律走行できる方法が望まれた。 【解決手段】 無人搬送車６の走行路中で誘導体１を設
置できない箇所に仮設誘導体２を設置しておく。無人搬
送車６をその仮設誘導体２上を誘導走行させてその教示
走行中の制御履歴を記憶格納する。走行路から仮設誘導
体２を撤去した後は、無人搬送車６を記憶されている制
御履歴に基づき、安定に自律走行させることができる。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路に設けた誘
導体に沿って走行する無人搬送車の自律走行制御方法に
関する。
導体に沿って走行する無人搬送車の自律走行制御方法に
関する。
【従来の技術】一般に無人搬送車の走行制御方式として
は、走行路に誘導体を設置しこの誘導体を無人搬送車に
備えられた検出装置により検出して、その検出信号のよ
り走行用モータを制御することにより定められた走行路
を走行する方式が採用されている。しかしながら、走行
路に誘導体を設置することが困難な箇所では、この箇所
を回避して誘導体を設置したり、誘導体の設置された走
行路において無人搬送車以外の往来等の原因により誘導
体が損傷してしまう場所では、一部で誘導体を不連続と
したりしていた。他の方式としては、曲線部分の走行路
を誘導体なしで自律走行制御するために予めパターン化
された曲線の曲線半径及び距離等をデータとして設定し
て自律走行制御を行っている。
は、走行路に誘導体を設置しこの誘導体を無人搬送車に
備えられた検出装置により検出して、その検出信号のよ
り走行用モータを制御することにより定められた走行路
を走行する方式が採用されている。しかしながら、走行
路に誘導体を設置することが困難な箇所では、この箇所
を回避して誘導体を設置したり、誘導体の設置された走
行路において無人搬送車以外の往来等の原因により誘導
体が損傷してしまう場所では、一部で誘導体を不連続と
したりしていた。他の方式としては、曲線部分の走行路
を誘導体なしで自律走行制御するために予めパターン化
された曲線の曲線半径及び距離等をデータとして設定し
て自律走行制御を行っている。
【発明が解決しようとする課題】上述にもかかわらず、
回避のために所望の走行路を構成できなかったり、一部
誘導体を不連続とする場合には短い直線部分の走行路し
か対応できなかった。また、パターン化された曲線の前
後の走行路も限定されるため精密に誘導体を設置して運
用を開始した後にある部分の走行路を誘導体の損傷等の
理由により自律走行制御可能な走行路に変更することが
行えなかった。本発明は、上記のような問題点を解決し
構成された走行路の任意の部分の走行路を自律走行でき
る制御方法を提供することを目的とする。
回避のために所望の走行路を構成できなかったり、一部
誘導体を不連続とする場合には短い直線部分の走行路し
か対応できなかった。また、パターン化された曲線の前
後の走行路も限定されるため精密に誘導体を設置して運
用を開始した後にある部分の走行路を誘導体の損傷等の
理由により自律走行制御可能な走行路に変更することが
行えなかった。本発明は、上記のような問題点を解決し
構成された走行路の任意の部分の走行路を自律走行でき
る制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は走行路に設けられた誘導体をセンサによ
り検出し、この検出信号によって走行制御することによ
り前記誘導体に沿って走行する無人搬送車の自律走行制
御方法において、走行路に設けられた第１誘導体と第２
誘導体間に、これらと連接する仮設誘導体を設け、無人
搬送車が前記第１誘導体の終端から所定距離手前に設け
られた自律走行開始点を検出してから、前記仮設誘導体
を誘導走行し前記第２誘導体の先端から所定距離離間し
た地点に設けられた自律走行終了点を検出するまでの誘
導走行による走行制御履歴を記憶し、前記仮設誘導体を
撤去した後においてこの撤去区間の無人搬送車の自律走
行を前記走行制御履歴に基づいて制御する無人搬送車の
自律走行制御方法を提供する。
めに、本発明は走行路に設けられた誘導体をセンサによ
り検出し、この検出信号によって走行制御することによ
り前記誘導体に沿って走行する無人搬送車の自律走行制
御方法において、走行路に設けられた第１誘導体と第２
誘導体間に、これらと連接する仮設誘導体を設け、無人
搬送車が前記第１誘導体の終端から所定距離手前に設け
られた自律走行開始点を検出してから、前記仮設誘導体
を誘導走行し前記第２誘導体の先端から所定距離離間し
た地点に設けられた自律走行終了点を検出するまでの誘
導走行による走行制御履歴を記憶し、前記仮設誘導体を
撤去した後においてこの撤去区間の無人搬送車の自律走
行を前記走行制御履歴に基づいて制御する無人搬送車の
自律走行制御方法を提供する。
【発明の実施の形態】無人搬送車を第１誘導体と第２誘
導体との間の誘導体不存在箇所を自律走行させようとす
る場合、自律走行させたい軌跡の部分に仮設誘導体を第
１並びに第２誘導体間に連接して設置する。その後、無
人搬送車を第１誘導体から仮設誘導体を経由して第２誘
導体まで誘導走行させ、この誘導走行の制御履歴を記憶
させる。この制御履歴の記憶のための走行を行った後
に、仮設誘導体を撤去して制御履歴の記憶データの再生
により自律走行を行うことが可能となる。
導体との間の誘導体不存在箇所を自律走行させようとす
る場合、自律走行させたい軌跡の部分に仮設誘導体を第
１並びに第２誘導体間に連接して設置する。その後、無
人搬送車を第１誘導体から仮設誘導体を経由して第２誘
導体まで誘導走行させ、この誘導走行の制御履歴を記憶
させる。この制御履歴の記憶のための走行を行った後
に、仮設誘導体を撤去して制御履歴の記憶データの再生
により自律走行を行うことが可能となる。
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。図１は本発明の概要を示すもので、図１（ａ）には
走行路に第１誘導体１ａと第２誘導体１ｂが離間して設
置されており、第１誘導体１ａの終端Ａ１から第２誘導
体１ｂの先端Ａ２の間には誘導体が設置されていない。
このＡ１からＡ２の点線で示してある経路を図示しない
無人搬送車が自律走行を行う場合、図１（ｂ）に示すよ
うに、Ａ１とＡ２間に仮設誘導体２を設置する。この仮
設誘導体２は第１誘導体１ａ並びに第２誘導体１ｂと連
接して設置する。なお、上述では予め誘導体不存在の箇
所に仮設誘導体２を設置したが、当初から仮設誘導体２
に相当する部分を含めて誘導体を設置しておいてもよ
い。無人搬送車は、第１誘導体１ａの終端Ａ１から所定
距離手前に設けた自律走行開始点３を検出してから、仮
設誘導体２上を誘導走行して第２誘導体１ｂの先端Ａ２
から所定距離離間した位置に設けられた自律走行終了点
４を検出するまで走行させて、この走行の制御履歴を記
憶させる。この制御履歴記憶のための走行を行った後
に、仮設誘導体２を撤去して図１（ａ）の点線で示した
経路を記憶された走行制御履歴データに基づき自律走行
することが可能となった。図２には本発明の実施例にお
ける無人搬送車の構成を示してある。矢印５の方向に走
行する無人搬送車６の先端底部には、走行路に設けられ
た誘導体を検出する第１センサ７が設けられ、無人搬送
車６の後端底部には第２センサ８が設けられている。無
人搬送車６の中央底部には図１（ｂ）に示した自律走行
開始点３並びに自律走行終了点４を検出するための検出
装置９が設けられている。この検出装置９と第１センサ
７並びに第２センサ８との距離Ｂは等間隔になるように
設定されている。無人搬送車６には一対の走行用駆動モ
ータ１０、操作ボックス１１並びに制御装置１２が備え
られている。制御装置１２は、無人搬送車６の走行距離
を検出する機能、自律走行制御を行う機能、走行用駆動
モータを制御する機能を有している。次に本発明の動作
を図３並びに図４を用いて説明する。図３（ａ）に示す
ように屈曲した誘導体１のＣ１とＣ２間の誘導体を撤去
する場合、自律走行の制御履歴を記憶させるための教示
走行を行う必要がある。図３（ｂ）に示すように誘導体
を撤去したい部分の走行路の両端に自律走行の開始を認
識するための自律走行開始点３並びに自律走行の終了を
認識するための自律走行終了点４を設置する。これらの
自律走行開始点３並びに自律走行終了点４は、図２に示
した無人搬送車６の中央底部に設置された検出装置９に
感応するもので形成される。また、自律走行開始点３と
Ｃ１との距離Ｄ１並びに自律走行終了点４とＣ２との距
離Ｄ２は、いずれも図２に示した検出装置９と第１セン
サ７、第２センサ８との距離Ｂより大なるように設定す
る。即ち、無人搬送車６の検出装置９が自律走行開始点
３を検出するまでは第１センサ７並びに第２センサ８に
より第１誘導体１ａを検出して走行する誘導走行制御を
行なわなければならないことによる。同様に無人搬送車
６の検出装置９が自律走行終了点４を検出した時点では
第１センサ７並びに第２センサ８が第２誘導体１ｂを検
出して走行する誘導走行制御を行わなければならないこ
とによる。また、誘導体のＣ１−Ｃ２間は撤去されるこ
とになるが、本発明において仮設誘導体２として機能す
る。無人搬送車６が誘導体１ａに沿って走行する場合、
無人搬送車６の検出装置９が自律走行開始点３を検出す
ると、検出装置９が自律走行終了点４を検出するまで、
第１センサ７並びに第２センサ８は第１誘導体１ａ、仮
設誘導体２、第２誘導体１ｂ上を誘導走行し、走行距
離、センサ検出信号等が記憶される。なお、このとき無
人搬送車６の操作ボックス１１により自律走行制御の教
示走行であることを設定しておく。仮設誘導体２上の教
示走行による記憶を開始してから、検出装置９が自律走
行終了点４を検出すると、記憶を終了し制御履歴情報を
記憶格納する。図４に制御履歴情報の一例を示す。図に
おいて横軸は無人搬送車の走行距離で、縦軸は誘導体を
検出するセンサからの検出信号である。図４のｍ点が自
律走行制御の開始点であり、ｎ点が自律走行制御の終了
点である。ｍ点とｎ点間の走行距離に対する誘導体を検
出するセンサの検出信号が制御履歴として記憶格納され
る。次に図３に示すＣ１−Ｃ２間の誘導体即ち仮設誘導
体２を撤去し、図１（ａ）の状態として自律走行制御を
実施する。なお、このときは図２に示す操作ボックス１
１により自律走行制御のための教示走行の設定を解除し
自律走行制御を実施する状態に設定する。無人搬送車が
図３（ｂ）に示す第１誘導体１ａ上を走行し、無人搬送
車６の検出装置９が自律走行開始点３を検出すると誘導
体を検出するセンサの検出出力により誘導走行用の駆動
モータ制御状態から教示走行により記憶された制御履歴
情報の再生出力による制御状態に切り替わる。この制御
履歴情報の再生出力により駆動モータを制御することに
よって、走行路に誘導体がなくとも図１（ａ）に点線で
示す軌跡を自律走行することが可能となる。この制御履
歴情報の再生出力による自律走行制御中に検出装置９が
自律走行終了点４を検出すると、教示走行により記憶し
た制御履歴情報の再生出力により制御する状態から、誘
導体を検出するセンサの検出信号により誘導走行用の駆
動モータ制御に切り替わり、通常の誘導走行制御状態と
なる。このように無人搬送車の走行路の誘導体の一部を
撤去して自律走行制御を行うことが可能となる。また、
図５に示すような無人搬送車の走行路の例において、自
律走行制御を点線で示した複数箇所ａ、ｂ、ｃ、ｄで実
施したい場合は、無人搬送車の走行路の記憶データの位
置情報とそれぞれの自律走行制御箇所の制御履歴の記憶
を一致させておくことにより可能となる。
る。図１は本発明の概要を示すもので、図１（ａ）には
走行路に第１誘導体１ａと第２誘導体１ｂが離間して設
置されており、第１誘導体１ａの終端Ａ１から第２誘導
体１ｂの先端Ａ２の間には誘導体が設置されていない。
このＡ１からＡ２の点線で示してある経路を図示しない
無人搬送車が自律走行を行う場合、図１（ｂ）に示すよ
うに、Ａ１とＡ２間に仮設誘導体２を設置する。この仮
設誘導体２は第１誘導体１ａ並びに第２誘導体１ｂと連
接して設置する。なお、上述では予め誘導体不存在の箇
所に仮設誘導体２を設置したが、当初から仮設誘導体２
に相当する部分を含めて誘導体を設置しておいてもよ
い。無人搬送車は、第１誘導体１ａの終端Ａ１から所定
距離手前に設けた自律走行開始点３を検出してから、仮
設誘導体２上を誘導走行して第２誘導体１ｂの先端Ａ２
から所定距離離間した位置に設けられた自律走行終了点
４を検出するまで走行させて、この走行の制御履歴を記
憶させる。この制御履歴記憶のための走行を行った後
に、仮設誘導体２を撤去して図１（ａ）の点線で示した
経路を記憶された走行制御履歴データに基づき自律走行
することが可能となった。図２には本発明の実施例にお
ける無人搬送車の構成を示してある。矢印５の方向に走
行する無人搬送車６の先端底部には、走行路に設けられ
た誘導体を検出する第１センサ７が設けられ、無人搬送
車６の後端底部には第２センサ８が設けられている。無
人搬送車６の中央底部には図１（ｂ）に示した自律走行
開始点３並びに自律走行終了点４を検出するための検出
装置９が設けられている。この検出装置９と第１センサ
７並びに第２センサ８との距離Ｂは等間隔になるように
設定されている。無人搬送車６には一対の走行用駆動モ
ータ１０、操作ボックス１１並びに制御装置１２が備え
られている。制御装置１２は、無人搬送車６の走行距離
を検出する機能、自律走行制御を行う機能、走行用駆動
モータを制御する機能を有している。次に本発明の動作
を図３並びに図４を用いて説明する。図３（ａ）に示す
ように屈曲した誘導体１のＣ１とＣ２間の誘導体を撤去
する場合、自律走行の制御履歴を記憶させるための教示
走行を行う必要がある。図３（ｂ）に示すように誘導体
を撤去したい部分の走行路の両端に自律走行の開始を認
識するための自律走行開始点３並びに自律走行の終了を
認識するための自律走行終了点４を設置する。これらの
自律走行開始点３並びに自律走行終了点４は、図２に示
した無人搬送車６の中央底部に設置された検出装置９に
感応するもので形成される。また、自律走行開始点３と
Ｃ１との距離Ｄ１並びに自律走行終了点４とＣ２との距
離Ｄ２は、いずれも図２に示した検出装置９と第１セン
サ７、第２センサ８との距離Ｂより大なるように設定す
る。即ち、無人搬送車６の検出装置９が自律走行開始点
３を検出するまでは第１センサ７並びに第２センサ８に
より第１誘導体１ａを検出して走行する誘導走行制御を
行なわなければならないことによる。同様に無人搬送車
６の検出装置９が自律走行終了点４を検出した時点では
第１センサ７並びに第２センサ８が第２誘導体１ｂを検
出して走行する誘導走行制御を行わなければならないこ
とによる。また、誘導体のＣ１−Ｃ２間は撤去されるこ
とになるが、本発明において仮設誘導体２として機能す
る。無人搬送車６が誘導体１ａに沿って走行する場合、
無人搬送車６の検出装置９が自律走行開始点３を検出す
ると、検出装置９が自律走行終了点４を検出するまで、
第１センサ７並びに第２センサ８は第１誘導体１ａ、仮
設誘導体２、第２誘導体１ｂ上を誘導走行し、走行距
離、センサ検出信号等が記憶される。なお、このとき無
人搬送車６の操作ボックス１１により自律走行制御の教
示走行であることを設定しておく。仮設誘導体２上の教
示走行による記憶を開始してから、検出装置９が自律走
行終了点４を検出すると、記憶を終了し制御履歴情報を
記憶格納する。図４に制御履歴情報の一例を示す。図に
おいて横軸は無人搬送車の走行距離で、縦軸は誘導体を
検出するセンサからの検出信号である。図４のｍ点が自
律走行制御の開始点であり、ｎ点が自律走行制御の終了
点である。ｍ点とｎ点間の走行距離に対する誘導体を検
出するセンサの検出信号が制御履歴として記憶格納され
る。次に図３に示すＣ１−Ｃ２間の誘導体即ち仮設誘導
体２を撤去し、図１（ａ）の状態として自律走行制御を
実施する。なお、このときは図２に示す操作ボックス１
１により自律走行制御のための教示走行の設定を解除し
自律走行制御を実施する状態に設定する。無人搬送車が
図３（ｂ）に示す第１誘導体１ａ上を走行し、無人搬送
車６の検出装置９が自律走行開始点３を検出すると誘導
体を検出するセンサの検出出力により誘導走行用の駆動
モータ制御状態から教示走行により記憶された制御履歴
情報の再生出力による制御状態に切り替わる。この制御
履歴情報の再生出力により駆動モータを制御することに
よって、走行路に誘導体がなくとも図１（ａ）に点線で
示す軌跡を自律走行することが可能となる。この制御履
歴情報の再生出力による自律走行制御中に検出装置９が
自律走行終了点４を検出すると、教示走行により記憶し
た制御履歴情報の再生出力により制御する状態から、誘
導体を検出するセンサの検出信号により誘導走行用の駆
動モータ制御に切り替わり、通常の誘導走行制御状態と
なる。このように無人搬送車の走行路の誘導体の一部を
撤去して自律走行制御を行うことが可能となる。また、
図５に示すような無人搬送車の走行路の例において、自
律走行制御を点線で示した複数箇所ａ、ｂ、ｃ、ｄで実
施したい場合は、無人搬送車の走行路の記憶データの位
置情報とそれぞれの自律走行制御箇所の制御履歴の記憶
を一致させておくことにより可能となる。
【発明の効果】本発明は、無人搬送車の導入時のみなら
ず運用後であっても走行路を変更することなく、簡単に
任意の箇所を自律走行制御による走行路に変更すること
が可能である。また、パターン化されたデータでなく実
際に走行路に誘導体を仮に設置して教示走行を行うこと
により制御履歴を記憶させているので、安定した自律走
行制御が可能である。更に、無人搬送車の導入後に自律
走行制御を含む走行路を変更しても、その変更には特に
制約がなく、変更後に再度教示走行を実施することによ
り自律走行制御が可能である。教示走行を行うことを前
提としているので、自律走行制御による走行路の前後の
走行路も精密に施工する必要がない。
ず運用後であっても走行路を変更することなく、簡単に
任意の箇所を自律走行制御による走行路に変更すること
が可能である。また、パターン化されたデータでなく実
際に走行路に誘導体を仮に設置して教示走行を行うこと
により制御履歴を記憶させているので、安定した自律走
行制御が可能である。更に、無人搬送車の導入後に自律
走行制御を含む走行路を変更しても、その変更には特に
制約がなく、変更後に再度教示走行を実施することによ
り自律走行制御が可能である。教示走行を行うことを前
提としているので、自律走行制御による走行路の前後の
走行路も精密に施工する必要がない。
【図１】本発明の実施例の概要を説明するための図。
【図２】本発明の実施例に用いる無人搬送車の構成を示
す図。
す図。
【図３】本発明の実施例の動作を説明するための図。
【図４】本発明の実施例の動作を説明するための特性
図。
図。
【図５】本発明の応用例を説明するための図。
１・・・誘導体 １ａ・・・第１誘導体 １ｂ・・・第２誘導体 ２・・・仮設誘導体 ３・・・自律走行開始点 ４・・・自律走行終了点 ５・・・矢印 ６・・・無人搬送車 ７・・・第１センサ ８・・・第２センサ ９・・・検出装置 １０・・・走行用駆動モータ １１・・・操作ボックス １２・・・制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】走行路に設けられた誘導体をセンサにより
検出し、この検出信号によって走行制御することにより
前記誘導体に沿って走行する無人搬送車の自律走行制御
方法において、走行路に設けられた第１誘導体と第２誘
導体間に、これらと連接する仮設誘導体を設け、無人搬
送車が前記第１誘導体の終端から所定距離手前に設けら
れた自律走行開始点を検出してから、前記仮設誘導体を
誘導走行し前記第２誘導体の先端から所定距離離間した
地点に設けられた自律走行終了点を検出するまでの誘導
走行による走行制御履歴を記憶し、前記仮設誘導体を撤
去した後においてこの撤去区間の無人搬送車の自律走行
を前記走行制御履歴に基づいて制御することを特徴とす
る無人搬送車の自律走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8227318A JPH1039928A (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 無人搬送車の自律走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8227318A JPH1039928A (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 無人搬送車の自律走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1039928A true JPH1039928A (ja) | 1998-02-13 |
Family
ID=16858930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8227318A Pending JPH1039928A (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 無人搬送車の自律走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1039928A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010211511A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Yaskawa Electric Corp | 移動体及び移動体の制御方法並びに移動体システム |
-
1996
- 1996-07-25 JP JP8227318A patent/JPH1039928A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010211511A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Yaskawa Electric Corp | 移動体及び移動体の制御方法並びに移動体システム |
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Legal Events
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