JPH10313424A - 撮像装置 - Google Patents
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- JPH10313424A JPH10313424A JP9121183A JP12118397A JPH10313424A JP H10313424 A JPH10313424 A JP H10313424A JP 9121183 A JP9121183 A JP 9121183A JP 12118397 A JP12118397 A JP 12118397A JP H10313424 A JPH10313424 A JP H10313424A
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
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- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
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- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
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- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/02—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
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- Optics & Photonics (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 目標物を自動追尾可能な撮像装置において、
撮像光学系１１及び固体撮像装置１２を含む撮像ユニッ
ト１０の駆動機構の構成を簡単、かつ小型軽量にする。 【解決手段】 撮像光学系１１、撮像素子１２及び第１
の磁性体１３を略球形の撮像ユニット１０の内部に収納
し、撮像ユニット１０を球形の空間２５と撮像ユニット
１０の外面１５との間に設けたボール２６により自転自
在に保持する。第１の磁性体１３と互いに引き合う第２
の磁性体３１を、２次元駆動機構４０により所望する位
置に移動させ、第１の磁性体１３と第２の磁性体３１と
の間に働く吸引力（磁力）により、第１の磁性体１３を
追従させ、撮像ユニット１０全体を所定の方向に自転さ
せる。
撮像光学系１１及び固体撮像装置１２を含む撮像ユニッ
ト１０の駆動機構の構成を簡単、かつ小型軽量にする。 【解決手段】 撮像光学系１１、撮像素子１２及び第１
の磁性体１３を略球形の撮像ユニット１０の内部に収納
し、撮像ユニット１０を球形の空間２５と撮像ユニット
１０の外面１５との間に設けたボール２６により自転自
在に保持する。第１の磁性体１３と互いに引き合う第２
の磁性体３１を、２次元駆動機構４０により所望する位
置に移動させ、第１の磁性体１３と第２の磁性体３１と
の間に働く吸引力（磁力）により、第１の磁性体１３を
追従させ、撮像ユニット１０全体を所定の方向に自転さ
せる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、目標物を自動追尾
可能な撮像装置、いわゆるロボットアイに関する。
可能な撮像装置、いわゆるロボットアイに関する。
【０００２】
【従来の技術】ジンバルを用いた従来の撮像装置の構成
を図６に示す。撮像光学系及びＣＣＤ等の撮像素子（図
示せず）は、略円筒形の撮像ユニット１００の内部に収
納されている。撮像素子は、ケーブルＫ１を介して制御
ユニット１３０に接続されている。撮像ユニット１００
は、軸１０１により回転フレーム１０２に軸支され、Ｙ
軸の周りに回転可能である。また、回転フレーム１０２
は、軸１０３により固定フレーム１０４に軸支され、Ｘ
軸の周りに回転可能である。Ｘ軸は、ほぼ水平であり、
不動である。一方、Ｙ軸はＸ軸に直交する面内で回転す
る。
を図６に示す。撮像光学系及びＣＣＤ等の撮像素子（図
示せず）は、略円筒形の撮像ユニット１００の内部に収
納されている。撮像素子は、ケーブルＫ１を介して制御
ユニット１３０に接続されている。撮像ユニット１００
は、軸１０１により回転フレーム１０２に軸支され、Ｙ
軸の周りに回転可能である。また、回転フレーム１０２
は、軸１０３により固定フレーム１０４に軸支され、Ｘ
軸の周りに回転可能である。Ｘ軸は、ほぼ水平であり、
不動である。一方、Ｙ軸はＸ軸に直交する面内で回転す
る。
【０００３】軸１０１にはギヤ１１２が固定され、モー
タ１１３の回転軸に固定されたギヤ１１１等と噛合す
る。ギヤ１１１，１１２、モータ１１３及びエンコーダ
（図示せず）等でＹ軸駆動機構１１０を構成し、軸１０
１の回転量及び回転方向等を制御する。モータ１１３及
びエンコーダは、ケーブルＫ２等を介して制御ユニット
１３０に接続されている。
タ１１３の回転軸に固定されたギヤ１１１等と噛合す
る。ギヤ１１１，１１２、モータ１１３及びエンコーダ
（図示せず）等でＹ軸駆動機構１１０を構成し、軸１０
１の回転量及び回転方向等を制御する。モータ１１３及
びエンコーダは、ケーブルＫ２等を介して制御ユニット
１３０に接続されている。
【０００４】同様に、軸１０３にはギヤ１２２が固定さ
れ、モータ１２３の回転軸に固定されたギヤ１２１と噛
合する。ギヤ１２１，１２２、モータ１２３及びエンコ
ーダ（図示せず）等でＸ軸駆動機構１２０を構成し、軸
１０３の回転量及び回転方向等を制御する。モータ１２
３及びエンコーダは、ケーブルＫ３等を介して制御ユニ
ット１３０に接続されている。
れ、モータ１２３の回転軸に固定されたギヤ１２１と噛
合する。ギヤ１２１，１２２、モータ１２３及びエンコ
ーダ（図示せず）等でＸ軸駆動機構１２０を構成し、軸
１０３の回転量及び回転方向等を制御する。モータ１２
３及びエンコーダは、ケーブルＫ３等を介して制御ユニ
ット１３０に接続されている。
【０００５】目標物を自動追尾する場合、制御ユニット
１３０は、撮像ユニット１００により取り込まれた画像
を処理し、目標物の画像を分離抽出する。そして、目標
物の画像を画面中央に移動させるために、必要な移動量
を演算する。さらに、演算結果に基づいて、モータ１１
３及び１２３を駆動し、撮像ユニット１００の撮像光学
系の光軸を目標物の方向に向ける。
１３０は、撮像ユニット１００により取り込まれた画像
を処理し、目標物の画像を分離抽出する。そして、目標
物の画像を画面中央に移動させるために、必要な移動量
を演算する。さらに、演算結果に基づいて、モータ１１
３及び１２３を駆動し、撮像ユニット１００の撮像光学
系の光軸を目標物の方向に向ける。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の撮像装置の
構成では、少なくともＹ軸駆動機構１１０は回転フレー
ム１０２と一体的に又は撮像ユニット１００の内部に設
けられる必要がある。そのため、Ｘ軸駆動ユニット１２
０は、撮像ユニット１００及び回転フレーム１０２だけ
でなく、Ｙ軸駆動機構１１０も一緒に駆動しなければな
らず、Ｙ軸駆動機構１１０に比べて負荷が大きくなると
いう問題を有していた。
構成では、少なくともＹ軸駆動機構１１０は回転フレー
ム１０２と一体的に又は撮像ユニット１００の内部に設
けられる必要がある。そのため、Ｘ軸駆動ユニット１２
０は、撮像ユニット１００及び回転フレーム１０２だけ
でなく、Ｙ軸駆動機構１１０も一緒に駆動しなければな
らず、Ｙ軸駆動機構１１０に比べて負荷が大きくなると
いう問題を有していた。
【０００７】また、撮像ユニット１００やＹ軸駆動機構
１１０等の可動部分と制御ユニット１３０とを接続する
ケーブルＫ１，Ｋ２等のスペースを必要とし、装置全体
を小型軽量にすることが困難であるという問題を有して
いた。
１１０等の可動部分と制御ユニット１３０とを接続する
ケーブルＫ１，Ｋ２等のスペースを必要とし、装置全体
を小型軽量にすることが困難であるという問題を有して
いた。
【０００８】さらに、防塵、防湿、防水等の対策を施す
場合、撮像ユニット１００のみならずＹ軸駆動機構１１
０及びＸ軸駆動機構１２０等も含めた装置全体を特殊な
ハウジングに収納する必要があり、装置の構成が複雑で
大型化するという問題を有していた。
場合、撮像ユニット１００のみならずＹ軸駆動機構１１
０及びＸ軸駆動機構１２０等も含めた装置全体を特殊な
ハウジングに収納する必要があり、装置の構成が複雑で
大型化するという問題を有していた。
【０００９】本発明は、上記従来例の問題を解決するた
めになされたものであり、構造が簡単で、小型軽量であ
り、かつ小さな駆動力で駆動可能な撮像装置を提供する
ことを目的としている。
めになされたものであり、構造が簡単で、小型軽量であ
り、かつ小さな駆動力で駆動可能な撮像装置を提供する
ことを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の撮像装置は、少なくとも撮像光学系及び撮
像素子を内部に収納し、第１の磁性体をその外面近傍に
備えた略球形の撮像ユニットと、撮像ユニットを任意の
軸の周りに自転自在に保持する保持部材と、撮像ユニッ
トの第１の磁性体と対向し、第１の磁性体と互いに引き
合う第２の磁性体と、第２の磁性体を２次元方向に移動
させる駆動機構とを具備する。
め、本発明の撮像装置は、少なくとも撮像光学系及び撮
像素子を内部に収納し、第１の磁性体をその外面近傍に
備えた略球形の撮像ユニットと、撮像ユニットを任意の
軸の周りに自転自在に保持する保持部材と、撮像ユニッ
トの第１の磁性体と対向し、第１の磁性体と互いに引き
合う第２の磁性体と、第２の磁性体を２次元方向に移動
させる駆動機構とを具備する。
【００１１】上記本発明の撮像装置によれば、略球形の
撮像ユニットの内部に設けられた第１の磁性体と、撮像
ユニットの外部に設けられた第２の磁性体との間に働く
吸引力を利用し、第１の磁性体を吸引しつつ第２の磁性
体を所定の方向に移動させる。撮像ユニットは任意の軸
の周りに自転自在に保持されているので、第１の磁性体
の動きに応じて撮像ユニット自体も所定の方向に自転す
る。可動部分である撮像ユニットには、モータやギヤ等
の駆動機構は設けられていないため、撮像ユニット自体
が小型軽量である。また、駆動機構の制御のためのケー
ブルも不要である。さらに、撮像ユニットが小型軽量で
あるため、撮像ユニットを自転させるために必要な第１
の磁性体と第２の磁性体との間に働く吸引力（磁力）も
小さくなり、第１の磁性体及び第２の磁性体も小さくな
る。さらに、第２の磁性体が小さくなることにより、第
２の磁性体を２次元方向に移動させるために必要な駆動
機構の駆動力も小さくなる。結果的に、構造が簡単で、
小型軽量であり、かつ小さな駆動力で駆動可能な撮像装
置が得られる。
撮像ユニットの内部に設けられた第１の磁性体と、撮像
ユニットの外部に設けられた第２の磁性体との間に働く
吸引力を利用し、第１の磁性体を吸引しつつ第２の磁性
体を所定の方向に移動させる。撮像ユニットは任意の軸
の周りに自転自在に保持されているので、第１の磁性体
の動きに応じて撮像ユニット自体も所定の方向に自転す
る。可動部分である撮像ユニットには、モータやギヤ等
の駆動機構は設けられていないため、撮像ユニット自体
が小型軽量である。また、駆動機構の制御のためのケー
ブルも不要である。さらに、撮像ユニットが小型軽量で
あるため、撮像ユニットを自転させるために必要な第１
の磁性体と第２の磁性体との間に働く吸引力（磁力）も
小さくなり、第１の磁性体及び第２の磁性体も小さくな
る。さらに、第２の磁性体が小さくなることにより、第
２の磁性体を２次元方向に移動させるために必要な駆動
機構の駆動力も小さくなる。結果的に、構造が簡単で、
小型軽量であり、かつ小さな駆動力で駆動可能な撮像装
置が得られる。
【００１２】上記構成において、撮像ユニットの重心が
球の中心とほぼ一致することが好ましい。上記のよう
に、撮像ユニットは第１の磁性体に働く吸引力（磁力）
により自転される。従って、小さな駆動力、すなわち第
１の磁性体に働く吸引力で撮像ユニットをスムーズに自
転させるためには、その重心が移動しない方がよい。撮
像ユニットの重心を球の中心にほぼ一致させるために、
具体的には撮像ユニットの内部にバランスウエイト等を
設けてもよい。
球の中心とほぼ一致することが好ましい。上記のよう
に、撮像ユニットは第１の磁性体に働く吸引力（磁力）
により自転される。従って、小さな駆動力、すなわち第
１の磁性体に働く吸引力で撮像ユニットをスムーズに自
転させるためには、その重心が移動しない方がよい。撮
像ユニットの重心を球の中心にほぼ一致させるために、
具体的には撮像ユニットの内部にバランスウエイト等を
設けてもよい。
【００１３】また、上記構成において、第１の磁性体
は、球の中心に対して撮像光学系と略対称な位置に設け
られていることが好ましい。一般的に、撮像光学系は被
写体に近い側のレンズの方が撮像素子に近い側のレンズ
よりも大きく重い。従って、バランス調節をしなけれ
ば、撮像ユニットの重心は、撮像光学系側に偏った位置
ある。一方、第１の磁性体としては、比較的重い永久磁
石や鉄片等が考えられ、これらを球の中心に対して撮像
光学系と略対称な位置に設けることにより、撮像ユニッ
トの重心の位置調節が容易になる。
は、球の中心に対して撮像光学系と略対称な位置に設け
られていることが好ましい。一般的に、撮像光学系は被
写体に近い側のレンズの方が撮像素子に近い側のレンズ
よりも大きく重い。従って、バランス調節をしなけれ
ば、撮像ユニットの重心は、撮像光学系側に偏った位置
ある。一方、第１の磁性体としては、比較的重い永久磁
石や鉄片等が考えられ、これらを球の中心に対して撮像
光学系と略対称な位置に設けることにより、撮像ユニッ
トの重心の位置調節が容易になる。
【００１４】また、上記構成において、駆動機構は、第
１の方向に往復駆動する第１のユニットと、第１の方向
に直交する第２の方向に往復駆動する第２のユニットを
含み、第２の磁性体は第２のユニットの可動部に固定さ
れた永久磁石であることが好ましい。すなわち、第２の
磁性体を永久磁石とすることにより、第２のユニットの
可動部へケーブルを接続する必要がなくなり、ケーブル
処理に必要であったスペースが不要となる。また、駆動
機構を、例えばモータ及びネジ送り機構、ベルト又はチ
ェイン等の周知の部品で構成することができ、装置の信
頼性が高くなる。
１の方向に往復駆動する第１のユニットと、第１の方向
に直交する第２の方向に往復駆動する第２のユニットを
含み、第２の磁性体は第２のユニットの可動部に固定さ
れた永久磁石であることが好ましい。すなわち、第２の
磁性体を永久磁石とすることにより、第２のユニットの
可動部へケーブルを接続する必要がなくなり、ケーブル
処理に必要であったスペースが不要となる。また、駆動
機構を、例えばモータ及びネジ送り機構、ベルト又はチ
ェイン等の周知の部品で構成することができ、装置の信
頼性が高くなる。
【００１５】また、上記構成において、撮像ユニットは
第１の筐体の内部に収納され、第１の筐体は、少なくと
も撮像光学系により被写体を撮像するための第１の開口
部と、撮像ユニットの外壁を介して第１の磁性体と第２
の磁性体とを互いに対向させるための第２の開口部と、
撮像ユニットの略球形の外面と対向する略球形の内面を
有することが好ましい。このような構成により、撮像ユ
ニットの略球形の外面（凸面）が、ほぼ同じ直径の凹球
面により保持されるため、実質的に球面軸受けが構成さ
れる。その結果、略球形の撮像ユニットは、その球の中
心を通る任意の軸の周りに自転可能となる。
第１の筐体の内部に収納され、第１の筐体は、少なくと
も撮像光学系により被写体を撮像するための第１の開口
部と、撮像ユニットの外壁を介して第１の磁性体と第２
の磁性体とを互いに対向させるための第２の開口部と、
撮像ユニットの略球形の外面と対向する略球形の内面を
有することが好ましい。このような構成により、撮像ユ
ニットの略球形の外面（凸面）が、ほぼ同じ直径の凹球
面により保持されるため、実質的に球面軸受けが構成さ
れる。その結果、略球形の撮像ユニットは、その球の中
心を通る任意の軸の周りに自転可能となる。
【００１６】また、上記構成において、保持部材は、撮
像ユニットの略球形の外面と第１の筐体の略球形の内面
との間に設けられたボールであることが好ましい。すな
わち、いわゆるボールベアリングを構成することによ
り、撮像ユニットを自転させる際の負荷がきわめて小さ
くなり、第２の磁性体の動きに対して、撮像ユニットが
容易に追従しうる。
像ユニットの略球形の外面と第１の筐体の略球形の内面
との間に設けられたボールであることが好ましい。すな
わち、いわゆるボールベアリングを構成することによ
り、撮像ユニットを自転させる際の負荷がきわめて小さ
くなり、第２の磁性体の動きに対して、撮像ユニットが
容易に追従しうる。
【００１７】また、上記構成において、第１の筐体の第
１の開口部と撮像ユニットの撮像光学系との隙間にシー
ル部材が設けられていることが好ましい。または、上記
構成において、第１の筐体の第１の開口部が、透明部材
により密閉されていることが好ましい。このような構成
により、撮像ユニットを第１の筐体の内部に実質的に密
閉することができ、特殊なハウジングを用いることな
く、防塵、防湿又は防水効果が得られる。
１の開口部と撮像ユニットの撮像光学系との隙間にシー
ル部材が設けられていることが好ましい。または、上記
構成において、第１の筐体の第１の開口部が、透明部材
により密閉されていることが好ましい。このような構成
により、撮像ユニットを第１の筐体の内部に実質的に密
閉することができ、特殊なハウジングを用いることな
く、防塵、防湿又は防水効果が得られる。
【００１８】また、上記構成において、駆動機構は、第
１の筐体の第２の開口部を塞ぐように設けられた第２の
筐体の内部に設けられていることが好ましい。このよう
な構成により、第１の筐体と第２の筐体が、撮像装置の
実質的な密閉ハウジングを構成し、撮像装置全体が小型
軽量になる。
１の筐体の第２の開口部を塞ぐように設けられた第２の
筐体の内部に設けられていることが好ましい。このよう
な構成により、第１の筐体と第２の筐体が、撮像装置の
実質的な密閉ハウジングを構成し、撮像装置全体が小型
軽量になる。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１は本発明の撮像装置の一実施
形態の初期状態における構成を示す断面図であり、図２
はその動作状態を示す。なお、本発明の撮像装置は、軸
Ａ−Ａを通る紙面に垂直な断面においても、ほぼ同じ構
成を有している。
形態の初期状態における構成を示す断面図であり、図２
はその動作状態を示す。なお、本発明の撮像装置は、軸
Ａ−Ａを通る紙面に垂直な断面においても、ほぼ同じ構
成を有している。
【００２０】図１及び図２に示すように、撮像ユニット
１０はその外面の少なくとも一部分が球形（すなわち、
略球形）であり、内部に撮像光学系１１、ＣＣＤ等の固
体撮像素子１２、鉄片又は永久磁石である第１の磁性体
１３、バランスウエイト１４等が設けられている。撮像
光学系１１と第１の磁性体１３は、球の中心Ｏに対して
略対称に配置されている。
１０はその外面の少なくとも一部分が球形（すなわち、
略球形）であり、内部に撮像光学系１１、ＣＣＤ等の固
体撮像素子１２、鉄片又は永久磁石である第１の磁性体
１３、バランスウエイト１４等が設けられている。撮像
光学系１１と第１の磁性体１３は、球の中心Ｏに対して
略対称に配置されている。
【００２１】第１の筐体２０は２つの部分２１及び２２
からなり、撮像ユニット１０を収納するための略球形の
空間２５を有する。第１の筐体２０の前面には第１の開
口部２３が形成され、第１の開口部２３から撮像ユニッ
ト１０の撮像光学系１５の部分が外部に突出する。ま
た、第１の筐体２０の背面には第２の開口部２４が形成
されている。空間２５の凹球面と撮像ユニット１０の外
面（凸球面）１５との間には、複数のボール２６が設け
られ、撮像ユニット１０をその球の中心Ｏを通る任意の
軸の周りに自転自在に保持している。ここで、ボール２
６は、いわゆるボールベアリングを構成するので、撮像
ユニット１０の略球形の外面とボール２６とは点接触
し、かつ撮像ユニット１０が自転する際、これらの間に
は転がり摩擦しか働かない。従って、撮像ユニット１０
は、きわめて小さい力で自転することができる。
からなり、撮像ユニット１０を収納するための略球形の
空間２５を有する。第１の筐体２０の前面には第１の開
口部２３が形成され、第１の開口部２３から撮像ユニッ
ト１０の撮像光学系１５の部分が外部に突出する。ま
た、第１の筐体２０の背面には第２の開口部２４が形成
されている。空間２５の凹球面と撮像ユニット１０の外
面（凸球面）１５との間には、複数のボール２６が設け
られ、撮像ユニット１０をその球の中心Ｏを通る任意の
軸の周りに自転自在に保持している。ここで、ボール２
６は、いわゆるボールベアリングを構成するので、撮像
ユニット１０の略球形の外面とボール２６とは点接触
し、かつ撮像ユニット１０が自転する際、これらの間に
は転がり摩擦しか働かない。従って、撮像ユニット１０
は、きわめて小さい力で自転することができる。
【００２２】第１の筐体２０の内部で、かつ軸Ａ−Ａ及
びＢ−Ｂを含む第１の面（紙面と平行な面）上の所定の
位置（例えば、底部）には、第１の面に垂直な軸を回転
軸とするエンコーダ２７が設けられており、第１の面上
における撮像ユニット１０の回転角（回転量）を検出す
る。同様に、第１の筐体２０の内部で、かつ軸Ａ−Ａを
含み紙面に垂直な第２の面上の所定の位置（例えば、側
部）にも、第２の面に垂直な軸を回転軸とするエンコー
ダ（図示せず）が設けられており、第２の面上における
撮像ユニット１０の回転角（回転量）を検出する。これ
ら２つのエンコーダ２７等の検出信号は制御ユニット５
０に入力され、撮像ユニット１０の撮像光学系１１の光
軸の方向が演算される。
びＢ−Ｂを含む第１の面（紙面と平行な面）上の所定の
位置（例えば、底部）には、第１の面に垂直な軸を回転
軸とするエンコーダ２７が設けられており、第１の面上
における撮像ユニット１０の回転角（回転量）を検出す
る。同様に、第１の筐体２０の内部で、かつ軸Ａ−Ａを
含み紙面に垂直な第２の面上の所定の位置（例えば、側
部）にも、第２の面に垂直な軸を回転軸とするエンコー
ダ（図示せず）が設けられており、第２の面上における
撮像ユニット１０の回転角（回転量）を検出する。これ
ら２つのエンコーダ２７等の検出信号は制御ユニット５
０に入力され、撮像ユニット１０の撮像光学系１１の光
軸の方向が演算される。
【００２３】第１の筐体２０の背部には、第２の開口部
２４を塞ぐように第２の筐体３０が設けられている。第
２の筐体３０の内部には、２次元駆動機構４０及び制御
ユニット５０等が設けられている。２次元駆動機構４０
には、例えば永久磁石である第２の磁性体３１が固定さ
れている。また、第２の磁性体３１は、第２の開口部２
４及び撮像ユニット１０の外壁を介して、第１の磁性体
１３と対向している。
２４を塞ぐように第２の筐体３０が設けられている。第
２の筐体３０の内部には、２次元駆動機構４０及び制御
ユニット５０等が設けられている。２次元駆動機構４０
には、例えば永久磁石である第２の磁性体３１が固定さ
れている。また、第２の磁性体３１は、第２の開口部２
４及び撮像ユニット１０の外壁を介して、第１の磁性体
１３と対向している。
【００２４】２次元駆動機構４０の詳細を図３に示す。
２次元駆動装置４０は、互いに直交する第１の方向及び
第２の方向に往復駆動するための第１のユニット及び第
２のユニットを含む。第１のユニットは、第２の筐体３
０に固定される第１のテーブル４１と、第１のテーブル
４１上で、第１の方向（例えば、図１中、紙面に垂直な
方向）に設けられた第１のネジ送り機構４２と、第１の
ネジ送り機構４２を回転駆動する第１のモータ４３等で
構成されている。第２のユニットは、第１のネジ送り機
構４２と係合し、第１のテーブル４１上を第１の方向に
往復駆動される第２のテーブル４４と、第２のテーブル
４４上で、第１のネジ送り機構４２と直交する第２の方
向（図１中、上下方向）に設けられた第２のネジ送り機
構４５と、第２のネジ送り機構４５を回転駆動する第２
のモータ４６と、第２のネジ送り機構４５と係合し、第
２の方向に往復駆動される可動ブロック４７等で構成さ
れている。第２の磁性体３１は、可動ブロック４７に固
定されている。
２次元駆動装置４０は、互いに直交する第１の方向及び
第２の方向に往復駆動するための第１のユニット及び第
２のユニットを含む。第１のユニットは、第２の筐体３
０に固定される第１のテーブル４１と、第１のテーブル
４１上で、第１の方向（例えば、図１中、紙面に垂直な
方向）に設けられた第１のネジ送り機構４２と、第１の
ネジ送り機構４２を回転駆動する第１のモータ４３等で
構成されている。第２のユニットは、第１のネジ送り機
構４２と係合し、第１のテーブル４１上を第１の方向に
往復駆動される第２のテーブル４４と、第２のテーブル
４４上で、第１のネジ送り機構４２と直交する第２の方
向（図１中、上下方向）に設けられた第２のネジ送り機
構４５と、第２のネジ送り機構４５を回転駆動する第２
のモータ４６と、第２のネジ送り機構４５と係合し、第
２の方向に往復駆動される可動ブロック４７等で構成さ
れている。第２の磁性体３１は、可動ブロック４７に固
定されている。
【００２５】２次元駆動装置４０を駆動することによ
り、可動ブロック４７及びそれに固定された第２の磁性
体３１を、紙面に垂直な面内において、任意の位置に移
動させることができる。第１の磁性体１３は、第２の磁
性体３１の磁力により吸引されているため、第２の磁性
体３１が移動すると、それに追従して移動しようとす
る。前述のように、撮像ユニット１０は、ボール２６に
より保持されており、球の中心Ｏを通る任意の軸の周り
に容易に自転しうる。従って、図２に示すように、撮像
ユニット１０の内壁に固定された第１の磁性体１３は、
第２の磁性体３１の移動に伴って球の中心Ｏを中心とし
て回転し、最終的に中心Ｏと第２の磁性体３１とを結ぶ
線上に位置する。その結果、撮像ユニット１０の撮像光
学系１１の光軸Ｌを所定の方向に向けることができ、所
望する方向の画像を撮像することができる。
り、可動ブロック４７及びそれに固定された第２の磁性
体３１を、紙面に垂直な面内において、任意の位置に移
動させることができる。第１の磁性体１３は、第２の磁
性体３１の磁力により吸引されているため、第２の磁性
体３１が移動すると、それに追従して移動しようとす
る。前述のように、撮像ユニット１０は、ボール２６に
より保持されており、球の中心Ｏを通る任意の軸の周り
に容易に自転しうる。従って、図２に示すように、撮像
ユニット１０の内壁に固定された第１の磁性体１３は、
第２の磁性体３１の移動に伴って球の中心Ｏを中心とし
て回転し、最終的に中心Ｏと第２の磁性体３１とを結ぶ
線上に位置する。その結果、撮像ユニット１０の撮像光
学系１１の光軸Ｌを所定の方向に向けることができ、所
望する方向の画像を撮像することができる。
【００２６】次に、制御ユニット５０のブロック構成を
図４に示す。制御ユニット５０のハードウエアは、マイ
クロコンピュータ、メモリ等（周知につき、図示せず）
で構成されている。一方、制御ユニット５０は、機能的
には、固体撮像素子１２からの画像信号（アナログ信
号）をＡ／Ｄ変換し、制御ユニット５０に取り込むため
の画像取込手段５１と、Ａ／Ｄ変換された画像データを
記憶するための画像記憶手段５２と、画像記憶手段５２
に記憶されている画像データをＤ／Ａ変換し、例えばＮ
ＴＳＣ信号等に変換してモニターＴＶ等（図示せず）に
出力する画像表示手段５３と、目標物を自動追尾する際
に、画像記憶手段５２に記憶されている画像を処理し、
目標物の画像を分離抽出する画像評価手段５４と、撮像
ユニット１０の撮像光学系１１がズームレンズである場
合に、レンズの焦点距離を検出する焦点距離検出手段
と、画像評価手段５４により分離抽出された目標物の画
像データと、焦点距離検出手段５５により検出された撮
像光学系１１の焦点距離データに基づいて、目標物の画
像を画面中央に移動させるために必要な駆動量を演算す
るための駆動量演算手段５６と、駆動量演算手段５６に
より演算された駆動量及びエンコーダ２７からの検出信
号に基づいて２次元駆動機構４０を制御する駆動制御手
段５７と、モニターＴＶを見ながら手動で撮像ユニット
１０の視線、すなわち撮像光学系１１の光軸Ｌの方向を
制御するための視線操作手段５８等を含む。
図４に示す。制御ユニット５０のハードウエアは、マイ
クロコンピュータ、メモリ等（周知につき、図示せず）
で構成されている。一方、制御ユニット５０は、機能的
には、固体撮像素子１２からの画像信号（アナログ信
号）をＡ／Ｄ変換し、制御ユニット５０に取り込むため
の画像取込手段５１と、Ａ／Ｄ変換された画像データを
記憶するための画像記憶手段５２と、画像記憶手段５２
に記憶されている画像データをＤ／Ａ変換し、例えばＮ
ＴＳＣ信号等に変換してモニターＴＶ等（図示せず）に
出力する画像表示手段５３と、目標物を自動追尾する際
に、画像記憶手段５２に記憶されている画像を処理し、
目標物の画像を分離抽出する画像評価手段５４と、撮像
ユニット１０の撮像光学系１１がズームレンズである場
合に、レンズの焦点距離を検出する焦点距離検出手段
と、画像評価手段５４により分離抽出された目標物の画
像データと、焦点距離検出手段５５により検出された撮
像光学系１１の焦点距離データに基づいて、目標物の画
像を画面中央に移動させるために必要な駆動量を演算す
るための駆動量演算手段５６と、駆動量演算手段５６に
より演算された駆動量及びエンコーダ２７からの検出信
号に基づいて２次元駆動機構４０を制御する駆動制御手
段５７と、モニターＴＶを見ながら手動で撮像ユニット
１０の視線、すなわち撮像光学系１１の光軸Ｌの方向を
制御するための視線操作手段５８等を含む。
【００２７】なお、上記本発明の撮像装置を塵埃の多い
環境、湿度の高い環境又は水にぬれやすい環境等に配置
する場合、第１の筐体２０と第２の筐体３０とを密着さ
せ、第１の筐体２０の第１の開口部２３と撮像ユニット
１０の外面１５との間に、例えばＯリング等のシール部
材（図示せず）を設ければよい。このようにすれば、特
殊なケースを用いることなく、容易に防塵、防湿又は防
水効果が得られる。なお、撮像ユニット１０の撮像光学
系１１の部分がシールされていることは言うまでもな
い。
環境、湿度の高い環境又は水にぬれやすい環境等に配置
する場合、第１の筐体２０と第２の筐体３０とを密着さ
せ、第１の筐体２０の第１の開口部２３と撮像ユニット
１０の外面１５との間に、例えばＯリング等のシール部
材（図示せず）を設ければよい。このようにすれば、特
殊なケースを用いることなく、容易に防塵、防湿又は防
水効果が得られる。なお、撮像ユニット１０の撮像光学
系１１の部分がシールされていることは言うまでもな
い。
【００２８】また、本発明の撮像装置の別の実施形態の
構成を図５に示す。図５に示す構成では、さらに、第１
の筐体２０の第１の開口部２３の前面を透明部材２８で
密閉したものである。なお、その他の構成は図１に示す
場合と実質的に同じであるため、説明を省略する。この
場合、第１の筐体２０、第２の筐体３０及び透明部材２
８が実質的に密閉ハウジングを構成する。従って、撮像
ユニット１０の撮像光学系１１の部分は、必ずしもシー
ルされている必要はない。
構成を図５に示す。図５に示す構成では、さらに、第１
の筐体２０の第１の開口部２３の前面を透明部材２８で
密閉したものである。なお、その他の構成は図１に示す
場合と実質的に同じであるため、説明を省略する。この
場合、第１の筐体２０、第２の筐体３０及び透明部材２
８が実質的に密閉ハウジングを構成する。従って、撮像
ユニット１０の撮像光学系１１の部分は、必ずしもシー
ルされている必要はない。
【００２９】また、上記説明において、第１の磁性体１
３を鉄片又は永久磁石とし、第２の磁性体３１を永久磁
石として説明したが、これに限定されるものではなく、
第１の磁性体１３と第２の磁性体３１の少なくとも一方
が磁石であればよい。また、永久磁石に限定されず、電
磁石であってもよい。さらに、第１の磁性体１３は必ず
しも撮像ユニット１０の内部に設けられている必要はな
く、板状の磁性体を撮像ユニット１０の外部に貼り付け
てもよい。
３を鉄片又は永久磁石とし、第２の磁性体３１を永久磁
石として説明したが、これに限定されるものではなく、
第１の磁性体１３と第２の磁性体３１の少なくとも一方
が磁石であればよい。また、永久磁石に限定されず、電
磁石であってもよい。さらに、第１の磁性体１３は必ず
しも撮像ユニット１０の内部に設けられている必要はな
く、板状の磁性体を撮像ユニット１０の外部に貼り付け
てもよい。
【００３０】また、２次元駆動機構４０として、ネジ送
り機構４２，４５及びモータ４３，４６を用いたが、こ
れに限定されるものではなく、ネジ送り機構の代わりに
ベルトやチェインを用いてもよい。あるいは、リニアモ
ータを用いて、第２の磁性体３１を直接移動させてもよ
い。また、２次元駆動機構４０として、２つの往復運動
ユニットを互いに直交するように配置した、いわゆるＸ
Ｙ方式としたが、１つの往復運動ユニットを所定の軸の
周りに旋回させる、いわゆる（ｒ、θ）方式であっても
よい。
り機構４２，４５及びモータ４３，４６を用いたが、こ
れに限定されるものではなく、ネジ送り機構の代わりに
ベルトやチェインを用いてもよい。あるいは、リニアモ
ータを用いて、第２の磁性体３１を直接移動させてもよ
い。また、２次元駆動機構４０として、２つの往復運動
ユニットを互いに直交するように配置した、いわゆるＸ
Ｙ方式としたが、１つの往復運動ユニットを所定の軸の
周りに旋回させる、いわゆる（ｒ、θ）方式であっても
よい。
【００３１】
【発明の効果】以上のように、本発明の撮像装置は、少
なくとも撮像光学系及び撮像素子を内部に収納し、第１
の磁性体をその外面近傍に備えた略球形の撮像ユニット
と、撮像ユニットを任意の軸の周りに自転自在に保持す
る保持部材と、撮像ユニットの第１の磁性体と対向し、
第１の磁性体と互いに引き合う第２の磁性体と、第２の
磁性体を２次元方向に移動させる駆動機構とを具備する
ので、駆動機構を制御して第２の磁性体を所望する位置
に移動させることにより、第１の磁性体と第２の磁性体
との間に働く吸引力（磁力）により、第１の磁性体が第
２の磁性体の動きに追従して移動しようとする。第１の
磁性体は略球形の撮像ユニットの内部に設けられてお
り、また、撮像ユニットは任意の軸の周りに自転自在の
保持されているので、第１の磁性体の動きに応じて撮像
ユニット自体を所定の方向に自転させることができる。
なくとも撮像光学系及び撮像素子を内部に収納し、第１
の磁性体をその外面近傍に備えた略球形の撮像ユニット
と、撮像ユニットを任意の軸の周りに自転自在に保持す
る保持部材と、撮像ユニットの第１の磁性体と対向し、
第１の磁性体と互いに引き合う第２の磁性体と、第２の
磁性体を２次元方向に移動させる駆動機構とを具備する
ので、駆動機構を制御して第２の磁性体を所望する位置
に移動させることにより、第１の磁性体と第２の磁性体
との間に働く吸引力（磁力）により、第１の磁性体が第
２の磁性体の動きに追従して移動しようとする。第１の
磁性体は略球形の撮像ユニットの内部に設けられてお
り、また、撮像ユニットは任意の軸の周りに自転自在の
保持されているので、第１の磁性体の動きに応じて撮像
ユニット自体を所定の方向に自転させることができる。
【００３２】可動部分である撮像ユニットには、撮像ユ
ニットを自転させるためのモータやギヤ等の駆動機構は
設けられていないので、撮像ユニット自体を小型軽量化
することができる。また、駆動機構の制御のためのケー
ブルも不要となる。さらに、撮像ユニットが小型軽量で
あるため、撮像ユニットを自転させるために必要な第１
の磁性体と第２の磁性体との間に働く吸引力（磁力）も
小さくなり、第１の磁性体及び第２の磁性体を小さくす
ることができる。さらに、第２の磁性体が小さくなるこ
とにより、第２の磁性体を２次元方向に移動させるため
に必要な駆動機構の駆動力も小さくすることができる。
結果的に、構造が簡単で、小型軽量であり、かつ小さな
駆動力で駆動可能な撮像装置が得られる。
ニットを自転させるためのモータやギヤ等の駆動機構は
設けられていないので、撮像ユニット自体を小型軽量化
することができる。また、駆動機構の制御のためのケー
ブルも不要となる。さらに、撮像ユニットが小型軽量で
あるため、撮像ユニットを自転させるために必要な第１
の磁性体と第２の磁性体との間に働く吸引力（磁力）も
小さくなり、第１の磁性体及び第２の磁性体を小さくす
ることができる。さらに、第２の磁性体が小さくなるこ
とにより、第２の磁性体を２次元方向に移動させるため
に必要な駆動機構の駆動力も小さくすることができる。
結果的に、構造が簡単で、小型軽量であり、かつ小さな
駆動力で駆動可能な撮像装置が得られる。
【００３３】さらに、撮像ユニットの重心を球の中心と
ほぼ一致させることにより、小さな駆動力、すなわち第
１の磁性体に働く吸引力で撮像ユニットをスムーズに自
転させることができる。また、第１の磁性体を、球の中
心に対して撮像光学系と略対称な位置に設けることによ
り、容易に撮像ユニットの重心の位置調節をすることが
できる。
ほぼ一致させることにより、小さな駆動力、すなわち第
１の磁性体に働く吸引力で撮像ユニットをスムーズに自
転させることができる。また、第１の磁性体を、球の中
心に対して撮像光学系と略対称な位置に設けることによ
り、容易に撮像ユニットの重心の位置調節をすることが
できる。
【００３４】また、駆動機構を、第１の方向に往復駆動
する第１のユニットと、第１の方向に直交する第２の方
向に往復駆動する第２のユニットで構成し、第２の磁性
体として永久磁石を用い、第２のユニット可動部に固定
することにより、第２のユニットの可動部へケーブルを
接続する必要がなくなり、ケーブル処理に必要であった
スペースを不要とすることができる。また、駆動機構
を、例えばモータ及びネジ送り機構、ベルト又はチェイ
ン等の周知の部品で構成することができ、装置の信頼性
を高くすることができる。
する第１のユニットと、第１の方向に直交する第２の方
向に往復駆動する第２のユニットで構成し、第２の磁性
体として永久磁石を用い、第２のユニット可動部に固定
することにより、第２のユニットの可動部へケーブルを
接続する必要がなくなり、ケーブル処理に必要であった
スペースを不要とすることができる。また、駆動機構
を、例えばモータ及びネジ送り機構、ベルト又はチェイ
ン等の周知の部品で構成することができ、装置の信頼性
を高くすることができる。
【００３５】また、撮像ユニットを第１の筐体の内部に
収納し、第１の筐体に、少なくとも撮像光学系により被
写体を撮像するための第１の開口部と、撮像ユニットの
外壁を介して第１の磁性体と第２の磁性体とを互いに対
向させるための第２の開口部と、撮像ユニットの略球形
の外面と対向する略球形の内面を形成することにより、
撮像ユニットの略球形の外面（凸面）が、ほぼ同じ直径
の凹球面により保持され、撮像ユニットをその球の中心
を通る任意の軸の周りに自転させることができる。
収納し、第１の筐体に、少なくとも撮像光学系により被
写体を撮像するための第１の開口部と、撮像ユニットの
外壁を介して第１の磁性体と第２の磁性体とを互いに対
向させるための第２の開口部と、撮像ユニットの略球形
の外面と対向する略球形の内面を形成することにより、
撮像ユニットの略球形の外面（凸面）が、ほぼ同じ直径
の凹球面により保持され、撮像ユニットをその球の中心
を通る任意の軸の周りに自転させることができる。
【００３６】また、保持部材を、撮像ユニットの略球形
の外面と第１の筐体の略球形の内面との間に設けられた
ボールとすることにより、撮像ユニットを自転させる際
の負荷をきわめて小さくすることができ、第２の磁性体
の動きに対して、撮像ユニットを容易に追従させること
ができる。
の外面と第１の筐体の略球形の内面との間に設けられた
ボールとすることにより、撮像ユニットを自転させる際
の負荷をきわめて小さくすることができ、第２の磁性体
の動きに対して、撮像ユニットを容易に追従させること
ができる。
【００３７】また、第１の筐体の第１の開口部と撮像ユ
ニットの撮像光学系との隙間にシール部材を設けること
により、または、第１の筐体の第１の開口部を透明部材
により密閉することにより、撮像ユニットを第１の筐体
の内部に実質的に密閉することができ、特殊なハウジン
グを用いることなく、防塵、防湿又は防水効果を得るこ
とができる。
ニットの撮像光学系との隙間にシール部材を設けること
により、または、第１の筐体の第１の開口部を透明部材
により密閉することにより、撮像ユニットを第１の筐体
の内部に実質的に密閉することができ、特殊なハウジン
グを用いることなく、防塵、防湿又は防水効果を得るこ
とができる。
【００３８】また、駆動機構を、第１の筐体の第２の開
口部を塞ぐように設けた第２の筐体の内部に設けること
により、第１の筐体と第２の筐体を撮像装置の実質的な
密閉ハウジングとすることができ、撮像装置全体を小型
軽量にすることができる。
口部を塞ぐように設けた第２の筐体の内部に設けること
により、第１の筐体と第２の筐体を撮像装置の実質的な
密閉ハウジングとすることができ、撮像装置全体を小型
軽量にすることができる。
【図１】 本発明の撮像装置の一構成例における初期状
態を示す断面図である。
態を示す断面図である。
【図２】 図１に示す撮像装置における駆動状態を示す
断面図である。
断面図である。
【図３】 本発明の撮像装置に適する駆動機構の一構成
例を示す斜視図である。
例を示す斜視図である。
【図４】 本発明の撮像装置の制御ユニットの一構成例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図５】 本発明の撮像装置の他の構成例を示す断面図
である。
である。
【図６】 従来の撮像装置の構成を示す斜視図である。
１０ ：撮像ユニット １１ ：撮像光学系 １２ ：固体撮像装置 １３ ：第1 の磁性体 １４ ：バランスウエイト １５ ：（撮像ユニットの）外面 ２０ ：第1 の筐体 ２３ ：第１の開口部 ２４ ：第２の開口部 ２５ ：略球形の空間 ２６ ：ボール ２７ ：エンコーダ ２８ ：透明部材 ３０ ：第２の筐体 ３１ ：第２の磁性体 ４０ ：２次元駆動機構 ５０ ：制御ユニット
Claims (9)
- 【請求項１】 少なくとも撮像光学系及び撮像素子を内
部に収納し、第１の磁性体をその外面近傍に備えた略球
形の撮像ユニットと、前記撮像ユニットを任意の軸の周
りに自転自在に保持する保持部材と、前記撮像ユニット
の第１の磁性体と対向し、前記第１の磁性体と互いに引
き合う第２の磁性体と、前記第２の磁性体を２次元方向
に移動させる駆動機構と、を具備する撮像装置。 - 【請求項２】 前記撮像ユニットの重心が前記球の中心
とほぼ一致することを特徴とする請求項１記載の撮像装
置。 - 【請求項３】 前記第１の磁性体は、前記球の中心に対
して前記撮像光学系と略対称な位置に設けられているこ
とを特徴とする請求項１又は２記載の撮像装置。 - 【請求項４】 前記駆動機構は、第１の方向に往復駆動
する第１のユニットと、前記第１の方向に直交する第２
の方向に往復駆動する第２のユニットを含み、前記第２
の磁性体は第２のユニットの可動部に固定された永久磁
石であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに
記載の撮像装置。 - 【請求項５】 前記撮像ユニットは第１の筐体の内部に
収納され、前記第１の筐体は、少なくとも前記撮像光学
系により被写体を撮像するための第１の開口部と、前記
撮像ユニットの外壁を介して前記第１の磁性体と前記第
２の磁性体とを互いに対向させるための第２の開口部
と、前記撮像ユニットの略球形の外面と対向する略球形
の内面を有することを特徴とする請求項１から４のいず
れかに記載の撮像装置。 - 【請求項６】 前記保持部材は、前記撮像ユニットの略
球形の外面と前記第１の筐体の略球形の内面との間に設
けられたボールであることを特徴とする請求項５記載の
撮像装置。 - 【請求項７】 前記第１の筐体の第１の開口部と前記撮
像ユニットの外面との隙間にシール部材が設けられてい
ることを特徴とする請求項５から７のいずれかに記載の
撮像装置。 - 【請求項８】 前記第１の筐体の第１の開口部を透明部
材により密閉したことを特徴とする請求項５から７のい
ずれかに記載の撮像装置。 - 【請求項９】 前記駆動機構は、前記第１の筐体の第２
の開口部を塞ぐように設けられた第２の筐体の内部に設
けられていることを特徴とする請求項７又は８記載の撮
像装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9121183A JPH10313424A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 撮像装置 |
| US09/069,929 US5946127A (en) | 1997-05-12 | 1998-04-30 | Image pickup apparatus capable of automatically tracking object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9121183A JPH10313424A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 撮像装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10313424A true JPH10313424A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=14804918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9121183A Pending JPH10313424A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 撮像装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5946127A (ja) |
| JP (1) | JPH10313424A (ja) |
Cited By (9)
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| CN102713514A (zh) * | 2010-01-18 | 2012-10-03 | 法罗技术股份有限公司 | 用于跟踪隐藏点的回射器探头适配器 |
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| CN111664325A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-09-15 | 高瞻创新科技有限公司 | 滚珠防抖云台结构 |
| CN111664326A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-09-15 | 高瞻创新科技有限公司 | 磁吸式微型防抖云台 |
| CN111664324A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-09-15 | 高瞻创新科技有限公司 | 滚珠式微型防抖云台 |
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|---|---|---|---|---|
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