JPH10313195A - 回転型回路部品供給装置および回路部品供給方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】供給能率の高い回転型回路部品供給装置を提供
する。 【解決手段】垂直軸線まわりに回転する回転テーブル２
０２に複数のフィーダ２００を部品供給部が回転軸線を
中心とする一円周上に位置する状態で取り付ける。フィ
ーダ２００はフィーダ本体部２５４と、フィーダ本体部
２５４の長手方向の中間部の下面に連結装置４０２によ
り相対移動可能に取り付けたリール保持具３１０とを有
し、回転テーブル２０２に連結装置４０２により相対移
動可能に取り付けたバケット４００にリール保持具３１
０を保持させる。回転テーブル２０２の回転によりフィ
ーダ２００を部品供給位置に位置決めする。リール保持
具３１０は多数の回路部品を保持し、大径であるが、フ
ィーダ本体部２５２と長手方向において重複していてフ
ィーダ２００は短く、回転テーブル２０２を大径にする
ことなく、多数のフィーダ２００を保持させ、能率良く
回路部品を供給し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は回路部品供給装置お
よび回路部品供給方法に関するものであり、特に、供給
能率の向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】回路部品供給装置の一種に、複数のフィ
ーダが円形（全円）テーブルに保持され、円形テーブル
の回転により複数のフィーダの各部品供給部が順次部品
供給位置に位置決めされて回路部品を供給するものがあ
る。この種の回転型回路部品供給装置は、（Ａ）それぞ
れ１種類ずつの回路部品を収容し、各部品供給部から順
次１個ずつ供給する複数のフィーダと、（Ｂ）上下方向
に延びる一軸線まわりに回転可能であり、前記複数のフ
ィーダをそれらフィーダの各部品供給部が前記一軸線を
中心とする一円周上に位置する状態で保持する円形テー
ブルと、（Ｃ）その円形テーブルを回転させ、前記複数
のフィーダの各部品供給部を予め定められた部品供給位
置に位置決めするテーブル駆動装置とを含むように構成
される。

【０００３】フィーダには、例えば、回路部品を部品供
給部へ１個ずつ送る送り機構を備えたフィーダ本体部
と、テープ化回路部品が巻き付けられたリールを保持す
るリール保持部とを有するものがある。この種のフィー
ダにおいては、従来、フィーダ本体部の回路部品送り方
向の一方の端部である前端部に部品供給部が設けられ、
反対側の後端部にリール保持部が設けられていた。フィ
ーダ本体部とリール保持部とは回路部品送り方向におい
て直列に並び、リール保持部とフィーダ本体部とが同一
平面内に位置するとともに、回路部品送り方向とフィー
ダ本体部の幅方向との両方に直角な方向において、リー
ル保持部の少なくとも一部がフィーダ本体部と重なるよ
うに構成されていたのである。

【０００４】回転型回路部品供給装置は、直線型回路部
品供給装置、すなわち、複数のフィーダを部品供給部が
一直線状に並ぶ状態で保持するテーブルを直線移動さ
せ、フィーダの各部品供給部を部品供給位置に位置決め
して回路部品を供給するものに比較して、回路部品供給
装置をコンパクトに構成することができる。直線型回路
部品供給装置においては、テーブル自体の設置スペース
に加えて移動のためのスペースを確保することが必要で
あり、テーブルの設置スペースの少なくとも２倍のスペ
ースが必要であるのに対し、円形テーブルであれば、テ
ーブル１個分のスペースを確保すればよいからである。
また、円形テーブルの回転時には、概して回転中心線ま
わりのモーメントしか発生しないため、テーブルを直線
移動させる場合に比較して装置自体の振動が小さくな
り、供給装置が設置された床面の振動が減少し、作業者
に不快感を与えたり、同じ床面に設けられた別の装置に
おいて振動による支障、例えば移動部材の位置決め精度
の低下等が発生することを回避し得る。

【０００５】しかしながら、従来の回転型回路部品供給
装置には、供給能率をさらに向上させる上で未だ改善す
べき点がある。フィーダのテープ化回路部品がなくなれ
ば、リールあるいはフィーダの交換により回路部品を補
給する必要があり、その交換時には運転が停止される。
そのため、近年、テープ化回路部品を長くすることによ
り交換回数（停止回数）を少なくし、供給能率の向上を
図ることが行われているが、テープ化回路部品が長くな
ればリールおよびリール保持部が大形となり、円形テー
ブルへの搭載が困難になる。従来のフィーダにおいて
は、前述のように、フィーダ本体部の前端部に部品供給
部が設けられ、後端部にリール保持部が設けられてい
た。このフィーダが円形テーブルに搭載される際には、
部品供給部が外周側となる姿勢で搭載されるため、必然
的にリール保持部が内周側となる。そして、大径のリー
ルを保持し得る大形のリール保持部を有するフィーダを
円形テーブルに搭載するためには、フィーダ本体部の円
形テーブルへの固定位置を外周側へ移動させることが必
要となり、円形テーブルが大形化してしまう。しかも、
リール保持部はフィーダ本体部より幅が広いことが多い
ため、その幅が広いリール保持部を円環状の円形テーブ
ルの内周側に配置すれば、フィーダ本体部が配置される
外周側では十分余裕があるのに、内周側では幅の広いリ
ール保持部の後端部同士の干渉を避けるために、リール
保持部を配置し得る数が小さく限定され、多数のフィー
ダを搭載することができない。そのため、フィーダの交
換を頻繁に行わなければならず、供給能率が低くなる。
円形テーブルを大径にすれば、フィーダの搭載数を少な
くせずに済むが、円形テーブルおよびそれに保持された
フィーダの慣性モーメントが大きくなり、振動を抑制す
るために加速度，減速度を低くしなければならず、フィ
ーダの位置決めに時間を要し、供給能率が低くなる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段，作用お
よび効果】本発明は、以上の事情を背景とし、回転型回
路部品供給装置の供給能率を向上させることを課題とし
て為されたものである。この課題は、下記各態様の回転
型回路部品供給装置により解決される。各態様にはそれ
ぞれ項番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用す
る請求項と同じ形態で記載する。各態様の特徴の組合わ
せの可能性を明示するためである。 （１）前記（Ａ）の複数のフィーダと、上下方向に延び
る一軸線まわりに回転可能であり、複数のフィーダをそ
れらフィーダの各部品供給部が前記一軸線を中心とする
一円周上に位置する状態で保持する回転テーブルと、そ
の回転テーブルを回転させ、前記複数のフィーダの各部
品供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めする
テーブル駆動装置とを含む回転型回路部品供給装置にお
いて、複数のフィーダの少なくとも一部のものを、
（ａ）回転テーブルにほぼ水平な姿勢で固定され、回路
部品を前記部品供給部へ１個ずつ送る送り機構を備えた
フィーダ本体部と、（ｂ）そのフィーダ本体部から垂下
した姿勢で設けられ、テープ化回路部品が巻き付けられ
たリールを、そのリール全体がフィーダ本体部より下方
に位置する状態で保持するリール保持部とを含むものと
した回転型回路部品供給装置（請求項１）。複数のフィ
ーダは、全部をフィーダ本体部とリール保持部とを備え
たものとしてもよく、一部をフィーダ本体部とリール保
持部とを備えたものとしてもよい。後者の場合、フィー
ダの別の一部は、例えば、ケーシング内に収容された回
路部品を振動，傾斜，空気流等により一列に並べて部品
供給部へ送り、１個ずつ供給するものとされる。また、
複数のフィーダは、全部をリール保持部がフィーダ本体
部から垂下したものとしてもよく、一部をリール保持部
がフィーダ本体部から垂下したものとしてもよい。後者
の場合、フィーダの別の一部は、例えば、従来通りフィ
ーダ本体の後端部にリール保持部を備えたものとされ
る。使用個数が他の回路部品に比して特に少ない、特に
小形である等の事情がある回路部品については、従来通
りのフィーダの使用も可能なのである。回転テーブル
は、円形（全円）テーブルでもよく、扇形テーブルでも
よい。回転テーブルの回転軸線の周辺部であって、フィ
ーダ本体部を保持する部分の下方にはスペースがあり、
テーブル駆動装置との干渉を生ずることなく、リール保
持部をリール全体がフィーダ本体部より下方に位置し、
少なくとも一部が回路部品送り方向においてフィーダ本
体部と重なる状態となるように設けることができる。そ
のため、フィーダ本体部とリール保持部とを直列に設け
る場合のように、フィーダの回路部品送り方向の寸法が
大きくならず、回転テーブルの径を大きくすることな
く、多数のフィーダを保持させることができ、リールあ
るいはフィーダの交換回数が少なくて済み、かつ、大き
な加，減速度で回転テーブルを回転させることができて
供給能率の高い回路部品供給装置が得られる。本態様に
よれば、従来の回転型回路部品供給装置の「大径のリー
ルを保持可能な大形のリール保持部を備えたフィーダに
は向かない」という問題を解決することにより、供給能
率の向上という前記課題を解決することができるのであ
る。さらに、フィーダ，回転テーブルおよびテーブル駆
動装置をコンパクトな安全カバーにより覆い、防音，安
全を図ることができる。

【０００７】（２）前記（Ａ）の複数のフィーダと、上
下方向に延びる一軸線まわりに回転可能であり、前記複
数のフィーダをそれらフィーダの各部品供給部が前記一
軸線を中心とする一円周上に位置する状態で保持する回
転テーブルと、その回転テーブルを回転させ、前記複数
のフィーダの各部品供給部を予め定められた部品供給位
置に位置決めするテーブル駆動装置とを含む回転型回路
部品供給装置において、回転テーブルを複数個の扇形テ
ーブルとするとともに、それら複数個の扇形テーブルの
中心角の和を、３６０度からそれら複数の扇形テーブル
の各中心角の最大値を差し引いた角度より小さくし、か
つ、テーブル駆動装置を、それら複数の扇形テーブルの
任意の１つを他の扇形テーブルとは独立に回転させる独
立回転駆動装置を含むものとした回転型回路部品供給装
置（請求項２）。複数の扇形テーブルの各中心角は互い
に等しいことは不可欠ではなく、互いに異ならせてもよ
い。フィーダは、フィーダ本体部およびリール保持部を
有し、回路部品をテープ化回路部品として供給するもの
でもよく、ケーシング内に収容された回路部品を振動，
傾斜，空気流等により一列に並べて部品供給部へ送り、
１個ずつ供給するもの等、種々の態様のフィーダが採用
可能である。回転テーブルを扇形テーブルにすれば、同
じ半径の円形テーブルに比較して慣性モーメントが小さ
くて済み、回転型回路部品供給装置に過大な振動を生ず
ることなく、加速度，減速度を大きくすることができ、
複数のフィーダの各部品供給部の部品供給位置への位置
決め時間を短縮し、供給能率を向上させることができ
る。本態様によれば、円形テーブルを複数に分割したも
のに相当する扇形テーブルを１個ずつ別個に回転させ、
回転に伴って加速，減速すべき慣性モーメントを小さく
することによって、回転型回路部品供給装置の供給能率
を向上させるという前記課題を解決することができるの
である。なお、回転テーブルが扇形テーブルである場合
には、運動は一軸線まわりの回転ではあるが、円形テー
ブルの場合のように重心が回転軸線上にあるわけではな
いため、直線移動テーブルの場合に似た性質もある。し
かし、直線移動テーブルそのものに比較すればやはり装
置全体の振動を小さくすることができる。回転テーブル
を扇形テーブルにすれば、１個のテーブルに保持させ得
るフィーダの数は少なくなるが、供給する回路部品の種
類が少なければ十分である。また、供給する回路部品の
種類が多い場合には、フィーダを複数個の扇形テーブル
に分けて保持させ、供給に複数個の扇形テーブルを使用
すればよい。複数個の扇形テーブルが交代で回路部品を
供給する場合、扇形テーブルの回転軸線を中心とする３
６０度の領域のうち、一部が作業領域である部品供給領
域とされ、一部が待機領域（扇形テーブルが部品供給領
域から退避するという意味では退避領域でもある）とさ
れるが、複数個の扇形テーブルは待機領域を共用でき
る。フィーダを保持して直線移動させられる複数個のテ
ーブルが交代で回路部品を供給する場合には、個々のテ
ーブルについて待機領域を設けることが必要であるのに
対し、待機領域が少なくて済み、装置をコンパクトに構
成することができる。複数個の扇形テーブルの中心角の
和は、回路部品の供給に同時に使用される扇形テーブル
の数およびそれら扇形テーブルの各中心角の大きさに応
じて設定される。複数個の扇形テーブルのうちの一部の
複数個の扇形テーブルが回路部品の供給に使用されるの
であれば、それら複数個の扇形テーブルが同時に回転
し、各扇形テーブルに保持された全部のフィーダの各部
品供給部が部品供給位置に位置決めされることが可能な
大きさに中心角の和が設定される。本態様においては、
複数個の扇形テーブルの中心角の和が、３６０度からそ
れら複数の扇形テーブルの各中心角の最大値を差し引い
た角度より小さくされているため、少なくとも、複数個
の扇形テーブルのうちの１個が回転させられて回路部品
を供給し、他の扇形テーブルが待機させられるとき、そ
れら扇形テーブルの干渉は回避されることが保証され
る。独立回転駆動装置は、複数個の扇形テーブルの各々
について設けてもよく、共通に設けてもよい。前者の場
合、複数個の扇形テーブルをそれぞれ独立に回転させる
ことができ、例えば、複数個の扇形テーブルのうちの１
つが回路部品を供給していて、その扇形テーブルによる
回路部品の供給終了間際に次に回路部品を供給する扇形
テーブルを、現に回路部品を供給している扇形テーブル
に追従する位置へ移動させ、供給終了後、直ちに交替さ
せることができる。複数の独立回転駆動装置を制御し
て、複数個の扇形テーブルを一体的に回転させることも
可能である。独立回転駆動装置を、１個の扇形テーブル
を移動させるものとすればよく、容量を小さいものとす
ることができる。後者の場合、独立回転駆動装置に複数
個の扇形テーブルの１つと選択的に係合する係合装置を
設け、扇形テーブルを１つずつ回転させるものとしても
よく、あるいは独立回転駆動装置に複数個の扇形テーブ
ルの１個あるいは複数個と同時に係合し得る係合装置を
設け、扇形テーブルを１つずつ、あるいは複数個同時に
回転させるものとしてもよい。さらに、複数個の扇形テ
ーブルを互いに連結する連結装置を設け、独立回転駆動
装置を、連結装置により連結されていない１つの扇形テ
ーブルに係合させて扇形テーブルを１個ずつ回転させ、
あるいは連結装置により連結された複数個の扇形テーブ
ルのうちの少なくとも１個に係合させて複数個の扇形テ
ーブルを一体的に回転させるようにしてもよい。いずれ
にしても独立回転駆動装置の数が少なくて済む。

【０００８】（３）前記複数のフィーダの少なくとも一
部のものを、（α）扇形テーブルにほぼ水平な姿勢で固
定され、回路部品を前記部品供給部へ１個ずつ送る送り
機構を備えたフィーダ本体部と、（β）そのフィーダ本
体部から垂下した姿勢で設けられ、テープ化回路部品が
巻き付けられたリールを、そのリール全体がフィーダ本
体部より下方に位置する状態で保持するリール保持部と
を含むものとした (2)項に記載の回転型回路部品供給装
置（請求項３）。本態様の供給装置においては、リール
保持部を少なくとも一部が、回路部品送り方向において
フィーダ本体部と重なる状態で設けることができる。そ
のため、リール保持部が大形になってもフィーダの回路
部品送り方向の寸法が大きくならず、扇形テーブルを大
径にすることなく、必要な数のフィーダを保持させるこ
とができ、振動の発生を抑えつつ、大きな加，減速度で
扇形テーブルを回転させることが可能であって供給能率
の高い回転型回路部品供給装置が得られる。 （４）前記フィーダが、前記リール保持部を前記フィー
ダ本体部に、そのリール保持部とそのリール保持部に保
持されたリールとの少なくとも重心がフィーダ本体部に
対して、前記回転テーブルの回転に伴うフィーダの移動
方向とほぼ平行な方向に相対移動可能に連結する連結手
段を含む (1)または (3)項に記載の回転型回路部品供給
装置（請求項４）。本態様の供給装置においては、回転
テーブルが回転させられるとき、回転テーブルに固定さ
れたフィーダ本体部は回転テーブルと一体的に回転する
が、全体がフィーダ本体部より下方に設けられるととも
に少なくとも重心がフィーダ本体部に対してフィーダの
移動方向に相対移動可能なリール保持部およびリールは
回転テーブルと一体的に回転する必要がない。ただし、
連結手段により連結されているため、回転しないわけで
はなく、それらの慣性モーメントによりフィーダ本体部
に対して遅れることが許されるのである。したがって、
リール保持部およびリールの移動時の加速度，減速度
は、リール保持部がフィーダ本体部と一体的に設けられ
る場合に比較して小さくて済む。回転テーブルは、フィ
ーダの部品供給部を迅速に部品供給位置に位置決めすべ
く、大きい加速度，減速度で回転させられるため、リー
ル保持部がフィーダ本体部と一体的に設けられていれ
ば、リール保持部の加速度，減速度も大きくなって供給
装置全体の振動が大きくなる。それに対し、本態様の供
給装置においては、リールおよびリール保持部の加速
度，減速度が小さくて済む分、供給装置全体の振動が小
さくて済む。したがって、フィーダ位置決め時の振動
が、リール保持部がフィーダ本体部と一体的に移動する
場合と同じでよければ、回転テーブルの加速度，減速度
を大きくして位置決め時間を短縮し、供給能率を向上さ
せることができる。あるいは供給能率が従来と同じでよ
ければ、回転テーブルの加速度，減速度を従来のままに
して振動を低減させ、供給精度を向上させ得るととも
に、テーブル駆動装置の容量を小さくすることができ
る。そして、この効果は、テープ化回路部品が長くな
り、それが巻かれたリールの質量が大きくなればなるほ
ど大きくなる。回転テーブルが円形テーブルである場
合、円形テーブルの回転時には、前述のように、概して
回転中心線まわりのモーメントしか発生しないため、直
線移動テーブルが直線移動する場合に比較してもともと
装置全体の振動が小さくて済むのであるが、その上、リ
ール保持部およびリールが円形テーブルと一体的に回転
する必要がないようにすれば、振動が一層小さくて済
み、それにより供給能率の向上効果等を得ることができ
る。回転テーブルが扇形テーブルである場合、前述のよ
うに、直線移動テーブルに似た性質もあるが、直線移動
テーブルそのものに比較すれば装置全体の振動を小さく
することができ、その上、リール保持部およびリールが
扇形テーブルと一体的に回転する必要がないようにすれ
ば、振動が一層小さくて済み、それにより供給能率の向
上効果等を得ることができる。連結手段は、後述するよ
うに、連結部材および２つのヒンジ手段を含み、部品保
持部全体をフィーダ本体部に対して平行移動させる手段
に限らず、例えば、部品保持部のフィーダ本体部に対す
る取付部を弾性変形可能とし、部品保持部自体および回
路部品の重心がフィーダ本体部に対して相対移動するこ
とを許容する構成としてもよい。部品保持部とは別体の
連結手段を用いることなく、部品保持部および回路部品
の重心をフィーダ本体部に対して相対移動させることが
できるのである。

【０００９】（５）前記リール保持部の各々と前記一軸
線を中心とする円周方向に実質的に相対移動不能に係合
する複数個の係合部を備えたリール保持部規制部材を含
む (4)項に記載の回転型回路部品供給装置。リール保持
部規制部材は、単純にリール保持部同士を連結し、それ
ら複数のリール保持部に保持され、それらリール保持部
が個々独立に揺動することを防止するものであってもよ
い。しかし、後述のように、規制部材取付装置によって
回転テーブルに相対回転可能に取り付けられたバケット
等とすれば、リール保持部規制部材の重量が回転テーブ
ルに支持され、リール保持部にリール保持部規制部材の
重量を支え得る強度を与える必要がなくなり、あるいは
逆にリール保持部の重量の少なくとも一部をリール保持
部規制部材に受けさせることが可能となって、リール保
持部，連結手段等を簡易化することができる。回転テー
ブルが回転するとき、個々の相対移動がリール保持部規
制部材によって規制されている複数のリール保持部は、
フィーダ本体部に対して一斉に遅れ、複数のリール保持
部がフィーダ本体部に対してばらばらに相対移動して互
いに衝突したりすることがなく、振動，騒音の発生が防
止される。 （６）前記リール保持部規制部材を、衝撃を緩和しつつ
前記回転テーブルに追従させる緩衝型追従装置を含む
(5)項に記載の回転型回路部品供給装置（請求項５）。
緩衝型追従装置は、リール保持部規制部材の回転テーブ
ルに対する遅れを許容するとともに、振動を抑制しつつ
リール保持部規制部材を回転テーブルに追従させ、結果
的にリール保持部をフィーダ本体部に追従させる。複数
のリール保持部はフィーダ本体部に対して遅れるととも
に、追従させられるが、緩衝型追従装置はリール保持部
規制部材を移動開始，停止時の衝撃が大きくなることが
ないように追従させるため、リール保持部も緩やかにし
かも確実にフィーダ本体部に追従させられる。 （７）前記緩衝型追従装置が、前記回転テーブルの加速
時に前記リール保持部規制部材が回転テーブルに対して
予め定められた基準相対位相から遅れることを許容する
とともに、回転テーブルの加速度が零の状態が継続する
とき基準相対位相へ復帰させる規制部材遅延・復帰装置
を含む (6)項に記載の回転型回路部品供給装置（請求項
６）。本態様においては、回転テーブルの加速時にリー
ル保持部規制部材がリール保持部と共に遅れ、これらが
回転テーブルと同じ加速度で移動させられて供給装置に
大きな振動が発生することが回避される。そして、回転
テーブルが停止あるいは定速移動する状態となり、加速
度が零の状態が継続するときに、リール保持部規制部材
がリール保持部と共に基準相対位相へ復帰させられる。

【００１０】（８）前記規制部材遅延・復帰装置が、前
記回転テーブルと前記リール保持部規制部材との間に設
けられ、リール保持部規制部材を前記基準相対位相に向
かって付勢する付勢手段と、前記リール保持部規制部材
の回転テーブルに対する相対移動速度を低減させるダン
パ手段とを含む (7)項に記載の回転型回路部品供給装
置。この態様においては、リール保持部規制部材が付勢
手段の付勢力によって基準相対位相へ復帰させられる。
また、リール保持部規制部材の回転テーブルに対する相
対移動速度がダンパ手段により低減させられ、リール保
持部規制部材の回転テーブルに対する振動が良好に減衰
させられる。ダンパ手段は、後述の実施形態におけるよ
うに、付勢手段の付勢力によってリール保持部規制部材
が基準相対位相に向かう際の相対移動速度を低減させる
ものとすることができる。また、同じく後述の実施形態
におけるように、回転テーブルの加速時にリール保持部
規制部材が遅れる際の相対移動速度を低減させるものと
することもできる。その上、ダンパ手段を回転テーブル
に対するリール保持部規制部材の遅れ量が増大するほど
減衰作用が大きくなるものとすれば、大きな衝撃が発生
することを回避しつつ、回転テーブルに対するリール保
持部規制部材の遅れ限度を規定するストッパ手段とする
ことができる。後述の実施形態においては、これらのこ
とが全て実施されており、しかも、回転テーブルが正方
向に回転する場合にも、逆方向に回転する場合にも、同
じダンピング効果や遅れ限度規定効果が得られるように
されている。 （９）前記リール保持部規制部材が、上方に開口した容
器状を成し、前記リール保持部を収容するバケットを含
む (5)ないし (8)項のいずれか１つに記載の回転型回路
部品供給装置。リール保持部規制部材をバケットにすれ
ば、リール保持部はバケット内に収容されて保護され、
他部材との干渉を回避することができる。 （１０）前記複数個の扇形テーブルが、中心角が互いに
等しいＮ個の扇形テーブルであり、それら扇形テーブル
の中心角が３６０／（Ｎ＋１）度より小さい (2)ないし
(9)項のいずれか１つに記載の回転型回路部品供給装
置。扇形テーブルの中心角を３６０／（Ｎ＋１）度より
小さくすれば、例えば、複数個の扇形テーブルの１つに
回路部品を供給させ、残りを待機させておく場合、回路
部品を供給する扇形テーブルが供給開始位置または供給
終了位置に位置するとき、待機する扇形テーブルとの干
渉を確実に回避することができる。 （１１）前記連結手段が、前記リール保持部を前記フィ
ーダ本体部に、リール保持部全体がフィーダ本体部に対
して、前記回転テーブルの回転に伴うフィーダの移動方
向とほぼ平行な方向に平行移動可能に連結するものであ
る (4)ないし(10)項のいずれか１つに記載の回転型回路
部品供給装置。本態様の供給装置においては、リール保
持部がフィーダ本体部に対して平行に相対移動可能とさ
れているため、後述の態様のように、リール保持部がフ
ィーダ本体に対して一軸線回りに相対回動可能に連結さ
れる場合に比較して、リール保持部がフィーダ本体に対
して遅れる場合のリール保持部の傾き角度を小さくする
ことができ、あるいは全く傾かないようにすることがで
きる。 （１２）前記連結手段が、前記一軸線に平行な方向に延
びる連結部材と、その連結部材の両端部をそれぞれ、前
記フィーダの移動方向と直交するとともに互いに前記一
軸線に平行な方向に隔たった２本の回動軸線の各々のま
わりに回動可能に前記フィーダ本体部と前記リール保持
部とに連結する２つのヒンジ手段とを含む(11)項に記載
の回転型回路部品供給装置。連結部材は、一方の回動軸
線においてフィーダ本体部に対して回動し、他方の回動
軸線においてリール保持部に対して回動し、リール保持
部がフィーダ本体部に対して平行移動することを許容す
る。連結手段を、前記一軸線に平行な方向に延び、可撓
性を有する弾性部材（例えば、前記一軸線を含む平面上
に位置する板ばね）を含み、その弾性部材の弾性変形に
よりフィーダ本体部とリール保持部との相対移動を許容
するものとすることも可能であるが、本実施態様によれ
ば、弾性部材の疲労破壊の問題を回避し得る。また、(1
3)項の態様に比較すれば、リール保持部がフィーダ本体
部に対して遅れる際に隣接するリール保持部同士の間に
それらリール保持部の側面に平行な方向の相対移動が生
じない利点がある。 （１３）前記連結手段が、前記リール保持部を前記フィ
ーダ本体部に、前記フィーダの移動方向と直交する回動
軸線まわりに相対回動可能に連結するものである(4)な
いし(10)項のいずれか１つに記載の回転型回路部品供給
装置。本態様の装置においては、回転テーブルの回転に
よりフィーダ本体部が移動させられるとき、リール保持
部がフィーダ本体部に対して相対回動して遅れ、供給装
置の振動が抑制される。リール保持部をフィーダ本体部
に回動可能に連結すれば、回動軸線が１本で済み、連結
手段を簡易に構成することができる。本態様において
も、隣接するリール保持部同士をリール保持部規制部材
で連結し、複数のリール保持部が個別に揺動することを
防止することが望ましい。しかし、本態様においては、
リール保持部がフィーダ本体部に対して遅れる際に隣接
するリール保持部の間に、それらリール保持部の側面に
平行な方向の相対移動が生じるため、リール保持部規制
部材は、その相対移動を許容しつつ隣接のリール保持部
同士を連結するものとすることが必要である。例えば、
リール保持部規制部材をゴムおよびその類似物から成る
可撓性に優れたものとするのである。また、隣接するリ
ール保持部同士の接触面を、ゴム等の高摩擦係数材料、
少なくともリール保持部の本体より摩擦係数の高い材料
で形成して、リール保持部同士の相対移動に伴いリール
保持部の揺動（振動）減衰効果が得られるようにするこ
とも可能である。さらに、リール保持部規制部材を省略
して、代わりに、隣接するリール保持部同士の接触面に
クッション部材を設け、衝突音を低減させることも可能
である。このクッション部材の表面を摩擦係数の高いも
のとすれば、リール保持部の揺動を減衰させる効果も得
ることができる。 （１４）前記規制部材遅延・復帰装置が、前記一軸線に
平行な方向に延びる連結部材と、その連結部材の両端部
をそれぞれ、前記フィーダの移動方向と直交するととも
に互いに前記一軸線に平行な方向に隔たった２本の回動
軸線の各々のまわりに回動可能に前記回転テーブルと前
記リール保持部規制部材とに連結する２つのヒンジ手段
とを含む (7)ないし(13)項のいずれか１つに記載の回転
型回路部品供給装置。回転テーブルが回転させられると
き、リール保持部規制部材の回転テーブルに対する遅れ
は、連結部材の回動により許容され、リール保持部規制
部材は、振り子の重りと同様に連結部材の回動に伴って
僅かに上昇する。すなわち、リール保持部規制部材にポ
テンシャルエネルギが蓄えられるのであり、このエネル
ギはリール保持部規制部材を回転テーブルに対する基準
相対位相へ復帰させる力を発生させる。したがって、付
勢手段およびダンパ手段を設けなくても、リール保持部
規制部材の回転テーブルに対する遅れを許容するととも
に、小さい加速度で追従させることができる。後述の発
明の実施の形態におけるように、連結部材およびヒンジ
手段と付勢手段およびダンパ手段とを併設することは不
可欠ではなく、いずれか一方のみを設けるだけでもよい
のである。本態様の規制部材遅延・復帰装置は、リール
保持部規制部材を回転テーブルに取り付ける規制部材取
付装置（連結装置と言うこともできる）を兼ねているの
であり、本態様の規制部材遅延・復帰装置に加えて、更
に、付勢手段およびダンパ手段を含む規制部材遅延・復
帰装置を設けてもよい。本態様の規制部材遅延・復帰装
置は、(12)項に記載の態様のフィーダと組み合わせて採
用して特に有効なものである。回転テーブルの回転時に
リール保持部とリール規制部材とに、フィーダの移動方
向および上下方向の両方において似た運動をさせ、リー
ル保持部とリール保持部規制部材との相対移動を小さく
することができ、フィーダの連結部材と規制部材遅延・
復帰装置の連結部材との長さを等しくすれば両者に全く
同じ運動をさせて相対移動を全く無くすことができるか
らである。なお、リール保持部規制部材を前記回転テー
ブルに連結する手段（規制部材取付装置）が本項に記載
のものであることは不可欠ではない。例えば、前記一軸
線を中心とする円周に沿って延び、その円周に沿った方
向に相対移動可能に嵌合する一対のガイド部材を含むも
のとすることも可能である。一対のガイド部材は、リー
ル保持部規制部材を回転テーブルに対して遅れさせる遅
延機能は有するが、リール保持部規制部材を基準相対位
相に復帰させる復帰機能はなく、復帰装置の一種である
付勢手段を設けてリール保持部規制部材を基準相対位相
へ復帰させる。更にダンパ手段を設けて復帰時の相対移
動速度を低減させてもよい。

【００１１】（１５）前記フィーダ本体部が、前記一軸
線に直角な方向に長く延びる長手形状を有するものであ
り、その長手形状のフィーダ本体部の長手方向の中間部
から前記リール保持部が垂下している (1)ないし(14)項
のいずれか１つに記載の回転型回路部品供給装置。本態
様によれば、フィーダ本体部の回路部品送り方向におい
てリール保持部のフィーダ本体部からのはみ出し量を低
減させることができ、フィーダをコンパクトに構成し、
周辺部材の設計の自由度を向上させることができる。 （１６）前記フィーダ本体部が、前記リール保持部が垂
下している中間部の片側において前記回転テーブルに固
定されている(15)項に記載の回転型回路部品供給装置。 （１７）前記フィーダ本体部の前記一軸線に近い側の部
分が前記回転テーブルに固定され、その固定された側と
は反対側の部分に前記部品供給部が設けられている(16)
項に記載の回転型回路部品供給装置。 （１８）前記連結手段が、前記リール保持部の前記フィ
ーダ本体部に対する前記一軸線に平行な軸線のまわりの
相対回転を許容する相対回転許容手段を含む (4)ないし
(17)項のいずれか１つに記載の回転型回路部品供給装
置。フィーダは、一軸線まわりに回転する回転テーブル
に保持されており、回転テーブルが回転し、リール保持
部がフィーダ本体部に対して相対移動するとき、リール
保持部とフィーダ本体部との回転軸線まわりの位置に
は、回転テーブルの回転角度以下のずれ（回転位置ず
れ）が生ずる。このずれが相対回転許容手段により許容
され、連結手段の損傷が回避される。 （１９）前記規制部材遅延・復帰装置の前記連結部材と
前記２つのヒンジ手段との少なくとも１つが、前記回転
テーブルと前記リール保持部規制部材との前記一軸線ま
わりの相対回転に伴う、連結部材の長手方向軸線まわり
の相対回転を許容する相対回転許容手段を含む(14)ない
し(18)項のいずれか１つに記載の回転型回路部品供給装
置。回転テーブルが回転し、リール保持部規制部材の回
転に遅れが生ずるとき、リール保持部規制部材が回転テ
ーブルに取り付けられていれば、回転テーブルに対して
回転位置ずれが生ずるが、相対回転許容手段によりこの
ずれが許容され、連結部材の損傷が回避される。なお、
リール保持部規制部材が回転テーブルに取り付けられて
いなくても、フィーダ本体部に対して回転位置ずれが生
ずるため、このずれを許容するために相対回転許容手段
が設けられる。 （２０）前記連結部材が長手方向の軸線まわりに弾性的
に捩じられ得る部材であり、そのことが前記相対回転許
容手段を構成している(19)項に記載の回転型回路部品供
給装置。前記フィーダの連結手段が、前述のように連結
部材と２つのヒンジ手段とを含む場合には、同様に、連
結部材を長手方向の軸線まわりに弾性的に捩じられ得る
部材とすることによって、連結手段の相対回転許容手段
とすることができる。

【００１２】（２１）前記テーブル駆動装置が、前記複
数個の扇形テーブルのうちの少なくとも２個を一緒に回
転させ、それら少なくとも２個の扇形テーブルに保持さ
れた複数個のフィーダを順次前記部品供給位置に位置決
めするジョイントモード制御手段を含む (2)ないし(20)
項のいずれか１つに記載の回転型回路部品供給装置。本
態様の装置によれば、多種類の回路部品を供給すること
ができる。複数の扇形テーブルは厳密な意味で一緒に、
すなわち一体的に移動させられてもよく、次項における
ように広い意味で一緒に移動させられてもよい。 （２２）前記ジョイントモード制御手段が、前記少なく
とも２つの扇形テーブルのうちの１つを主制御対象テー
ブルとして回転させ、その主制御対象テーブル上のフィ
ーダの部品供給部を順次前記部品供給位置に位置決め
し、前記少なくとも２つの扇形テーブルのうちの他のも
のを前記主制御対象テーブルより小さい加，減速度で主
制御対象テーブルに追従させる緩追従制御手段を含む(2
1)項に記載の回転型回路部品供給装置。本態様によれ
ば、主制御対象テーブル以外の扇形テーブルの速度は主
制御対象テーブルより緩慢な加，減速度により移動させ
られるため、少なくとも２つの扇形テーブルが一緒に回
転させられて回転モーメントが大きいにもかかわらず供
給装置の振動が少なくて済む。 （２３）前記テーブル駆動装置が、前記複数個の扇形テ
ーブルの１つを稼働テーブルとして回転させてその稼働
テーブル上のフィーダの部品供給部を順次前記部品供給
位置に位置決めする一方、他の扇形テーブルを待機領域
に維持し、かつ、前記稼働テーブルを必要に応じて交代
させるテーブル交代モード制御手段を含む(2)ないし(2
2)項のいずれか１つに記載の回転型回路部品供給装置。
本態様によれば、待機領域に維持される扇形テーブルに
ついて、リールあるいはフィーダの交換による回路部品
の補給，供給する回路部品の種類の変更，装置の点検等
を行うことができる。複数個の扇形テーブルを稼働テー
ブルとし、同時に回転させて回路部品を供給させるとと
もに、待機領域に維持された同数の扇形テーブルと交代
させるようにしてもよい。供給する回路部品の種類が多
く、供給に複数個の扇形テーブルを必要とし、かつ、扇
形テーブルを交代させる必要がある場合に実行可能であ
る。また、テーブル駆動装置をジョイントモード制御手
段とテーブル交代モード制御手段との両方を含むものと
すれば、供給装置の汎用性が増す。

【００１３】（２４） (1)ないし(23)項のいずれか１つ
に記載の回路部品供給装置と、その回路部品が装着され
るべき回路基材を支持する基材支持装置と、前記回路部
品供給装置から回路部品を受け取って前記基材支持装置
に支持された回路基材に装着する回路部品装着装置とを
含む回路部品装着システム。本態様は、回路部品装着装
置が次項に記載の形式のものである場合に特に有効であ
るが、１個または複数個の装着ヘッドが水平面内の一方
向あるいは互いに直交する２方向の任意の位置へ移動可
能な移動部材に保持された形式の回路部品装着装置にも
適用可能である。後者の形式のものにおいても、例え
ば、装着能率の向上のために、装着ヘッドが一定の位置
で回路部品を受け取り得ることが望ましい場合があるの
である。特に、次項に記載の部品保持ヘッド旋回装置が
水平面内の一方向あるいは互いに直交する２方向に移動
可能な移動部材に保持された形式の回路部品装着装置に
おいては、一定の位置で回路部品を受け取り得ることが
望ましい。 （２５）前記回路部品装着装置が、上下方向に延びる旋
回軸線まわりに旋回可能な複数個の部品保持ヘッドと、
それら複数個の部品保持ヘッドを前記旋回軸線まわりに
旋回させるとともに予め定められた部品装着位置に順次
停止させる部品保持ヘッド旋回装置とを含み、かつ、前
記基材支持装置が、前記回路基材を支持する回路基材支
持部材と、その回路基材支持部材を前記旋回軸線に直角
な平面内の任意の位置へ移動させる回路基材支持部材移
動装置とを含む(24)項に記載の回路部品装着システム。
部品保持ヘッド旋回装置は、発明の実施の形態で説明す
るように、それぞれ部品保持ヘッドを保持して共通の回
動軸線まわりに回動させられる複数の回動体と、それら
複数の回動体に、それぞれ前記回動軸線を一周するとと
もにその一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに
一定時間差を有する回動運動を付与する回動運動付与装
置とを含むものとしてもよく、あるいは一軸線まわりに
間欠回転可能に設けられ、複数の部品保持ヘッドが間欠
回転角度に等しい角度で設けられた間欠回転体と、間欠
回転体を間欠回転させる回転駆動装置とを含むものとし
てもよい。回転駆動装置は、間欠回転体を一定の方向に
一定角度ずつ回転させるものとしてもよく、任意の方向
に任意の角度回転させるものとしてもよい。部品保持ヘ
ッドを一軸線まわりに回転させられる回転体に保持させ
る場合、複数個の部品保持ヘッドの各保持間隔を互いに
異ならせてもよい。 （２６）前記リール保持部が、前記リールを前記基材支
持装置より下方の位置において保持する(24)または(25)
項に記載の回路部品装着システム。基材支持装置は、部
品装着装置との関係において回路部品の装着に適した高
さに設けられるが、その下方は空いており、リール保持
部の設置が容易である。部品供給装置の一部と基板支持
装置とをそれらが並ぶ方向において上下に重なった状態
とすることができ、システムをコンパクトに構成するこ
とができる。発明の実施の形態において説明するよう
に、フィーダ本体部が基板支持装置より高い位置に設け
られ、回路部品の装着時に回路基材をフィーダ本体部と
リール保持部との間へ進入させることが可能な態様にお
いては、システムを特にコンパクトに構成することがで
きる。 （２７）次に回路部品を装着すべき回路基材の種類に応
じて、前記テーブル交代モード制御手段に前記稼働テー
ブルを交代させる手段を含む(24)ないし(26)項のいずれ
か１つに記載の回路部品装着システム。本態様のシステ
ムにおいては、複数個の扇形テーブルの各々に搭載され
るフィーダの種類が互いに異ならされる。稼働テーブル
による回路部品の供給と並行して、待機領域に待機させ
られた扇形テーブルのフィーダを、次に回路部品が装着
されるプリント基板の種類に合わせて交換することがで
き、プリント基板の種類が変わったとき、直ちに回路部
品の装着を開始することができる。 （２８）前記稼働テーブル上のフィーダに前記テープ化
回路部品を供給する必要が生じた旨の信号に応じて、前
記テーブル交代モード制御手段に前記稼働テーブルを交
代させる手段を含む(24)ないし(27)項のいずれか１つに
記載の回路部品装着システム。複数個の扇形テーブルの
各々に搭載されるフィーダの種類が互いに同じであれ
ば、稼働テーブルによる回路部品の供給と並行して、待
機領域に待機させられた扇形テーブルについて回路部品
の補給を行うことができ、稼働テーブルにおいて回路部
品切れが生じたとき、待機させられていた扇形テーブル
に稼働テーブルに代わって直ちに回路部品を供給させる
ことができ、回路部品の装着能率が向上する。複数個の
扇形テーブルがそれぞれ、異なる種類のプリント基板に
回路部品を供給するものであり、各扇形テーブルに搭載
されるフィーダの種類が互いに異なる場合であっても、
稼働テーブルのフィーダについて回路部品切れが生じた
とき、テープ化回路部品を供給する必要が生じた旨の信
号に応じて稼働テーブルを交代させてもよい。例えば、
稼働テーブルを待機領域へ移動させて回路部品の補給を
行わせるとともに、その部品補給と並行して、待機領域
に維持されていた別の扇形テーブルを稼働テーブルとし
て、別の種類のプリント基板への回路部品の装着が行わ
れるようにするのである。部品補給終了後、現に回路部
品を供給している稼働テーブルと部品補給の済んだ扇形
テーブルとを交代させ、部品切れ前に回路部品の装着が
行われていたプリント基板と同じ種類のプリント基板へ
の回路部品の装着を再開する。

【００１４】本発明の別の課題は、複数のフィーダの部
品供給部を回転テーブルの回転により順次部品供給位置
に位置決めすることができ、かつ、能率良く回路部品を
供給することができる回路部品供給方法を提供すること
である。この課題は以下に記載の態様の回路部品供給方
法により解決される。 （２９）それぞれ１種類ずつの回路部品を収容し、各部
品供給部から順次１個ずつ供給する複数のフィーダを、
上下方向に延びる一軸線まわりに回転可能な回転テーブ
ルに、複数のフィーダの各部品供給部が前記一軸線を中
心とする一円周上に位置する状態で保持させ、回転テー
ブルを間欠的に回転させ、複数のフィーダの各部品供給
部を予め定められた部品供給位置に順次位置決めして、
その位置決めした部品供給部から回路部品を供給する方
法であって、前記フィーダとして、テープ化回路部品が
巻き付けられたリールを保持するリール保持部と、その
リール保持部からテープ化回路部品を引き出して前記部
品供給部に送る送り機構を備えたフィーダ本体部とを含
むものを使用し、かつ、そのフィーダを、前記回転テー
ブルの回転に伴うリール全体の旋回軌跡がフィーダ本体
部全体の移動軌跡より下方に位置する状態で旋回させる
回路部品供給方法（請求項７）。本発明には、前記 (1)
項の装置発明に関する説明がそのまま当てはまり、回転
テーブルを大径にすることなく、多数のフィーダを搭載
することができ、回転テーブルにより回路部品を供給す
る効果を享受し得るとともに、能率良く回路部品を供給
することができる。

【００１５】（３０）それぞれ１種類ずつの回路部品を
収容し、各部品供給部から順次１個ずつ供給する複数の
フィーダを、上下方向に延びる一軸線まわりに回転可能
な回転テーブルに、複数のフィーダの各部品供給部が前
記一軸線を中心とする一円周上に位置する状態で保持さ
せ、回転テーブルを間欠的に回転させ、複数のフィーダ
の各部品供給部を予め定められた部品供給位置に順次位
置決めして、その位置決めした部品供給部から回路部品
を供給する方法であって、前記フィーダとして、前記回
路部品を前記部品供給部へ１個ずつ送る送り機構を備え
たフィーダ本体部と、多数の回路部品およびそれら回路
部品を保持してフィーダ本体部に供給する部品保持部の
重心とが、回転テーブルの回転に伴うフィーダ本体部の
移動方向にほぼ平行な方向に相対移動可能であるととも
に回転テーブルの加速度が零の状態が継続するとき予め
定められた基準相対位相へ復帰するものを使用し、回路
部品および部品保持部の加速度および減速度が、フィー
ダ本体部の加速度および減速度より小さくなる状態で回
転テーブルを間欠回転させる回路部品供給方法（請求項
８）。回転テーブルが回転させられるとき、回路部品お
よび部品保持部の回転がそれらの慣性モーメントにより
フィーダ本体部に対して遅れる。回路部品および部品保
持部はやがてフィーダ本体部に追従して移動し始める
が、この追従時の加速度，減速度は、フィーダ本体部の
移動時の加速度，減速度より小さく、回路部品および部
品保持部がフィーダ本体部と一体的に移動させられる場
合に比較して供給装置の振動が小さくて済む。したがっ
て、過大な振動の発生を回避しつつ、回転テーブルの加
速度，減速度を大きくして回路部品の供給能率を向上さ
せることができ、あるいは供給能率が従来と同じでよけ
れば、振動の減少により、フィーダの位置決め精度が向
上し、供給精度が向上する効果が得られる。本発明に係
る方法に使用されるフィーダは、少なくともフィーダ本
体部と多数の回路部品および部品保持部の重心とがフィ
ーダ本体部の移動方向にほぼ平行な方向に相対移動可能
なものであればよく、部品保持部全体がフィーダ本体部
に対して相対移動可能であることは不可欠ではなく、例
えば、部品保持部がフィーダ本体部に対する取付部にお
いて弾性変形し、フィーダ本体部と回路部品および部品
保持部の重心との相対移動を許容するものでもよい。ま
た、部品保持部がフィーダ本体部の下方にあることは不
可欠ではなく、側方、上方等、種々の位置に設けること
ができる。したがって、フィーダは、フィーダ本体部お
よびリール保持部を有し、回路部品をテープ化回路部品
として供給するものでもよく、ケーシング内に収容され
た回路部品を振動，傾斜，空気流等により一列に並べて
部品供給部へ送り、１個ずつ供給するもの等、種々の態
様のフィーダが採用可能である。回転テーブルは、円形
テーブルでもよく、扇形テーブルでもよい。さらに、い
ちいち記載はしないが、方法発明についても、装置発明
の各項に記載の特徴を採用することが可能である。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、装置発明の一実施形態であ
り、方法発明の実施に使用される回転型回路部品供給装
置を備えた回路部品装着システムを図面に基づいて説明
する。本実施形態の回路部品装着システムは、図１およ
び図２に示すように、基台１０に設けられた回転型回路
部品供給装置１２，回路部品装着装置１４および基板搬
送装置１６を備えている。

【００１７】基板搬送装置１６は、回路基材の一種であ
るプリント基板２０を位置決めし、支持する基板位置決
め支持装置２２と、プリント基板２０を基板位置決め支
持装置２２に搬入する搬入装置２４と、基板位置決め支
持装置２２から搬出する搬出装置２６とを備えており、
ほぼ全体が回路部品装着装置１４より下方に設けられて
いる。

【００１８】搬入装置２４および搬出装置２６はそれぞ
れ、搬送部材たる図示しない一対のコンベヤベルト（そ
れぞれ無端であって環状を成す）がベルト駆動モータ２
８（図１２参照）を駆動源とする駆動装置によって駆動
されることにより、コンベヤベルト上に載せられたプリ
ント基板２０を搬送するように構成されている。基板搬
送方向は図２において左右方向であり、この方向をＸ軸
方向と称する。

【００１９】基板位置決め支持装置２２は、基台１０上
に基板搬送方向と平行な方向に移動可能に設けられたＸ
テーブル３６と、Ｘテーブル３６上に設けられ、水平面
内においてＸ軸方向と直角なＹ軸方向に移動可能に設け
られたＹテーブル３８と、Ｙテーブル３８上に昇降可能
に設けられた基板支持台４０とを有する。

【００２０】基板支持台４０には、基板搬入・搬出装置
および基板保持装置が設けられている。基板搬入・搬出
装置は、搬送部材たる一対のコンベヤベルト（それぞれ
無端であって環状を成す）がベルト駆動モータ４４（図
１２参照）を駆動源とするベルト駆動装置によって駆動
されることによりプリント基板２０をＸ軸方向に搬送す
る。

【００２１】基板支持台４０は、昇降装置４６により、
図２に二点鎖線で示すように、基板搬送面（基板搬入・
搬出装置の環状のコンベヤベルトの上走部の上面により
規定される面）が搬入装置２４および搬出装置２６の各
基板搬送面（搬入装置２４，搬出装置２６の各環状のコ
ンベヤベルトの上走部の上面により規定される面）と一
致する上昇端位置と、図２に実線で示すように、プリン
ト基板２０が回路部品装着装置１４の下方に位置する下
降端位置との間で昇降させられる。

【００２２】搬入装置２４および搬出装置２６と基板位
置決め支持装置２２との間におけるプリント基板２０の
受渡しは、基板支持台４０が上昇端位置に位置する状態
で行われ、基板支持台４０上へ搬入されたプリント基板
２０は基板保持装置により保持される。プリント基板２
０への回路部品の装着時には、基板支持台４０は下降端
位置へ下降させられる。

【００２３】Ｘテーブル３６およびＹテーブル３８には
それぞれ、図示しないナットが固定されるとともに、ね
じ軸５２（図１には、Ｙテーブル３８を移動させるため
のねじ軸のみが図示されている）に螺合されており、各
ねじ軸がテーブル駆動用サーボモータ５４，５６（図１
２参照）によって回転させられることにより、Ｘテーブ
ル３６，Ｙテーブル３８がそれぞれ、図示しない直線状
の案内部材により案内されてＸ軸方向，Ｙ軸方向に移動
させられ、基板支持台４０が水平面内の任意の位置へ移
動させられる。Ｘテーブル３６は一部が回路部品装着装
置１４の下方に位置させられており、図１に二点鎖線で
示すように、基板支持台４０が回路部品装着装置１４の
下方へも移動する。基板支持台４０の移動範囲の一部と
回路部品装着装置１４とが上下に重なっているのであ
る。基板支持台４０がＸ軸方向において搬入装置２４と
搬出装置２６との間に位置し、かつ、Ｙ軸方向において
搬入装置２４と搬出装置２６と一致する位置を基板支持
台４０の水平面内における原位置と称する。

【００２４】回路部品装着装置１４を説明する。回路部
品装着装置１４は、まだ未公開であるが、本出願人に係
る特願平８−３３８１５１号の明細書に記載された回路
部品装着装置と同様に構成されており、ここでは簡単に
説明する。回路部品装着装置１４は、共通な垂直軸線ま
わりに個々に回動可能な１５個の回動板６０と、各回動
板６０に保持され、それぞれ回路部品１５０を保持可能
な部品保持ヘッド６４と、１５個の回動板６０に、それ
ぞれ上記垂直軸線を一周するとともに、その一周の間に
３回の停止を含み、かつ、互いに一定時間差を有する回
動運動を付与する回動運動付与装置６６とを有する。

【００２５】基台１０の上方に設けられたフレーム６８
およびフレーム６８の下方に設けられ、基台１０に固定
の支持板６９は回路部品装着装置１４の本体を構成し、
フレーム６８，支持板６９には、図３に示すように、支
持軸７０が垂直に固定されるとともに、軸方向に隔たっ
た２箇所にそれぞれ軸受群７２が取り付けられている。
各軸受群７２は互いに軸方向の位置を異にする１５個ず
つの軸受７４を有し、図３に示すように、１５個の回動
板６０は２個ずつの被支持アーム７６において軸受７４
により回動可能に支持されている。これら２個ずつの軸
受７４間の距離は回動板６０毎に等しくされているが、
２個ずつの被支持アーム７６の回動板６０に対する回動
軸線に平行な方向の取付位置は、回動板６０毎に異なら
されており、１５個の回動板６０は支持軸７０により、
回動軸線に平行な方向において同じ位置（高さ）におい
て回動可能に支持されているが、互いに干渉することは
ない。

【００２６】各回動板６０にはそれぞれ、カムフォロワ
８４が取り付けられている。カムフォロワ８４の回動板
６０に対する回動軸線に平行な方向における取付位置
は、１５個の回動板６０において互いに同じにされてお
り、１５個のカムフォロワ８４は回動板６０の回動軸線
を中心とする同一円周上を移動する。各カムフォロワ８
４は、回動板６０の回動軸線と直交する共通の軸線のま
わりに独立に回転可能に取り付けられた大径ローラ８６
および小径ローラ８８を有し、フレーム６８に回転可能
に取り付けられた４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０
ｃ，９０ｄ（図２参照）の各カム溝９２ｂ，９２ｄ（鼓
形カム９０ａおよび９０ｃについては、カム溝の図示は
省略されている）に回転可能に嵌合されている。

【００２７】鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ
は、支持軸７０の軸線を中心とする円弧を、その円弧に
対して上記軸線とは反対側に位置するとともに、その軸
線と直角に立体交差する軸線のまわりに回転させた場合
にその円弧が描く軌跡を成す。これら鼓形カム９０ａ，
９０ｂ，９０ｃ，９０ｄは、支持軸７０の軸線を対称軸
として軸対称に配設され、４個の鼓形カム９０ａ，９０
ｂ，９０ｃ，９０ｄの全軸線を含む一平面（水平面）
と、それら４個の鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９
０ｄの各外周面との交線の集合は、実質的に連続した一
円周を描く。

【００２８】４個のカム溝はいずれも、広幅部９４と広
幅部９４の底面に開口し、幅が狭い狭幅部９６とを有す
る２段カム溝とされており、大径ローラ８６は広幅部９
４に、小径ローラ８８は狭幅部９６にそれぞれ回転可能
に嵌合されている。

【００２９】図２に示すように、鼓形カム９０ａ，９０
ｄに固定の回転軸９８ａ，９８ｄにはそれぞれ、かさ歯
車が２個ずつ固定され、鼓形カム９０ｂ，９０ｃに固定
の回転軸９８ｂ（鼓形カム９０ｃについては、回転軸の
図示が省略されている）の各一端部にそれぞれかさ歯車
が固定され、これらかさ歯車のうち、互いに隣接するか
さ歯車が互いに噛み合わされている。そのため、回転軸
９０ａが駆動用サーボモータ１００（図２参照）によっ
て回転させられることにより、４個の鼓形カム９０ａ，
９０ｂ，９０ｃ，９０ｄが一斉に同期して回転させら
れ、回動板６０が回動あるいは停止させられる。

【００３０】回動板６０は、部品吸着位置と撮像位置と
部品装着位置とに停止させられる。部品吸着位置は回転
型回路部品供給装置１２側に設定されており、フレーム
６８の部品吸着位置近傍に対応する位置に鼓形カム９０
ｄが設けられている。部品装着位置は基板搬送装置１６
側に設定されており、フレーム６８の部品装着位置近傍
に対応する位置に鼓形カム９０ｂが設けられている。撮
像位置は部品吸着位置から部品装着位置へ至る途中に設
けられ、フレーム６８の撮像位置近傍に対応する位置に
鼓形カム９０ａが設けられている。また、基台１０の撮
像位置近傍に対応する位置には、照明装置およびＣＣＤ
カメラ等を含む撮像装置１０２（図１２参照）が設けら
れている。

【００３１】鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの各カム
溝は、鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの軸線に直角な
平面に対してリード角を有する傾斜部と、リード角を有
しない直角部とを含み、回動板６０をそれぞれ、撮像位
置，部品装着位置，部品吸着位置において停止させる。
傾斜部は、回動板６０を停止前に一定角速度で回動する
状態から加速させて移動距離を稼がせ、減速して停止さ
せ、回動再開後に回動板６０を回動させて移動距離を稼
がせ、減速して一定角速度の回動に移行するように形成
されている。鼓形カム９０ｃのカム溝は直線状の傾斜部
のみを有し、回動板６０を停止させず、一定角速度で回
動させる。

【００３２】鼓形カム９０ａ，９０ｂ，９０ｄの各カム
溝はそれぞれ、撮像位置，部品装着位置および部品吸着
位置においてそれぞれ回動板６０が停止する時期が、１
到達時間ピッチ、すなわち１つの停止位置に次々に部品
保持ヘッド６４が到達する時間ピッチのほぼ１／３ずつ
ずれるように形成されている。これら鼓形カム９０ａ，
９０ｂ，９０ｄの各傾斜部の傾斜は、曲線部においても
直線部においても互いに同じにされ、回動板６０の定速
回動速度，加速度および減速度は鼓形カム９０ａ，９０
ｂ，９０ｄのいずれにおいても同じにされているが、停
止位置の前後における直線部の長さが互いに異ならさ
れ、部品吸着位置と撮像位置との間隔と、撮像位置と部
品装着位置との間隔とは互いに等しくされていない。ま
た、鼓形カム９０ｃのカム溝の傾斜は、鼓形カム９０ａ
等のカム溝の傾斜部の直線部の傾斜と同じにされてお
り、回動板６０が鼓形カム９０ｃにより、鼓形カム９０
ａ，９０ｂ，９０ｄによって定速回動させられる場合と
同じ角速度で定速回動させられる。

【００３３】回動板６０が回動する際の１５個の回動板
６０の回動角度と時間との関係を図４のタイミングチャ
ートに示す。図４においてＴは、回動板６０が３６０度
回動するのに必要な時間であり、回動板６０が１５個設
けられているため、時間Ｔを１５で除した値Ｔ／１５を
１目盛として時間の経過が横軸に示されている。また、
縦軸の１目盛は１周に１３ステーションを想定した場合
のステーション間隔である。本実施形態では、１３ステ
ーションのうち３ステーションにおいて回動板６０が停
止するが、残りの１０ステーションは通過する。回動角
度と時間との関係を示す各線の直線部分は回動板６０が
定速回動している部分であり、上方に凸の曲線部分は減
速している部分であり、下方に凸の曲線部分は加速して
いる部分である。

【００３４】部品吸着位置と撮像位置と部品装着位置と
においてそれぞれ回動板６０が停止する時期は、タイミ
ングチャートに示すように、ほぼ１／３到達時間ピッチ
ずつずれており、停止の前後における加速時期および減
速時期もずれ、駆動用サーボモータ１００の負荷トルク
が平準化される。

【００３５】隣接する鼓形カムの各カム溝同士は、決ま
った回転位相において互いにつながった状態となり、カ
ムフォロワ８４は隣接する鼓形カムの一方のカム溝から
他方のカム溝に乗り移り、回動板６０が３６０度回動す
る。カムフォロワ８４は大径ローラ８６および小径ロー
ラ８８を有しており、大径ローラ８６の方が先にカム溝
の継ぎ目に到達し、広幅部９４の溝側面によって両側か
ら挟まれない状態になるが、小径ローラ８８はまだ狭幅
部９６の溝側面によって両側から挟まれており、大径ロ
ーラ８６はスムーズにカム溝を乗り移ることができる。
また、小径ローラ８８がカム溝の継ぎ目に到達するとき
には、大径ローラ８６が既に隣接するカム溝の広幅部９
４の溝側面によって両側から挟まれる状態になってお
り、小径ローラ８８はスムーズにカム溝を乗り移ること
ができる。

【００３６】部品保持ヘッド６４は、図３に示すよう
に、回動板６０に昇降可能に取り付けられた移動部材た
る昇降部材１２４に保持されている。昇降部材１２４に
は、２個ずつの固定カム用ローラ１２６が回動板６０の
回動軸線と直交する軸線まわりに回転可能に取り付けら
れるとともに、フレーム６８に固定された固定カム１２
８のカム溝１３０に回転可能に嵌合されている。カム溝
１３０は、回動板６０の回動軸線を中心とする円筒面に
沿って形成され、回動軸線に平行な方向、すなわち上下
方向の位置が漸変する部分を有する。カム溝１３０は、
部品保持ヘッド６４が部品吸着位置において上昇端に位
置し、部品装着位置において下降端に位置するととも
に、部品吸着位置，撮像位置および部品装着位置の前後
では水平に移動するように形成されており、回動板６０
が回動させられ、固定カム用ローラ１２６がカム溝１３
０の高さが周方向において滑らかに変化する部分を転動
するとき、昇降部材１２４が昇降させられ、部品保持ヘ
ッド６４が昇降させられる。なお、２個の固定カム用ロ
ーラ１２６の各外周面の、回動板６０の回動軸線に平行
な方向において互いに最も離れた位置間の距離は、カム
溝１３０の幅（回動板６０の回動軸線に平行な方向の寸
法）より僅かに大きくされており、２個の固定カム用ロ
ーラ１２６はそれぞれ、カム溝１３０の上側の溝側面と
下側の溝側面とに正圧で接触させられ、固定カム用ロー
ラ１２６は振動を生ずることなく、静かに転動すること
ができる。

【００３７】部品保持ヘッド６４は、昇降部材１２４に
垂直軸線まわりに回転可能かつ水平軸線まわりに回転可
能に設けられたヘッド保持体１４０と、ヘッド保持体１
４０の回転軸線を中心とする一円周上に等角度間隔に設
けられた６個の部品吸着ノズル１４６（図１および図３
には代表的に２個のみ図示されている）とを有してい
る。ヘッド保持体１４０が昇降部材１２４に搭載された
ノズル回転・選択用サーボモータ１４８を駆動源とする
ノズル選択装置によって水平軸線まわりに回転させられ
ることにより部品吸着ノズル１４６の選択が行われ、６
個の部品吸着ノズル１４６のうちの１個が作動位置、す
なわち垂直かつ下向きとなる位置に位置決めされる。ま
た、ヘッド保持体１４０がノズル回転・選択用サーボモ
ータ１４８を駆動源とするノズル回転装置によって垂直
軸線まわりに回転させられることにより、作動位置に位
置決めされた部品吸着ノズル１４６が自身の軸線のまわ
りに回転させられて回路部品１５０（図５参照）の方位
誤差（軸線まわりの位置誤差）が補正される。

【００３８】方位誤差の補正は、回動板６０が撮像位置
から部品装着位置へ回動する間に行われ、回路部品１５
０のプリント基板２０への装着後、回動板６０が部品装
着位置から部品吸着位置へ移動する間に部品吸着ノズル
１４６が方位誤差の補正前の位置（原位置）へ戻される
とともに、部品吸着ノズル１４６の選択が行われる。

【００３９】フレーム６８の部品吸着位置近傍に対応す
る位置および部品装着位置近傍に対応する位置にはそれ
ぞれ、図示は省略するが、部品保持ヘッド昇降装置が設
けられている。前記固定カム１２８の部品吸着位置近傍
および部品装着位置近傍にそれぞれ対応する位置には、
嵌合溝が形成されて部品保持ヘッド昇降装置の昇降部材
が昇降可能に嵌合されている。昇降部材には水平な溝が
形成されており、昇降部材が上昇端位置に位置し、嵌合
溝に嵌合する状態では、固定カム１２８のカム溝１３０
の一部を構成する。

【００４０】昇降部材を昇降させる昇降駆動装置は、前
記駆動用サーボモータ１００を駆動源とし、駆動用サー
ボモータ１００の回転がカムおよびカムフォロワを含む
運動変換装置により変換されて昇降部材が昇降させられ
る。部品保持ヘッド昇降装置は昇降ストローク変更装置
を備えており、昇降部材の昇降ストローク、すなわち部
品保持ヘッド６４の昇降ストロークを回路部品１５０の
高さ等に応じて変更することができる。

【００４１】回動板６０が回動させられ、部品吸着位置
に至るとき、部品吸着位置近傍に対応する位置に設けら
れた部品保持ヘッド昇降装置の昇降部材の溝に固定カム
用ローラ１２６が入り、昇降部材が昇降させられること
により、昇降板１２４が昇降させられるとともに部品保
持ヘッド６４が昇降させられ、回路部品１５０を回転型
回路部品供給装置１２から取り出す。回動板６０が部品
装着位置に至るときには、固定カム用ローラ１２６は、
部品装着位置近傍に対応して設けられた部品保持ヘッド
昇降装置の昇降部材の溝に入り、昇降部材の昇降により
部品保持ヘッド６４が昇降させられて回路部品１５０を
プリント基板２０に装着する。なお、部品吸着ノズル１
４６への負圧の供給，遮断の切換えは、部品保持ヘッド
６４に設けられた切換装置により行われる。切換装置１
６０は機械的に切り換えられる装置であり、その切換え
は、装置本体の部品吸着位置近傍および部品装着位置近
傍にそれぞれ対応する位置に設けられた切換装置駆動装
置により、部品保持ヘッド６４の下降に伴って行われ
る。切換装置１６０には、図示しないホース，ロータリ
バルブ等により負圧が供給され、ノズル回転・選択用サ
ーボモータ１４８には、図示しない無接触給電装置等に
より電力が供給される。

【００４２】回転型回路部品供給装置１２を説明する。
回転型回路部品供給装置１２は、図１に示すように、複
数のフィーダ２００と、それらフィーダ２００を保持す
る回転テーブルたる全円の円形テーブル２０２と、円形
テーブル２０２を回転させるテーブル駆動装置２０４と
を備えている。円形テーブル２０２は、円筒状の被支持
部２０８と、被支持部２０８の軸方向の一端部に、被支
持部２０８から半径方向外向きに延び出させられた円環
状の取付部２１０とを有し、被支持部２０８において、
基台１０に上下方向に固定された支持軸２１２の上部に
軸受２１４を介して垂直軸線まわりに回転可能であっ
て、取付部２１０が上側に位置する姿勢で取り付けられ
ている。

【００４３】上記被支持部２０８の下端部、すなわち取
付部２１０が設けられた側とは反対側の端部には被駆動
歯車２１８が固定されている。円形テーブル２０２に
は、テーブル回転用サーボモータ２２０の回転が歯車２
２２，２２４，２２６，２２８，２３０および被駆動歯
車２１８により減速されて伝達される。テーブル回転用
サーボモータ２２０が後述する制御装置５２０（図１２
参照）によって制御されることにより、円形テーブル２
０２が任意の位置へ任意の角速度で回転させられ、円形
テーブル２０２に保持された複数のフィーダ２００の各
部品供給部が予め定められた部品供給位置に位置決めさ
れる。部品供給位置は、前記部品吸着位置に停止させら
れた部品保持ヘッド６４の真下に部品供給部が位置する
位置である。これら被駆動歯車２１８，テーブル回転用
サーボモータ２２０，歯車２２２〜２３０，制御装置５
２０等がテーブル駆動装置２０４を構成している。

【００４４】フィーダ２００を説明する。複数のフィー
ダ２００は、それぞれ１種類ずつの回路部品１５０を収
容し、各部品供給部から順次１個ずつ供給する。フィー
ダ２００により供給される前記回路部品１５０は、図５
に示すように、テープ化回路部品２４２とされている。
このテープ化回路部品２４２は、図９に示すように、長
手形状の一対の被支持部の間に多数の部品収容部が等ピ
ッチで突設されるとともに、各部品収容部に設けられた
凹部に回路部品が１個ずつ収容され、それら部品収容凹
部がカバーテープ２４６により覆われて成るエンボスタ
イプのテープ化回路部品である。

【００４５】フィーダ２００の本体部材２５０は概して
細長い板状を成し、本体部材２５０に設けられてテープ
化回路部品２４２を部品供給部へ１個ずつ送る送り機構
たる送り装置２５２と共にフィーダ本体部２５４を構成
している。送り装置２５２は、テープ化回路部品２４２
をカバー２５６と共に前方へ送る一方、カバー２５６の
後退時にはテープ化回路部品２４２が送られず、送りの
ための準備（送り装置２５２においてはラチェット爪２
５８（図５参照）にラチェットホイール２６０の歯を乗
り越えさせること）が行われるように構成されている。
本体部材２５０にはまた、カバーテープ２４６を巻き取
る巻取装置２６４がブラケット２６６によって取り付け
られている。巻取装置２６４は、テープ化回路部品２４
２が送られるときには、巻取リール２６８が静止してい
てカバーテープ２４６を巻き取らず、送り装置２５２に
おいて送りのための準備が行われるときに巻取リール２
６８が回転してカバーテープ２４６を巻き取るように構
成されている。

【００４６】送り装置２５２および巻取装置２６４は、
前記駆動用サーボモータ１００を駆動源とする駆動装置
２７２により駆動される。駆動装置２７２は、回転型回
路部品供給装置１２の前記部品供給位置に昇降可能に設
けられた駆動部材２７４を有しており、駆動用サーボモ
ータ１００の回転が、図示しないカム，カムフォロワ等
により構成される運動変換装置により駆動部材２７４の
昇降運動に変換され、駆動部材２７４の昇降により、ブ
ラケット２６６に取り付けられた駆動バー２７６が昇降
させられて、送り装置２５２および巻取装置２６４が作
動させられるのである。

【００４７】駆動部材２７４が下降させられ、係合ロー
ラ２７８（図５参照）が駆動バー２７６に係合して駆動
バー２７６を押し下げれば、駆動レバー２７９が回動
し、カバー駆動用バー２８１が前進させられてカバー２
５６が前進させられるとともに、送り用バー２８３が前
進させられて回動板２８５が回動させられる。それによ
り、回動板２８５に回動可能に取り付けられたラチェッ
ト爪２５８がラチェットホイール２６０の歯に係合した
まま移動し、ラチェットホイール２６０およびラチェッ
トホイール２６０に相対回転不能に設けられたスプロケ
ット３５８が回転させられ、キャリヤテープ２４４の送
り穴においてスプロケット３５８の歯に係合させられた
テープ化回路部品２４２が１ピッチ分送られ、カバーテ
ープ２４６が剥がされた回路部品１５０のうち、先頭の
回路部品１５０が部品取出位置へ送られる。フィーダ２
００の部品取出位置近傍が部品供給部であり、部品供給
部はフィーダ本体部２５４の長手方向の一方の側に設け
られている。先頭の回路部品１５０が部品取出位置へ送
られる際、巻取装置２６４においては巻取リール２６８
が静止しており、可動ガイドローラ２８０が下方へ回動
するとともに前方へ回動し、可動ガイドローラ２８０と
巻取リール２６８との距離を増し、カバーテープ２４６
の巻取り時に繰り込んでおいたカバーテープ２４６を繰
り出し、テープ化回路部品２４２がカバー２５６と共に
１ピッチ分送られることを許容する。

【００４８】逆に駆動部材２７４が上昇すれば、駆動レ
バー２７９が引張コイルスプリング２８２の付勢力によ
り回動させられ、カバー駆動用バー２８１および送り用
バー２８３が後退させられるとともに、駆動バー２７６
が駆動部材２７４に追従して上昇させられる。それによ
りカバー２５６が後退させられるとともに送り装置２５
２において送りのための準備が行われ、巻取装置２６４
においては巻取リール２６８が回転させられてカバーテ
ープ２４６を１ピッチ分キャリヤテープ２４４から剥が
しつつ巻き取るとともに、駆動レバー２７９に取り付け
られた可動ガイドローラ２８０が上方へ回動するととも
に後方へ回動し、可動ガイドローラ２８０と巻取リール
２６８との距離を減じることにより、一定長さのカバー
テープ２４６を繰り込む。

【００４９】テープ化回路部品２４２の送り方向（以
下、回路部品送り方向と称する）は、本体部材２５０の
長手方向と平行であり、これら回路部品送り方向および
本体部材２５０の長手方向は、フィーダ２００の前後方
向でもある。また、フィーダ２８０の厚さ方向を左右方
向あるいは幅方向と称する。上記テープ化回路部品２４
２の送りやカバーテープ２４６の巻取りは本発明とは直
接関係がないため、詳細な説明は省略する。

【００５０】なお、前記支持板６９の部品吸着位置近傍
に対応する位置には、図３に示すように、テープ処理装
置２８４が設けられている。テープ処理装置２８４は、
回路部品１５０が取り出されたキャリヤテープ２４４を
切断するカッタと、切断されたテープ片を負圧により吸
引して集めるテープ吸引装置とを有している。キャリヤ
テープ２４４は、回路部品１５０が１個供給され、テー
プ化回路部品２４２が１ピッチ送られる毎に切断され
る。

【００５１】本体部材２５０の回路部品送り方向におい
て上流側の部分の下部には、図５に示すように、位置決
め突部２９０が回路部品送り方向に平行に突設されてい
る。位置決め突部２９０は、図６に示すように、回路部
品送り方向において上流側ほど幅が狭いテーパ部とさ
れ、フィーダ２００が円形テーブル２０２に取り付けら
れたとき、隣接するフィーダ２００の位置決め突部２９
０との干渉が回避されるようになっている。位置決め突
部２９０の回路部品送り方向において上流側の端部の上
面には、上流側ほど下方へ傾斜する傾斜当接面２９２が
設けられている。また、位置決め突部２９０の下面に
は、位置決めリブ２９４が突設されている。位置決めリ
ブ２９４の幅は、位置決め突部２９０の最小幅より狭
く、かつ一定とされている。さらに、本体部材２５０の
幅は一定であって、位置決め突部２９０の最小幅より狭
くされており、隣接するフィーダ２００の本体部材２５
０との干渉が回避されるようになっている。

【００５２】位置決め突部２９０の回路部品送り方向に
おいて下流側の端部には、図５に示すように、別の位置
決め突部２９６が突設されている。位置決め突部２９６
は位置決め突部２９０から下方へ、すなわち本体部材２
５０とは反対側へ直角に延び出させられている。位置決
め突部２９６の突出方向の中間部には、回路部品送り方
向において下流側に開口し、フィーダ２００の幅方向に
平行な中心線を有する部分円筒面状の係合面２９８が形
成されている。また、位置決め突部２９６の突出端部に
は、突出端に向かうほど回路部品送り方向において上流
側に向かう向きに傾斜させられた案内面３００が形成さ
れている。

【００５３】前記テープ化回路部品２４２は、図７に示
すようにリール３０８に巻き付けられており、本体部材
２５０の長手方向の中間部であって、位置決め突部２９
０と部品供給部との間の部分の下面には、リール保持具
３１０が連結装置３１２により取り付けられ、リール保
持部を構成している。リール保持具３１０は、幅がリー
ル３０８より僅かに大きい容器状のリール収容器３１４
を備えている。リール収容器３１４の一対の側壁３１
６，３１８は、リール３０８より大きい円の一部が削除
された形状を有し、一方の側壁３１６は中心部近くまで
削除されている。

【００５４】リール収容器３１４の底壁は、側壁３１６
と側壁３１８の一部とをつないでおり、リール収容器３
１４は、フィーダ２００の回路部品送り方向において上
流側に解放されている。リール３０８は一対の側壁３１
６，３１８の間に入れられ、両端部を側壁３１６，３１
８により支持される脱着可能な軸３２０により、フィー
ダ２００の幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に支持
されている。リール収容器３１４とそれに対して着脱可
能な軸３２０とがリール保持具３１０を構成しているの
である。また、リール収容器３１４の底壁の外面の周方
向に隔たった２箇所にはそれぞれ、係合部材たる板状の
係合片３２２が半径方向外向きに突設されている。

【００５５】前記連結装置３１２は、２つのヒンジ装置
３２８および連結部材３３０を含んでいる。本体部材２
５０の長手方向の中間部の下面には、図８に示すように
支持部材３３２が固定されている。支持部材３３２は板
状を成し、本体部材２５０の幅方向の一方の端から、板
面が本体部材２５０の長手方向と平行であって幅方向と
直角となる姿勢で垂下させられている。支持部材３３２
の延出端部の幅方向の中間部、すなわち本体部材２５０
の長手方向に平行な方向の中間部は、更に下方へ突出さ
せられるとともに、本体部材２５０側とは反対側の面に
ヒンジ部材３３４（図７参照）が本体部材２５０の長手
方向と平行な姿勢で、固定手段の一種である溶接により
固定されている。

【００５６】また、リール収容器３１４の側壁３１８の
一部は、図７に示すように上方へ延び出させられてお
り、この延出部３３８の延出端部の幅方向の中間部は、
更に上方へ突出させられるとともに、側壁３１６とは反
対側の面に前記ヒンジ部材３３４と同様のヒンジ部材３
３４が溶接により、延出部３３８の幅方向と平行に固定
されている。

【００５７】連結部材３３０は板ばねにより作られてお
り、その長手方向の両端部はそれぞれ、幅方向に隔たっ
た両端部が長手方向に突出させられるとともに、各突出
端部にヒンジ部材３４２が固定手段の一種である溶接に
より、幅方向に平行にかつ互いに同心状に固定されてい
る。連結部材３３０の長手方向の一方の端部に固定され
た一対のヒンジ部材３４２の間に、支持部材３３２に固
定のヒンジ部材３３４を挟んだ状態でヒンジ部材３３
４，３４２にわたってヒンジピン３４４が嵌合され、他
方の端部に固定された一対のヒンジ部材３４２の間に、
リール収容器３１４の延出部３３８に固定のヒンジ部材
３３４を挟んだ状態でヒンジ部材３３４，３４２にわた
ってヒンジピン３４４が嵌合されている。

【００５８】連結部材３３０の両端部はそれぞれ、リー
ル保持具３１０と本体部材２５０とに、本体部材２５０
の長手方向と平行であって、本体部材２５０の長手方向
および幅方向に直角な方向に隔たった２本の回動軸線の
まわりに回動可能に連結されているのであり、フィーダ
２００が円形テーブル２０２に固定されたとき、連結部
材３３０はフィーダ２００の回動軸線に平行な方向に延
び、かつ、その両端部がそれぞれ、リール保持具３１０
と本体部材２５０とに、フィーダ２００の移動方向と直
交するとともに互いにフィーダ２００の回動軸線に平行
な方向に隔たった２本の回動軸線の各々のまわりに回動
可能に連結された状態となる。また、リール保持具３１
０はフィーダ本体部２５４から垂下させられ、リール３
０８全体をフィーダ本体部２５４より下方に位置する状
態で保持し、かつ、幅方向において全体がフィーダ本体
部２５４と重複し、回路部品送り方向においても半分以
上の部分がフィーダ本体部２５４と重複する状態でフィ
ーダ本体部２５４に取り付けられている。

【００５９】上記延出部３３８のヒンジ部材３３４が固
定された側とは反対側の面には、一対の案内部材３５０
が固定され、支持部材３３２のヒンジ部材３３４が固定
された側とは反対側の面には案内部材３５２が１個固定
されている。これら案内部材３５０，３５２は板状を成
すとともに湾曲させられており、リール３０８から引き
出されたテープ化回路部品２４２は、一対の案内部材３
５０の間を通り、案内部材３５２により案内されて本体
部材２５０に導かれる。

【００６０】本体部材２５０には、図５および図９に示
すように、底面および側面に開口し、回路部品送り方向
において下流側に向かうに従って、上方へ凸の状態で湾
曲する案内部たる案内溝３５６が形成されている。テー
プ化回路部品２４２は、案内溝３５６内に入れられた
後、本体部材２５０の上面上に載せられ、キャリヤテー
プ２４４に形成された送り穴においてスプロケット３５
８の歯に係合させられるとともに、カバー２５６が被せ
られ、本体部材２５０からの浮上がりが防止される。前
記カバー駆動用バー２８１および送り用バー２８３は、
一部が、案内溝３５６の本体部材２５０の側面への開口
を塞いでおり、テープ化回路部品２４２は、案内溝３５
６の溝側面とカバー駆動用バー２８１および送り用バー
２８３とによって幅方向の移動を阻止されるとともに、
キャリヤテープ２４４がスプロケット３５８に係合させ
られていることにより、本体部材２５０に対する幅方向
の位置ずれがなく、長手方向が本体部材２５０の長手方
向と平行となって、カバーテープ２４６を剥がされた先
頭の回路部品１５０が部品取出位置に精度良く位置決め
される。なお、前記ヒンジ部材３３４，３４２の直径は
小さく、後述するようにフィーダ２００が前記円形テー
ブル２０２に取り付けられた状態で、隣接する２個のフ
ィーダ２００のうち、一方のフィーダ２００のヒンジ部
材３３４，３４２が、他方のフィーダ２００のテープ化
回路部品２４２と干渉して、その移動を妨げることがな
い。

【００６１】前記円形テーブル２０２の取付部２１０の
外周側には、図６に示すように、半径の異なる円環状の
位置決め板３７０，３７２が円形テーブル２０２と同心
に固定され、円形テーブル２０２の回転軸線と直交する
方向に距離を隔てて位置させられている。これら位置決
め板３７０，３７２にはそれぞれ、円形テーブル２０２
の回転軸線と直交する方向に貫通する複数の位置決め溝
３７４，３７６が等角度間隔に形成されている。これら
位置決め溝３７４，３７６は、フィーダ２００の本体部
材２５０に設けられた前記位置決めリブ２９４と幅方向
に移動不能に嵌合し合う一定の幅を有する。また、円形
テーブル２０２の回転軸線に近い側の位置決め板３７０
の回転軸線側には、ストッパ板３７８が固定されてい
る。ストッパ板３７８は円環状を成し、本体部材２５０
に形成された前記傾斜当接面２９２に当接する傾斜当接
面３８０（図５参照）が設けられている。ストッパ板３
７８は複数のフィーダ２００に共通であり、傾斜当接面
３８０は円環状を成す。

【００６２】取付部２１０の外周面には、図５および図
６に示すように係合装置３８４が設けられている。図６
には、係合装置３８４およびフィーダ２００は、代表的
に２つずつ図示されている。取付部２１０の外周面の上
面より小距離下方へ下がった位置であって、前記位置決
め板３７２に形成された位置決め溝３７６に対応する位
置にはそれぞれ、取付部材３８６が固定されている。各
取付部材３８６にはそれぞれ、上方に開口する凹部３８
８が形成されるとともに、係合レバー３９０がピン３９
２により取付部２１０の外周面の接線に平行な軸線まわ
りに回動可能に取り付けられている。係合レバー３９０
の上端部には係合ローラ３９４が係合レバー３９０の回
転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられ、
下端部と取付部材３８６との間に配設された付勢手段の
一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング３９
６により、係合ローラ３９４が取付部２１０に接近する
向きに付勢されている。

【００６３】取付部２１０の外周部の下面には、図７に
示すように、バケット４００が４つの連結装置４０２に
よって連結されている。バケット４００はリング状であ
って、上方に開口した容器状を成し、内面の円形テーブ
ル２０２の回転軸線と直交する方向に隔たった２箇所に
それぞれ係合部材４０４，４０６が固定されている。こ
れら係合部材４０４，４０６はそれぞれ円環状を成し、
バケット４００と同心に固定されるとともに、前記複数
のフィーダ２００の各リール保持具３１０が取り付けら
れる位置にそれぞれ対応して、フィーダ２００の回転軸
線と直交する方向に延びる複数の嵌合溝４０８，４１０
が等角度間隔に形成されて櫛歯状を成す。嵌合溝４０
８，４１０の幅は一定であり、前記リール収容器３１４
に突設された係合片３２２と幅方向において移動不能に
嵌合する幅を有する。なお、図示は省略するが、嵌合溝
４０８，４１０を確定する一対の各溝壁の円形テーブル
２０２の半径方向に平行な両側面の上端部にはそれぞ
れ、上端側ほど互いに離間する向きに傾斜した傾斜面が
形成されており、係合片３２２が嵌合溝４０８，４１０
に嵌合される際にガイドの役割を果たす。

【００６４】前記４つの連結装置４０２は等角度間隔に
設けられ、各連結装置４０２はそれぞれ、２つずつのヒ
ンジ装置４１４および連結部材４１６を有する。これら
連結装置４０２の構成は同じであり、１つを代表的に説
明する。円形テーブル２０２の取付部２１０の外周部の
下面には、図７および図１０に示すように、一対の筒状
部４２０を有するヒンジ部材４１８が固定されている。
ヒンジ部材４１８は長手形状を成し、円形テーブル２０
２の回転軸線と直交する方向に固定されるとともに、長
手方向の両端部にそれぞれ筒状部４２０が同心に設けら
れている。これら筒状部４２０の間に概して円筒状を成
すヒンジ部材４２２が嵌合されるとともに、ヒンジ部材
４１８，４２２にわたってヒンジピン４２４が嵌合さ
れ、ヒンジ部材４２２とヒンジ部材４１８とが、円形テ
ーブル２０２の回転軸線と直交する軸線まわりに回動可
能に連結されてヒンジ装置４１４を構成している。

【００６５】バケット４００の円形テーブル２０２の回
転軸線に近い側の周壁部の上端には、図７および図１０
に示すように、円環状の取付部４２８が一体的に設けら
れている。取付部４２８は板状を成し、板面が水平とな
る状態でバケット４００に設けられており、取付部４２
８の上面に前記ヒンジ部材４１８と同様のヒンジ部材４
１８が、バケット４００の中心線と直交する向きに固定
されている。ヒンジ部材４１８の一対の筒状部４２０の
間に概して円筒状を成すヒンジ部材４２２が嵌合される
とともに、ヒンジピン４２４が挿入されることにより、
２つのヒンジ部材４１８，４２２がバケット４００の中
心線と直交する軸線まわりに回動可能に連結されてヒン
ジ装置４１４を構成している。

【００６６】２つのヒンジ装置４１４の各ヒンジ部材４
２２の両側面にそれぞれ、板ばねにより作られた連結部
材４１６の長手方向の両端部が固定されている。連結部
材４１６は、円形テーブル２０２の回転軸線に平行な方
向に延び、その両端部はそれぞれ、円形テーブル２０２
とバケット４００とに、フィーダ２００の移動方向と直
交するとともに互いに円形テーブル２０２の回転軸線に
平行な方向に隔たった２本の回動軸線の各々のまわりに
回動可能に連結されているのである。

【００６７】円形テーブル２０２にはまた、規制部材遅
延・復帰装置４５０が４つずつ等角度間隔に設けられて
いる。各規制部材遅延・復帰装置４５０は、図１０に示
すように、２個ずつの市販のショックアブソーバ４５
２，４５４を含む。バケット４００に設けられた前記取
付部４２８の前記４つの連結装置４０２によって円形テ
ーブル２０２に連結された部分にはそれぞれ、図７に示
すように、板状の係合部４５６が円形テーブル２０２の
回転方向と直角に設けられており、２個のショックアブ
ソーバ４５２，４５４はそれぞれ、円形テーブル２０２
に固定のブラケット４５８により、係合部４５６の両側
に互いに同軸にかつ対向して設けられている。

【００６８】ショックアブソーバ４５２，４５４の構成
は同じであり、ショックアブソーバ４５２を図１１に基
づいて代表的に説明する。ショックアブソーバ４５２の
ケーシング４６４内には円筒状のシリンダチューブ４６
６が半径方向に隙間を残して嵌合され、固定されてい
る。シリンダチューブ４６６内にはピストン４６８がほ
ぼ液密かつ摺動可能に嵌合されており、ピストン４６８
の両側にそれぞれ第１液室４７０および第２液室４７２
が形成されている。ピストン４６８と一体的に設けられ
たピストンロッド４７４は、第２液室４７２を通ってケ
ーシング４６４外へ突出させられており、ピストン４６
８は、第１液室４７０内に配設された２個の付勢手段の
一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング４７
６（以下、スプリング４７６と略称する）によりピスト
ンロッド４７４がケーシング４６４から突出する向きに
付勢されている。なお、２個のスプリング４７６の互い
に近い側の端部は、スプリングシート４７８により支持
されている。

【００６９】第１液室４７０と第２液室４７２とは、ピ
ストン４６８内に形成された軸方向通路４８０および複
数の半径方向通路４８２により接続されるとともに、軸
方向通路４８０にチェック弁４８６が設けられている。
チェック弁４８６は、弁座４８８，弁子たるボール４９
０，ボール４９０を弁座４８８に着座する向きに付勢ス
プリング４９２を有し、第２液室４７２から第１液室４
７０側への液の流れは許容するが、逆向きの流れは阻止
する。

【００７０】ケーシング４６４とシリンダチューブ４６
６との間に設けられた円環状の第３液室４９６と第１液
室４７０とは、シリンダチューブ４６６の周壁に形成さ
れた複数の通路４９８により連通させられている。シリ
ンダチューブ４６６の外周面には、半径方向外向きの突
部５００が複数個、シリンダチューブ４６６の軸線に平
行な方向に間隔を隔てて突設され、各突部５００に通路
４９８が形成されている。通路４９８のシリンダチュー
ブ４６６の外周面側の開口とケーシング４６４の内周面
との隙間が極く僅かとされ、通路４９８から流出する液
が絞られるようにされているのである。また、複数の通
路４９８は、第１液室４７０の奥側（ピストン４６８の
引込側）ほど、隣接する通路４９８間の間隔が狭くなる
ように形成されている。さらに、第３液室４９６と第２
液室４７２とは、シリンダチューブ４６６に設けられた
複数の通路５０４により十分な流路面積で連通させられ
ている。また、第３液室４９６内には容積変化部材５０
６が設けられている。容積変化部材５０６内には気体が
充填されており、気体を圧縮しつつ容積変化部材５０６
の容積が減少する。

【００７１】ピストンロッド４７４にシリンダチューブ
４６６内に押し込む向きの力が加えられれば、ピストン
４６８はスプリング４７６を圧縮しつつ後退させられ
る。この後退は、容積変化部材５０６の容積減少を伴っ
て第１液室４７０の液が通路４９８を経て第３液室４９
６へ流出することにより許容されるが、通路４９８から
の流出する液は絞られるため、減衰力が発生してピスト
ン４７６の後退速度を減少させる。また、ピストン４６
８の後退距離が多くなるに従って第１液室４７０を第３
液室４９６に連通させる通路４９８の数が減少し、ピス
トン４６８は後退し難くなる。逆に、ピストンロッド４
７４に加えられていた力が解除されれば、ピストン４６
８はスプリング４７６の付勢力により前進させられる。
このとき、第１液室４７０を第３液室４９６に連通させ
る通路４９８の数は少なく、第３液室４９６から通路４
９８を通って第１液室４７０内に流入する液は僅かであ
るが、液が通路５０４，４８２，第２液室４７２，チェ
ック弁４８６を通って第１液室４７０に流入し、ピスト
ン４６８は速やかに前進する。本実施形態において一対
のショックアブソーバ４５２はそれぞれ、ピストン４６
８がスプリング４７６を圧縮し、前進端側の通路４９８
を少なくとも１個塞いだ状態でピストンロッド４７４が
係合部４５６に当接する状態でセットされている。

【００７２】フィーダ２００を円形テーブル２０２に取
り付ける場合には、後部（回路部品送り方向において上
流側）を下にし、前部（回路部品送り方向において下流
側であって、部品供給部が設けられた側）を上にした状
態で、位置決めリブ２９４の後端部を、一対の位置決め
板３７０，３７２のうち、円形テーブル２０２の回転軸
線に近い側の位置決め板３７０に設けられた位置決め溝
３７４に係合させ、フィーダ２００を回転軸線に接近す
る向きに移動させる。傾斜当接面２９２，３８０同士が
当接するまで移動させた後、前部を位置決め板３７０，
３７２上に降ろす。それにより位置決めリブ２９４が回
転軸線から遠い側の位置決め板３７２に設けられた位置
決め溝３７６に嵌入させられる。

【００７３】また、位置決め突部２９６が係合ローラ３
９４と円形テーブル２０２との間に進入し、係合レバー
３９０を圧縮コイルスプリング３９６の付勢力に抗して
円形テーブル２０２から離れる向きに回動させつつ降ろ
され、突出端部が凹部３８８に嵌入させられる。このと
き、案内面３００が位置決め突部２９６の進入を案内
し、位置決めリブ２９４が位置決め溝３７４，３７６に
嵌入した状態では、係合ローラ３９４が係合面２９８に
係合する。係合レバー３９０が圧縮コイルスプリング３
９６の付勢力に基づいてフィーダ本体部２５４を押す力
により傾斜当接面２９２が傾斜当接面３８０に押し付け
られ、長手方向に位置決めされるとともに、斜面の作用
によりフィーダ２００の後部（位置決め突部２９０の傾
斜当接面２９２が形成された側であって、位置決めリブ
２９４が突設された部分以外の部分）が保持面、すなわ
ち位置決め板３７０の上面に押し付けられる。それと同
時に、係合面２９８が位置決め板３７０の上面より下方
に位置することにより、フィーダ２００には、傾斜当接
面２９２，３８０の接触位置を中心とし、その接触位置
と、係合ローラ３９４と係合面２９８との係合位置との
間の、上下方向における距離を腕の長さとする回転モー
メントが生じ、この回転モーメントによって、位置決め
突部２９０の傾斜当接面２９２が形成された側とは反対
側の部分であって、位置決めリブ２９４が突設された部
分以外の部分が保持面である位置決め板３７２の上面に
押し付けられる。

【００７４】また、フィーダ２００は、位置決めリブ２
９４と位置決め溝３７４，３７６との嵌合および位置決
め突部２９６と凹部３８８との嵌合により、幅方向の移
動を阻止される。フィーダ２００は円形テーブル２０２
に、幅方向，前後方向の移動および円形テーブル２０２
からの浮上がりを防止され、円形テーブル２０２にほぼ
水平な姿勢で固定されるのであり、複数のフィーダ２０
０は、各部品供給部が円形テーブル２０２の回転軸線を
中心とする一円周上に位置する。

【００７５】このようにフィーダ２００が円形テーブル
２０２に取り付けられるとき、リール保持具３１０はバ
ケット４００に入れられるとともに、２個の係合片３２
２がそれぞれ係合部材４０４，４０６の嵌合溝４０８，
４１０に嵌合させられ、複数のフィーダ２００の各リー
ル保持具３１０のバケット４００に対する幅方向の相対
移動が阻止される。位置決め突部２９０，位置決めリブ
２９４，位置決め突部２９６，位置決め溝３７４，３７
６，凹部３８８およびストッパ板３７８がフィーダ２０
０を円形テーブル２０２に対して位置決めする位置決め
装置を構成し、係合装置３８４，ストッパ板３７８およ
び位置決め突部２９０がフィーダ２００を円形テーブル
２０２に固定する固定装置を構成しているのである。

【００７６】また、フィーダ２００が円形テーブル２０
２に取り付けられた状態では、図１に示すように、フィ
ーダ２００の回路部品送り方向において下流側の部分は
円形テーブル２０２から半径方向外向きに突出し、リー
ル保持具３１０は、フィーダ本体部２５４から垂下させ
られるとともに、リール保持具３１０の主要部が基板位
置決め支持装置２２より下方に位置させられる。基板位
置決め支持装置２２は、回路部品装着装置１４の部品装
着位置の高さに合わせて床面より高い位置に設けられて
いて、その下側は空いており、バケット４００およびリ
ール保持具３１０を配設することができる。また、前述
のように、部品吸着位置は部品装着位置より高くされて
おり、円形テーブル２０２に取り付けられたフィーダ２
００のフィーダ本体部２５４は、プリント基板２０の移
動領域より上方に位置する。そのため、回路部品の装着
時にプリント基板２０（基板支持台４０）をフィーダ本
体部２５４とリール保持具３１０の間に入り込ませるこ
とができ、その分、システムをコンパクトに構成するこ
とができ、システムを極めてコンパクトに構成すること
ができる。

【００７７】なお、回転型回路部品供給装置１２は、図
１に示すように、安全カバー５１０により覆われ、安全
および防音が図られている。安全カバー５１０には開閉
扉５１２が設けられている。開閉扉５１２はインタロッ
クが解除されており、回路部品の装着中であっても作業
者は開閉扉５１２を手動で開閉することができる。

【００７８】本回路部品装着システムは、図１２に示す
制御装置５２０により制御される。制御装置５２０は、
ＰＵ（プロセッシングユニット）５２２，ＲＯＭ５２
４，ＲＡＭ５２６およびそれらを接続するバス５２８を
有するコンピュータ５３０を主体とするものである。バ
ス５２８には入力インタフェース５３２が接続され、前
記撮像装置１０２が接続されている。バス５２８にはま
た、出力インタフェース５３４が接続され、駆動回路５
３６，５３８，５４０，５４２，５４４，５４６，５４
８，５５０を介してベルト駆動モータ２８，ベルト駆動
モータ４４，昇降装置４６，テーブル駆動用サーボモー
タ５４，５６，駆動用サーボモータ１００，ノズル回転
選択用サーボモータ１４８，テーブル回転用サーボモー
タ２２０等が接続されている。ＲＯＭ５２４には、フィ
ーダ２０の搬送，位置決め，回路部品１５０の供給，装
着等に必要な種々のプログラムが格納されている。これ
らテーブル駆動用サーボモータ５４，５６，駆動用サー
ボモータ１００，ノズル回転選択用サーボモータ１４
８，テーブル回転用サーボモータ２２０は、駆動源たる
電動モータの一種であって、回転角度の制御可能なモー
タである。サーボモータに代えてステップモータを用い
てもよい。

【００７９】以上のように構成された回路部品装着シス
テムにおいて回路部品１５０のプリント基板２０への装
着時には、プリント基板２０が搬入装置２４により基板
位置決め支持装置２２に搬入される。基板支持台４０は
上昇端位置においてプリント基板２０を受け取って保持
した後、下降させられ、Ｘテーブル３６およびＹテーブ
ル３８の移動により水平面内の任意の位置へ移動させら
れて、プリント基板２０の多数の部品装着箇所の各々に
回路部品が装着される。なお、回路部品１５０の装着に
先立ってプリント基板２０に設けられた基準マークの撮
像が行われ、撮像データに基づいて多数の部品装着箇所
の各々のＸ軸方向およびＹ軸方向の位置誤差が算出され
る。この位置誤差は、プリント基板２０の移動距離の補
正により、回路部品１５０の部品保持ヘッド６４による
Ｘ軸方向，Ｙ軸方向の保持位置誤差と合わせて補正され
る。

【００８０】回路部品１５０の装着時には、駆動用サー
ボモータ１００が起動されて４個の鼓形カム９０ａ，９
０ｂ，９０ｃ，９０ｄが一斉に同期して回転させられ
る。それにより１５個の回動板６０が回動，停止させら
れ、１５個の部品保持ヘッド６４が順次部品吸着位置へ
移動させられて部品供給位置に位置決めされたフィーダ
２００から回路部品１５０を取り出す。回路部品１５０
の取出し後、回動板６０は撮像位置において停止させら
れ、回路部品１５０が撮像されて回路部品１５０のＸ軸
方向，Ｙ軸方向の位置誤差および方位誤差が算出され
る。撮像後、回動板６０は更に回動させられ、回動と並
行して作動位置に位置決めされた部品吸着ノズル１４６
が自身の軸線のまわりに回転させられて方位誤差が補正
された後、部品装着位置へ至り、部品保持ヘッド６４が
回路部品１５０をプリント基板２０に装着する。

【００８１】複数のフィーダ２００は、そのうちの１つ
が部品供給位置に位置決めされて回路部品１５０を供給
する。１つのフィーダ２００が回路部品１５０の供給を
終えたならば、円形テーブル２０２が回転させられ、次
に回路部品１５０を供給するフィーダ２００が部品供給
位置に位置決めされる。原則として、フィーダ２００は
円形テーブル２０２に回路部品１５０のプリント基板２
０への装着順に取り付けられており、１個のフィーダ２
００が回路部品１５０の供給を終えたならば、円形テー
ブル２０２が１ピッチ、すなわち３６０度を、円形テー
ブル２０２に搭載可能な全部のフィーダ２００の数で除
した角度、回転させられて隣接するフィーダ２００が部
品供給位置に位置決めされる。

【００８２】円形テーブル２０２が１ピッチ回転させら
れて停止させられる際の作動を説明する。円形テーブル
２０２が長時間停止状態を保っている状態では、バケッ
ト４００およびそれと一体的に移動する複数のリール保
持具３１０も、上流側と下流側との両ショックアブソー
バ４５２のスプリング４７６の弾性力が釣り合う状態で
停止しており、円形テーブル２０２に対して基準相対位
相にある。その状態から、円形テーブル２０２が滑らか
に加速された後、滑らかに減速されて１ピッチ回転させ
られるものとする。円形テーブル２０２が加速されると
き、円形テーブル２０２に固定されたフィーダ本体部２
５４は円形テーブル２０２と一体的に加速されるが、バ
ケット４００とリール保持具３１０とはそれぞれ、円形
テーブル２０２とフィーダ本体部２５４とに連結装置４
０２，３１２により、円形テーブル２０２の回転方向に
相対回転可能に連結されているため、各慣性モーメント
により円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４
の回転に対してそれぞれ遅れる。

【００８３】円形テーブル２０２とバケット４００とを
連結する連結装置４０２においては、連結部材４１６が
円形テーブル２０２とバケット４００とに対してそれぞ
れ回動し、バケット４００は水平な姿勢を保って円形テ
ーブル２０２に対して相対回転（円形テーブル２０２の
周方向に相対移動）する。バケット４００と円形テーブ
ル２０２との相対回転に伴い、連結部材４１６の円形テ
ーブル２０２への連結部（上側のヒンジ装置４１４）と
バケット４００への連結部（下側のヒンジ装置４１４）
とは、円形テーブル２０２の周方向に相対移動するのみ
ならず、円形テーブル２０２の回転軸線に平行な軸線の
まわりに小角度相対回転するが、この相対回転は連結部
材４１６が捩じれることにより許容される。

【００８４】フィーダ本体部２５４とリール保持具３１
０とを連結する連結装置３１２においては、連結部材３
３０がフィーダ本体部２５４とリール保持具３１０とに
対してそれぞれ回動し、リール保持具３１０は垂直な姿
勢を保ち、フィーダ本体部２５４の移動方向（円形テー
ブル２０２の周方向）と平行な方向に相対移動する。そ
れと共に、リール保持具３１０とフィーダ本体部２５４
とは円形テーブル２０２の回転軸線に平行な軸線のまわ
りに相対回転するが、この相対回転は連結部材３３０の
捩じれにより許容される。また、テープ化回路部品２４
２のフィーダ本体部２５４とリール３０８との間の部分
は、連結装置３１２の連結部材３３０にほぼ沿って曲が
り、隣接するフィーダ２００の連結装置３１２と干渉し
ない。複数のフィーダ２００の各リール保持具３１０は
それぞれ、バケット４００に係合させられており、バケ
ット４００と共に円形テーブル２０２およびフィーダ本
体部２５４に対して円形テーブル２０２の回転方向とは
逆方向へ回転する。この回転は、上記のように、連結部
材４１６，３３０の回動により許容されるため、バケッ
ト４００と複数のリール保持具３１０，リール３０８お
よびテープ化回路部品２４２とは振り子の重りと同様
に、それぞれ僅かに上方へ移動して位置エネルギを蓄え
る。この位置エネルギはバケット４００およびリール保
持具３１０を円形テーブル２０２に対する相対基準位相
に戻す付勢力（基準位相復元力と称する）を発生させ
る。

【００８５】また、円形テーブル２０２の加速時には、
２個のショックアブソーバ４５２のうち、回転方向にお
いて上流側のショックアブソーバ４５２のケーシング４
６４が円形テーブル２０２と共に移動し、ピストンロッ
ド４７４がスプリング４７６を圧縮しつつシリンダチュ
ーブ４６６内に押し込まれる。また、回転方向において
下流側のショックアブソーバ４５２においても、ケーシ
ング４６４が円形テーブル２０２と共に移動し、スプリ
ング４７６が伸長してピストンロッド４７４がシリンダ
チューブ４６６から突出させられる。上流側ショックア
ブソーバ４５２のスプリング４７６の弾性力が増大する
とともに、下流側ショックアブソーバ４５２のスプリン
グ４７６の弾性力が減少し、バケット４００およびリー
ル保持具３１０を円形テーブル２０２との相対回転の基
準位置へ戻す基準位相復元力が発生させられる。両スプ
リング４７６が、前述の連結部材４１６，３３０，バケ
ット４００およびリール保持具３１０を含む位置エネル
ギ蓄積機構と共同して、バケット４００およびリール保
持具３１０を円形テーブル２０２に対する基準相対位相
に復帰させる付勢手段として機能するのである。また、
上流側ショックアブソーバ４５２の前記減衰力が、バケ
ット４００およびリール保持具３１０の円形テーブル２
０２に対する逆方向の回転速度を低減させる。円形テー
ブル２０２の加速時には、上流側ショックアブソーバ４
５２の通路４９８，突部５００およびケーシング４６４
の内周面がダンパ手段として機能するのである。しか
も、上流側ショックアブソーバ４５２において、複数の
通路４９８が前述のように第１液室４７０の奥側ほど、
隣接する通路４９８間の間隔が狭くなるように形成され
ているため、バケット４００の円形テーブル２０２に対
する遅れ量が増大するに従って第１液室４７０と第３液
室４９６との間の流路面積が加速度的に小さくなり、ダ
ンパ手段の速度低減機能が加速度的に大きくなって、大
きな衝撃が発生することを回避しつつ、可動テーブルに
対する部品保持部規制部材の遅れ限度を規定するストッ
パ手段としても機能する。

【００８６】円形テーブル２０２の加速度の減少に伴っ
て、円形テーブル２０２の慣性モーメントに基づいてバ
ケット４００およびリール保持具３１０を円形テーブル
２０２に対して逆方向に回転させようとする逆方向モー
メントが減少し、やがて、上記位置エネルギおよびスプ
リング４７６の弾性力に基づく基準位相復元力による正
方向モーメントと等しくなる。この時点でバケット４０
０およびリール保持具３１０の円形テーブル２０２に対
する遅れが停止し、以後は円形テーブル２０２の加速度
の減少に伴ってバケット４００およびリール保持具３１
０が円形テーブル２０２に対して正方向に相対回転し、
一旦生じた遅れが取り戻される。円形テーブル２０２が
緩やかに減速され、回転が停止するのと前後して、バケ
ット４００およびリール保持具３１０が円形テーブル２
０２に対して基準相対位相に復帰する。この際、下流側
のショックアブソーバ４５２の減衰力がバケット４００
およびリール保持具３１０の円形テーブル２０２に対す
る正方向の回転速度を減少させるダンパ手段として機能
する。円形テーブル２０２の減速時には、下流側ショッ
クアブソーバ４５２の通路４９８，突部５００およびケ
ーシング４６４の内周面がダンパ手段として機能するの
である。また、上記バケット４００およびリール保持具
３１０の基準相対位相への復帰時期は、ショックアブソ
ーバ４５２のスプリング４７６の弾性係数と上記減衰力
との変更により適宜変更することができる。ただし、基
準相対位相への復帰時期は、リール保持具３１０に収容
されているリール３０８およびそれに巻かれているテー
プ化回路部品２４２の慣性モーメントの影響を受け、テ
ープ化回路部品２４２の残量に応じて変化する。本実施
形態においては、概して、円形テーブル２０２が停止
後、回路部品の１個の供給に要する規定の停止時間より
長い一定時間停止状態に保たれる場合に、バケット４０
０およびリール保持具３１０が基準相対位相に復帰する
ようにされている。

【００８７】以上、円形テーブル２０２が長時間停止し
ていた状態から１ピッチ回転させられ、再び長時間停止
状態に保たれる場合について説明したが、通常は、円形
テーブル２０２は一定ピッチ回転させられた後、上記規
定停止時間だけ停止させられるのみで、再び次の１ピッ
チ回転させられる。この場合には、バケット４００およ
びリール保持具３１０が基準相対位相に復帰する前に円
形テーブル２０２が回転することとなり、バケット４０
０およびリール保持具３１０が１ピッチ分以上の角度遅
れて円形テーブル２０２に追従することとなる。すなわ
ち、円形テーブル２０２と一体的に回転するフィーダ本
体部２５４は急激な加速，減速を伴って１ピッチずつ間
欠的に移動させられるのに対し、バケット４００および
リール保持具３１０は比較的小さな加速度，減速度で円
形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４に追従し
て回転するのである。その理想的な状態を図１３に示
す。この図においては、円形テーブル２０２およびフィ
ーダ本体部２５４が１ピッチずつ間欠的に回転するのに
対し、バケット４００およびリール保持具３１０が一定
角度遅れて一定速度で追従する状態が示されており、こ
の状態ではバケット４００およびリール保持具３１０の
加速，減速に伴う振動が供給装置に生じない。しかし、
実際には、バケット４００およびリール保持具３１０
は、円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５４の
回転角度の変化を示す曲線に対してやや遅れるとともに
この曲線をある程度滑らかにした曲線を描いて回転する
のであり、曲線が滑らかになる分だけ供給装置の振動が
低減することとなる。

【００８８】１個のフィーダ２００に複数の回路部品を
続けて供給させるために、円形テーブル２０２が規定停
止時間より長く停止させられる場合には、その停止中
に、バケット４００およびリール保持具３１０の円形テ
ーブル２０２およびフィーダ本体部２５４に対する遅れ
が減少させられ、あるいは消滅させられる。この消滅に
先立って、バケット４００およびリール保持具３１０が
一時的に円形テーブル２０２およびフィーダ本体部２５
４より先行した状態、すなわちオーバシュート状態が生
じることもある。また、本実施形態では、原則として円
形テーブル２０２を一方向に回転させて複数のフィーダ
２００の各部品供給部を順次部品供給位置に位置決め
し、回路部品を供給させるのであるが、既に回路部品を
供給したフィーダ２００に再度回路部品を供給させるた
め等の目的で、円形テーブル２０２の回転が逆転させら
れる場合には、バケット４００およびリール保持具３１
０が正方向に回転する一方、円形テーブル２０２および
フィーダ本体部２５４が逆方向に回転させられる状態が
生じる。これらバケット４００およびリール保持具３１
０が基準相対位相を超えた状態となる場合には、円形テ
ーブル２０２の負荷トルクが、一時的に大きくなる可能
性があるため、このような事態が発生しても、供給装置
の振動の振幅が設定限度を超えることがないように、シ
ョックアブソーバ４５２の特性、円形テーブル２０２の
加，減速度、リール収容器３１４，リール３０８，テー
プ化回路部品２４２の質量等を選定することが必要であ
る。円形テーブル２０２の回転方向を逆転させる場合に
は、必要に応じて、円形テーブル２０２を一定時間停止
状態に保ち、バケット４００およびリール保持具３１０
の円形テーブル２０２に対する振動が完全に、あるいは
ある程度減衰するのを待ってから、それまでとは逆の方
向の回転を開始させるようにすることも可能である。

【００８９】このようにバケット４００およびそれに係
合させられた複数のリール保持具３１０が、円形テーブ
ル２０２およびフィーダ本体部２５４に対して遅れ、小
さい加，減速度で追従すれば、質量の大きいバケット４
００や、複数のリール保持具３１０，リール３０８およ
びテープ化回路部品２４２が円形テーブル２０２および
フィーダ本体部２５４と共に大きな加，減速度で繰り返
し回転，停止させられる場合に比較して供給装置全体の
振動が著しく小さくて済む。したがって、フィーダ２０
０の位置決め精度を向上させ、供給ミスの発生を抑制す
ることができ、あるいは円形テーブル２０２の加，減速
度を従来より大きくして供給能率を向上させ、本回路部
品装着システムの部品装着能率を向上させることができ
る。

【００９０】また、テープ化回路部品２４２はフィーダ
本体部２５４において案内溝３５６に入れられ、案内溝
３５６の溝側面とカバー駆動用バー２８１および送り用
バー２８３とによって幅方向の両側から挟まれるととも
に、キャリヤテープ２４４に形成された送り穴において
スプロケット３５８の歯に係合させられ、長手方向に距
離を隔てた２箇所において幅方向において拘束されてい
るため、リール保持具３１０のフィーダ本体部２５４に
対する相対移動に伴って、テープ化回路部品２４２のリ
ール３０８とフィーダ本体部２５４との間の部分が連結
部材３３０にほぼ沿って曲がるが、テープ化回路部品２
４２がフィーダ本体部２５４上において垂直軸線まわり
に回動してずれることはなく、長手方向がフィーダ本体
部２５４の長手方向と平行な状態に保たれ、カバーテー
プ２４６を剥がされた先頭の回路部品１５０が精度良く
部品供給部の部品取出位置に位置決めされる。

【００９１】さらに、本回路部品装着システムが設置さ
れた床面の振動が減少し、回路部品装着装置１４の部品
吸着ノズル１４６により保持された回路部品１５０の位
置ずれ，落下や、プリント基板２０への回路部品１５０
の装着位置のずれ、プリント基板２０上に既に装着され
た回路部品１５０の位置ずれ等の発生が防止される。ま
た、作業者に振動が伝わって不快感が与えられることも
少なくなる。

【００９２】１枚のプリント基板２０に予定された全部
の回路部品１５０の装着が終了すれば、円形テーブル２
０２が供給開始位置、すなわち１番目に回路部品１５０
を供給するフィーダ２００の部品供給部が部品供給位置
に位置する位置へ回転させられる。このとき、円形テー
ブル２０２の回転方向は、円形テーブル２０２に搭載さ
れたフィーダ２００が占める中心角に応じて決定され
る。中心角が１８０度より大きければ、供給時と同じ方
向に回転させられ、１８０度より小さければ、供給時と
逆向きに回転させられ、１８０度であればどちらでもよ
い。回転方向は、円形テーブル２０２の回転角度が少な
くて済む方向に決定され、円形テーブル２０２が迅速に
供給開始位置に戻される。

【００９３】円形テーブル２０２は緩やかに加速され、
一定回転速度に達してからはその速度で回転させられ、
最終的に緩やかに減速されて供給開始位置に停止させら
れる。この際、円形テーブル２０２の上記一定回転速度
は、フィーダ２００の位置決め時の最大回転速度よりは
大きくされ、できる限り短時間で供給開始位置に戻され
るようにされるが、加，減速度の絶対値は同じまたは小
さくされる。この戻り回転時においても、バケット４０
０およびリール保持具３１０が円形テーブル２０２およ
びフィーダ本体部２５４に対して遅れ、円形テーブル２
０２の停止後に基準相対位相に復帰することが許容され
るため、供給装置の振動低減効果が得られる。

【００９４】また、基板位置決め支持装置２２において
は、基板支持台４０が原位置へ戻された後、上昇端位置
へ上昇させられ、基板保持装置によるプリント基板２０
の保持が解除された後、基板搬入・搬出装置により搬出
装置２６へ搬出される。この搬出の後に、あるいは搬出
と並行して、搬入装置２４および基板搬入・搬出装置に
より、次に回路部品が装着されるべきプリント基板２０
が搬入され、基板保持装置により保持されて、次の装着
の準備が為される。

【００９５】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、連結装置３１２が連結手段を構成し、係
合部たる係合部材４０４，４０６を備えたバケット４０
０がリール保持部規制部材を構成している。なお、前述
のように、バケット４００を円形テーブル２０２に連結
する連結装置４０２も、バケット４００が円形テーブル
２０２に対して遅れることを許容するとともに、連結部
材４１６の回動に基づいてバケット４００を基準相対位
相へ復帰させる機能を有する。連結装置４０２は、バケ
ット４００を円形テーブル２０２に取り付ける規制部材
取付装置であり、規制部材遅延・復帰装置であり、本実
施形態においては、規制部材遅延・復帰装置が二重に設
けられているということができる。

【００９６】また、円形テーブル２０２およびフィーダ
本体部２５４とバケット４００およびリール保持具３１
０との相対回転可能角度は、テープ化回路部品２４２の
供給の容易さの観点からは小さい方が望ましく、供給装
置の振動低減の容易さの観点からは大きい方が望まし
い。１ピッチ分の角度以内としてもある程度振動低減の
効果が得られるが、一般的には、１ピッチ分より大きな
角度とすることが望ましく、２ピッチ分以上とすること
が更に望ましい。

【００９７】装置発明の別の実施形態であり、方法発明
が実施される回路部品供給装置を図１４ないし図１８に
基づいて説明する。本実施形態の回転型回路部品供給装
置６００においては、フィーダ２００を保持する回転テ
ーブルが２個の扇形テーブル６０２，６０４とされてい
る。これら扇形テーブル６０２，６０４の各中心角は互
いに等しく、本実施形態では１２０度より小さくされて
いる。

【００９８】図１４に示すように、基台１０に上下方向
に固定された支持軸６０８には、スリーブ６１０が軸受
６１２を介して上下方向に延びる軸線まわりに回転可能
かつ軸方向に移動不能に取り付けられており、扇形テー
ブル６０２はスリーブ６１０の上部に同心に固定されて
いる。スリーブ６１０の下端部には被駆動歯車６１４が
固定されており、テーブル回転用サーボモータ６１６の
回転が歯車６１８，６２０，６２２，６２４，６２６に
より減速されて伝達されることにより、扇形テーブル６
０２が任意の位置へ任意の角速度で回転させられる。こ
れらテーブル回転用サーボモータ６１６，被駆動歯車６
１４，歯車６１８ないし６２６は、図１６に示す制御装
置６９０と共に独立回転駆動装置６２８を構成してい
る。

【００９９】スリーブ６１０の扇形テーブル６０２が固
定された部分の下側の部分には、軸受６３０を介して扇
形テーブル６０４が上下方向に延びる軸線まわりに回転
可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられている。扇形
テーブル６０４の下端部には被駆動歯車６３２が固定さ
れており、図１５に示すように、テーブル回転用サーボ
モータ６３４の回転が歯車６３６，６３８，６４０，６
４２，６４４により減速されて伝達されることにより、
扇形テーブル６０４が任意の位置へ任意の角速度で回転
させられる。これらテーブル回転用サーボモータ６３
４，被駆動歯車６３２，歯車６３６ないし６４４は、制
御装置６８０と共に独立回転駆動装置６４６を構成して
いる。扇形テーブル６０２，６０４は、それぞれ専用の
独立回転駆動装置６２８，６４６により回転させられる
のである。

【０１００】２個の扇形テーブル６０２，６０４にはそ
れぞれ、それぞれ複数個の位置決め溝が形成された部分
円環状の位置決め板６５０，６５２，傾斜当接面を有す
る部分円環状のストッパ板６５４が固定されるととも
に、複数のフィーダ２００が取り付けられる部分にそれ
ぞれ対応して係合装置６５６が設けられている。係合装
置６５６は前記係合装置３８４と同様に構成されてお
り、フィーダ２００は前記実施形態におけると同様にし
て扇形テーブル６０２，６０４に取り付けられる。フィ
ーダ本体部２５４は扇形テーブル６０２，６０４に、幅
方向および長手方向に位置決めされるとともに、扇形テ
ーブル６０２，６０４からの浮上がりを阻止された状態
で取り付けられ、リール保持具３１０はフィーダ本体２
５４の長手方向の中間部から下方へ垂下させられるので
ある。

【０１０１】リール保持具３１０は扇形テーブル６０
２，６０４にそれぞれ取り付けられたバケット６６０，
６６２に収容され、係合させられている。バケット６６
０，６６２はそれぞれ、部分円環状であって、上方に開
口する容器状を成し、内部には、それぞれ複数個ずつの
嵌合溝を有し、部分円環状の係合部材６６４，６６６が
固定されている。バケット６６０，６６２は、それぞれ
３個ずつの連結装置６６８によって扇形テーブル６０
２，６０４に相対回転可能に連結されている。連結装置
６６８は、前記バケット４００を円形テーブル２０２に
連結する連結装置４０２と同様に構成され、２つずつの
ヒンジ装置６７０および連結部材６７２を有する。

【０１０２】また、扇形テーブル６０２，６０４にはそ
れぞれ、規制部材遅延・復帰装置６７６が２つずつ設け
られている。規制部材遅延・復帰装置６７６は、前記実
施形態の規制部材遅延・復帰装置４５０と同様に構成さ
れており、２つずつの市販のショックアブソーバ６７
８，６７９を含み、バケット６６０，６６２にそれぞ
れ、扇形テーブル６０２，６０４の回転方向と直角に設
けられた係合部６８０の両側に対向して設けられてい
る。

【０１０３】したがって、扇形テーブル６０２，６０４
が滑らかに加速された後、滑らかに減速されて１ピッ
チ、すなわち扇形テーブル６０２，６０４の中心角を、
扇形テーブル６０２，６０４に搭載可能な全部のフィー
ダ２００の数で除した角度、回転させられてフィーダ２
００の部品供給部が部品供給位置に位置決めされるとき
や、部品供給開始位置への移動時、後述する待機領域へ
の移動時等に、バケット６６０，６６２，リール保持具
３１０がそれぞれ扇形テーブル６０２，６０４，フィー
ダ本体部２５４に対して遅れるとともに、扇形テーブル
６０２，６０４，フィーダ本体部２５４の加速度および
減速度より小さい加速度および減速度で扇形テーブル６
０２，６０４およびフィーダ本体部２５４に追従して回
転し、振動が少なくて済むことは前記実施形態と同じで
ある。

【０１０４】回路部品供給装置６００は、安全カバー６
８４により覆われている。安全カバー６８４には開閉扉
６８６が取り付けられている。開閉扉６８６はインタロ
ックが解除されており、自動運転中であっても、作業者
が手動で開閉扉６８６を開閉することができる。また、
図示は省略するが、作業領域と待機領域とを仕切るシャ
ッタ装置が設けられ、作業者が稼働中の扇形テーブルと
接触しないようにされている。後述するように、本実施
形態の回路部品供給装置６００においては、２個の扇形
テーブル６０２，６０４が交代で回路部品を供給する場
合があり、待機領域は、回路部品を供給しない扇形テー
ブルが待機させられる領域であって、支持軸６０８に対
して部品供給位置とは反対側に設けられ、扇形テーブル
１個分の領域である。待機領域は、扇形テーブルが作業
領域から退避する退避領域でもある。作業領域は支持軸
６０８に対して部品供給位置側の領域であって、扇形テ
ーブルに搭載可能な全部のフィーダ２００を順次、部品
供給位置に位置決めし得る広さを有し、回路部品の供給
に使用される。作業領域は部品供給領域でもある。扇形
テーブル６０２，６０４の各中心角は１２０度より小さ
く、作業領域において回路部品を供給する扇形テーブル
は、供給開始位置，供給終了位置のいずれに位置する状
態においても、待機領域で待機する扇形テーブルと干渉
することはない。

【０１０５】シャッタ装置は、昇降可能に設けられた一
対のシャッタを有する。シャッタは、待機領域と作業領
域との間の２つの境界にそれぞれ昇降可能に設けられ、
図示しない開閉装置たる昇降装置により、扇形テーブル
に搭載されたフィーダ２００より上方の退避位置と、フ
ィーダ２００の側方に位置する遮蔽位置とに昇降させら
れる。

【０１０６】本回路部品供給装置６００を含む回路部品
装着システムは、図１６に示す制御装置６９０により制
御される。制御装置６９０は、前記実施形態の制御装置
５２０と同様にコンピュータ５３０を主体とするもので
あり、出力インタフェース５３４には、前記ベルト駆動
モータ２８等の他、駆動回路６９２，６９４を介してテ
ーブル回転用サーボモータ６１６，６３４が接続されて
いる。また、ＲＯＭ５２４には、回路部品の装着，後述
する３種類の回路部品供給モードの実施等に必要な種々
のプログラムが格納されている。なお、テーブル回転用
サーボモータ６１６，６３４は、駆動源たる電動モータ
の一種であって、回転角度の制御可能なモータである。
サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。

【０１０７】本実施形態の回路部品供給装置６００にお
いては、ジョイントモード，同種基板用テーブル交代モ
ードおよび異種基板用テーブル交代モードの３つのモー
ドのうちの１つに従って回路部品が供給される。ジョイ
ントモードは、図１７に示すように、２個の扇形テーブ
ル６０２，６０４を一緒に回転させ、あたかも１個のテ
ーブルであるかのように回路部品を供給させるモードで
ある。供給する回路部品の種類が多く、扇形テーブル１
個ではフィーダ数が不足する場合に実行される。同種基
板用テーブル交代モードは、２個の扇形テーブルにそれ
ぞれ同じ種類のフィーダを搭載し、図１８に示すよう
に、一方の扇形テーブル６０４を稼働テーブルとして作
業領域において回路部品を供給させ、他方の扇形テーブ
ル６０２は待機テーブルとして待機領域に待機させ、稼
働テーブルと待機テーブルとの交代の必要が生じたと
き、例えば、テープ化回路部品がなくなって補給する必
要が生じたときに稼働テーブルと待機テーブルとを交代
させ、待機テーブルを稼働テーブルとして回路部品を供
給させ、稼働テーブルを待機テーブルとして待機領域に
待機させ、回路部品の補給等を行うモードである。異種
基板用テーブル交代モードは、図１８に示すように、２
個の扇形テーブル６０２，６０４の一方を稼働テーブル
とし、他方を待機テーブルとして交代で回路部品を供給
させるが、搭載されるフィーダ２００の種類が異ならさ
れ、回路部品を供給するプリント基板の種類が変わった
とき、稼働テーブルと待機テーブルとを交代させ、待機
テーブルを稼働テーブルとして回路部品を供給させ、待
機テーブルを待機テーブルとして待機領域に待機させ、
フィーダのプリント基板の種類に応じたものへの交換等
を行うモードである。

【０１０８】各モードを更に詳細に説明する。ジョイン
トモードに従って回路部品を供給する場合には、２個の
扇形テーブル６０２，６０４が一緒に回転させられる。
２個の扇形テーブル６０２，６０４のうち、回路部品を
供給する扇形テーブルが主制御対象テーブルとされ、部
品保持ヘッド６４の部品吸着位置への到達に合わせてフ
ィーダ２００を交替すべく、回転加速度および減速度が
設定される。２個の扇形テーブル６０２，６０４のう
ち、先行の扇形テーブルが回路部品を供給するときは、
後続の扇形テーブルの加速度および減速度は先行の扇形
テーブルより小さくされる。そのため、扇形テーブルが
２個一緒に回転し、慣性モーメントは大きいが、振動の
発生が少なくて済む。なお、先行の扇形テーブルが停止
してフィーダ２００が回路部品を供給している間に後続
の扇形テーブルは先行の扇形テーブルに追いつき、両扇
形テーブルが離れてしまうことはない。また、何らかの
事情で先行の扇形テーブルが逆方向に回転する際には、
後続の扇形テーブルも先行の扇形テーブルと同じ加速
度，減速度で逆方向へ回転させられ、衝突が回避され
る。

【０１０９】先頭の扇形テーブルが保持するフィーダ２
００による回路部品の供給が終了すれば、後続の扇形テ
ーブルが保持するフィーダ２００により回路部品が供給
される。この交代時には、後続の扇形テーブルが先頭の
扇形テーブルと同じ大きさの加速度，減速度で回転させ
られ、１番目に回路部品を供給するフィーダ２００の部
品供給部が迅速に部品供給位置に位置決めされる。な
お、回路部品の供給を終えた扇形テーブルは待機領域
（この待機領域は、同種基板用テーブル交代モード，異
種基板用テーブル交代モードにおける待機領域と同じで
ある）へ退避させられて、回路部品の供給終了を待つ。
シャッタ装置のシャッタは開かれている。

【０１１０】後続の扇形テーブルによる回路部品の供給
終了後、２個の扇形テーブル６０２，６０４は供給開始
位置、すなわち先に回路部品を供給する扇形テーブルに
おいて１番目に回路部品を供給するフィーダの部品供給
部が部品供給位置に位置する位置へ移動させられ、次の
プリント基板に装着される回路部品を供給する。この
際、扇形テーブル６０２，６０４の回転方向は、回転角
度が少なくて済む方向に設定される。本実施形態におい
ては、回路部品供給時と同じ方向へ回転させられる。

【０１１１】フィーダ２００においてテープ化回路部品
がなくなった場合には、部品供給信号に基づいて扇形テ
ーブル６０２，６０４が待機領域へ移動させられ、テー
プ化回路部品が補給される。回路部品がなくなったか否
かは、複数のフィーダ２００の各々について供給した回
路部品の数がコンピュータ５３０においてカウントされ
ることによりわかり、部品供給信号は各フィーダ２００
において全部の回路部品がなくなる前に発せられる。コ
ンピュータ５３０の回路部品の供給数をカウントし、設
定数に達したとき、部品供給信号を発する部分が部品切
れ検出手段および信号発生手段を構成している。部品切
れは、この他にも、例えば、キャリヤテープにマークを
付すとともに、そのマークを検出するマーク検出手段を
設けることによっても、検出することができる。なお、
回路部品の補給は、１枚のプリント基板に供給すべき全
部の回路部品の供給終了後に行われる。

【０１１２】回路部品補給のために待機領域へ移動する
際の扇形テーブル６０２，６０４の回転方向は、回転角
度が少なくて済む方向とされる。扇形テーブル６０２，
６０４の移動後、作業者が開閉扉６８６を開き、テープ
化回路部品がなくなったフィーダ２００を、テープ化回
路部品がセットされたフィーダ２００に交換し、交換終
了後、開閉扉６８６が閉じられ、スタートボタンが操作
されれば、回路部品の装着が再開される。フィーダ交換
時には、扇形テーブル６０２，６０４を回転させ、作業
し易い位置へ移動させてもよい。

【０１１３】扇形テーブル６０２，６０４のそれぞれの
フィーダ２００について同時に回路部品の補給の必要が
生じたのであれば、両テーブル６０２，６０４の両方に
ついてフィーダ２００の交換が行われる。主制御対象テ
ーブルのフィーダ２００について回路部品の補給の必要
が生じた場合、主制御対象テーブルのみについて回路部
品の供給を行ってもよいが、後続の扇形テーブルについ
て続いて部品供給信号が発せられるのであれば、その部
品供給信号の発生後に回路部品の補給を行ってもよい。

【０１１４】同種基板用テーブル交代モードの実行時に
は、２つの扇形テーブル６０２，６０４が交代で回路部
品を供給する。一方が回路部品を供給している間、他方
の扇形テーブルは待機領域に待機させられており、稼働
テーブルたる扇形テーブルによる回路部品の供給と並行
して、テープ化回路部品がなくなったフィーダ２００の
交換等が行われる。一方の扇形テーブルは回路部品を供
給しているが、インタロックが解除されていて開閉扉６
８６を開くことができる。また、一対のシャッタは遮蔽
位置へ降ろされており、作業者に待機領域と作業領域と
の境界がわかり、作業中の扇形テーブルとの接触が回避
される。

【０１１５】現に回路部品を供給している稼働テーブル
のフィーダ２００について回路部品がなくなったなら
ば、部品供給信号に基づいて、稼働テーブルと待機テー
ブルとが交代させられる。交代は、１枚のプリント基板
に供給すべき全部の回路部品の供給終了後に行われる。
部品供給信号が発せられたとき、待機領域においてフィ
ーダ２００の交換中であれば、回路部品の装着が中断さ
れ、フィーダ２００の交換が終了し、開閉扉６８６が閉
じられた後、スタートボタンの操作により待機テーブル
と稼働テーブルとが交代し、供給，装着が再開されると
ともに、待機テーブルについてフィーダ２００の交換が
行われる。このときシャッタは退避位置へ上昇させら
れ、稼働テーブルと待機テーブルとの交代を許容し、交
代後、遮蔽位置へ下降させられる。部品供給信号が発せ
られたとき、待機領域においてフィーダ２００の交換が
既に終了していれば、直ちにシャッタが開かれて稼働テ
ーブルと待機テーブルとが交代させられる。

【０１１６】異種基板用テーブル交代モードの実行時に
は、２個の扇形テーブル６０２，６０４のうち、一方の
扇形テーブルが回路部品を供給している間、他方の扇形
テーブルは待機領域にあり、次に回路部品が装着される
プリント基板の種類に応じた回路部品を有するフィーダ
２００のセットが行われる。稼働テーブルのフィーダ２
００について回路部品がなくなった場合には、稼働テー
ブルが待機領域へ移動させられてフィーダ２００の交換
が行われる。この際、待機テーブルについてフィーダ２
００の交換作業中であれば、作業は中断される。

【０１１７】開閉扉６８６が閉じられればシャッタが開
かれ、待機テーブルが待機領域から退避するとともに、
稼働テーブルが待機領域へ移動し、開閉扉６８６が開か
れて稼働テーブルについてフィーダ２００の交換が行わ
れる。交換終了後、開閉扉６８６が閉じられれば、稼働
テーブルが作業領域へ移動させられて回路部品の供給を
再開するとともに、待機テーブルが待機領域へ戻され、
シャッタが閉じられ、待機テーブルについてフィーダ交
換作業が中断されていたのであれば、作業が再開され
る。

【０１１８】回路部品が装着されるプリント基板の種類
が変わったならば、シャッタが開かれ、稼働テーブルと
待機テーブルとが交代させられ、待機テーブルが稼働テ
ーブルとなって回路部品を供給し、稼働テーブルが待機
テーブルとなってフィーダ２００の交換等が行われる。

【０１１９】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、制御装置６９０の扇形テーブル６０２，
６０４を一緒に回転させ、各扇形テーブル６０２，６０
４に保持された複数個のフィーダ２００を順次部品供給
位置に位置決めして回路部品を供給させる部分がジョイ
ントモード制御手段を構成し、先行の扇形テーブルを主
制御対象テーブルとし、後続の扇形テーブルを主制御対
象テーブルより小さい加，減速度で主制御対象テーブル
に追従させる部分が緩追従制御手段を構成している。ま
た、制御装置６９０の２つの扇形テーブル６０２，６０
４の一方を稼働テーブルとし、他方を待機領域に維持さ
せ、両者を必要に応じて交代させる部分がテーブル交代
モード制御手段を構成している。制御装置６９０はま
た、次に回路部品を装着すべきプリント基板の種類に応
じてテーブル交代モード制御手段に稼働テーブルを交代
させる手段、稼働テーブル上のフィーダにテープ化回路
部品を供給する必要が生じた旨の信号に応じて、テーブ
ル交代モード制御手段に稼働テーブルを交代させる手段
も構成している。

【０１２０】なお、ジョイントモードにより回路部品を
供給する場合、２個の扇形テーブルの各中心角の和が１
８０度より小さければ、先行の扇形テーブルを、回路部
品の供給終了後に退避させておく領域は、部品供給位置
に対して１８０度隔たった領域よりも、部品供給領域側
に設定することができ、後続の扇形テーブルによる回路
部品の供給終了後、２個の扇形テーブルを回路部品の供
給終了時とは逆向きに回転させて供給開始位置へ戻すこ
とができる。

【０１２１】前記実施形態においてテープ化回路部品を
案内する案内部材３５０，３５２は、板状の部材が湾曲
させられたものとされ、テープ化回路部品の幅方向が、
フィーダ本体部２５４とリール保持具３１０との相対移
動方向とほぼ平行となるようにされていたが、連結装置
３１２が設けられた部分においてテープ化回路部品２４
２の幅方向が上記相対移動方向に対してほぼ直角になる
ようにしてもよい。

【０１２２】例えば、図１９および図２０に示すよう
に、リール収容器の側壁３１８の延出部３３８と、フィ
ーダ２００の本体部材２５０の下面に固定された支持部
材３３２とにそれぞれ、図２０に示すように、環状の案
内部材７００を連結部材３３０の板面に対して、同じ方
向に４５度傾斜させて固定する。案内部材７００の内法
は、テープ化回路部品２４２が通過可能であって、ねじ
り状態を維持し得る大きさとされている。さらに、延出
部３３８の案内部材７００が固定された部分の上側の部
分と、支持部材３３２の案内部材７００が固定された部
分の下側の部分とにそれぞれ、環状の案内部材７０２を
内側空間の長手方向が延出部３３８，支持部材３３２の
板面と平行となる向きに固定する。案内部材７０２の内
法は、テープ化回路部品２４２が通過可能であって、ね
じり状態を維持し得る大きさとされている。支持部材３
３２にはまた、板状を成し、湾曲させられた案内部材７
０４が固定されている。延出部３３８には、案内部材７
００，７０２が前記２個の案内部材３５０に代えて設け
られる。なお、テープ化回路部品２４２はエンボスタイ
プであり、案内部材７００，７０２の長さ（円形テーブ
ルの回転軸線に平行な方向の寸法）は、少なくとも１個
の部品収容部が内部に位置する大きさとされる。

【０１２３】テープ化回路部品２４２をリール収容器か
ら引き出した後、案内部材７００，７０２に通して本体
部材２５０へ導く。下側の案内部材７００に通されたテ
ープ化回路部品２４２は４５度捩じられ、下側の案内部
材７０２に通されることにより更に４５度捩じられ、合
計９０度捩じられる。テープ化回路部品２４２は、上側
の案内部材７０２に通されて９０度捩じられた状態に保
たれ、その後、上側の案内部材７００に通されて４５度
捩じり戻されるとともに、案内部材７０４に案内されて
更に４５度捩じり戻され、合計９０度捩じり戻される。

【０１２４】テープ化回路部品２４２のフィーダ本体部
とリールとの間にあって、リール保持具のフィーダ本体
部に対する相対移動時に連結部材３３０にほぼ沿って曲
がる部分は、幅方向が相対移動方向に対して直角な姿勢
にされるのである。そのため、リール保持具がフィーダ
本体部に対して相対移動するとき、テープ化回路部品２
４２は連結部材３３０にほぼ沿って容易に曲がり、テー
プ化回路部品２４２のスムーズな送りを確保しつつリー
ル保持具のフィーダ本体部に対する相対移動が許容され
るとともに、隣接するフィーダ２００の連結装置３１２
との干渉が回避される。

【０１２５】また、前記各実施形態において規制部材遅
延・復帰装置４５０，６７６は互いに対向して設けられ
た２個ずつのショックアブソーバ４５２，４５４，６７
８，６７９を含むものとされていたが、規制部材遅延・
復帰装置は、図２１に示すショックアブソーバ７２０に
より構成してもよい。図示しない円形テーブルに固定の
ハウジング７２２内のシリンダボア７２４には、ピスト
ン７２６が液密を保って摺動可能に嵌合されている。ピ
ストン７２６の両側にはそれぞれピストンロッド７２
８，７３０が突設され、ハウジング７２２から突出させ
られるとともに、一方のピストンロッド７３０はバケッ
ト４００の係合部４５６に固定されている。ピストン７
２６の両側の第１液室７３２，第２液室７３４内にはそ
れぞれ、付勢手段の一種である弾性部材としての第１圧
縮コイルスプリング７３６，第２圧縮コイルスプリング
７３８が配設されている。これら圧縮コイルスプリング
７３６，７３８は同じものである。ピストン７２６に
は、第１液室７３２と第２液室７３４とを連通させる通
路７４０が形成されるとともに、通路７４０には絞り７
４２が設けられている。

【０１２６】円形テーブルが回転するとき、例えば、図
２１において右方へ回転するとすれば、ケーシング７２
２が円形テーブルと共に移動し、ピストン７２６が第１
圧縮コイルスプリング７３６を圧縮しつつシリンダボア
７２４内に引っ込む向きに移動する。このとき、第２圧
縮コイルスプリング７３８が伸長し、第１圧縮コイルス
プリング７３６が圧縮され、バケット４００およびリー
ル保持具は円形テーブルおよびフィーダ本体部に対して
遅れる。

【０１２７】バケット４００およびリール保持具を円形
テーブルおよびフィーダ本体部に対して遅れようとさせ
る慣性力と、第１圧縮コイルスプリング７３６の付勢力
とが釣り合うようになれば、バケット４００は第１圧縮
コイルスプリング７３６の付勢力により円形テーブルに
追従する向きに回転させられる。このとき、通路７４０
を通って第２液室７３４から第１液室７３２へ液が流入
することにより、ピストン７２６の移動が許容される
が、液の流入が絞り７４２により絞られるため、バケッ
ト４００の回転速度が減少させられ、バケット４００は
円形テーブルの回転時の加速度，減速度より小さい加速
度，減速度で円形テーブルに追従し、振動が少なくて済
む。円形テーブルが逆方向（図２１において左方）へ回
転するときには、第２圧縮コイルスプリング７３８が圧
縮され、その付勢力によりバケット４００が円形テーブ
ルに追従させられるとともに、絞り７４２の絞り作用に
より加速度，減速度が小さく抑えられる。

【０１２８】さらに、前記実施形態において、バケット
４００は２つのヒンジ装置４１４を有する規制部材取付
装置たる連結装置４０２によって円形テーブル２０２に
相対回転可能に連結されていたが、規制部材取付装置
は、図２２に示すように、円形テーブル２０２とバケッ
ト４００とにそれぞれ固定されるとともに、相対回転可
能に嵌合させられたガイド部材７６０，７６２を含むも
のとしてもよい。

【０１２９】ガイド部材７６０は断面形状がＴ字形の円
環状を成し、係合突部７６４を備え、円形テーブル２０
２の下面に同心に固定されている。ガイド部材７６２も
円環状を成し、係合突部７６４が円周方向に相対移動可
能かつ円形テーブル２０２の回転軸線に平行な方向に抜
け出し不能に嵌合される逆Ｔ字形断面の係合凹部７６６
が設けられ、バケット４００に固定されている。円形テ
ーブル２０２が回転させられるとき、ガイド部材７６０
と７６２とが相対回転し、バケット４００が円形テーブ
ル２０２に対して相対回転する。これら一対のガイド部
材は、円形テーブルおよびバケットの全周にわたって設
けてもよく、部分円環状のガイド部材を複数箇所に設け
てもよい。また、円形テーブルとバケットとの一方に円
環状のガイド部材を設け、他方に部分円環状のガイド部
材を複数箇所に設けてもよい。なお、このように規制部
材取付装置を一対のガイド部材を含むものとする場合、
リール保持部規制部材を基準相対位相に復帰させるべ
く、復帰装置の一種である付勢手段を設ける。更にダン
パ手段を設けてもよい。

【０１３０】なお、前記実施形態においては、円形テー
ブルの回転時に、リール保持部の全体がフィーダ本体部
に対して、円形テーブルの回転に伴うフィーダの移動方
向とほぼ平行な方向に平行移動するようにされていた
が、図２３に示すように、リール保持部たるリール保持
具７８０をフィーダ本体部７８２に、円形テーブル（図
示省略）の回転によるフィーダ７８４の移動方向と直交
する回動軸線まわりに相対回動可能に連結してもよい。

【０１３１】リール保持具７８０およびフィーダ本体部
７８２は、図２３には概略的に図示されているが、前記
リール保持具３１０およびフィーダ本体部２５４と同様
に構成されており、フィーダ本体部２５４は回転テーブ
ルたる扇形テーブル（図示省略）に固定されている。リ
ール保持具７８０は、リール収容器７８６およびリール
を回転可能に支持する軸（図示省略）を備えており、リ
ール収容器７８６はフィーダ本体部７８２に軸７８８に
より、フィーダ７８４の移動方向と直交する回動軸線ま
わりに相対回動可能に取り付けられている。

【０１３２】各リール保持具７８０のリール収容器７８
６の一対の側面（リール支持軸を支持する一対の側壁の
外面）７９２の下部にはそれぞれ、クッション部材７９
４が設けられている。クッション部材７９４は、例え
ば、発泡ウレタンゴム等の発泡材により作られており、
クッション部材７９４の表面には、高摩擦係数材料層た
るゴム層７９６が設けられている。隣接するリール保持
具７８０の間の間隔は、フィーダ本体部７８２に対して
回動していない状態において、各リール保持具７８０に
設けられたクッション部材７９４のゴム層７９６の間に
僅かな隙間が設けられる大きさとされている。

【０１３３】扇形テーブルが回転させられ、フィーダ本
体部７８２が扇形テーブルと共に図２３に矢印で示す方
向へ移動させられれば、リール保持具７８０は、図２４
に示すように、軸７８８の軸線まわりに回動してフィー
ダ本体部７８２に対して遅れる。この際、隣接するリー
ル保持具７８０は、その間の隙間が小さくなり、互いに
当接するが、クッション部材７９４において当接するた
め、衝突音が小さくて済む。この状態から更にリール保
持具７８０が回動すれば、クッション部材７９４が圧縮
されるとともに、隣接するリール保持具７８０はその側
面に平行な方向に相対移動する。このとき、リール保持
具７８０はゴム層７９６において接触し、相対移動する
ため、リール保持具７８０の揺動（振動）が減衰され
る。リール保持具７８０がフィーダ本体部７８２に対し
て回動し、遅れるとき、位置エネルギが蓄えられ、リー
ル保持具７８０は基準相対位相へ復帰させられる。複数
のフィーダの各リール保持具７８０は回動に伴ってフィ
ーダの部品供給部が並ぶ方向において広がるが、これら
フィーダは扇形テーブルに搭載されているため、広がり
が許容される。

【０１３４】リール保持具をフィーダ本体部に相対回動
可能に連結する場合にも、隣接するリール保持具同士を
リール保持部規制部材により連結してもよい。例えば、
図２５および図２６に示すように、リール保持具８００
を構成するリール収容器８０２の円形テーブル（図示省
略）の回転軸線側とは反対側の端面８０４に係合ピン８
０６を立設して係合部を設け、リール保持部規制部材８
０８を係合させる。係合ピン８０６は段付状を成す。リ
ール保持部規制部材８０８は板状を成し、可撓性を有さ
ず、剛体製であり、リール保持具８００に対応する位置
にそれぞれ、下面に開口する被係合部たるＵ字形の切欠
８１０が形成され、各切欠８１０において係合ピン８０
６の小径部８１２に相対回動可能に係合させられてい
る。リール保持部規制部材８０８は、係合ピン８０６の
大径部８１４により係合ピン８０６からの係合ピン８０
６の軸線に平行な方向における抜出しが防止されてい
る。

【０１３５】隣接するリール保持具８００間には、リー
ル保持具８００がフィーダ本体部８１６に対して回動し
ても、互いに衝突することのない隙間が設けられてい
る。したがって、回転テーブルが回転させられ、図２７
に示すように、リール保持具８００がフィーダ本体部８
１６に対して軸８１８の軸線まわりに回動しても、隣接
するリール保持具８００同士が衝突することはない。複
数のリール保持具８００同士はリール保持部規制部材８
０８によって連結されており、個々独立に揺動して衝突
することがない。リール保持具８００がフィーダ本体部
８１６に対して回動し、リール保持部規制部材８０８が
リール保持具８００と共に僅かに上昇することにより位
置エネルギが蓄えられ、リール保持具８００，リール保
持部規制部材８０８が基準相対位相へ復帰させられる。

【０１３６】図２５〜図２７に示す実施形態において、
複数のリール保持具をリール保持部規制部材により連結
するとともに、各リール保持具にクッション部材を設け
てもよい。クッション部材を設ければ、隣接するリール
保持具が衝突しても、クッション部材において衝突する
ため、衝突音が小さくて済む。当接後、リール保持具が
更に回動するとき、クッション部材は圧縮され、リール
保持具の回動を許容する。クッション部材自体を摩擦係
数の高い材料により形成するか、あるいはクッション部
材の表面に高摩擦係数材料層を形成すれば、振動が減衰
される。あるいは前記各実施形態におけると同様に、１
組あるいは２組の付勢手段およびダンパ手段を含む規制
部材遅延・復帰装置を設け、リール保持部規制部材８０
８を基準相対位相に復帰させるとともに、復帰時の移動
速度を減少させるようにしてもよい。また、複数のリー
ル保持具をゴム等の可撓性を有するリール保持部規制部
材により連結し、複数のリール保持具が個々独立に揺動
しないようにしてもよい。この場合、隣接するリール保
持具が当接後、更に回動するとき、リール保持部規制部
材が伸びてリール保持具の回動を許容する。また、リー
ル保持具にクッション部材を設ければ、隣接するリール
保持具の当接時の衝突音が低減され、クッション部材自
体を摩擦係数の高い材料により形成するか、あるいはク
ッション部材の表面に高摩擦係数材料層を形成すれば、
リール保持具が更に回動するとき、摩擦により振動が減
衰される。図２３および図２４に示す実施形態におい
て、クッション部材自体を摩擦係数の高い材料により形
成し、摩擦により振動を減衰させてもよい。回転テーブ
ルを扇形テーブルとすれば、リール保持具の回動に伴う
広がりが許容されるが、例えば、隣接するリール保持具
間に回動時に互いに衝突しないだけの隙間を設ければ、
リール保持具回動時に複数のリール保持具が広がること
はなく、円形テーブルを用いることができる。あるいは
円形テーブルに搭載可能な全部の数より少ない数のフィ
ーダを搭載し、フィーダ群を扇形状にすればリール保持
具回動時の広がりが許容され、円形テーブルを用いるこ
とができる。

【０１３７】なお、２つの扇形テーブルを有する回路部
品供給装置においてジョイントモードによって回路部品
を供給するとき、２つの扇形テーブルを常時一緒に回転
させることは不可欠ではなく、後続の扇形テーブルは待
機領域で待機させ、先行の扇形テーブルによる回路部品
の供給終了間際に、先行の扇形テーブルに追従する位置
へ移動させて一緒に回転させてもよい。

【０１３８】また、図１〜図１３に示す実施形態におい
て円形テーブル２０２とバケット４００とを連結する連
結装置４０２および規制部材遅延・復帰装置４５０はそ
れぞれ４個ずつ設けられていたが、４個に限らず、何個
設けてもよい。連結装置４０２は２個以上設けることと
なるが、規制部材遅延・復帰装置４５０は、その数が多
いほどバケットの強度を低くすることができる。バケッ
トが受ける多数のリール保持具３１０の慣性力の少なく
とも一部を規制部材遅延・復帰装置４５０が受け、規制
部材遅延復帰装置４５０の数が多いほど、多くの慣性力
が受けられることとなるからである。さらに、図１４〜
図１８に示す実施形態において、扇形テーブル６０２，
６０４とバケット４００とを連結する連結装置６６８は
３個設けられ、規制部材遅延・復帰装置６７６は２個設
けられていたが、連結装置は３個に限らず、２個あるい
は４個以上設けてもよく、規制部材遅延・復帰装置は２
個に限らず、１個または３個以上設けてもよい。

【０１３９】さらに、前記実施形態では、円形テーブ
ル，扇形テーブルは原則として一方向に回転して回路部
品を供給するものとしたが、円形テーブル，扇形テーブ
ルの正，逆両方向の回転により回路部品を供給するよう
にしてもよい。例えば、１種類のプリント基板に供給す
る回路部品の数が少なく、回路部品の供給に必要なフィ
ーダの数が、円形テーブルに固定し得る全部のフィーダ
数より少なければ、円形テーブルの一部に複数のフィー
ダが固定されることとなり、円形テーブルの正方向への
回転により複数のフィーダの各部品供給部を順次部品供
給位置に位置決めして回路部品を供給させた後、円形テ
ーブルを逆方向に回転させ、複数のフィーダの各部品供
給部を逆の順序で順次部品供給位置に位置決めして回路
部品を供給させるのである。このようにすれば、一方向
の回転により回路部品を供給させる場合のように、複数
のフィーダの全部による回路部品の供給終了後、円形テ
ーブルを供給開始位置へ戻さなくてもよく、その分、供
給能率を向上させることができる。円形テーブルの一方
向の回転により回路部品を供給させる場合、複数のフィ
ーダが円形テーブル上に占める中心角が１８０度より小
さければ、供給開始位置へ戻すために円形テーブルを部
品供給時と同じ方向へ回転させるよりも、逆方向へ回転
させた方が回転角度が少なくて済み、短時間で供給開始
位置へ戻すことができるが、それでも戻し時間が必要で
あるのに対し、逆方向の回転時にも回路部品を供給させ
るようにすれば、戻し時間が不要であり、供給能率を向
上させることができる。複数のフィーダが円形テーブル
上に占める中心角が１８０度以上（３６０度より小さ
い）であっても、逆方向の回転により回路部品を供給さ
せれば、戻し時間がなくなり、回路部品を能率良く供給
し得る。また、１つの円形テーブルに複数種類のプリン
ト基板用のフィーダを取り付け、プリント基板の種類毎
に円形テーブルを正逆両方向に回転させて回路部品を供
給させてもよい。１種類のプリント基板用の複数のフィ
ーダの集合であるフィーダ群を、円形テーブル上に複数
群設け、各群毎に円形テーブルを正逆両方向に回転さ
せ、プリント基板の種類に応じたフィーダ群の各フィー
ダに回路部品を供給させるのである。扇形テーブルの場
合も、逆方向の回転時にフィーダに回路部品を供給させ
てもよい。

【０１４０】また、前記各実施形態においては、円形テ
ーブル，扇形テーブルが正，逆いずれの方向に回転して
もリール保持具，バケットがフィーダ本体部，円形テー
ブル，扇形テーブルに対して遅れて振動が抑制されるよ
うになっていたが、回路部品の供給時の円形テーブルの
回転方向が一方向に決まっており、逆方向には回転しな
いのであれば、付勢手段およびダンパ手段は１組設ける
のみでよい。バケットに設けられた係合部の円形テーブ
ルの回転方向において上流側に付勢手段を設け、下流側
にダンパ手段を設けるのである。このダンパ手段は、リ
ール保持部規制部材が基準相対位置に復帰する際の相対
移動速度を、基準相対位置から遠ざかる際の相対移動速
度より小さく抑制する方向性ダンパ手段とされる。

【０１４１】さらに、前記実施形態において、リール保
持具は軸を有し、テープ化回路部品が巻き付けられたリ
ールを軸により回転可能に支持するものとされていた
が、リール支持部材は軸に限らず、例えばリール収容器
内に複数個のローラをリール保持具の幅方向に平行な回
転軸線まわりに回転可能に設け、それらローラによりリ
ールを回転可能に支持するようにしてもよい。

【０１４２】また、エンボスタイプのテープ化回路部品
は、長手形状を成す一対の被支持部の間から帯状の部品
収容部が突設されるとともに、その部品収容部に多数の
部品収容凹部が等間隔で形成されたものでもよい。さら
に、テープ化回路部品は、エンボスタイプに限らず、そ
の他にも、例えば、厚さが一定のキャリヤテープに等間
隔で形成された多数の部品収容凹部の各々に回路部品が
収容されるとともに、カバーテープにより部品収容凹部
からの飛出しが防止され、キャリヤテープが幅方向の全
体においてフィーダ本体部の案内面により下方から支持
されて送られるものでもよい。

【０１４３】さらに、本発明は、上記各実施形態の構成
要素の組合わせを変えた態様で実施することができる。
その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の
知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明
を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】装置発明の一実施形態であり、方法発明の実施
に使用される回転型回路部品供給装置を有する回路部品
装着システムを示す側面図（一部断面）である。

【図２】上記回路部品装着システムを示す平面図であ
る。

【図３】上記回路部品装着システムを構成する回路部品
装着装置を上記回転型回路部品供給装置の一部と共に示
す側面図（一部断面）である。

【図４】上記回路部品装着装置の１５個の回動板の回動
角度と時間との関係を示すタイミングチャートである。

【図５】上記回転型回路部品供給装置を構成するフィー
ダの主としてフィーダ本体部を示す正面図である。

【図６】上記回転型回路部品供給装置を構成し、上記フ
ィーダを保持する円形テーブルの一部を示す平面図であ
る。

【図７】上記フィーダを上記円形テーブルの一部と共に
示す側面図（一部断面）である。

【図８】上記フィーダのフィーダ本体部とリール保持具
とを連結する連結装置を示す正面図である。

【図９】上記フィーダ本体部のテープ化回路部品を案内
する案内溝が設けられた部分を示す側面断面図である。

【図１０】上記リール保持具を支持するバケットと上記
円形テーブルとを連結する連結装置および規制部材遅延
・復帰装置を示す正面図である。

【図１１】上記規制部材遅延・復帰装置を構成するショ
ックアブソーバを示す正面断面図である。

【図１２】本回路部品装着システムを制御する制御装置
のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図であ
る。

【図１３】上記回転型回路部品供給装置において円形テ
ーブルの回転時における円形テーブルおよびバケットの
回転角度の理想的な推移を示すグラフである。

【図１４】装置発明の別の実施形態であり、方法発明の
実施に使用される回転型回路部品供給装置を有する回路
部品装着システムの一部を示す側面図（一部断面）であ
る。

【図１５】図１４に示す回路部品装着システムを示す平
面図である。

【図１６】図１４に示す回転型回路部品供給装置を含む
回路部品装着システムを制御する制御装置のうち、本発
明に関連の深い部分を示すブロック図である。

【図１７】図１４に示す回転型回路部品供給装置におけ
る回路部品の供給モードの１つを説明する図である。

【図１８】図１４に示す回転型回路部品供給装置におけ
る回路部品の供給モードの別の態様を説明する図であ
る。

【図１９】回転型回路部品供給装置のフィーダに設けら
れたテープ化回路部品の案内部材の別の態様を示す正面
図である。

【図２０】図１９に示す案内部材を示す平面図である。

【図２１】本発明の別の実施形態である回転型回路部品
供給装置の規制部材遅延・復帰装置を概略的に示す正面
図（一部断面）である。

【図２２】本発明の別の実施形態である回転型回路部品
供給装置のバケットを円形テーブルに取り付ける規制部
材取付装置を概略的に示す正面断面図である。

【図２３】本発明の更に別の実施形態である回転型回路
部品供給装置を構成するフィーダを概略的に示す側面図
である。

【図２４】図２３に示すフィーダを構成するリール保持
具がフィーダ本体部に対して回動した状態を示す側面図
である。

【図２５】本発明の更に別の実施形態である回転型回路
部品供給装置の複数のフィーダを構成する各リール保持
具がリール保持部規制部材により連結された状態を示す
側面図である。

【図２６】図２５に示すリール保持具にリール保持部規
制部材が係合させられた部分を示す正面図（一部断面）
である。

【図２７】図２５に示すリール保持具がフィーダ本体部
に対して回動させられた状態を示す側面図である。

【符号の説明】

１２：回転型回路部品供給装置 ２００：フィーダ
２０２：円形テーブル ２０４：テーブル駆動装置
２５０：本体部材 ２５２：送り装置 ２５４：フィーダ本体部 ３１０：リール保持具
３１２：連結装置 ４００：バケット ４０２：連結装置 ４１４：ヒ
ンジ装置 ４１６：連結部材 ４５０：規制部材遅
延・復帰装置 ５２０：制御装置 ６００：回転型
回路部品供給装置 ６０２，６０４：扇形テーブル
６２８，６４６：独立回転駆動装置 ６６０：バケ
ット ６６８：連結装置 ６７６：規制部材遅延・
復帰装置 ６９０：制御装置 ７２０：ショックア
ブソーバ ７８０：リール保持具 ７８２：フィーダ本体部
７８４：フィーダ ８００：リール保持具 ８０８：リール保持部規制部
材 ８１６：フィーダ本体部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ１種類ずつの回路部品を収容
   し、各部品供給部から順次１個ずつ供給する複数のフィ
   ーダと、 上下方向に延びる一軸線まわりに回転可能であり、前記
   複数のフィーダをそれらフィーダの各部品供給部が前記
   一軸線を中心とする一円周上に位置する状態で保持する
   回転テーブルと、 その回転テーブルを回転させ、前記複数のフィーダの各
   部品供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めす
   るテーブル駆動装置とを含む回転型回路部品供給装置に
   おいて、前記複数のフィーダの少なくとも一部のもの
   を、 前記回転テーブルにほぼ水平な姿勢で固定され、回路部
   品を前記部品供給部へ１個ずつ送る送り機構を備えたフ
   ィーダ本体部と、 そのフィーダ本体部から垂下した姿勢で設けられ、テー
   プ化回路部品が巻き付けられたリールを、そのリール全
   体がフィーダ本体部より下方に位置する状態で保持する
   リール保持部とを含むものとしたことを特徴とする回転
   型回路部品供給装置。
2. 【請求項２】 それぞれ１種類ずつの回路部品を収容
   し、各部品供給部から順次１個ずつ供給する複数のフィ
   ーダと、 上下方向に延びる一軸線まわりに回転可能であり、前記
   複数のフィーダをそれらフィーダの各部品供給部が前記
   一軸線を中心とする一円周上に位置する状態で保持する
   回転テーブルと、 その回転テーブルを回転させ、前記複数のフィーダの各
   部品供給部を予め定められた部品供給位置に位置決めす
   るテーブル駆動装置とを含む回転型回路部品供給装置に
   おいて、 前記回転テーブルを複数個の扇形テーブルとするととも
   に、それら複数個の扇形テーブルの中心角の和を、３６
   ０度からそれら複数の扇形テーブルの各中心角の最大値
   を差し引いた角度より小さくし、かつ、前記テーブル駆
   動装置を、それら複数の扇形テーブルの任意の１つを他
   の扇形テーブルとは独立に回転させる独立回転駆動装置
   を含むものとしたことを特徴とする回転型回路部品供給
   装置。
3. 【請求項３】 前記複数のフィーダの少なくとも一部の
   ものを、 前記扇形テーブルにほぼ水平な姿勢で固定され、回路部
   品を前記部品供給部へ１個ずつ送る送り機構を備えたフ
   ィーダ本体部と、 そのフィーダ本体部から垂下した姿勢で設けられ、テー
   プ化回路部品が巻き付けられたリールを、そのリール全
   体がフィーダ本体部より下方に位置する状態で保持する
   リール保持部とを含むものとしたことを特徴とする請求
   項２に記載の回転型回路部品供給装置。
4. 【請求項４】 前記フィーダが、前記リール保持部を前
   記フィーダ本体部に、そのリール保持部とそのリール保
   持部に保持されたリールとの少なくとも重心がフィーダ
   本体部に対して、前記回転テーブルの回転に伴うフィー
   ダの移動方向とほぼ平行な方向に相対移動可能に連結す
   る連結手段を含むことを特徴とする請求項１または３に
   記載の回転型回路部品供給装置。
5. 【請求項５】 前記リール保持部の各々と前記一軸線を
   中心とする円周方向に実質的に相対移動不能に係合する
   複数個の係合部を備えたリール保持部規制部材と、 そのリール保持部規制部材を、衝撃を緩和しつつ前記回
   転テーブルに追従させる緩衝型追従装置とを含むことを
   特徴とする請求項４に記載の回転型回路部品供給装置。
6. 【請求項６】 前記緩衝型追従装置が、前記回転テーブ
   ルの加速時に前記リール保持部規制部材が回転テーブル
   に対して予め定められた基準相対位相から遅れることを
   許容するとともに、回転テーブルの加速度が零の状態が
   継続するとき基準相対位相へ復帰させる規制部材遅延・
   復帰装置を含むことを特徴とする請求項５に記載の回転
   型回路部品供給装置。
7. 【請求項７】 それぞれ１種類ずつの回路部品を収容
   し、各部品供給部から順次１個ずつ供給する複数のフィ
   ーダを、上下方向に延びる一軸線まわりに回転可能な回
   転テーブルに、前記複数のフィーダの各部品供給部が前
   記一軸線を中心とする一円周上に位置する状態で保持さ
   せ、回転テーブルを間欠的に回転させ、前記複数のフィ
   ーダの各部品供給部を予め定められた部品供給位置に順
   次位置決めして、その位置決めした部品供給部から回路
   部品を供給する方法であって、 前記フィーダとして、テープ化回路部品が巻き付けられ
   たリールを保持するリール保持部と、そのリール保持部
   からテープ化回路部品を引き出して前記部品供給部に送
   る送り機構を備えたフィーダ本体部とを含むものを使用
   し、かつ、そのフィーダを、前記回転テーブルの回転に
   伴う前記リール全体の旋回軌跡が前記フィーダ本体部全
   体の移動軌跡より下方に位置する状態で旋回させること
   を特徴とする回路部品供給方法。
8. 【請求項８】 それぞれ１種類ずつの回路部品を収容
   し、各部品供給部から順次１個ずつ供給する複数のフィ
   ーダを、上下方向に延びる一軸線まわりに回転可能な回
   転テーブルに、前記複数のフィーダの各部品供給部が前
   記一軸線を中心とする一円周上に位置する状態で保持さ
   せ、回転テーブルを間欠的に回転させ、前記複数のフィ
   ーダの各部品供給部を予め定められた部品供給位置に順
   次位置決めして、その位置決めした部品供給部から回路
   部品を供給する方法であって、 前記フィーダとして、前記回路部品を前記部品供給部へ
   １個ずつ送る送り機構を備えたフィーダ本体部と、多数
   の回路部品およびそれら回路部品を保持してフィーダ本
   体部に供給する部品保持部の重心とが、前記回転テーブ
   ルの回転に伴うフィーダ本体部の移動方向にほぼ平行な
   方向に相対移動可能であるとともに回転テーブルの加速
   度が零の状態が継続するとき予め定められた基準相対位
   相へ復帰するものを使用し、回路部品および部品保持部
   の加速度および減速度が、フィーダ本体部の加速度およ
   び減速度より小さくなる状態で前記回転テーブルを間欠
   回転させることを特徴とする回路部品供給方法。