JPH1035613A

JPH1035613A - 物品搬送方法

Info

Publication number: JPH1035613A
Application number: JP9091173A
Authority: JP
Inventors: Zecchi Marco; マルコ・ゼッキー; Degli Esposti Roberto; ロベルト・デグリ・エスポスティ; Mario Spatafora; マリオ・スパタフォーラ
Original assignee: Azionaria Costruzioni Macchine Automatiche ACMA SpA
Current assignee: Azionaria Costruzioni Macchine Automatiche ACMA SpA
Priority date: 1996-04-09
Filing date: 1997-04-09
Publication date: 1998-02-10
Anticipated expiration: 2017-04-09
Also published as: IT1285666B1; ITBO960194A0; EP0801014A1; DE69705661T2; US5881860A; ES2160864T3; DE69705661D1; ITBO960194A1; EP0801014B1; JP3790007B2

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単で低コストのもとで、物品を確実に掴み取
ることの可能な物品搬送方法を提供する。【課題を解決する手段】物品２は、物品を掴み取るため
のグリップ部材７が供給されるピックアップステーショ
ン５を通る搬送路Ｐ１に沿って搬送装置３により搬送さ
れる。物品２は、搬送装置３に取着され、この物品２の
位置は、搬送装置３を規制して物品２をグリップ部材７
と同期をとってピックアップステーションに搬送するよ
うに検出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品の搬送方法に
関し、とくに一例として以下に説明するがチョコレート
のような食品を搬送するための方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】食品の包装において、供給装置から物品
を受け取ってピックアップステーションに搬送する搬送
装置と、このピックアップステーションに配置されたピ
ックアップ装置とを備えた搬送ラインに沿って各物品
は、搬送される。このピックアップ装置は、ピックアッ
プステーションで物品をピックアップして搬送マシンの
ようなマシンに供給するためのグリップ部材を有する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】供給装置が搬送装置に
単に無秩序な状態で物品を供給する上記形式の既知の搬
送ラインの欠点は、多くの場合、ピックアップステーシ
ョンへの物品の連続した供給は、ステーションでのグリ
ップ部材の通過に対して遅れ、この結果、物品はグリッ
プ部材により、掴まれないか（グリップされないか）、
悪く掴み取られる。

【０００４】本発明の目的は、簡単で低コストのもと
で、上記問題を解決しるように設定された物品搬送方法
を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係われば、搬送
装置を駆動するための駆動手段を備えた搬送装置によ
り、物品が掴み取られるピックアップステーションを通
って延びた第１の搬送路に沿って物品を搬送する工程
と、少くとも前記ピックアップステーションの所で前記
第１の搬送路と正接をなす第２の搬送路に沿ってグリッ
プ部材を搬送する工程とを具備する物品搬送方法におい
て、さらに、保持手段により所定位置で搬送装置に物品
を取着させる工程と、前記第１の搬送路に沿う前記ピッ
クアップステーションより上流側の検出ステーションに
配置された検出手段により前記所定位置を検出する工程
と、位置信号を出力する工程と、前記物品が前記グリッ
プ部材と同期をとってピックアップステーションに送ら
れるように、前記位置信号に基づいて前記駆動手段を規
制する工程と、前記ピックアップステーションに位置さ
れた解放手段により前記搬送装置から物品を解放して、
前記グリップ部材による物品の掴み取りを可能にする工
程とを具備することを特徴とする物品搬送方法を提供す
る。

【０００６】既知の供給ラインにおいて、各物品は他の
物品と共に搬送装置に無秩序に供給されて、搬送装置に
沿う一連の物品となる。特に、この場合、ピックアップ
の上流側ので、搬送装置は一連の物品がコンパクトにな
り隣り合う物品間の間隔をなくすように物品を互いに並
べる。この場合、一連の物品のうちの最初の物品は、バ
リップ部材と単に同期されて、このグリップ部材もしく
は同ピックアップ装置の一部を構成しピックアップステ
ーションに一定間隔で送られる他のグリップ部材が互い
に連続した全ての物品を掴み取ることを可能にする。

【０００７】しかし、上記のような種類の物品はサイズ
が種々あり、サイズの異なりは非常に小さい誤差に制限
される場合でも、連続体をコンパクト（一連の物品の長
さを短く）にすることは、連続体の最初の物品の同期を
とった後に、グリップ部材に物品を同期させることは難
しく奈留。

【０００８】かくして、本発明の他の目的は、一連の物
品の供給を果たすように設定される上述したような搬送
方法を提供することである。

【０００９】かくして、この目的のために、上記のよう
に規定された方法において、前記物品は物品の連続体の
一部をなし、この連続体の夫々の物品に対して方法は繰
り返えされ、この方法は、ピックアップステーションを
通って延びた第１の搬送路に沿って物品を搬送する工程
と、ピックアップステーションを通って延びた第２の搬
送路に沿って少くとも１つのグリップ部材を搬送する工
程と、夫々所定位置で搬送装置に各物品を取着させる工
程と、前記検出ステーションで夫々の位置を検出する工
程と、各検出に対して位置信号を出力する工程と、前記
物品が前記グリップ部材と同期をとってピックアップス
テーションに送られるように、前記位置信号に基づいて
前記駆動手段を規制する工程と、前記ピックアップステ
ーションに位置された解放手段により前記搬送装置から
物品を解放して、前記グリップ部材による物品の掴み取
りを可能にする工程とを具備することを特徴とする。

【００１０】

【実施の形態】図１において、符号１は物品２を搬送す
るための物品搬送ラインを示す。

【００１１】このライン１は、搬送方向Ｄに検出ステー
ション４を通る第１の搬送路Ｐ１に沿って、一連の物品
２を搬送し、物品２の搬送方向に搬送路Ｐ１に沿ってこ
のステーション４から下流側に配設されたピックアップ
ステーション５に物品２を供給するための搬送装置３を
有する。この検出ステーション４で、搬送装置３に沿う
物品３が検出される。さらに、このライン１は、ピック
アップ装置６を有し、このピックアップ装置は、前記搬
送路Ｐ１に少くともステーション５の所で正接をなすほ
ぼ円形の第２の搬送路Ｐ２に沿って一定の速度で移動可
能な複数のグリップヘッド７を有する。各グリップヘッ
ドは、ステーション５の所で物品２を掴み取って、物品
２を既知のマシン（図示せず）に供給する。また、ライ
ン１は、後で詳述するように、ステーション５の所で、
物品２とヘッド７とを互いに同期させるように装置３を
駆動する同期装置８を有する。

【００１２】前記搬送装置３は、通気性の材料で形成さ
れ、２つの伝達プーリ１０（１つのみを図示している）
間に巻回して掛け渡されたコンベヤーベルト９と、この
ベルト９を駆動するモータ１１とを有する。前記プーリ
１０は、前記搬送路Ｐ１に沿って延び、ステーション
４，５を通る上搬送ブランチ１２と、下帰還ブランチ１
３とをベルト９に規定している。この下帰還ブランチ１
３に沿って、モータ１１の出力プーリ１４が２つのテン
ションプーリ１５によりベルト９に接触維持されてい
る。

【００１３】前記搬送装置３は、また、ベルト９のブラ
ンチ１２と接触して物品２をベルトに取着させ、物品２
がベルト９に対してスリップするのを防止するための保
持装置１６を有する。この保持装置１６は、ベルト９内
に配置され導管１８により既知の吸引装置（図示せず）
に接続されブランチ１２と接触した上壁１９を有する。

【００１４】前記上壁１９は、ブランチ１２の下で所定
距離Ｌ１だけ延出しており、上壁１９の全体に沿って配
設された複数の孔２０を有し、また、第１の水平平坦部
２１とステーション４，５の下で延びた第２の下方に傾
斜した平坦部分２２とをベルト１２に規程するようにほ
ぼ三角形の長手方向断面を有する。

【００１５】さらに、前記搬送装置３は、ステーション
５の所に配置され、ヘッド７により物品２が掴み取れる
ようにベルト９から物品２を解放する解放装置２３を有
する。この解放装置２３は、チヤンバ１７内に収容さ
れ、閉成位置（図１）と開成位置（図２並びに図３）と
の間をリニアアクチュエータ２５により動かされるシャ
ッタープレート２４を有する。閉成位置では、シャッタ
ープレート２４は上壁１９と接触して前記孔２０を閉じ
てステーション５での吸引を停止させ、開成位置では、
シャッタープレート２４は上壁１９から所定距離離れて
位置して孔１９並びにベルト９を介しての吸引を可能に
し、この結果、後述するように物品２はステーション５
で保持される。

【００１６】ヘッド７に加えて、ピックアップ装置６
は、搬送ホイール２６を有する。この搬送ホイールは、
矢印Ｄで示す前記方向に直交した軸２６ａを中心として
一定の角速度でモータ２７により回転され、軸２６ａを
中心とした搬送路Ｐ２に沿ってヘッド７を移動する。こ
のときに同時に、このホイールは、軸２６ａを中心とし
て延びた環状の溝２９により規定された方向付け装置２
８により、各ヘッド７に所定の位置を割り振る。このホ
イールはピックアップ装置６の一部を構成する。

【００１７】図４並びに図５に示すように、各ヘッド７
は、前記軸２６ａに直交した軸３０ａを備え、軸２６ａ
に平行なピン３１によりホイール２６に軸方向は固定さ
れるようにして回転可能に接続された本体３０を有す
る。各ヘッド７は、溝２９内に回動可能に係合し、軸３
０ａにほぼ平行な方向に本体３０から延びたアーム３３
の一端に回転可能に装着されたタペットローラ３２を有
する。このタベットローラは、使用に際し、少くとも物
品２を掴んでいる間には、軸３０ａが傾斜部分２２に直
交するようにそれぞれのヘッド７の向きを決定するよう
に装置２８と共同する。

【００１８】各ヘッド７は、物品２を掴み取るためのグ
リップ装置３４を有する、この装置３４は、軸３０ａの
両側で本体３０の自由端に装着された２つの顎部３５を
有する。これら顎部は、閉成位置（図４）と開成位置
（図５）との間を軸３０ａに直交するこれらの軸を中心
として制御装置３６により回動される。閉成位置では、
顎部３５は、軸３０ａと互いに平行になって物品２を掴
み取り、また、開成位置では、顎部３５の少くとも自由
端が物品２の幅よりも長い距離だけ離間される。

【００１９】前記制御装置３６は、夫々のヘッド７内に
形成された座部３８の中で軸３０ａに沿って移動可能な
駆動ロッド３７を有する。このロッド３７は、下端部３
９に２つのラック４０を有する。各ラックは、顎部３５
に形成された歯形状部４１と係合して、顎部３５を夫々
の軸を中心として回動させる。また、このロッド３７
は、上記下端部３９とは反対側の上端部４２に、本体３
０からホイール２６へと軸３０ａに直交して延びてお
り、２つのタペットローラ４４，４５が自由端に回転可
能に装着され、ロッド３７と一体的なピン４３を有す
る。

【００２０】前記ローラ４４は、軸２６ａを中心として
延びたカム４６と係合して、２つのラック４０により規
定されたロッド３７の肩部と座部３８の停止面４８との
間で圧縮された閉成用ばね４７に抗して座部３８内でロ
ッド３７を移動させることにより顎部３５の開閉を果た
す。また、ローラ４５は、搬送路Ｐ２に沿うカム４６の
側に配置され、ピックアップステーション５に面したカ
ム５０と係合する。このカム５０は、軸２６ａに平行な
軸５０ａを中心としてリニアアクチュエータ５１によ
り、引かれた遊び位置（図４）と作動位置（図５）との
間で回動される。遊び位置では、カム５０は、前記カム
４５の径方向内方に位置し、また、作動位置ではカム４
６から径方向に突出してローラ４５と係合し、カム４６
からローラ４４を解放し、ピックアップステーション５
に沿って顎部３５が閉成するのを防止する。

【００２１】前記同期装置８は、検出ステーション４に
配置され、物品２の、特に物品２の端面（前面）２ｆの
通過を検出するためのホトセル５２と、搬送路Ｐ１に沿
うホトセル５２の上流側でブランチ１２に面し、ホトセ
ル５２とは所定距離Ｌ１だけ離間した別のホトセル５３
とを有する。このホトセル５３は、一連の物品２（複数
の物品２が続いて並んでいることを指し、後で連続体５
５と称する）の長さＬ２が前記距離Ｌ１に少くとも等し
く、この結果、使用に際して、所定数の物品２が両ホト
セル５２，５３間に常時存在する決定を与える。また、
この同期装置８は、制御ユニット５４を有する。この制
御ユニットの入力側は、ホトセル５２，５３と、モータ
２７と関連した既知のエンコーダ（図示せず）とに接続
され、また、出力側は、コンベヤーベルト９のモータ１
１と、シャッタープレート２４のアクチュエータ２５
と、可動カム５０のアクチュエータ５１とに接続されて
いる。

【００２２】上記構成のライン１の動作を、搬送装置３
が所定の速度Ｖ１でピックアップステーション５に物品
２を搬送し、ピックアップ装置６が一定の速度で、ステ
ーション５を介してヘッド７を送る安定の動作状態で１
つの物品２について説明する。この状態で、プレート２
４は閉成位置に設定され、また、カム５０は、ステーシ
ョン５を通って移動するヘッド７の顎部３５が閉成位置
に設定されてステーション５に達した物品２を掴み取る
ように引かれた遊び位置に設定されている。

【００２３】上記安定動作状態において、物品２が検出
ステーション４を通るのに従って、ホトセル５２が物品
２の前面２ｆの通過を検出し、ユニット５４に信号を送
る。このユニットは、ホトセル５２からの信号をモータ
２７のエンコーダからの信号と比較して、物品２と夫々
のグリップヘッド７とが互いに同期しているか否かを決
定する。そして、もし物品２とヘッド７とが互いに同期
していれば、ベルト９は物品２をステーション５に送
り、ここでは、顎部３５により、ヘッド７が物品２を掴
んで前記マシンに供給する。前記方向付け装置２８は、
実際のピックアップ（掴み取り）の前、即ち、顎部３５
が物品２を掴み取る前に、夫々の軸３０ａは、傾斜部分
２２に直交して位置され、また、顎部３５はステーショ
ン５から上流側の短い距離で物品２の側面に沿う位置に
あるように、ヘッド７の本体３０を位置付ける。

【００２４】物品２とヘッド７とが相互に同期していな
い場合には、２つの状態が可能である。即ち、物品２
は、ステーション５を通るヘッド７の通過に対して早目
にステーション５に搬送されるか、もしくは、物品２
は、ヘッド７に対して遅くステーション５に搬送され
る。

【００２５】もし、物品２が、ヘッド７に対して早い場
合には、制御ユニット５４は、モータ１１を遅くして速
度Ｖ１に減じ、ステーション５への物品２の供給を遅ら
せる。これに反して、物品２が遅い場合には、ユニット
５４は、モータ１１を加速して速度Ｖ１を早くし、遅れ
をとりもどさせる。前記保持装置１６は、上述したよう
にベルト９を減速もしくは加速したときに、ベルトへの
物品２の接触を維持し、これに沿ってスライドするのを
防止することを確実にする。一方、閉成位置にあるプレ
ート２４は、ステーション５での孔２０による吸着を解
除し、夫々のヘッド７による物品２の掴み取りを可能に
する。

【００２６】１つ以上の物品２、即ち、一連の物品２が
ステーション５に供給されるようになっても、上記状態
は、検出ステーション４を通って搬送される個々の物品
２に対して同じような方法が繰り返される。前記ホトセ
ル５２とエンコーダとからの信号により、ユニット５４
は、ヘッド７に関連して同期していない個々の物品２に
対してベルト９の搬送速度Ｖ１を一定に制御して、各物
品２がヘッド７と同期し、各ヘッド７が物品２を掴み取
ることを確実にする。

【００２７】前記ホトセル５３が、物品２の連続体５５
の長さＬ２が前記距離Ｌ１よりも短いことを検出する
と、信号はホトセル５３によりユニット５４に供給さ
れ、このユニットはモータ１１をただちに停止させ、ス
テーション５方向への連続体５５の搬送を止め、そし
て、プレート２４を開成位置に、そしてカム５０を動作
位置に設定するようにアクチュエータ２５，５１を駆動
する。

【００２８】このときには、ベルト９の慣性により、ベ
ルトはただちには停止されないであろう。この結果、連
続体５５の最初の物品２は、ステーション５の所で停止
される（図２）。そして、ここでは、プレート２４によ
り孔２０が塞がれていないので吸引により物品２は保持
される。この時点で、ユニット５４は、モータ１１を逆
回転させ、搬送路Ｐ１に沿う物品２の搬送方向を逆転す
る。この結果、モータ１１の再動作で第１の物品２が搬
送された距離に等しい距離だけホトセル５２から上流側
に連続体５５の少くとも最初の物品２を移動させる（図
３）。これは、連続体５５の長さＬ２が、搬送装置３の
上流側に配置された既知の供給装置（図示せず）により
他の物品２を供給することにより距離Ｌ１に少くとも等
しくなるときに生じる。この結果、物品２はブランチ１
２に送られ、また傾斜した平坦部分２２に滑り落ち、連
続体５５の残っている物品２は次第にコンパクトになる
（連続体は短なる）。

【００２９】即ち、モータ１１の再動作に続く搬送工程
の間、最初の物品２が、ステーション５の所でヘッド７
から異なる距離の所に達するのを防止するために、即
ち、ヘッド７により完全にぬかされるようにかなり前方
にシフトされるのを防止するために、連続体５５の最初
の物品２は、連続体５５を長さＬ２としながら、所定の
距離戻るように動かされなければならない。この所定の
距離は、モータ１１の特性に従って決定され、また、こ
の場合には最初の物品２の前面２ｆの検出時に、ユニッ
ト５４に信号を送るホトセル５２により制御される。

【００３０】上述したように長さＬ２にしている間に、
ホイール２６は、軸２６ａを中心として回転してヘッド
７をステーション５に送る。そして、前述したように、
ステーション５に近づいたときに、ヘッド７は、軸３０
ａが傾斜した平坦部分２２と直交し、かつ、顎部３５が
ステーション５に近接した物品２の両側で開成した状態
で、位置される。また、長さＬ２にしている間に、ユニ
ット５４はカム５０を作動位置にシフトさせて、顎部３
５がステーション５の近くで閉じることを防止してい
る。この結果、最初の物品２が誤動作によりつかまれた
り顎部３５の同時作用により破損したりすることが防止
される。この破損はこれらがベルト９から離れるときに
生じる。保持装置１６の吸引はベルト９上に物品２を保
持する。

【００３１】長さＬ２が、距離Ｌ１に少くとも等しくな
るように設定されると、ホトセル５３は、ユニット５４
に別の信号を供給し、物品２をステーション５に供給す
るようにモータ１１は再駆動される。

【００３２】かくして、ステーション５に供給される物
品２の速度Ｖ１が連続的に変えられることにより、簡単
で比較的低コストでグリップヘッド７に対する物品２の
同期が果たされる。さらに、表面や構造のもろい性質に
より要求されるような注意深い取り扱いに加えて、物品
２は、後面２ｆがホトセル５２により検出されたときに
厳密に従った同期をとることにより、かなり広い誤差範
囲内で、サイズが異なり得る。最後に、長さＬ２にする
間に開成した顎部３５は、前記マシンに供給される物品
２の表面並びに構造を保護する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の物品搬送方法の好ましい実施の形態を
実施する物品搬送ラインを一部を除去し、また一部を断
面して示す側面図である。

【図２】図１に示す物品搬送ラインの一部を一動作状態
で拡大して示す図である。

【図３】図１に示す物品搬送ラインの一部を他の動作状
態で拡大して示す図である。

【図４】図１に示す物品搬送ラインのグリップヘッドの
一動作状態を拡大して示す断面図である。

【図５】図１に示す物品搬送ラインのグリップヘッドの
他の動作状態を拡大して示す断面図である。

【符号の説明】

１…物品搬送ライン、２…物品、３…搬送装置、４…検
出ステーション、５…ピックアップステーション、６…
ピックアップ装置、７…グリップヘッド、８…同期装
置、１６…保持装置、３６…制御装置、５２，５３…ホ
トセル、５４……制御ユニット、５５…連続体、Ｐ１…
第１の搬送路、Ｐ２…第２の搬送路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ロベルト・デグリ・エスポスティイタリア国、40050 モンテ・サン・ピエトロ、ヴィア・モンテシー１ (72)発明者マリオ・スパタフォーライタリア国、40100 ボローニャ、ビア・デル・ラヴォーロ 56

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送装置（３）を駆動するための駆動手
段（１１）を備えた搬送装置（３）により、物品（２）
が掴み取られるピックアップステーション（５）を通っ
て延びた第１の搬送路（Ｐ１）に沿って物品（２）を搬
送する工程と、少くとも前記ピックアップステーション
（５）の所で前記第１の搬送路（Ｐ１）と正接をなす第
２の搬送路（Ｐ２）に沿ってグリップ部材（７）を搬送
する工程とを具備する物品搬送方法において、さらに、
保持手段（１６）により所定位置で搬送装置（３）に物
品（２）を取着させる工程と、前記第１の搬送路（Ｐ
１）に沿う前記ピックアップステーション（５）より上
流側の検出ステーション（４）に配置された検出手段
（５２）により前記所定位置を検出する工程と、位置信
号を出力する工程と、前記物品（２）が前記グリップ部
材（７）と同期をとってピックアップステーション
（５）に送られるように、前記位置信号に基づいて前記
駆動手段を規制する工程と、前記ピックアップステーシ
ョン（５）に位置された解放手段（２３）により前記搬
送装置（３）から物品（２）を解放して、前記グリップ
部材（７）による物品（２）の掴み取りを可能にする工
程とを具備することを特徴とする物品搬送方法。
【請求項２】前記物品（２）は物品（２）の連続体
（５５）の一部をなし、この連続体（５５）の夫々の物
品（２）に対して方法は繰り返えされ、この方法は、ピ
ックアップステーション（５）を通って延びた第１の搬
送路（Ｐ１）に沿って物品（２）を搬送する工程と、ピ
ックアップステーション（５）を通って延びた第２の搬
送路（Ｐ２）に沿って少くとも１つのグリップ部材
（７）を搬送する工程と、夫々所定位置で搬送装置
（３）に各物品（２）を取着させる工程と、前記検出ス
テーション（４）で夫々の位置を検出する工程と、各検
出に対して位置信号を出力する工程と、前記物品（２）
が前記グリップ部材（７）と同期をとってピックアップ
ステーション（５）に送られるように、前記位置信号に
基づいて前記駆動手段を規制する工程と、前記ピックア
ップステーション（５）に位置された解放手段（２３）
により前記搬送装置（３）から物品（２）を解放して、
前記グリップ部材（７）による物品（２）の掴み取りを
可能にする工程とを具備することを特徴とする請求項１
の物品搬送方法。
【請求項３】前記検出ステーション（４）から所定距
離（Ｌ１）離れて第１の搬送路（Ｐ１）に沿って配置さ
れた制御手段（５３）により前記連続体（５５）の長さ
（Ｌ２）を制御する工程をさらに具備することを特徴と
する請求項２の物品搬送方法。
【請求項４】前記連続体の長さ（Ｌ２）が前記所定距
離（Ｌ１）よりも短いときに、前記駆動手段（１１）の
駆動を停止させる停止工程をさらに具備し、また、前記
解放手段（２３）の機能は、この停止工程の間停止さ
れ、そして、これに続いて、前記駆動手段（１１）は、
ピックアップステーション（５）に対して所定の距離だ
け後方に連続体（５５）の少くとも最初の物品（２）を
戻すように駆動されることを特徴とする請求項３の物品
搬送方法。
【請求項５】前記各グリップ部材（７）は、各物品
（２）を掴み取るためのグリップ装置（３４）を有し、
このグリップ装置（３４）は対応した物品（２）の掴み
取りの間、駆動されることを特徴とする請求項４の物品
搬送方法。
【請求項６】前記停止工程の間、前記グリップ装置
（３４）は、前記ピックアップステーション（５）に配
置された機能停止手段（５０）により機能が停止される
ことを特徴とする請求項５の物品搬送方法。
【請求項７】前記物品（２）の掴み取り工程の間、各
グリップ部材（７）は、夫々の軸（３０ａ）が第１の搬
送路（Ｐ１）と直交するようにして位置されるように向
けられていることを特徴とする請求項１ないし６のいず
れか１の物品搬送方法。